KR101631007B1 - 로봇 제어 장치 - Google Patents

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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

로봇을 제어하기 위한 기본 기능과, 기본 기능에 추가 가능하며, 로봇을 제어하는 기능이나 성능을 향상시키기 위한 선진 기능을 포함하는 소프트웨어가 격납된 소프트웨어 격납부인 메모리(10)와, 요구에 따른 기능을 소프트웨어 격납부로부터 판독하여, 실행하는 연산부인 CPU(11)와, 기본 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 연산부에 부여하는 기본 성능 부여부인 클록(13)을 가지고, 선진 기능을 사용 가능하게 하기 위한 설정에 있어서, 하드웨어 동글(2-1~2-3)이 장착되고, 하드웨어 동글은, 선진 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 연산부에 부여하는 추가 성능 부여부인 클록(15-1~15-3)을 가진다.

Description

로봇 제어 장치{ROBOT CONTROL DEVICE}
본 발명은 로봇 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 로봇을 제어하기 위한 기본 기능에, 옵션으로서 선진(先進) 기능의 추가를 가능하게 하는 로봇 제어 장치가 알려져 있다. 여기서, 선진 기능이란, 로봇 제어 장치의 기능이나 성능을 향상시키기 위한 옵션 기능을 말하며, 예를 들면 충돌 검지 기능과 같이, 로봇의 동작중에, 로봇 제어 장치가 주변물과의 충돌을 검지하여, 가급적 신속하게 정지시키는 기능을 들 수 있다. 로봇 제어 장치는, 추가용 소프트웨어의 인스톨에 의해서 선진 기능이 추가되는 것 외에, 선진 기능을 포함하는 소프트웨어를 미리 유지하여, 사용 가부 설정에 의해 선진 기능이 추가되는 것이 있다.
로봇 제어 장치는, 메모리 상의 소프트웨어의 설정에 의해 선진 기능을 추가하기 위해서, 동글(dongle) 이라고 칭해지는, 라이센스 인증을 위한 하드웨어가 접속되는 경우가 있다. 이 하드웨어 동글은, 미리 메모리에 격납되어 있는 소프트웨어로부터, 라이센스 인증의 대상인 선진 기능을 식별하여, 그 선진 기능으로의 액세스를 허가한다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 로봇 제어 장치의 제공자는, 로봇 제어의 일부의 기능을 옵션으로 하여, 그 기능을 소망하는 유저에게 라이센스를 인증함과 아울러, 제공하는 기능에 따른 과금을 행한다. 로봇 제어 장치의 제공자는 유저마다의 요구에 따라서, 부가가치가 높은 선진 기능을 제공할 수 있다.
특허 문헌 1: 일본국 특개 2006-277527호 공보
로봇 제어 장치는, 부가가치가 높은 선진 기능의 부적절한 유출을 억제시키기 위해서, 라이센스 인증을 정규로 취득하고 있지 않은 한 선진 기능의 사용을 엄중하게 저지하는 것이 바람직한다. 다만, 예를 들면, 선진 기능을 식별하기 위한 식별 ID와, 소프트웨어 내의 선진 기능 사이의 할당이 도출되면, 하드웨어(HW) 동글의 모조품의 제작, 메모리 내의 설정의 재기입 등의 비교적 쉬운 방법에 의해, 선진 기능의 부정 이용이나, 프로그램의 불법 카피 등이 되어 버리게 된다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 설정에 의해 추가되는 선진 기능에 대하여, 정당한 설정 행위가 이루어지지 않은 상황에서의 부정 이용을 효과적으로 억제 가능하게 하는 로봇 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 로봇을 제어하기 위한 기본 기능과, 상기 기본 기능에 추가 가능하며, 상기 로봇을 제어하는 기능이나 성능을 향상시키기 위한 선진 기능을 포함하는 소프트웨어가 격납된 소프트웨어 격납부와, 요구에 따른 기능을 상기 소프트웨어 격납부로부터 판독하여, 실행하는 연산부와, 상기 기본 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 상기 연산부에 부여하는 기본 성능 부여부를 가지고, 상기 선진 기능을 사용 가능하게 하기 위한 설정에 있어서, 하드웨어 동글이 장착되고, 상기 하드웨어 동글은 상기 선진 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 상기 연산부에 부여하는 추가 성능 부여부를 가지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇 제어 장치는, 선진 기능을 추가하는 경우에, 소프트웨어 격납부상에서의 소프트웨어의 설정뿐만 아니라, 하드웨어 동글 내의 추가 성능 부여부에 의해서 하드웨어 성능도 향상시킨다. 선진 기능의 식별 ID나 소프트웨어내에 있어서의 설정이 해독(解讀)되었다고 하더라도, 하드웨어 동글이 장착되지 않는 한, 선진 기능을 유효로 하기에는 하드웨어 성능이 불충분하기 때문에, 선진 기능에 의한 동작을 저지 가능하게 한다. 이것에 의해, 로봇 제어 장치는 정당한 설정 행위가 이루어지지 않은 상황에서의 선진 기능의 부정 이용을 효과적으로 억제할 수 있다고 하는 효과를 달성한다.
도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 따른 로봇 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 어느 HW 동글도 장착되어 있지 않은 경우에 있어서의 클록의 접속을 설명하는 도면이다.
도 3은 HW 동글이 장착되었을 경우에 있어서의 클록의 접속을 설명하는 도면이다.
도 4는 실시 형태 1의 비교예에 따른 로봇 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태 2에 따른 로봇 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 어느 HW 동글도 장착되어 있지 않은 경우에 있어서의 EEPROM의 접속을 설명하는 도면이다.
도 7은 HW 동글이 장착되었을 경우에 있어서의 EEPROM의 접속을 설명하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태 3에 따른 로봇 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
이하에, 본 발명에 따른 로봇 제어 장치의 실시 형태를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시 형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태 1.
도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 따른 로봇 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 로봇 제어 장치(1)는 피제어 기기인 로봇(도시 생략)의 구동을 제어한다. 로봇 제어 장치(1)는 메모리(10), CPU(Central Processing Unit)(11), 셀렉터(selector)(12), 클록(13) 및 조건 회로(14)를 가진다.
메모리(10)는 로봇을 제어하기 위한 기본 기능과, 기본 기능에 추가 가능한 선진 기능을 포함하는 소프트웨어가 격납되어 있다. 메모리(10)는 소프트웨어 격납부로서 기능한다. 기본 기능은, 예를 들면 로봇 제어 장치(1)의 출하 당초부터 유효하게 실시 가능하게 설정되어 있는 표준적인 기능으로 한다. 선진 기능은, 로봇을 제어하는 기능이나 성능을 향상시키기 위한 옵션 기능으로 한다. 선진 기능은, 예를 들면, 로봇 제어 장치(1)의 제공자에 의한 라이센스 인증을 유저가 받음으로써, 개별로 실시 가능하게 설정된다. 이하, 로봇 제어 장치(1)에 있어서 추가 대상이 되는 선진 기능을, 소프트웨어(SW) 선진 기능이라고 칭한다.
CPU(11)는, 요구에 따른 기능을 메모리(10)로부터 판독하여, 실행한다. CPU(11)는 연산부로서 기능한다. 클록(13)은 셀렉터(12)를 통해서 CPU(11)로 클록 신호를 송출한다. 클록(13)은, 기본 기능에 의한 CPU(11)의 동작에 적용되는 구동 주파수로 발진하여, 클록 신호를 생성하는 기본 발진기이다.
클록(13)은, 기본 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 실현하기 위해서, 소정의 구동 주파수에 의한 동기 타이밍을 CPU(11)에 부여한다. 클록(13)은 기본 성능 부여부로서 기능한다. 클록(13)으로서는, 예를 들면, 수정 발진기를 사용한다. 수정 발진기는 수정 발진자 및 발진 회로를 내장한다.
셀렉터(12)는 클록(13)으로부터의 클록 신호와, 후술의 클록(15-1, 15-2 및 15-3)으로부터의 클록 신호 중 어느 것을 선택하여, CPU(11)로 출력한다. 조건 회로(14)는, 후술의 하드웨어(HW) 동글(2-1 또는 2-2 또는 2-3) 중 어느 것이 장착부에 장착되었을 때에, 셀렉터(12)로 조건 신호(17)를 출력한다.
로봇 제어 장치(1)는 HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)을 장착하기 위한 장착부(도시 생략)를 가진다. HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)은 SW 선진 기능을 사용 가능하게 하기 위한 설정에 있어서, 로봇 제어 장치(1)의 장착부에 장착된다. HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)은, 로봇 제어 장치(1)에 SW 선진 기능을 추가하기 위해서, SW 선진 기능을 식별하는 용도로 사용된다. 로봇 제어 장치(1)의 제공자는, 로봇 제어의 일부 기능인 SW 선진 기능을 소망하는 유저에 대해, 라이센스의 인증으로서, 그 SW 선진 기능에 대응하는 HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)을 제공한다.
또한, 로봇 제어 장치(1)는 장착 가능한 HW 동글의 개수는 3개인 경우로 한정되지 않고, 몇 개라도 좋은 것으로 한다. 로봇 제어 장치(1)는, 장착 가능한 HW 동글의 개수를, 추가 가능한 SW 선진 기능의 수에 따라 적당히 설정 가능하다.
HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)은 각각 클록(15-1, 15-2 및 15-3)을 가진다. 클록(15-1, 15-2 및 15-3)은, 셀렉터(12)를 통해서 CPU(11)로 클록 신호를 송출한다. 클록(15-1, 15-2 및 15-3)은, SW 선진 기능에 의한 CPU(11)의 동작에 적용되는 구동 주파수로 발진하여, 클록 신호를 생성하는 추가용 발진기이다.
클록(15-1, 15-2 및 15-3)은 SW 선진 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능으로서, 소정의 구동 주파수에 의한 동기 타이밍을 CPU(11)에 부여한다. 클록(15-1, 15-2 및 15-3)은 추가 성능 부여부로서 기능한다. 클록(15-1, 15-2 및 15-3)으로서는, 예를 들면, 수정 발진기를 사용한다.
클록(15-1, 15-2 및 15-3)이 발진하는 구동 주파수는, 각각, 대응하는 SW 선진 기능에 의한 동작 내용에 따라 적당히 설정되어 있는 것으로 한다. 추가로, 클록(15-1, 15-2 및 15-3)이 발진하는 구동 주파수는, 모두, 클록(13)이 발진하는 구동 주파수보다 높은 것으로 한다.
HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)은, 각각, 대응하는 SW 선진 기능을 식별하기 위한 조건(16-1, 16-2 및 16-3)을 유지한다. HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)은 장착부에 장착되면, 조건 회로(14)로 조건(16-1 또는 16-2 또는 16-3)을 출력한다. 조건 회로(14)는 입력된 조건(16-1 또는 16-2 또는 16-3)에 따른 조건 신호(17)를 출력한다.
도 2는 어느 HW 동글도 장착되어 있지 않은 경우에 있어서의 클록의 접속을 설명하는 도면이다. HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3) 중 어느 것도 장착되어 있지 않은 경우, 셀렉터(12)는 클록(13)으로부터의 클록 신호인 입력, 예를 들면 선택사항 「1」을 선택한다. CPU(11)는 클록(13)으로부터의 클록 신호를 사용하여, 기본 기능에 의한 동작을 실행한다.
도 3은 HW 동글이 장착되었을 경우에 있어서의 클록의 접속을 설명하는 도면이다. 예를 들면, HW 동글(2-1)이 장착되었을 때, HW 동글(2-1)은 조건(16-1)을 조건 회로(14)로 출력한다. 조건 회로(14)는 입력된 조건(16-1)에 따른 조건 신호(17)를 출력한다.
셀렉터(12)는 조건 신호(17)를 선택 입력 제어 신호로 하여, 클록(15-1)으로부터의 클록 신호인 입력, 예를 들면 선택사항 「2」를 선택한다. CPU(11)는 HW 동글(2-1)에 대응하는 SW 선진 기능을 메모리(10)로부터 판독한다. CPU(11)는 클록(15-1)으로부터의 클록 신호를 사용하여, HW 동글(2-1)에 대응하는 SW 선진 기능에 의한 동작을 실행한다.
셀렉터(12)는 HW 동글(2-1 또는 2-2 또는 2-3) 중 어느 것이 장착되었을 때, 조건 회로(14)로부터의 조건 신호(17)를 선택 제어 입력 신호로 하여, 클록(15-1 또는 15-2 또는 15-3)으로부터의 클록 신호 중 어느 것을 선택한다. CPU(11)는 장착된 HW 동글에 대응하는 SW 선진 기능을 메모리(10)로부터 판독한다. CPU(11)는 셀렉터(12)에서 선택된 클록 신호를 사용하여, 당해 HW 동글에 대응하는 SW 선진 기능에 의한 동작을 실행한다.
도 4는 실시 형태 1의 비교예에 따른 로봇 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 비교예에 따른 로봇 제어 장치(3)는 메모리(10), CPU(11), 버퍼(18) 및 클록(19)을 가진다. HW 동글(4-1, 4-2 및 4-3)은 SW 선진 기능을 식별하기 위한 식별 ID(5-1, 5-2 및 5-3)를 가진다. 버퍼(18)는, 장착된 HW 동글(4-1 또는 4-2 또는 4-3)로부터 식별 ID(5-1 또는 5-2 또는 5-3)를 판독한다.
HW 동글(4-1 또는 4-2 또는 4-3) 중 어느 것이 장착되고, 버퍼(18)에서 식별 ID가 판독되면, CPU(11)는 버퍼(18)로부터 입력된 식별 ID에 대응하는 SW 선진 기능을 메모리(10)로부터 판독한다. 클록(19)은 판독된 SW 선진 기능에 의한 동작에 따른 구동 주파수로 발진하여, CPU(11)로 클록 신호를 출력한다. HW 동글(4-1, 4-2 및 4-3)의 장착이 없는 경우, 클록(19)은 기본 기능에 의한 동작에 따른 구동 주파수로 발진하여, CPU(11)로 클록 신호를 출력한다.
도 1에 도시한 실시 형태 1에 따른 로봇 제어 장치(1)는, 클록(13)에 대해서 높은 주파수로 발진 가능한 클록(15-1, 15-2 및 15-3)을 각각 HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)에 탑재한다. 로봇 제어 장치(1)는 HW 동글(2-1, 2-2 및 2-3)의 장착에 의해, 장착된 HW 동글 내의 클록에 의한 높은 구동 주파수를 CPU(11)에 적용한다. 로봇 제어 장치(1)는, 그 기본 기능에 의한 동작의 경우에 비해, SW 선진 기능에 의한 동작에 있어서, CPU(11)의 처리 성능(하드웨어 성능)을 향상 가능하게 한다. 이 경우, 예를 들면 상술의 충돌 검지 기능에 있어서는, 로봇이 동작중에 주변과의 충돌을 검지하여 가급적 신속하게 정지시키기 위해서, 충돌을 검지하는 감도를 높이는 제어가 필요하다. 그 때문에, 이 기능을 실현시키기 위해서는 로봇 제어 장치(1)의 CPU(11)의 처리 성능을 향상시킬 필요가 있다.
로봇 제어 장치(1)는 SW 선진 기능을 추가하는 경우에, 메모리(10)상에서의 소프트웨어의 설정뿐만 아니라, HW 동글(2-1 또는 2-2 또는 2-3) 내의 클록(15-1 또는 15-2 또는 15-3)에 의해서 CPU(11)의 처리 성능도 향상시킬 필요가 있다. 선진 기능의 식별 ID나 소프트웨어 내에 있어서의 설정이 해독되었다고 하더라도, 로봇 제어 장치(1)의 제공자가 발행하는 라이센스 인증으로서 제공되는 HW 동글(2-1 또는 2-2 또는 2-3)을 장착하지 않는 한, SW 선진 기능을 충분히 발휘하기 위해서는 CPU(11)의 처리 성능은 불충분한 채로 있게 된다. 예를 들면, 상술의 충돌 검지 기능에 있어서는, 충돌을 검지하는 감도가 충분하지 않고, 충돌 기능 등의 선진 기능을 처리하는 능력이 부족한 결과가 된다.
이것에 의해, 로봇 제어 장치(1)는 HW 동글(2-1 또는 2-2 또는 2-3)이 장착되지 않은 경우에, SW 선진 기능으로의 액세스를 저지한다. 로봇 제어 장치(1)는 정당한 설정 행위가 이루어지지 않은 상황에 있어서의 SW 선진 기능의 부정 이용을 엄중하게 막을 수 있다. 로봇 제어 장치(1)는 SW 선진 기능을 옵션으로 함으로써, 유저마다의 요망에 따른 SW 선진 기능을 제공할 수 있다. 로봇 제어 장치(1)는 출하 당초부터 모든 SW 선진 기능을 포함시키는 경우에 비해, 기본 구성의 간소화 및 생산 공정의 간이화를 도모할 수 있다.
실시 형태 2.
도 5는 본 발명의 실시 형태 2에 따른 로봇 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 실시 형태 1과 동일한 부분에는 동일한 부호를 부여하고, 중복하는 설명을 적당히 생략한다.
실시 형태 2에 따른 로봇 제어 장치(20)는 메모리(10), CPU(11), 셀렉터(12), 조건 회로(14), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory)(21) 및 클록(22)을 가진다.
클록(22)은 소정의 구동 주파수로 발진하여, CPU(11)로 클록 신호를 출력한다. EEPROM(21)은 기본 기능에 있어서의 CPU(11)의 동작 모드를 설정한다. EEPROM(21)은 기본 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능으로서, CPU(11)의 동작에 적용되는 설정 사항(동작 모드)을 유지하는 불휘발성 메모리이다. EEPROM(21)은 로봇 제어 장치(20)의 기본 성능을 부여하는 것(기본 성능 부여부)으로서 기능한다.
셀렉터(12)는 EEPROM(21)과, 후술의 EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)에 설정된 각 동작 모드 중 어느 것을 선택하여, CPU(11)로 출력한다. 또한, 로봇 제어 장치(20)는 CPU(11)의 동작 모드를 유지하는 불휘발성 메모리로서, EEPROM(21) 이외의 것을 적용해도 좋다.
로봇 제어 장치(20)는 HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3)을 장착하기 위한 장착부(도시 생략)를 가진다. HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3)은, SW 선진 기능을 사용 가능하게 하기 위한 설정에 있어서, 로봇 제어 장치(20)의 장착부에 장착된다.
HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3)은 로봇 제어 장치(20)에 SW 선진 기능을 추가하기 위해서, SW 선진 기능을 식별하는 용도로 사용된다. 로봇 제어 장치(20)의 제공자는, 로봇 제어의 일부 기능인 SW 선진 기능을 소망하는 유저에 대해, 라이센스의 인증으로서, 그 SW 선진 기능에 대응하는 HW 동글(23-1 또는 23-2 또는 23-3)을 제공한다.
또한, 로봇 제어 장치(20)는 장착 가능한 HW 동글의 개수는 3개인 경우로 한정되지 않고, 몇 개라도 좋은 것으로 한다. 로봇 제어 장치(20)는 장착 가능한 HW 동글의 개수를, 추가 가능한 SW 선진 기능의 수에 따라 적당히 설정 가능하다.
HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3)은, 각각 EEPROM(24-1 또는 24-2 또는 24-3)을 가진다. EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)은 셀렉터(12)를 통해서 CPU(11)로 동작 모드를 송출한다. EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)은 SW 선진 기능에 의한 CPU(11)의 동작에 적용되는 설정 사항을 유지하는 SW 선진 기능 추가용 불휘발성 메모리이다.
EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)은 SW 선진 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능으로서, 소정의 동작 모드를 CPU(11)에 부여한다. EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)은, 추가 성능 부여부로서 기능한다.
EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)이 유지하는 동작 모드는, 각각, 대응하는 SW 선진 기능에 의한 동작 내용에 따라 적당히 설정되어 있는 것으로 한다. 추가로, EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)의 동작 모드에 의한 동작은, 모두, EEPROM(21)의 동작 모드에 의한 동작보다도 고속인 것으로 한다. CPU(11)는 CPU(11)의 외부의 클록(22)으로부터의 클록 신호에 대해, EEPROM(21, 23-1, 23-2 및 23-3)에 의해 CPU(11) 내부의 동작 주파수를 가변으로 하는 부트 모드(boot mode) 설정을 적용한다.
HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3)은, 각각, 대응하는 SW 선진 기능을 식별하기 위한 조건(16-1 또는 16-2 또는 16-3)을 유지한다. HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3)은, 장착부에 장착되면, 각각 조건 회로(14)로 조건(16-1 또는 16-2 또는 16-3)을 출력한다. 또한, HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3)은, CPU(11)의 동작 모드를 유지하는 불휘발성 메모리로서, EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3) 이외의 것을 적용해도 좋다.
도 6은 어느 HW 동글도 장착되어 있지 않은 경우에 있어서의 EEPROM의 접속을 설명하는 도면이다. HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3) 중 어느 것도 장착되어 있지 않은 경우, 셀렉터(12)는 EEPROM(21)로부터 입력된 동작 모드, 예를 들면 선택사항 「1」을 선택한다. CPU(11)는 EEPROM(21)로부터의 동작 모드를 사용하여, 기본 기능에 의한 동작을 실행한다.
도 7은 HW 동글이 장착되었을 경우에 있어서의 EEPROM의 접속을 설명하는 도면이다. 예를 들면, HW 동글(23-1)이 장착되었을 때, HW 동글(23-1)은 조건(16-1)을 조건 회로(14)로 출력한다. 조건 회로(14)는 입력된 조건(16-1)에 따른 조건 신호(17)를 출력한다.
셀렉터(12)는 조건 신호(17)를 선택 입력 제어 신호로 하여, EEPROM(24-1)으로부터 입력된 동작 모드, 예를 들면 선택사항 「2」를 선택한다. CPU(11)는 HW 동글(23-1)에 대응하는 SW 선진 기능을 메모리(10)로부터 판독한다. CPU(11)는 EEPROM(24-1)으로부터의 동작 모드를 사용하여, HW 동글(23-1)에 대응하는 SW 선진 기능에 의한 동작을 실행한다.
셀렉터(12)는 HW 동글(23-1 또는 23-2 또는 23-3) 중 어느 것이 장착되었을 때, 조건 회로(14)로부터의 조건 신호(17)를 선택 제어 입력 신호로 하여, EEPROM(24-1 또는 24-2 또는 24-3)으로부터의 동작 모드 중 어느 것을 선택한다. CPU(11)는 장착된 HW 동글에 대응하는 SW 선진 기능을 메모리(10)로부터 판독한다. CPU(11)는 셀렉터(12)에서 선택된 동작 모드를 사용하여, 당해 HW 동글에 대응하는 SW 선진 기능에 의한 동작을 실행한다.
EEPROM(21)에 의한 동작 모드보다도 동작이 고속화된 동작 모드가 EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)의 각각에 설정되고, EEPROM(24-1, 24-2 및 24-3)이 각각 HW 동글(23-1, 23-2 및 23-3)에 탑재된다. 실시 형태 2에 따른 로봇 제어 장치(20)는 HW 동글(23-1 또는 23-2 또는 23-3)의 장착에 의해, 장착된 HW 동글 내의 고속의 동작 모드를 CPU(11)에 적용한다. 로봇 제어 장치(20)는 기본 기능에 의한 동작의 경우보다도, SW 선진 기능에 의해, CPU(11)의 처리 성능(하드웨어 성능)을 향상 가능하게 한다.
로봇 제어 장치(20)는 SW 선진 기능을 추가하는 경우에, 메모리(10)상에서의 소프트웨어의 설정뿐만 아니라, HW 동글(23-1 또는 23-2 또는 23-3) 내의 EEPROM(24-1 또는 24-2 또는 24-3)에 의해서 CPU(11)의 처리 성능도 향상시킨다. 선진 기능의 식별 ID나 소프트웨어 내에 있어서의 설정이 해독되었다고 하더라도, 로봇 제어 장치(20)의 제공자가 발행하는 라이센스 인증으로서 제공되는 HW 동글(23-1 또는 23-2 또는 23-3)을 장착하지 않는 한, SW 선진 기능을 충분히 발휘하기에는 CPU(11)의 처리 성능은 불충분한 채로 있게 된다. 이 결과 생기는 문제는, 예를 들면 실시 형태 1에서 언급한 사례와 같다.
이것에 의해, 로봇 제어 장치(20)는, 실시 형태 1과 마찬가지로, HW 동글(23-1 또는 23-2 또는 23-3)이 장착되지 않은 경우에, SW 선진 기능으로의 액세스를 저지한다. 로봇 제어 장치(20)는 정당한 설정 행위가 이루어지지 않은 상황에 있어서의 SW 선진 기능의 부정 이용을 엄중하게 막을 수 있다. 로봇 제어 장치(20)는 SW 선진 기능을 옵션으로 함으로써, 유저마다의 요망에 따른 SW 선진 기능을 제공할 수 있다. 로봇 제어 장치(20)는 출하 당초부터 모든 SW 선진 기능을 포함시키는 경우에 비해, 기본 구성의 간소화 및 생산 공정의 간이화를 도모할 수 있다.
실시 형태 3.
도 8은 본 발명의 실시 형태 3에 따른 로봇 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 실시 형태 1 및 실시 형태 2와 동일한 부분에는 동일한 부호를 부여하고, 중복하는 설명을 적당히 생략한다.
실시 형태 3에 따른 로봇 제어 장치(30)는 메모리(10), CPU(11), 클록(22) 및 버퍼(31)를 가진다. 로봇 제어 장치(30)는 HW 동글(32-1, 32-2 및 32-3)을 장착하기 위한 장착부(도시 생략)를 가진다. HW 동글(32-1, 32-2 및 32-3)은, SW 선진 기능을 사용 가능하게 하기 위한 설정에 있어서, 로봇 제어 장치(30)의 장착부에 장착된다.
HW 동글(32-1, 32-2 및 32-3)은 로봇 제어 장치(30)에 SW 선진 기능을 추가하기 위해서, SW 선진 기능을 식별하는 용도로 사용된다. 로봇 제어 장치(30)의 제공자는, 로봇 제어의 일부 기능인 SW 선진 기능을 소망하는 유저에 대해, 라이센스의 인증으로서, 그 SW 선진 기능에 대응하는 HW 동글(32-1, 32-2 및 32-3)을 제공한다.
또한, 로봇 제어 장치(30)는 장착 가능한 HW 동글의 개수는 3개인 경우로 한정되지 않고, 몇 개라도 좋은 것으로 한다. 로봇 제어 장치(30)는 장착 가능한 HW 동글의 개수를, 추가 가능한 SW 선진 기능의 수에 따라 적당히 설정 가능하다.
HW 동글(32-1, 32-2 및 32-3)은, 각각 장착부로부터 버스를 통해서 버퍼(31)에 접속 가능하게 되어 있다. 버퍼(31)는 HW 동글(32-1, 32-2 및 32-3)에 대해, 접속하는 버스를 적당히 전환한다.
메모리(10)는 기본 기능에 있어서의 CPU(11)의 동작에 있어서 필요하게 되는 메모리 용량을 충족 가능하게 한다. 메모리(10)는 기본 기능의 동작에 따른 메모리 용량을 가지는 로봇 제어 장치(30)의 기본 성능을 부여하는 것(기본 성능 부여부)으로서 기능한다.
HW 동글(32-1, 32-2 및 32-3)은, 각각 메모리(33-1 또는 33-2 또는 33-3)를 가진다. 메모리(33-1, 33-2 및 33-3)는 SW 선진 기능에 의한 CPU(11)의 동작에 있어서 메모리 용량을 확장시키는 확장용 메모리이다. 메모리(33-1, 33-2 및 33-3)는 로봇 제어 장치(30)가 SW 선진 기능에 의해 동작 가능하게 하기 위해서, 메모리(10)에 소정의 메모리 용량을 추가시켜, CPU(11)를 구동하는데 이용한다. 메모리(33-1, 33-2 및 33-3)는 로봇 제어 장치(30)에 추가 성능을 부여하는 것(추가 성능 부여부)으로서 기능한다.
로봇 제어 장치(30)는 SW 선진 기능의 각 동작에 있어서 필요하게 되는 메모리 용량이, 기본 기능의 동작에 있어서 필요하게 되는 메모리 용량에 비해 큰 것으로 한다. 메모리(33-1, 33-2 및 33-3)의 메모리 용량은, 각각, 로봇 제어 장치(30)가, 대응하는 SW 선진 기능에 의한 동작을 하기 위해서 필요한 메모리 용량이 충분히 확보되어 있는 것으로 한다.
버퍼(31)는 HW 동글(32-1 또는 32-2 또는 32-3) 중 어느 것이 장착되었을 때, 장착된 HW 동글과의 사이의 버스를 접속 상태로 한다. CPU(11)는 장착된 HW 동글에 대응하는 SW 선진 기능을 메모리(10)로부터 판독한다. 로봇 제어 장치(30)는 메모리(10)와 장착된 HW 동글의 메모리를 사용하여, 당해 HW 동글에 대응하는 SW 선진 기능에 의한 동작을 실행한다.
실시 형태 3에 따른 로봇 제어 장치(30)는 메모리(10)의 메모리 용량에, HW 동글(32-1 또는 32-2 또는 32-3)의 각각에 탑재된 메모리(33-1 또는 33-2 또는 33-3)의 메모리 용량을 추가 가능하게 한다. 로봇 제어 장치(30)는 HW 동글(32-1 또는 32-2 또는 32-3)의 장착에 의해 증대시킨 메모리 용량을, CPU(11)의 처리에 적용한다. 로봇 제어 장치(30)는 기본 기능에 의한 동작의 경우에 대해, SW 선진 기능에 의한 동작에 있어서, CPU(11)의 처리 성능(하드웨어 성능)을 향상 가능하게 한다.
로봇 제어 장치(30)는 SW 선진 기능을 추가하는 경우에, 메모리(10)상에서의 소프트웨어의 설정을 할 뿐만 아니라, 로봇 제어 장치(30)의 전체적으로의 메모리 용량도 증대시킨다. 선진 기능의 식별 ID나 소프트웨어 내에 있어서의 설정이 해독되었다고 하더라도, 로봇 제어 장치(30)의 제공자가 발행하는 라이센스 인증으로서 제공되는 HW 동글(32-1 또는 32-2 또는 32-3)을 장착하지 않는 한, 로봇 제어 장치(30)가 SW 선진 기능을 실행하기에는 메모리 용량이 불충분한 그대로 있게 된다.
이것에 의해, 로봇 제어 장치(30)는, 실시 형태 1 및 2와 마찬가지로, HW 동글(32-1 또는 32-2 또는 32-3)이 장착되지 않은 경우에, SW 선진 기능으로의 액세스를 저지한다. 로봇 제어 장치(30)는 정당한 설정 행위가 이루어지지 않은 상황에 있어서의 SW 선진 기능의 부정 이용을 엄중하게 막을 수 있다. 로봇 제어 장치(30)는 SW 선진 기능을 옵션으로 함으로써, 유저마다의 요망에 따른 SW 선진 기능을 제공할 수 있다. 로봇 제어 장치(30)는 출하 당초부터 모든 SW 선진 기능을 포함시키는 경우에 비해, 기본 구성의 간소화 및 생산 공정의 간이화를 도모할 수 있다.
1, 20, 30: 로봇 제어 장치
2-1~2-3, 23-1~23-3, 32-1~32-3: HW 동글
10: 메모리
11: CPU
12 셀렉터
13, 22: 클록
14: 조건 회로
15-1~15-3: 클록
16-1~16-3: 조건
17: 조건 신호
21: EEPROM
23-1~23-3: EEPROM
31: 버퍼
33-1~33-3: 메모리

Claims (4)

  1. 삭제
  2. 로봇을 제어하기 위한 기본 기능과, 상기 기본 기능에 추가 가능하며, 상기 로봇을 제어하는 기능이나 성능을 향상시키기 위한 선진(先進) 기능을 포함하는 소프트웨어가 격납된 소프트웨어 격납부와,
    요구에 따른 기능을 상기 소프트웨어 격납부로부터 판독하여, 실행하는 연산부와,
    상기 기본 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 상기 연산부에 부여하는 기본 성능 부여부를 가지고,
    상기 선진 기능을 사용 가능하게 하기 위한 설정에 있어서, 라이센스의 인증을 위한 하드웨어인 하드웨어 동글이 장착되고,
    상기 하드웨어 동글은, 상기 선진 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 상기 연산부에 부여하는 추가 성능 부여부를 가지고,
    상기 기본 성능 부여부는, 상기 기본 기능에 의한 상기 연산부의 동작에 적용되는 구동 주파수로 발진하는 기본 발진기이고,
    상기 추가 성능 부여부는, 상기 선진 기능에 의한 상기 연산부의 동작에 적용되는 구동 주파수로 발진하는 추가용 발진기인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
  3. 로봇을 제어하기 위한 기본 기능과, 상기 기본 기능에 추가 가능하며, 상기 로봇을 제어하는 기능이나 성능을 향상시키기 위한 선진 기능을 포함하는 소프트웨어가 격납된 소프트웨어 격납부와,
    요구에 따른 기능을 상기 소프트웨어 격납부로부터 판독하여, 실행하는 연산부와,
    상기 기본 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 상기 연산부에 부여하는 기본 성능 부여부를 가지고,
    상기 선진 기능을 사용 가능하게 하기 위한 설정에 있어서, 라이센스의 인증을 위한 하드웨어인 하드웨어 동글이 장착되고,
    상기 하드웨어 동글은, 상기 선진 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능을 상기 연산부에 부여하는 추가 성능 부여부를 가지고,
    상기 기본 성능 부여부는, 상기 기본 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능으로서 상기 연산부의 동작에 적용되는 설정 사항을 유지하고,
    상기 추가 성능 부여부는, 상기 선진 기능에 의한 동작을 위한 하드웨어 성능으로서 상기 연산부의 동작에 적용되는 설정 사항을 상기 연산부로 송출하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
  4. 삭제
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