KR101638260B1 - Animal Training Apparatus and Method Thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 동물 훈련 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 동물 훈련 장치는 상기 훈련 대상 동물에게 감각 신경 또는 뇌신경을 통하여 인지할 수 있는 행동 제어신호를 전달하는 신호 전달부, 센서 또는 카메라를 이용하여 상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 행동 감지부, 감지된 상기 훈련 대상 동물의 행동과 상기 행동 제어신호에 대응하는 행동이 일치하는지 여부를 판단하는 판단부, 그리고 상기 훈련 대상 동물의 행동 일치 여부에 따라 상기 훈련 대상 동물에게 피드백 신호를 전달하는 피드백부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 의하면, 사용자의 관찰 및 조작 없이 자동으로 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있으므로 훈련 대상 동물을 훈련시키는데 소모되는 시간과 비용을 절감할 수 있다. 또한 한 번에 많은 수의 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있다. 그리고 훈련 대상 동물의 훈련 정도를 평가하여 효율적으로 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있으며, 보다 고차원적인 훈련 대상 동물의 행동을 제어할 수 있다.The present invention relates to an animal training apparatus and a method thereof, and an animal training apparatus according to an embodiment of the present invention includes a signal transmitting unit for transmitting a behavior control signal, which can be perceived through a sensory nerve or a cranial nerve, A behavior detection unit for detecting a behavior of the animal to be trained using a sensor or a camera, a determination unit for determining whether or not the behavior of the animal being trained and the behavior corresponding to the behavior control signal coincide with each other, And a feedback unit for transmitting a feedback signal to the animal to be trained according to whether the animal is in agreement with the behavior.
As described above, according to the present invention, since the training target animal can be automatically trained without observation and manipulation of the user, the time and cost consumed for training the training target animal can be reduced. You can also train a large number of trained animals at once. It is also possible to train the animals to be trained efficiently by evaluating the degree of training of the animals to be trained and to control the behavior of the higher level animals to be trained.

Description

동물 훈련 장치 및 그 방법{Animal Training Apparatus and Method Thereof}[0001] Animal Training Apparatus and Method Thereof [0002]

본 발명은 동물 훈련 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자의 조작 및 관찰 없이 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있는 동물 훈련 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an animal training apparatus and method thereof, and more particularly, to an animal training apparatus and a method thereof capable of training a training animal without user's operation and observation.

특수목적을 수행하기 위하여 훈련받고, 다양한 분야에서 목적을 달성하고 있는 동물들이 있다. 이러한 특수목적 동물들은 목적별 훈련 프로그램을 통하여 재난현장에서 인명을 구조하거나 동식물을 검역하고, 폭발물 및 마약을 탐지한다. There are animals that have been trained to perform special purposes and achieve their purpose in various fields. These special-purpose animals use their purpose-specific training programs to rescue lives, quarantine animals and animals, and detect explosives and drugs at disaster sites.

각 정부부처들은 국가 안보와 국민 안전을 위하여 이러한 특수목적 동물들을 양성 및 운용하고 있다. 특수목적 동물들을 양성하기 위해서는 동물을 목적에 맞게 훈련시키는 단계가 필수적이다. 일반적으로 사람이 직접 동물을 훈련시키는 방법을 이용하며, 동물이 쉬운 난이도부터 점점 해결해 나갈 수 있도록 과제를 제시하고, 제시한 과제를 해결할 경우 동물에게 사료나 간식을 제공한다. Each government department is training and operating these special-purpose animals for national security and national security. In order to cultivate special-purpose animals, it is essential to train the animal to the purpose. Generally, people use methods to train animals directly, present challenges for animals to solve difficulties easily, and provide feeds or snacks to animals when solving the presented tasks.

또한 동물을 훈련하는 장치를 이용하는 경우도 있다. 장치는 동물의 목이나 신체 일부에 장착되어 동물이 제시된 과제를 해결하지 못하거나 명령 신호에 따르지 않을 경우 동물에게 전기적 충격을 인가한다. 그리고 원격으로 동물에게 명령 신호를 전송하고, 동물의 행동을 관찰한 결과 동물이 명령 신호에 대응하는 행동을 할 경우 동물이 좋아하는 간식을 제공한다. 반면, 동물이 명령 신호에 대응하는 행동을 하지 않을 경우 동물이 불편한 감정을 느끼도록 스프레이를 분사하거나, 전기적 자극을 가한다. There are also cases where a device for training animals is used. The device is mounted on the neck or body part of the animal and applies an electrical shock to the animal if the animal does not solve the presented task or does not respond to the command signal. And remotely sends commands to the animal, observes the animal's behavior, and provides an animal's favorite snack if the animal responds to the command signal. On the other hand, if the animal does not act in response to a command signal, spray the spray or make an electrical impulse so that the animal feels uncomfortable.

그러나, 종래 기술에 따른 동물의 훈련 장치는 사용자가 직접 동물의 행동을 관찰하면서 동물의 훈련과정을 지켜봐야 했다. 또한 사용자가 직접 동물에게 제공할 명령 신호를 선택하여야 하며, 동물의 행동에 따라 보상이나 처벌을 직접 결정하여야 하는 불편함이 있었다. 이로 인하여 한 마리의 동물을 훈련시키는데 많은 시간과 비용이 발생하게 된다. However, the animal training apparatus according to the prior art had to observe the animal training process while observing the behavior of the animal directly. In addition, the user must directly select the command signal to be provided to the animal, and it is inconvenient to directly determine the compensation or punishment according to the behavior of the animal. This causes a lot of time and expense to train one animal.

따라서 사람의 관찰이나 동물 훈련 장치의 조작 없이도 동물이 혼자서 훈련할 수 있도록 하는 동물 훈련 장치가 필요하다. 또한 동물의 훈련 과정을 자동으로 판단하여 동물에게 적절한 보상과 처벌을 자동으로 제공하는 동물 훈련 장치가 필요하다. Therefore, there is a need for an animal training device that allows the animal to train alone without human observation or manipulation of the animal training device. There is also a need for an animal training device that automatically determines the training process of the animal and automatically provides appropriate compensation and punishment for the animal.

본 발명의 배경이 되는 기술은 한국등록특허 제10-1339689호(2013.12.11 공고)에 개시되어 있다.The technology of the background of the present invention is disclosed in Korean Patent No. 10-1339689 (published on Dec. 12, 2013).

본 발명은 동물 훈련 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자의 조작 및 관찰 없이 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있는 동물 훈련 장치 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.The present invention relates to an animal training apparatus and a method thereof, and more particularly, to an animal training apparatus and a method thereof capable of training an animal to be trained without user's operation and observation.

이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따른 훈련 대상 동물을 훈련시키기 위한 동물 훈련 장치는 상기 훈련 대상 동물에게 감각 신경 또는 뇌신경을 통하여 인지할 수 있는 행동 제어신호를 전달하는 신호 전달부, 센서 또는 카메라를 이용하여 상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 행동 감지부, 감지된 상기 훈련 대상 동물의 행동과 상기 행동 제어신호에 대응하는 행동이 일치하는지 여부를 판단하는 판단부, 그리고 상기 훈련 대상 동물의 행동 일치 여부에 따라 상기 훈련 대상 동물에게 피드백 신호를 전달하는 피드백부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an animal training apparatus for training an animal to be trained, the animal training apparatus including a signal transmitting unit for transmitting a behavior control signal recognizable through the sensory nerve or the cerebral nerve to the animal to be trained, A motion detector for detecting the behavior of the animal to be trained using a camera, a determination unit for determining whether the behavior of the animal to be trained is identical to the behavior corresponding to the behavior control signal, And a feedback unit for delivering a feedback signal to the animal to be trained according to whether the behavior of the animal is consistent with the behavior of the animal.

또한, 상기 행동 제어신호는, 상기 훈련 대상 동물이 좌회전, 우회전, 직진, 후진, 정지, 이륙, 착륙 중에서 적어도 하나의 행동을 수행하도록 제어하기 위한 신호일 수 있다. In addition, the behavior control signal may be a signal for controlling the animal to be trained to perform at least one of left turn, right turn, straight ahead, reverse, stop, takeoff, and landing.

또한, 상기 피드백부는, 상기 훈련 대상 동물의 뇌 영역을 자극하여 상기 훈련 대상 동물이 쾌감 또는 불편함을 느끼도록 상기 피드백 신호를 전달할 수 있다. In addition, the feedback unit may transmit the feedback signal to stimulate a brain region of the animal to be trained so that the animal can feel pleasure or discomfort.

또한, 반복적으로 수행되는 상기 훈련 대상 동물의 행동이 상기 행동 제어신호에 대응하는 행동과 일치하는 횟수를 카운팅하여 행동 일치율을 연산하는 연산부를 더 포함하고, 상기 신호 전달부는, 상기 행동 일치율이 임계치보다 커질 때까지 상기 행동 제어신호를 생성하여 상기 훈련 대상 동물에게 전달할 수 있다. The apparatus according to claim 1, further comprising: an operation unit for calculating a behavior coincidence rate by counting the number of times the behavior of the animal to be trained repeatedly coincides with the behavior corresponding to the behavior control signal, The behavior control signal may be generated and transmitted to the animal to be trained until it becomes larger.

또한, 상기 신호 전달부는, 상기 훈련 대상 동물의 신체로 직접 상기 행동 제어신호를 전달하거나, 주변 출력 장치가 상기 훈련 대상 동물이 시각, 청각, 후각, 미각 중에서 적어도 하나를 이용하여 인지할 수 있도록 상기 행동 제어신호를 출력하도록 할 수 있다. The signal transmitting unit may transmit the behavior control signal directly to the body of the animal to be trained, or may transmit the behavior control signal to the peripheral device so that the animal can recognize the animal by using at least one of visual, audible, It is possible to output a behavior control signal.

또한, 상기 센서는 가속도 센서, 움직임 감지 센서, 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 포함하고, 상기 행동 감지부는, 상기 센서로부터 측정된 센싱 값 또는 상기 카메라에 의해 연속적으로 촬영된 영상의 변화 값을 통하여 상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지할 수 있다. Also, the sensor may include at least one of an acceleration sensor, a motion detection sensor, and a geomagnetic sensor, and the behavior sensing unit may be configured to detect the motion of the robot, based on a sensing value measured from the sensor or a change value of an image continuously captured by the camera, The behavior of the target animal can be detected.

또한, 상기 훈련 대상 동물에 헬멧 또는 배낭 형태로 부착될 수 있다. In addition, it may be attached to the training animal in the form of a helmet or a backpack.

본 발명의 다른 실시예에 따라 동물 훈련 장치에 의해 수행되는 동물 훈련 방법은 상기 훈련 대상 동물에게 감각 신경 또는 뇌신경을 통하여 인지할 수 있는 행동 제어신호를 전달하는 단계, 센서 또는 카메라를 이용하여 상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 단계, 감지된 상기 훈련 대상 동물의 행동과 상기 행동 제어신호에 대응하는 행동이 일치하는지 여부를 판단하는 단계, 그리고 상기 훈련 대상 동물의 행동 일치 여부에 따라 상기 훈련 대상 동물에게 피드백 신호를 전달하는 단계를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, an animal training method performed by an animal training apparatus includes the steps of transmitting a behavior control signal that can be perceived through a sensory nerve or a brain nerve to the subject animal, The method comprising the steps of: detecting a behavior of a target animal; determining whether a behavior of the animal to be trained is consistent with a behavior corresponding to the behavior control signal; And transmitting the feedback signal.

따라서 본 발명에 따르면 사용자의 관찰 및 조작 없이 자동으로 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있으므로 훈련 대상 동물을 훈련시키는데 소모되는 시간과 비용을 절감할 수 있다. 또한 한 번에 많은 수의 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있다. Therefore, according to the present invention, it is possible to automatically train an animal to be trained without observing and manipulating the user, thereby saving time and cost in training the animal to be trained. You can also train a large number of trained animals at once.

그리고 훈련 대상 동물의 훈련 정도를 평가하여 효율적으로 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있으며, 보다 고차원적인 훈련 대상 동물의 행동을 제어할 수 있다.It is also possible to train the animals to be trained efficiently by evaluating the degree of training of the animals to be trained and to control the behavior of the higher level animals to be trained.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동물 훈련 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 동물 훈련 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 동물 훈련 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 ICSS 보상훈련을 적용하기 위한 훈련 대상 동물의 뇌영역을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram showing the configuration of an animal training apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 shows an animal training apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an animal training method according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a brain region of a training animal for applying ICSS compensation training according to an embodiment of the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동물 훈련 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of an animal training apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 나타낸 것처럼, 동물 훈련 장치(100)는 신호 전달부(110), 행동 감지부(120), 판단부(130), 피드백부(140) 및 연산부(150)를 포함한다. 1, the animal training apparatus 100 includes a signal transmission unit 110, a behavior sensing unit 120, a determination unit 130, a feedback unit 140, and a calculation unit 150.

먼저, 신호 전달부(110)는 훈련 대상 동물에게 감각 신경 또는 뇌신경을 통하여 인지할 수 있는 행동 제어신호를 전달한다. 이때, 행동 제어신호는 훈련 대상 동물이 좌회전, 우회전, 직진, 후진, 정지 중에서 적어도 하나의 행동을 수행하도록 제어하기 위한 신호이다. 또한, 훈련 대상이 되는 훈련 대상 동물이 조류인 경우, 행동 제어신호는 이륙 또는 착륙을 수행하도록 제어하기 위한 신호일 수 있다. First, the signal transmitting unit 110 transmits a behavior control signal that can be perceived through the sensory nerve or the cranial nerve to the subject animal. At this time, the behavior control signal is a signal for controlling the animal to be trained to perform at least one of left turn, right turn, straight ahead, backward, and stop. Also, in the case where the training target animal to be trained is algae, the behavior control signal may be a signal for controlling to take-off or landing.

그리고 행동 감지부(120)는 센서 또는 카메라를 이용하여 훈련 대상 동물의 행동을 감지한다. 행동 감지부(120)는 가속도 센서, 움직임 감지 센서, 지자기 센서 등의 센서로부터 측정된 센싱 값을 이용하여 훈련 대상 동물의 행동을 감지하거나, 카메라에 의해 연속적으로 촬영된 영상의 변화 값을 통하여 훈련 대상 동물의 행동을 감지 한다. The behavior sensing unit 120 senses the behavior of the animal to be trained using a sensor or a camera. The behavior sensing unit 120 senses the behavior of an animal to be trained using sensed values measured from sensors such as an acceleration sensor, a motion sensor, a geomagnetism sensor, or the like, Detects the behavior of the target animal.

다음으로 판단부(130)는 감지된 훈련 대상 동물의 행동과 행동 제어신호에 대응하는 행동이 일치하는지 여부를 판단한다. 판단부(130)는 미리 정의된 행동 제어신호에 대응하는 행동과 행동 제어신호를 수신한 훈련 대상 동물이 실제로 행한 행동을 비교하여 두 행동이 동일한지를 파악한다. Next, the determination unit 130 determines whether or not the behavior of the detected animal to be trained is consistent with the behavior corresponding to the behavior control signal. The determination unit 130 compares the behavior corresponding to the predefined behavior control signal with the behavior actually performed by the animal to be trained that received the behavior control signal to determine whether the two behaviors are the same.

그리고 피드백부(140)는 행동 제어신호를 수신한 훈련 대상 동물의 행동 일치 여부에 따라 훈련 대상 동물에게 피드백 신호를 전달하여 훈련 대상 동물에게 보상 또는 처벌을 부여한다. 이때, 피드백 신호는 훈련 대상 동물이 시각, 청각, 후각, 미각 중에서 적어도 하나를 통하여 쾌감 또는 불쾌감을 느낄 수 있는 신호일 수 있다. 특히, 피드백부(140)는 훈련 대상 동물의 뇌 영역을 자극하여 훈련 대상 동물이 쾌감 또는 불편함을 느끼도록 하는 신호를 피드백 신호로 이용할 수 있다. The feedback unit 140 transmits a feedback signal to the training animal according to whether the training animal received the behavior control signal matches the behavior of the training animal to give compensation or punishment to the training animal. At this time, the feedback signal may be a signal that the subject animal can feel pleasure or discomfort through at least one of visual, auditory, olfactory, and gustatory. In particular, the feedback unit 140 may use a signal as a feedback signal to stimulate the brain region of the animal to be trained so that the animal to be trained may feel pleasure or discomfort.

마지막으로 연산부(150)는 감지된 훈련 대상 동물의 행동이 행동 제어신호에 대응하는 행동과 일치하는 정도를 나타내는 행동 일치율을 연산한다. 행동 일치율은 판단부(130)가 일치하는 것으로 판단한 행동의 개수를 훈련 대상 동물에게 가한 총 행동 제어신호의 개수로 나누어 연산할 수 있다.Finally, the operation unit 150 calculates a behavior coincidence rate indicating the degree of the behavior of the animal being trained coinciding with the behavior corresponding to the behavior control signal. The behavior matching rate can be calculated by dividing the number of behaviors determined by the determination unit 130 by the number of total behavior control signals applied to the training target animal.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)는 훈련 대상 동물의 행동 일치율이 임계치보다 커질 때까지 훈련 대상 동물에게 행동 제어신호를 전달하여 훈련을 반복할 수 있다. The training animal training apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may repeat the training by transmitting a behavior control signal to the training animal until the behavior matching rate of the training animal becomes larger than the threshold.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 훈련 대상 동물 훈련 장치를 나타낸 도면이다.2 is a view showing an apparatus for training an animal according to an embodiment of the present invention.

도 2에 나타낸 것처럼 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)는 배낭 형태 또는 헬멧 형태로 구현될 수 있다. 훈련 대상 동물에게 배낭 형태의 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)를 부착하거나, 헬멧 형태의 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)를 부착하여 사용자의 관리 감독 없이 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있다. As shown in FIG. 2, the training animal training apparatus 100 may be implemented as a backpack type or a helmet type. A trained animal training device 100 may be attached to the training animal or a training animal training device 100 may be attached to the training animal to train the training animal without supervision of the user.

훈련 대상 동물 훈련 장치(100)를 배낭 형태로 구현한 경우, 신호 전달부(110)는 훈련 대상 동물의 수염, 다리, 꼬리 등으로 행동 제어신호를 전달하며, 배낭 내부에 위치한 행동 감지부(120)의 각종 센서 또는 카메라 등의 촬영장치를 이용하여 훈련 대상 동물의 움직임을 감지할 수 있다. 그리고 판단부(130)의 훈련 대상 동물의 행동 판단 결과에 따라 피드백부(140)는 훈련 대상 동물에게 보상 피드백 신호 또는 처벌 피드백 신호를 부여한다. When the training animal training apparatus 100 is implemented in the form of a backpack, the signal transmission unit 110 transmits a behavior control signal to the beard, legs, tail, etc. of the training animal, ) Can be used to detect movement of an animal to be trained. The feedback unit 140 gives a compensation feedback signal or a penalty feedback signal to the animal to be trained according to the result of the determination of the animal to be trained by the determination unit 130.

이때, 피드백부(140)는 훈련 대상 동물이 불편함을 느끼는 소음을 출력하여 훈련 대상 동물에게 처벌 피드백 신호를 부여할 수 있다. 또한 피드백부(140)는 주변 출력 장치(미도시)로 해당 처벌 피드백 신호를 전달하여 주변 출력 장치가 소음을 출력하여 훈련 대상 동물에게 처벌 피드백 신호를 부여할 수도 있다. At this time, the feedback unit 140 may output the noise that the training animal feels inconvenience and give a penalty feedback signal to the training subject animal. Also, the feedback unit 140 may transmit the punitive feedback signal to a peripheral output device (not shown), and the peripheral output device may output noise to give a penalty feedback signal to the subject animal.

그리고 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)를 헬멧 형태로 구현한 경우, 훈련 대상 동물은 머리 부분에 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)를 착용한다. 이때, 신호 전달부(110)는 훈련 대상 동물에게 전달할 행동 제어신호를 뇌 영역을 자극하는 방법으로 전달할 수 있다. 그리고 피드백부(140)는 해당 훈련 대상 동물에게 부여할 보상 또는 처벌 신호도 뇌 영역을 통하여 훈련 대상 동물에게 전달할 수 있다. When the training animal training apparatus 100 is implemented in the form of a helmet, the training animal wears the training animal training apparatus 100 at the head. At this time, the signal transmitting unit 110 may transmit a behavior control signal to be transmitted to the training target animal in a method of stimulating the brain region. The feedback unit 140 can also transmit a compensation or punishment signal to be given to the training target animal to the training target animal through the brain region.

이하에서는 도 3 및 도 4를 통하여 본 발명의 실시예에 따른 훈련 대상 동물 훈련 방법에 대하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, the training animal training method according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 3 and FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 훈련 대상 동물 훈련 방법을 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 3 is a flow chart for explaining a training animal training method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 신호 전달부(110)는 훈련 대상 동물에게 행동 제어신호를 전달한다(S310). 여기서 행동 제어신호는 훈련의 대상이 되는 훈련 대상 동물에게 어떠한 행동을 수행하도록 명령하는 신호를 의미하며, 훈련 대상 동물은 감각 신경 또는 뇌신경을 통하여 행동 제어신호를 인지할 수 있다. First, the signal transmission unit 110 transmits a behavior control signal to the animal to be trained (S310). Here, the behavior control signal is a signal that instructs the training animal to perform a certain action, and the training animal can recognize the behavior control signal through the sensory nerve or the brain nerve.

이때, 신호 전달부(110)는 훈련 대상 동물의 신체 또는 뇌 부위로 직접 행동 제어신호를 전달하거나, 주변 출력 장치로 전달하여 주변 출력 장치가 해당 행동 제어신호를 출력하도록 할 수 있다. 여기서 주변 출력 장치는 훈련 대상 동물이 시각, 청각, 후각, 미각 중에서 적어도 하나의 감각을 통하여 행동 제어신호를 인지할 수 있도록 행동 제어신호를 출력하는 장치를 의미하며, 전구, 스피커, 스프레이 장치 등 일 수 있다. At this time, the signal transmission unit 110 may transmit a behavior control signal directly to the body or brain of the animal to be trained, or may transmit the behavior control signal to the peripheral output apparatus so that the peripheral output apparatus outputs the behavior control signal. Here, the peripheral output device refers to a device that outputs a behavior control signal so that the animal to be trained can recognize the behavior control signal through at least one sensation of visual, auditory, olfactory, and tastes. .

신호 전달부(110)는 미리 정해져 있는 복수의 행동 제어신호 중에서 훈련 대상 동물에게 명령할 행동 제어신호를 선택하여 전달한다. 또한 신호 전달부(110)는 프로그래밍 되어 있는 복수의 행동 제어신호를 순차적으로 훈련 대상 동물에게 전달할 수도 있다. The signal transfer unit 110 selects and delivers a behavior control signal to be instructed to a training target animal from a plurality of predetermined behavior control signals. In addition, the signal transfer unit 110 may sequentially transmit a plurality of programmed behavior control signals to the training target animal.

행동 제어신호가 프로그래밍 되어 있는 경우, 시간의 흐름별로 훈련 대상 동물에게 제공할 행동 제어신호와 행동 제어신호에 대응하는 움직임의 형태가 저장되어 있다. 예를 들어, 1초에서 2초 사이에는 훈련 대상 동물의 왼쪽 수염에 자극을 주는 행동 제어신호를 전달하도록 스케쥴링 되어 있으며, 이때 해당 행동 제어신호는 좌회전 명령에 대응될 수 있다. When the behavior control signal is programmed, the behavior control signal to be provided to the training animal by time flow and the type of movement corresponding to the behavior control signal are stored. For example, between 1 second and 2 seconds, the behavioral control signal is scheduled to deliver a behavior control signal that stimulates the left beard of the training animal, wherein the behavior control signal may correspond to a left turn command.

또한, 신호 전달부(110)가 주변 출력 장치로 행동 제어신호를 전달하도록 프로그래밍 되어 있는 경우, 예를 들어 4초에서 6초 사이에는 주변 출력 장치인 스피커가 경고음을 출력하도록 하는 행동 제어신호를 신호 전달부(110)가 미리 주변 출력 장치로 전달할 수 있다. 여기서, 해당 행동 제어신호는 후진 명령에 대응될 수 있다. In addition, when the signal transmitting unit 110 is programmed to transmit a behavior control signal to the peripheral output device, for example, a behavior control signal for causing the speaker, which is a peripheral output device, to output a warning sound between 4 seconds and 6 seconds, The transmission unit 110 may transmit the information to the peripheral output apparatus in advance. Here, the behavior control signal may correspond to a backward command.

그리고 신호 전달부(110)는 훈련 대상 동물의 뇌 영역에 전극을 삽입하여 행동 제어신호를 뇌로 전달할 수도 있다. 이때, 본 발명의 실시예에 따른 훈련 대상 동물 훈련 방법은 ICSS 보상훈련을 적용하여 수행될 수 있다. The signal transmitting unit 110 may transmit an action control signal to the brain by inserting an electrode into the brain region of the animal to be trained. At this time, the training animal training method according to the embodiment of the present invention can be performed by applying ICSS compensation training.

ICSS(Intracranial Self Stimulation) 보상훈련은 쾌락과 행복감에 관련된 감정을 느끼게 해주는 신경전달물질인 도파민 계열의 신경핵을 자극하여 같은 행동을 반복적으로 유도하는 뇌심부 내 자극기법을 의미한다. Intracranial Self Stimulation (ICSS) reward training refers to a deep brain stimulation technique that stimulates dopaminergic neurons, which are neurotransmitters that make feelings related to pleasure and happiness, induce the same behavior repeatedly.

여기서 도파민 계열의 신경핵은 내측전뇌속(MFB, Medial Forebrain Bundle)일 수 있다. Here, dopaminergic neurons may be the medial forebrain bundle (MFB).

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 ICSS 보상훈련을 적용하기 위한 훈련 대상 동물의 뇌영역을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a brain region of a training animal for applying ICSS compensation training according to an embodiment of the present invention.

도 4에 나타낸 것처럼, ICSS 보상훈련을 적용하여 훈련 대상 동물의 행동을 제어하기 위하여 훈련 대상 동물의 대뇌피질 내 왼쪽 수염에 대응하는 체감각영역(L_S1, Left Sensory Cortex for Whisker)과 오른쪽 수염에 대응하는 체감각영역(R_S1, Right Sensory Cortex for Whisker)에 전극의 삽입하여 본 발명의 실시예에 따른 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)의 신호 전달부(110)를 구현할 수 있다. As shown in FIG. 4, in order to control the behavior of the animal to be trained by applying the ICSS compensation training, a counter-sensed area (L_S1, Left Sensory Cortex for Whisker) corresponding to the left beard in the cerebral cortex and a right beard The signal transmitting unit 110 of the training animal training apparatus 100 according to the embodiment of the present invention can be implemented by inserting the electrode into the sensory region R_S1, Right Sensory Cortex for Whisker.

그리고 신호 전달부(110)는 왼쪽 수염에 대응하는 체감각영역(L_S1) 또는 오른쪽 수염에 대응하는 체감각영역(R_S1)에 삽입된 전극에 자극을 가하여 행동 제어신호를 훈련 대상 동물에게 전달할 수 있다. 이때, 행동 제어신호는 훈련 대상 동물에게 좌회전, 우회전, 운동 또는 정지를 명령하는 신호일 수 있다. 또한 훈련의 대상이 되는 훈련 대상 동물이 조류일 경우, 행동 제어신호는 이륙 또는 착륙을 명령하는 신호일 수 있다. The signal transmitting unit 110 may apply a stimulus to an electrode inserted in the sperm sensation area L_S1 corresponding to the left beard or the body sensory area R_S1 corresponding to the right beard to transmit the behavior control signal to the training target animal . At this time, the behavior control signal may be a signal instructing the subject animal to turn left, turn right, move or stop. Also, if the training animal being trained is a bird, the behavior control signal may be a signal to command take-off or landing.

다음으로 행동 감지부(120)는 행동 제어신호를 전달받은 훈련 대상 동물의 행동을 감지한다(S320). 행동 감지부(120)는 가속도 센서, 움직임 감지 센서, 지자기 센서 중에서 적어도 하나의 센서로부터 측정된 센싱 값 이용하여 훈련 대상 동물의 행동을 감지할 수 있다. 또한 행동 감지부(120)는 훈련 대상 동물이 바라보는 시각과 동일한 방향으로 카메라가 연속적으로 정지 영상 또는 동영상을 촬영하여 획득한 영상의 변화 값을 이용하여 훈련 대상 동물의 행동을 감지할 수 있다. Next, the behavior sensing unit 120 senses the behavior of the training animal that has received the behavior control signal (S320). The behavior sensing unit 120 may sense the behavior of the animal to be trained by using a sensing value measured from at least one sensor among an acceleration sensor, a motion sensing sensor, and a geomagnetic sensor. In addition, the behavior sensing unit 120 may sense the behavior of the animal to be trained by using the change value of the image obtained by continuously photographing the still image or the moving image in the same direction as the viewpoint of the animal being trained.

행동 감지부(120)가 가속도 센서를 포함하는 경우, 가속도 센서는 선형 가속도와 기울기 각도를 측정하여 수평과 수직 사이의 회전을 감지할 수 있다. 그리고 행동 감지부(120)는 자이로스코프 센서를 이용하여 한 축 또는 여러 축의 회전 움직임의 각 변화량을 측정하여 훈련 대상 동물의 움직임을 감지할 수 있다. 또한 행동 감지부(120)는 지자기 센서를 이용하여 훈련 대상 동물의 방향 정보를 감지할 수도 있다. 이때, 행동 감지부(120)는 한 개의 센서를 이용할 수도 있고, 복수 개의 필터를 조합하여 훈련 대상 동물의 움직임 정보를 감지할 수도 있으며, 움직임 감지 센서를 이용하여 훈련 대상 동물의 움직임을 감지할 수도 있다. When the behavior sensing unit 120 includes an acceleration sensor, the acceleration sensor may sense the rotation between horizontal and vertical by measuring the linear acceleration and the tilt angle. The behavior sensing unit 120 may sense the movement of the animal to be trained by measuring the angular variation of the rotational motion of one axis or several axes using the gyroscope sensor. In addition, the behavior sensing unit 120 may sense the direction information of the animal to be trained by using the geomagnetism sensor. At this time, the behavior sensing unit 120 may use one sensor, or may combine a plurality of filters to detect motion information of an animal to be trained, or may detect movement of an animal to be trained using a motion sensor have.

그리고 행동 감지부(120)가 훈련 대상 동물이 바라보는 시각과 동일한 방향으로 연속적인 정지 영상 또는 동영상을 촬영하는 카메라를 이용하여 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 경우, 카메라가 연속적으로 촬영한 정지 영상 또는 동영상의 시간에 따른 변화 값을 이용하여 훈련 대상 동물의 움직임을 감지할 수 있다. 행동 감지부(120)는 제1 타임슬롯에 촬영된 영상의 객체에 대한 픽셀값과 제2 타임 슬롯에 촬영된 영상의 해당 객체에 대한 픽셀값의 변화 값을 이용하여 훈련 대상 동물이 어떠한 방향으로 움직였는지 파악할 수 있다. When the behavior sensing unit 120 senses the behavior of the animal to be trained by using a camera that captures continuous still images or moving images in the same direction as the viewpoint of the animal being trained, Alternatively, the movement of the animal to be trained can be detected using the change value of the moving image with time. The behavior detecting unit 120 detects the direction of movement of the training animal in any direction using the pixel value of the object of the image photographed in the first time slot and the change value of the pixel value of the object of the image photographed in the second time slot You can see if it has moved.

다음으로 판단부(130)는 행동 제어신호에 대응하는 행동과 감지된 훈련 대상 동물의 행동이 일치하는지 여부를 판단한다(S330). 판단부(130)는 S310 단계에서 훈련 대상 동물에게 전달된 행동 제어신호에 대응하는 움직임의 형태와 S320 단계에서 행동 감지부(120)가 감지한 훈련 대상 동물의 실제 움직임을 비교하여, 훈련 대상 동물이 행동 제어신호에 대응하는 행동을 수행하였는지 여부를 판단한다. Next, the determination unit 130 determines whether the behavior corresponding to the behavior control signal matches the behavior of the sensed training animal (S330). The determination unit 130 compares the type of motion corresponding to the behavior control signal transmitted to the animal to be trained in step S310 and the actual motion of the animal to be trained sensed by the behavior sensing unit 120 in step S320, It is determined whether or not an action corresponding to the behavior control signal has been performed.

예를 들어, S310 단계에서 훈련 대상 동물에게 정지를 의미하는 행동 제어신호로 훈련 대상 동물의 이마에 자극을 주었고, S320 단계에서 연속 촬영된 영상을 이용하여 훈련 대상 동물의 행동을 감지한 결과 훈련 대상 동물이 해당 행동 제어신호를 전달받고 정지한 것으로 판단되었다고 가정한다. 이 경우, 판단부(130)는 훈련 대상 동물이 행동 제어신호에 대응하는 행동과 감지된 훈련 대상 동물의 행동이 일치한다고 판단하여 후술할 S350 단계를 수행한다. For example, in step S310, the forehead of the animal to be trained is stimulated by a behavior control signal indicating a stop of the animal to be trained. In step S320, the behavior of the animal to be trained is detected using the continuous image, It is assumed that the animal receives the behavior control signal and is judged to have stopped. In this case, the determination unit 130 determines that the behavior of the animal to be trained is consistent with the behavior of the animal to be trained, and performs step S350 described below.

그러나 S320 단계에서 훈련 대상 동물의 행동을 감지한 결과, 훈련 대상 동물이 해당 행동 제어신호를 전달받고 좌회전 한 것으로 감지된 경우, 판단부(130)는 훈련 대상 동물이 행동 제어신호에 대응하는 행동을 하지 않은 것으로 판단하고, S340 단계를 수행한다. However, if it is detected in step S320 that the animal to be trained is detected to have received the behavior control signal and turned to the left in step S320, the determination unit 130 determines that the animal It is determined that it is not performed, and step S340 is performed.

행동 제어신호에 대응하는 행동과 감지된 훈련 대상 동물의 행동이 일치하지 않을 경우, 피드백부(140)는 처벌 피드백 신호를 훈련 대상 동물에게 전달한다(S340). 이때, 피드백부(140)는 훈련 대상 동물의 뇌 영역을 자극하여 훈련 대상 동물이 불쾌감을 느끼도록 하는 처벌 피드백 신호를 훈련 대상 동물에게 전달한다. If the behavior corresponding to the behavior control signal does not match the behavior of the animal to be trained, the feedback unit 140 delivers the penalty feedback signal to the animal to be trained (S340). At this time, the feedback unit 140 transmits a punishment feedback signal to the training target animal to stimulate the brain region of the training target animal to make the training target animal feel uncomfortable.

또한, 피드백부(140)는 훈련 대상 동물이 싫어하는 냄새, 강한 세기의 빛 등을 출력하도록 하는 처벌 피드백 신호를 주변 출력 장치로 전달하여 주변 출력 장치가 처벌 피드백 신호를 출력하도록 할 수 있다. 피드백부(140)가 훈련 대상 동물에게 처벌 피드백 신호를 전달하고나면 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)는 다시 S310 단계를 수행하여 훈련 대상 동물을 훈련시킨다. In addition, the feedback unit 140 may transmit a penalty feedback signal to the peripheral output device so as to output a malodorous smell, strong intensity light, etc., of the training animal to the peripheral output device so that the peripheral output device outputs the penalty feedback signal. After the feedback unit 140 delivers the penalty feedback signal to the training animal, the training animal training apparatus 100 performs step S310 again to train the training animal.

반면, 행동 제어신호에 대응하는 행동과 감지된 훈련 대상 동물의 행동이 일치할 경우, 피드백부(140)는 보상 피드백 신호를 훈련 대상 동물에게 전달한다(S350). 이때, 피드백부(140)는 주변 출력 장치가 훈련 대상 동물이 좋아하는 간식, 사료 등을 훈련 대상 동물에게 부여하거나, 훈련 대상 동물이 좋아하는 향기를 출력하도록 하는 보상 피드백 신호를 주변 출력 장치로 전달할 수 있다. 이 경우 주변 출력 장치는 피드백부(140)로부터 보상 피드백 신호를 전달받아 훈련 대상 동물에게 피드백에 해당하는 신호를 출력하거나, 보상에 해당하는 물체를 훈련 대상 동물에게 부여한다. On the other hand, if the behavior corresponding to the behavior control signal matches the behavior of the sensed animal to be trained, the feedback unit 140 delivers the compensated feedback signal to the animal to be trained (S350). At this time, the feedback unit 140 transmits a compensated feedback signal to the peripheral output device to give the animal to be trained the snack food or feed favorite by the animal to be trained, or to output a perfume that the animal to be trained likes . In this case, the peripheral output device receives the compensation feedback signal from the feedback unit 140 and outputs a signal corresponding to the feedback to the training target animal, or gives an object corresponding to the compensation to the training target animal.

또한, 피드백부(140)는 훈련 대상 동물의 뇌 영역을 자극하여 훈련 대상 동물이 쾌감을 느끼도록 하는 보상 피드백 신호를 훈련 대상 동물에게 전달한다.In addition, the feedback unit 140 transmits a compensation feedback signal to the training target animal to stimulate the brain region of the training subject animal to make the training subject feel pleasure.

도 4에 나타낸 것처럼, 내측전뇌속(MFB)에 전극의 첨단을 삽입하고, 피드백부(140)가 훈련 대상 동물의 내측전뇌속(MFB)에 삽입된 전극을 자극하는 보상 피드백 신호를 훈련 대상 동물에게 전달하여 훈련 대상 동물이 쾌감을 느끼도록 한다. As shown in FIG. 4, the tip of the electrode is inserted into the inner frontal brain (MFB), and the feedback unit 140 feeds a compensating feedback signal for stimulating an electrode inserted in the inner frontal brain (MFB) To make the animal to feel pleasure.

설명의 편의상, 피드백부(140)가 보상 피드백 신호 또는 처벌 피드백 신호를 훈련 대상 동물에게 전달하는 것으로 설명하였으나, 신호 전달부(110)가 피드백 신호를 생성하여 훈련 대상 동물에게 전달할 수 있다. 또한 피드백부(140)는 주변 출력 장치로 피드백 신호를 전달하여 주변 출력 장치가 해당 피드백신호를 출력하도록 할 수 있다.For convenience of explanation, the feedback unit 140 transmits the compensation feedback signal or the punitive feedback signal to the training target animal. However, the signal transmission unit 110 may generate the feedback signal and transmit the feedback signal to the training target animal. Also, the feedback unit 140 may transmit the feedback signal to the peripheral output device so that the peripheral output device outputs the feedback signal.

그리고 연산부(150)는 행동 제어신호에 대응하는 행동과 감지된 동물의 행동이 일치하는 횟수를 카운팅하여 훈련 대상 동물의 행동 일치율을 연산한다(S360). 연산부(150)는 훈련 대상 동물에게 전달한 보상 피드백 신호의 개수를 훈련 대상 동물에게 전달한 행동 제어신호의 개수로 나누어 훈련 대상 동물의 행동 일치율을 연산할 수 있다. The operation unit 150 counts the number of times the behavior corresponding to the behavior control signal matches the behavior of the detected animal and calculates the behavior agreement rate of the animal to be trained (S360). The operation unit 150 can calculate the behavior agreement rate of the animal to be trained by dividing the number of the compensation feedback signals transmitted to the animal to be trained by the number of the behavior control signals transmitted to the animal to be trained.

다음으로 연산부(150)는 연산한 행동 일치율이 임계치보다 큰지 비교한다(S370). Next, the operation unit 150 compares the calculated behavior coincidence rate with a threshold value (S370).

행동 일치율이 높다는 것은 해당 훈련 대상 동물이 행동 제어신호에 대응하는 행동을 잘 수행한다는 것을 의미한다. 따라서 연산된 행동 일치율이 임계치보다 클 경우, 해당 훈련 대상 동물이 훈련을 성공적으로 이수한 것으로 판단하여 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)는 해당 훈련 대상 동물의 훈련을 종료한다. A high concordance rate means that the animal under study performs well in response to behavioral control signals. Accordingly, if the calculated matching rate is greater than the threshold value, the training animal training apparatus 100 determines that the training animal has successfully completed the training and ends the training of the training animal.

반면, 행동 일치율이 임계치 이하라는 것은, 훈련 대상 동물이 행동 제어신호에 대응하는 행동을 제대로 이행하지 못하고 있다는 것을 의미한다. 따라서 행동 일치율이 임계치 이하일 경우, 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)는 S310 단계를 수행하여 훈련을 반복한다. On the other hand, if the concordance rate is below the threshold, it means that the animal being trained is not properly performing the behavior corresponding to the behavior control signal. Therefore, if the rate of concordance is less than or equal to the threshold, the training animal training apparatus 100 repeats the training by performing the step S310.

또한, S360 단계에서 연산된 행동 일치율이보다 크더라도 전체 훈련 대상 동물이 행동 제어신호를 전달받아 수행한 훈련의 횟수가 미리 결정된 횟수보다 작을 경우 훈련 대상 동물 훈련 장치(100)는 S310 단계를 수행하여 훈련을 반복할 수 있다. If the number of training performed by the entire training animal is smaller than the predetermined number of times, the training animal training apparatus 100 performs step S310 to perform training Can be repeated.

설명의 편의상, S330 단계에서 행동 제어신호에 대응하는 행동과 감지된 훈련 대상 동물의 행동이 일치하지 않은 것으로 판단되면 훈련 대상 동물에게 처벌 피드백 신호를 전달하고, 동일한 것으로 판단되면 훈련 대상 동물에게 보상 피드백 신호를 전달하는 것으로 설명하였으나 이에 한정하지 않고, S340 단계 및 S350 단계 중에서 어느 하나의 단계만 수행하도록 설계할 수 있다. For convenience of explanation, if it is determined in step S330 that the behavior corresponding to the behavior control signal does not match the behavior of the sensed training animal, the punishment feedback signal is transmitted to the training animal, But it is not limited thereto, and it can be designed to perform only one of steps S340 and S350.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자의 관찰 및 조작 없이 자동으로 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있으므로 훈련 대상 동물을 훈련시키는데 소모되는 시간과 비용을 절감할 수 있다. 또한 한 번에 많은 수의 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있다. As described above, according to the embodiment of the present invention, it is possible to automatically train an animal to be trained without observing and manipulating the user, thereby saving time and cost of training the animal to be trained. You can also train a large number of trained animals at once.

그리고 훈련 대상 동물의 훈련 정도를 평가하여 효율적으로 훈련 대상 동물을 훈련시킬 수 있으며, 보다 고차원적인 훈련 대상 동물의 행동을 제어할 수 있다.It is also possible to train the animals to be trained efficiently by evaluating the degree of training of the animals to be trained and to control the behavior of the higher level animals to be trained.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.

100 : 동물 훈련 장치 110 : 신호 전달부
120 : 행동 감지부 130 : 판단부
140 : 피드백부 150 : 연산부100: Animal training device 110: Signal transmission part
120: action detection unit 130:
140: feedback section 150:

Claims (14)

훈련 대상 동물을 훈련시키기 위한 동물 훈련 장치에 있어서,
상기 훈련 대상 동물에게 감각 신경 또는 뇌신경을 통하여 인지할 수 있는 행동 제어신호를 전달하는 신호 전달부,
센서 또는 카메라를 이용하여 상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 행동 감지부,
감지된 상기 훈련 대상 동물의 행동과 상기 행동 제어신호에 대응하는 행동이 일치하는지 여부를 판단하는 판단부,
상기 훈련 대상 동물의 행동 일치 여부에 따라 상기 훈련 대상 동물에게 피드백 신호를 전달하는 피드백부, 그리고
반복적으로 수행되는 상기 훈련 대상 동물의 행동이 상기 행동 제어신호에 대응하는 행동과 일치하는 횟수를 카운팅하여 행동 일치율을 연산하는 연산부를 포함하며,
상기 신호 전달부는,
상기 행동 일치율이 임계치보다 커질 때까지 상기 행동 제어신호를 생성하여 상기 훈련 대상 동물에게 전달하고,
상기 피드백부는,
상기 훈련 대상 동물의 뇌 영역을 자극하여 상기 훈련 대상 동물이 쾌감 또는 불편함을 느끼도록 상기 피드백 신호를 전달하며,
상기 행동 감지부는,
상기 센서로부터 측정된 센싱 값 또는 상기 카메라에 의해 연속적으로 촬영된 영상의 변화 값을 통하여 상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 동물 훈련 장치. An animal training device for training an animal to be trained,
A signal transmission unit for transmitting a behavior control signal that can be perceived through the sensory nerve or cranial nerve to the subject animal,
A behavior sensing unit for sensing a behavior of the animal to be trained using a sensor or a camera,
A determination unit for determining whether the behavior of the animal being trained and the behavior corresponding to the behavior control signal coincide with each other,
A feedback unit for transmitting a feedback signal to the animal to be trained according to whether the animal to be trained is in agreement with the behavior,
And an operation unit for calculating a behavior coincidence rate by counting the number of times that the behavior of the animal to be trained repeatedly coincides with the behavior corresponding to the behavior control signal,
Wherein the signal transfer unit comprises:
Generates a behavior control signal until the behavior coincidence rate becomes larger than a threshold value, and transmits the behavior control signal to the animal to be trained,
Wherein the feedback unit comprises:
Stimulates a brain region of the subject animal to transmit the feedback signal so that the subject animal feels pleasure or discomfort,
Wherein the behavior detection unit comprises:
Wherein the behavior of the animal to be trained is sensed through a sensing value measured from the sensor or a change value of an image continuously captured by the camera. 제1항에 있어서,
상기 행동 제어신호는,
상기 훈련 대상 동물이 좌회전, 우회전, 직진, 후진, 정지, 이륙, 착륙 중에서 적어도 하나의 행동을 수행하도록 제어하기 위한 신호인 동물 훈련 장치. The method according to claim 1,
Wherein the behavior control signal comprises:
Wherein the animal training device is a signal for controlling the trained animal to perform at least one of a left turn, a right turn, a straight ahead, a backward, a stop, a takeoff, and a landing. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 신호 전달부는,
상기 훈련 대상 동물의 신체로 직접 상기 행동 제어신호를 전달하거나, 주변 출력 장치가 상기 훈련 대상 동물이 시각, 청각, 후각, 미각 중에서 적어도 하나를 이용하여 인지할 수 있도록 상기 행동 제어신호를 출력하도록 하는 동물 훈련 장치. The method according to claim 1,
Wherein the signal transfer unit comprises:
The behavior control signal is directly transmitted to the body of the animal to be trained or the peripheral output device outputs the behavior control signal so that the animal to be trained can recognize at least one of visual, audible, olfactory, Animal training device. 제1항에 있어서,
상기 센서는 가속도 센서, 움직임 감지 센서, 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 포함하는 동물 훈련 장치. The method according to claim 1,
Wherein the sensor comprises at least one of an acceleration sensor, a motion sensor, and a geomagnetic sensor. 제1항에 있어서,
상기 훈련 대상 동물에 헬멧 또는 배낭 형태로 부착되는 동물 훈련 장치. The method according to claim 1,
An animal training device attached to said training animal in the form of a helmet or a backpack. 동물 훈련 장치를 이용한 동물 훈련 방법에 있어서,
상기 훈련 대상 동물에게 감각 신경 또는 뇌신경을 통하여 인지할 수 있는 행동 제어신호를 전달하는 단계,
센서 또는 카메라를 이용하여 상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 단계,
감지된 상기 훈련 대상 동물의 행동과 상기 행동 제어신호에 대응하는 행동이 일치하는지 여부를 판단하는 단계,
상기 훈련 대상 동물의 행동 일치 여부에 따라 상기 훈련 대상 동물에게 피드백 신호를 전달하는 단계, 그리고
반복적으로 수행되는 상기 훈련 대상 동물의 행동이 상기 행동 제어신호에 대응하는 행동과 일치하는 횟수를 카운팅하여 행동 일치율을 연산하는 단계를 포함하며,
상기 행동 일치율이 임계치보다 커질 때까지 상기 행동 제어신호를 생성하여 상기 훈련 대상 동물에게 전달하고,
상기 훈련 대상 동물에게 피드백 신호를 전달하는 단계는,
상기 훈련 대상 동물의 뇌 영역을 자극하여 상기 훈련 대상 동물이 쾌감 또는 불편함을 느끼도록 상기 피드백 신호를 전달하며,
상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 단계는,
상기 센서로부터 측정된 센싱 값 또는 상기 카메라에 의해 연속적으로 촬영된 영상의 변화 값을 통하여 상기 훈련 대상 동물의 행동을 감지하는 동물 훈련 방법. In an animal training method using an animal training device,
Transmitting a behavior control signal that can be perceived through the sensory nerve or brain nerve to the subject animal,
Sensing a behavior of the animal to be trained using a sensor or a camera,
Determining whether the behavior of the animal being trained is consistent with a behavior corresponding to the behavior control signal,
Delivering a feedback signal to the subject animal in accordance with the behavioral agreement of the subject animal, and
Calculating a behavior coincidence rate by counting the number of times that the behavior of the animal to be trained repeatedly coincides with the behavior corresponding to the behavior control signal,
Generates a behavior control signal until the behavior coincidence rate becomes larger than a threshold value, and transmits the behavior control signal to the animal to be trained,
Wherein the step of delivering a feedback signal to the subject animal comprises:
Stimulates a brain region of the subject animal to transmit the feedback signal so that the subject animal feels pleasure or discomfort,
Wherein the step of sensing the behavior of the animal to be trained comprises:
Wherein the behavior of the animal to be trained is sensed through a sensing value measured from the sensor or a change value of an image continuously captured by the camera. 제8항에 있어서,
상기 행동 제어신호는,
상기 훈련 대상 동물이 좌회전, 우회전, 직진, 후진, 정지, 이륙, 착륙 중에서 적어도 하나의 행동을 수행하도록 제어하기 위한 신호인 동물 훈련 방법. 9. The method of claim 8,
Wherein the behavior control signal comprises:
Wherein the animal is a signal for controlling the trained animal to perform at least one of a left turn, a right turn, a straight ahead, a backward, a stop, a takeoff, and a landing. 삭제delete 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 행동 제어신호를 전달하는 단계는,
상기 훈련 대상 동물의 신체로 직접 상기 행동 제어신호를 전달하거나, 주변 출력 장치가 상기 훈련 대상 동물이 시각, 청각, 후각, 미각 중에서 적어도 하나를 이용하여 인지할 수 있도록 상기 행동 제어신호를 출력하도록 하는 동물 훈련 방법. 9. The method of claim 8,
Wherein the step of transmitting the behavior control signal comprises:
The behavior control signal is directly transmitted to the body of the animal to be trained or the peripheral output device outputs the behavior control signal so that the animal to be trained can recognize at least one of visual, audible, olfactory, Animal training method. 제8항에 있어서,
상기 센서는 가속도 센서, 움직임 감지 센서, 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 포함하는 동물 훈련 방법. 9. The method of claim 8,
Wherein the sensor comprises at least one of an acceleration sensor, a motion sensor, and a geomagnetic sensor. 제8항에 있어서,
상기 동물 훈련 장치는 상기 훈련 대상 동물에 헬멧 또는 배낭 형태로 부착되는 동물 훈련 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the animal training device is attached to the training animal in the form of a helmet or a backpack.
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