KR101637715B1 - 하이브리드 시스템의 차량제동 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

하이브리드 시스템의 차량제동 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법 및 장치로서, 하나 이상의 강판 변속 패턴을 사용하여 경사에 따라 기 설정된 보조제동 변속단수를 산출하는 단계를 포함하고, 차량의 내리막 주행시 제동수행 여부를 판단하는 단계를 포함하며, 상기 차량의 내리막 주행시 제동수행이 판단된 경우, 차량의 보조제동 변속단수를 제어하는 단계 및 제동 시 산출된 차량의 속도를 유지하기 위해 회생제동장치를 제어하는 단계를 포함하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법 및 장치를 제공한다.

Description

하이브리드 시스템의 차량제동 장치 및 그 제어방법{Device for controlling braking system for Hybrid Vehicle and Method of the same}
하이브리드 시스템의 차량제동 장치 및 그 제어방법은 하이브리드 차량의 제동시스템으로, 바람직하게, 차량의 내리막 주행시 브레이크 페달의 입력에 따라 하향변속과 회생제동을 통한 차량 속도 유지에 관한 것이다.
내연 기관 엔진을 구비하여 엔진에서 발생되는 동력을 배터리의 충전 또는 자동차의 구동에 사용하는 하이브리드 전기자동차(hybrid electric vehicle)(HEV)는, 제동(braking)시에 제동력의 일부를 발전에 사용하여 발생된 전기에너지를 배터리의 충전에 사용하는 시도가 이루어지고 있다. 즉, 자동차의 주행속도에 의한 운동에너지의 일부를, 발전기의 구동에 필요한 에너지로 사용함으로써, 운동에너지의 저감과 전기에너지의 발전을 동시에 구현하는 것이다. 이러한 방식의 제동방법을 회생제동이라고 한다. 회생제동시 전기에너지의 생성은, 별도의 발전기로써 혹은 상기 모터를 역구동함으로써 이루어질 수 있다.
더욱이, 하이브리드 전기자동차는 화석연료를 이용한 차량과 동일한 다단 변속기를 사용할 수 있으며, 차량이 내리막을 주행시 엔진의 알피엠을 상승시켜 엔진 마찰력을 이용한 보조제동을 수행할 수 있다. 이와 같이, 보조제동은 일반적으로 브레이크 신호와 감속도의 경계값을 설정하여 제동을 수행하는바, 하향변속을 유도하는 최저변속라인을 이동하여 변속기를 저단으로 변속하는바, 제동시 엔진 브레이크를 이용할 수 있다.
다만, 하이브리드 전기자동차의 경우, 엔진에서 부압과 마찰손실에 의해 얻을 수 있는 엔진브레이크 효과는 한계가 있다. 또한, 엔진을 사용하지 않는 전기주행 모드의 경우, 보조제동을 수행할 수 없는바 제동단계에서 제동장치의 부하가 걸리게 되며, 내리막을 주행하는 하이브리드 전기자동차의 회생제동 시스템을 효율적으로 이용하지 못하는 문제점이 있었다.
선행문헌 대한민국 등록특허 제 2005-0070734호(이하 문헌 1)의 경우, 회생제동 장치의 제어방법을 개시하고 있는바, 회생제동을 이용하여 목표제동력을 계산하는 기술을 제공하고 있다.
다만, 상기와 같이 문헌 1의 경우, 내리막 주행하는 하이브리드 전기자동차의 보조제동과 회생제동 시스템의 효율적 이용을 위한 기술을 제시하지 못하고 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 인출된 것으로, 하이브리드 전기자동차가 내리막 경사를 주행하는 경우 브레이크 포지션센서와 가속페달센서 및 토크센서를 통해 변속기의 하향변속을 수행하고, 유압 브레이크 제동을 수행 시 회생제동을 통해 발생하는 토크를 제어하여 차량의 속도를 유지하는 기술을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 하이브리드 시스템의 차량제동 시스템으로, 차량의 경사, 차량의 속도, 차량의 가속도, 브레이크 입력을 측정하는 센서부와, 상기 센서부에 의해 측정된 데이터를 수신하고, 현재 차량의 변속기 단수를 기 설정된 강판 변속 패턴에 의해 산출된 변속기 단수로 변속하도록 제어하는 변속제어기(TCU), 상기 센서부에 의해 측정된 데이터를 수신하고 회생제동 토크의 피드백 제어를 수행하는 하이브리드제어기(HCU)를 포함하고, 상기 변속제어기부에 따라 제어되는 다단 변속기 및 상기 하이브리드제어기부에 따라 제어되는 회생제동장치를 포함하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어장치를 제공한다.
또한, 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법에 있어서, 경사에 따라 설정된 2 이상의 강판 변속 패턴을 사용하여 현재 주행중인 내리막의 경사에 따른 보조제동 변속단수를 산출하고, 차량의 내리막 주행시 제동수행 여부를 판단하며, 상기 차량의 내리막 주행시 제동수행이 판단된 경우, 차량의 보조제동 변속단수를 제어하는 단계를 포함하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법을 제공한다.
본 발명은 보조제동을 수행하는 경우, 운전자의 가속의지를 판단하고, 경사에 따라 기 설정된 2 이상의 강판 변속 패턴에 따라 변속기의 하향변속을 수행하는바, 효과적인 엔진 마찰력을 이용할 수 있다.
또한, 하이브리드 전기자동차의 제동을 수행함에 있어서, 회생제동 토크를 제어하여 내리막 주행 차량의 속도 유지가 가능한바, 하이브리드 차량의 전기주행 모드의 경우에도 내리막 주행의 안전성을 확보할 수 있다.
더욱이, 회생제동의 제어를 통해 내리막 주행하는 하이브리드 전기자동차의 발전기 구동에 필요한 에너지로 사용할 수 있어 경제적 측면에서 효과가 존재한다.
마지막으로, 보조제동과 회생제동을 동시에 수행할 수 있는바, 제동 효율의 증대를 얻을 수 있다.
도 1은 하이브리드 전기자동차의 보조제동 및 회생제동 시스템의 구성을 도시하고 있다.
도 2는 강판 변속 패턴을 간략히 도시한 것으로, 브레이크 페달의 입력에 따른 하향변속 구간을 나타내고 있다.
도 3은 하이브리드제어기를 통해 회생제동량을 제어를 통한 회생제동 토크값과 차량의 속도 데이터를 도시하고 있다.
도 4는 유압 브레이크의 입력을 고려하여 변속단의 하향변속을 수행하는 흐름도를 도시하고 있다.
도 5는 차량의 내리막 주행시 회생제동 토크를 제어하여 산출된 차량의 속도를 유지하는 흐름도를 도시하고 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 일실시예를 상세하게 설명한다.
다단 변속기를 구성하고 있는 하이브리드 차량의 경우, 내리막 주행시 보조제동과 회생제동을 수행하여 차량의 안정적인 제동과 연비를 확보하고 있다.
다만, 종래 하이브리드 차량의 경우, 보조제동을 수행함에 있어서, 하나의 정해진 패턴에 의해 하향변속을 수행하는바, 경사에 따른 효율성에 문제가 있었다.
본 발명 하이브리드 전기자동차의 보조제동 및 회생제동 시스템의 경우, 다수의 경사에 따른 강판 변속 패턴을 통해 하향변속 기준을 제시한다. 더욱이, 회생제동에 의해 발생하는 토크를 제어하여 유압 브레이크 해제 시 차량의 속도를 일정하게 유지하는 기술을 제공한다. 따라서, 일반적으로 다단 변속기(120)를 구성하고 있으며, 하이브리드 전기자동차로서 회생제동 장치(100)를 포함하고 있는 차량에 적용이 가능하다.
하이브리드 전기자동차는 센서부(110)를 포함하고 있는바, 차량의 가속도 센서, 차량의 속도센서, 토크 센서, 엑셀포지션센서(accelerator position sensor:APS) 및 브레이크 포지션센서(Brake position sensor) 등으로 구성된다. 상기 차량의 가속도 센서를 통해 차량이 위치하는 경사를 측정할 수 있으며, 휠 토크 센서를 통해서도 경사도를 판단할 수 있다. 엑셀포지션센서의 경우, 차량의 엑셀 페달의 입력을 판단할 수 있으며, 브레이크 포지션센서는 브레이크 페달의 입력 정도를 측정할 수 있다. 상기 엑셀포지션센서와 브레이크 포지션센서의 경우, 차량의 속도와의 관계를 통해 하향변속을 수행하는 강판 변속 패턴을 구성할 수 있다.
상기 센서부(110)를 통해 측정된 수치를 수신하여 제어명령을 송출하는 제어부(150)는 적어도 하나 이상의 컨트롤유닛으로 구성될 수 있다. 본 발명의 실시예에서 제어부(150)는 변속제어기(Transmission controll unit:TCU)(130)와 하이브리드제어기(Hybrid control unit:HCU)(140)로 구성되어 있다. 상기 변속제어기의 경우, 앞에서 설명한 바와 같이, 엑셀포지션센서와 브레이크 포지션센서의 측정값을 통해 강판 변속 패턴을 구성할 수 있다.
상기 강판 변속 패턴이란, 차량의 속도와 관계하여 엑셀의 입력과 브레이크의 입력에 따라 상향변속 또는 하향변속을 수행하기 위한 기준을 제공하는 패턴 맵을 의미한다. 본 발명의 강판 변속 패턴의 경우, 변속제어기에 둘 이상의 강판 변속 패턴 맵을 포함하고 있는바, 내리막 경사도에 따라 별도의 경계값을 제공한다. 이와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에서 경사에 따른 서로 다른 강판 변속 패턴을 적용할 수 있다. 또한, 차량의 속도-엑셀포지션 맵과 차량의 속도-브페이크포지션 맵을 설정하고, 변속제어기부에 저장되는바, 차량이 주행하는 노면의 경사에 맞는 맵을 통해 변속기의 상향 또는 하향변속을 수행할 수 있다.
도 2에서 3개의 변속단의 구간을 나누어, 엑셀 페달 입력과 브레이크 페달 입력에 따른 변속 경계값과의 관계를 도시하고 있다. 차량의 속도(X축)를 기준으로 우측으로 갈수록 높은 변속 단수를 갖는다. 또한, 엑셀 페달 입력에 따라 0~-100%의 범위를 가지며, 브레이크 페달 입력에 따라 0~100%의 범위를 가지는 강판 변속 패턴을 도시하고 있는바, 차량의 경사에 따른 강판 변속 패턴 맵 데이터는 변속제어기부에 저장될 수 있다. 더욱이, 차량의 일정 속도에서 엑셀 패달 입력 또는 브레이크 페달 입력에 따라 변속단수의 구간이 수직으로 이동한다. 위와 같이 엑셀 또는 브레이크 페달 입력에 따라 기 설정되어 있는 변속기 단수의 경계값을 넘어서는 경우, 각 구간의 설정된 변속단수에 따라 차량의 변속이 수행된다. 따라서 도 2의 A이동에서, 일정한 차량의 속도(X축)상에서 브레이크 페달 입력(Y축) 값이 증가하면, 브레이크 페달의 입력이 없는(0%) 경우에 비해 저단구간을 갖는 구간에 위치하는바, 변속기의 하향변속을 수행한다.
강판 변속 패턴 맵에 따라 임계구간이 설정될 수 있고, 위 임계구간이란 2단 하향 변속을 요구하는 구간을 의미한다. 임계구간은 브레이크 페달의 입력 정도를 판단하여, 2단 하향 변속이 요구되는 설정값 이상의 브레이크 페달입력이 인가되는 구간이다. 따라서, 다단 변속기를 장착하는 차량의 경우, 임계구간은 최상위 단에서 최하위 단까지의 변속구간에서 존재할 수 있다. 더욱이, 상기 임계구간으로 설정된 강판 변속 패턴 맵에 있어서, 브레이크 페달 입력에 의해 임계구간 범위의 목표 변속단이 산출되는 경우, 1회 하향변속을 통해서 2단 이상의 변속기 단수를 변속할 수 있다. 더 바람직하게, 위 임계구간을 포함하는 강판 변속 패턴 맵은 2단 또는 그 이상의 하향변속을 요구하는 구간을 설정할 수 있는바, 강판 변속 패턴에 설정된 구간에 따라 변속이 수행된다. 상기와 같이 1회의 변속을 통해 2이상의 하향변속을 수행하는 경우, 브레이크 페달의 입력치가 설정값 이상의 경우 급격한 제동을 요구하는바, 2단을 하향변속하여 보조제동으로서 효율적인 엔진브레이크 제동을 얻을 수 있기 때문이다.
또한, 브레이크 페달 입력과 엑셀 페달 입력이 동시에 인가된 경우, 0%로 인식하여 적정 주행 변속기 단수를 결정한다. 위와 같이, 차량이 내리막 주행시 변속제어기는 각 경사도에 따라 매칭되어 설정되어 있는 강판 변속 패턴맵을 통해 변속기의 하향변속을 수행한다.
또한, 하이브리드제어기(140)는 상기 브레이크 포지션센서와 차량의 속도센서를 통해 회생제동을 통해 발생하는 토크를 제어하는 역할을 수행한다. 따라서, 브레이크 페달의 입력에 따라 일정한 차량 속도를 유지할 수 있도록 하이브리드제어기(140)는 피드백 제어와 피아이디(proportional integral derivative control:PID)제어를 수행한다. 상기 제어과정을 통해 차량의 브레이크 페달 입력이 해제되는 경우, 산출된 차량의 속도를 유지하여 타행주행이 가능하다.
이하, 본 발명 하이브리드 전기자동차의 보조제동 및 회생제동 제어방법에 대한 바람직한 실시예를 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 변속제어기(130)를 통해 변속단의 하향변속을 수행하는 보조제동의 흐름도를 도시하고 있다. 하이브리드 차량이 경사로를 주행하는 경우, 경사에 따라 기 설정되어 있는 맵 데이터를 통한 강판 변속 패턴을 사용하고(S100), 브레이크 페달 신호와 브레이크 포지션을 고려하여 변속기의 변속 대상 단수를 산출하는 단계(S110)를 포함한다. 상기와 같이 변속 대상 단수를 산출한 이후, 내리막 주행시 브레이크 페달의 입력을 판단하는바(S120), 브레이크 페달 신호가 입력된 경우 산출된 보조제동 변속단수가 현재 주행 단수보다 작은지 판단한다(S130). 상기 산출된 보조제동 변속단수가 현재 주행 단수보다 작은 경우, 변속제어기는 변속기의 하향변속을 수행하고(S140), 산출된 보조제동 변속단수가 현재 주행 단수보다 큰 경우, 현재 주행 단수를 유지하여 차량을 주행(S150)한다. 다만, 상기와 같이 보조제동 시 운전자가 브레이크 페달 입력을 해제하는 경우, 이를 반영하여 더 이상 차량의 속도에 따른 하향변속을 수행하지 않고, 현재 주행 단수를 유지한다. 더욱이, 경사가 증가하여 차량이 평지로 진입하거나, 가속페달 신호가 입력되어 운전자가 가속의지를 보이는 경우, 상기 보조제동은 해제된다.
도 5는 하이브리드제어기(140)를 통해 산출된 차량의 속도를 유지하는 회생제동 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다. 차량이 내리막 경사를 주행하는 경우(S200) 브레이크 페달 입력 여부를 판단하는바(S210), 브레이크 페달 입력이 인정되는 경우 회생제동 토크를 고정하여 차량을 주행(S250)한다. 다만, 브레이크 페달 입력되지 않은 경우, 이전 제어주기에 따른 브레이크 페달 입력 여부(S220)를 판단한다. 이전 제어주기에 따른 브레이크 페달 신호가 입력된 경우, 현재 차량의 속도가 이전 제어주기에 의해 산출된 차량의 속도와 같도록(S230) 회생제동 토크 제어를 수행한다. 상기 선행 브레이크 페달 입력이 없는 경우, 목표 차량 속도에 따른 회생제동 토크를 유지한다(S240). 상기 선행 브레이크 페달 입력이 없는 경우, 목표 차량 속도는 피드백 제어에 의한 선행 브레이크 페달 입력 이전에 설정된 차량의 속도를 의미한다.
상기와 같이, 하이브리드제어기(140)는 회생제동에 의한 토크량을 제어하여 브레이크 페달 입력여부를 판단하며, 피드백 제어 및 PID제어를 통해서 차량의 속도를 산출하고, 상기 산출된 차량의 속도를 유지할 수 있도록 회생제동에 의해 발생하는 토크를 제어한다. 이와 같이, 상기 하이브리드제어기(140)는 피드백 제어를 수행하는바, 순차적 입력된 브레이크 페달 신호에 따라, 각각의 목표 차량 속도를 산출하여, 내리막 경사를 주행하는 차량의 속도가 산출된 차량 속도와 동일하도록 회생제동 토크를 제어한다. 따라서, 운전자의 브레이크 페달을 다시 밟아 차량의 속도가 줄어들게 되면, 하이브리드제어기(140)를 통해 새로운 차량의 속도를 산출하여 회생제동을 제어한다.
위와 같이, 하이브리드제어기(140)를 통한 회생제동 토크의 제어는 경사가 증가하거나, 또는 운전자의 엑셀 페달의 입력이 나타나는 등 가속의지를 나타내는 경우 상기 제어로직을 해제한다.
본 발명의 실시예로서, 하이브리드 전기자동차의 보조제동 및 회생제동 시스템 및 제어방법의 일 실시예를 기재하고 있으나, 본 발명에 개시된 실시예들에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니며, 하이브리드 전기자동차의 보조제동 및 회생제동 제어방법을 구성하는 각각의 단계들이나, 각각의 단계를 구성하는 방식 및 방법은 동일범위 및 균등범위에 대하여 보호범위가 미치는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 회생제동장치
110: 센서부
120: 다단 변속기
130: 변속제어기
140: 하이브리드제어기
150: 제어부

Claims (11)

  1. 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법에 있어서,
    경사에 따라 설정된 2 이상의 강판 변속 패턴을 사용하여 현재 주행중인 내리막의 경사에 따른 보조제동 변속단수를 산출하는 단계;
    차량의 내리막 주행시 제동수행 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량의 내리막 주행시 제동수행으로 판단된 경우, 기 산출된 보조제동 변속단수에 따라 차량의 변속단수를 조정하는 단계;
    상기 차량의 변속단수를 조정하는 단계와 동시에 산출된 차량의 속도를 유지하기 위해 회생제동장치를 제어하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 산출된 차량의 속도를 유지하기 위해 회생제동장치를 제어하는 단계는,
    c)상기 제동수행에서 브레이크 페달 입력을 판단하는 단계;
    d)상기 제동수행에서 브레이크 페달 입력 시, 회생제동 토크를 고정하여 주행하고, 상기 제동수행에서 브레이크 페달 입력이 없는 경우, 산출된 차량의 속도에 따른 회생제동 토크를 제어하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 보조제동 변속단수를 제어하는 단계에서,
    a)상기 산출된 보조제동 변속단수가 현재 차량의 변속단수보다 작은지 판단하는 단계;
    b)상기 산출된 보조제동 변속단수가 현재 차량의 변속단수보다 작은 경우, 하향변속을 수행하고, 산출된 보조제동 변속단수가 현재 차량의 변속단수 이상인 경우, 현재 변속단수를 유지하는 단계를 포함하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 산출된 보조제동 변속단수가 현재 차량의 변속단수보다 작은 경우, 하향변속을 수행하는 단계에서,
    1단 변속이 산출되는 기 설정된 브레이크 페달 입력 이상의 브레이크 페달 입력이 인가되어 기 설정된 강판 변속 패턴의 임계구간에 따라 산출된 변속단수를 갖는 경우, 1회 하향변속을 통해 2 이상의 변속단수를 변속하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 내리막 주행을 판단하는 방법으로 가속도 센서 또는 토크 센서를 통해서 노면의 경사를 판단하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 보조제동 변속단수를 산출하는 단계에서,
    설정된 차량의 속도-엑셀포지션 맵 또는 설정된 차량의 속도 -브레이크 포지션 맵을 통해서 상기 보조제동 변속단수를 산출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법.
  7. 삭제
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 d)단계에서, 산출된 차량의 속도에 따른 회생제동 토크를 제어하는 단계에서,
    d1)상기 브레이크 페달 입력 전에 수행된 선행 브레이크 페달 입력을 판단하는 단계;
    d3)상기 선행 브레이크 페달 입력이 존재하는 경우, 현재 차량의 속도가 선행 브레이크 페달 입력 해제 시 산출된 차량의 속도와 같도록 회생제동 토크 제어를 수행하고,
    상기 선행 브레이크 페달 입력이 없는 경우, 차량의 목표 속도를 유지하는 단계를 포함하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 회생제동 토크 제어를 수행하는 단계에서,
    기 설정된 차량의 목표 속도에 따라 회생제동 토크를 피드백 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어방법.
  10. 하이브리드 시스템의 보조제동 및 회생제동 장치에 있어서,
    차량의 경사, 차량의 속도, 차량의 가속도, 브레이크 입력을 측정하는 센서부;
    상기 센서부에 의해 측정된 데이터를 수신하고, 기 설정된 2 이상의 강판 변속 패턴을 포함하고, 현재 차량의 변속기 단수를 상기 기 설정된 2 이상의 강판 변속 패턴에 의해 산출된 변속기 단수로 변속하도록 제어하되, 경사에 따라 설정된 2 이상의 강판 변속 패턴을 사용하여 현재 주행중인 내리막의 경사에 따른 보조제동 변속단수를 산출하는 단계와, 상기 차량의 내리막 주행 시 제동수행으로 판단된 경우, 기 산출된 보조제동 변속단수에 따라 차량의 변속단수를 조정하는 단계로 제어하는 변속제어기(TCU);
    상기 센서부에 의해 측정된 데이터를 수신하고 회생제동 토크의 피드백 제어를 수행하고, 상기 차량의 변속단수를 조정하는 단계와 동시에 산출된 차량의 속도를 유지하기 위해 회생제동장치를 제어하되, c)상기 제동수행에서 브레이크 페달 입력을 판단하는 단계와, d)상기 제동수행에서 브레이크 페달 입력 시, 회생제동 토크를 고정하여 주행하고, 상기 제동수행에서 브레이크 페달 입력이 없는 경우, 산출된 차량의 속도에 따른 회생제동 토크를 제어하는 단계로 제어하는 하이브리드제어기(HCU);
    상기 변속제어기에 따라 제어되는 다단 변속기 및 상기 하이브리드 제어기에 따라 제어되는 회생제동장치를 포함하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 센서부는 엑셀 페달에 입력신호를 측정할 수 있는 엑셀포지션센서(APS), 브레이크 페달에 입력신호를 측정할 수 있는 브레이크입력센서(BPS), 차량이 주행하는 지면의 경사를 측정할 수 있는 가속도 센서, 휠의 토크량을 측정하여 차량이 주행하는 지면의 경사를 측정할 수 있는 토크 센서 및 차량의 주행속도를 측정할 수 있는 속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템의 차량제동 제어장치.
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