KR101628581B1 - 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법 - Google Patents

도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101628581B1
KR101628581B1 KR1020140195738A KR20140195738A KR101628581B1 KR 101628581 B1 KR101628581 B1 KR 101628581B1 KR 1020140195738 A KR1020140195738 A KR 1020140195738A KR 20140195738 A KR20140195738 A KR 20140195738A KR 101628581 B1 KR101628581 B1 KR 101628581B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
measurement data
layer
data
control module
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020140195738A
Other languages
English (en)
Inventor
유민균
김현주
이훈
장형선
박성근
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020140195738A priority Critical patent/KR101628581B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101628581B1 publication Critical patent/KR101628581B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법에 관한 것으로, 복수개의 레이어로 구성된 차량의 전방에 대한 레이저 데이터를 실시간으로 획득하는 레이저센서를 포함하는 센서모듈, 실시간으로 획득된 복수개의 레이저 데이터 각각을 구성하는 복수개의 레이어 중에서 동일한 계층에 해당하는 적어도 하나의 레이어를 추출하고, 적어도 하나의 레이어에 존재하는 계측데이터를 기반으로 차량이 주행 중인 도로에 형성된 과속방지턱을 확인하는 제어모듈, 제어모듈의 제어에 의해 과속방지턱과 관련된 정보를 출력하는 출력모듈을 포함할 수 있고, 다른 실시 예로도 적용이 가능하다.

Description

도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법{Apparatus and Method for Speed Bump Detecting of Road}
본 발명의 다양한 실시 예는 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법에 관한 것으로, 차량에 구비된 멀티 레이저 스캐너로부터 획득된 복수의 레이저 데이터 중 일부의 레이저 데이터를 분석하여 도로에 형성된 과속방지턱을 감지할 수 있는 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에 장착되어 길 안내 및 도로에 형성된 과속방지턱 안내 등의 서비스를 제공하는 네비게이션(Navigation)이 보편화되면서 과속방지턱을 감지하는 알고리즘의 지속적인 연구가 지속되고 있다.
이를 위해, 차량에는 레이더 센서, 레이저 센서, 영상 센서, 초음파 센서 등의 센서가 장착되고, 각 센서마다 장단점이 존재하기 때문에 두 개 이상의 센서를 사용하여 각 센서의 단점을 보완하는 센서 융합 기술도 덩달아 발전하고 있는 추세이다.
이 중에서도 레이저 스캐너는 다른 센서들보다 정확한 거리 정보와 각도 정보를 제공한다는 점에서 활용도가 높은 장점이 있지만, 레이저 스캐너는 빛을 이용한 센서이므로 주변 조도에 따라 과속방지턱 등을 제대로 감지하지 못하는 경우도 발생할 수 있다.
상기와 같이 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시 예들은 멀티 레이저 스캐너로부터 획득된 복수의 레이저 데이터 중 일부의 레이저 데이터를 분석하여 도로에 형성된 과속방지턱을 감지할 수 있는 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예들은 멀티 레이저 스캐너로부터 획득된 레이저 데이터를 분석하여 도로에 반사된 반사광의 영향 없이 도로에 형성된 과속방지턱을 감지할 수 있는 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 과속방지턱 감지장치는 복수개의 레이어로 구성된 차량의 전방에 대한 레이저 데이터를 실시간으로 획득하는 레이저센서를 포함하는 센서모듈, 상기 실시간으로 획득된 복수개의 레이저 데이터 각각을 구성하는 상기 복수개의 레이어 중에서 동일한 계층에 해당하는 적어도 하나의 레이어를 추출하고, 상기 적어도 하나의 레이어에 존재하는 계측데이터를 기반으로 상기 차량이 주행 중인 도로에 형성된 과속방지턱을 확인하는 제어모듈, 상기 제어모듈의 제어에 의해 상기 과속방지턱과 관련된 정보를 출력하는 출력모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은 상기 적어도 하나의 레이어에 존재하는 상기 계측데이터를 추적하여 상기 계측데이터의 정지유무를 확인할 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은 상기 계측데이터가 정지된 계측데이터이면 상기 계측데이터를 기준으로 복수개의 타겟을 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은 상기 설정된 타겟 중 특징점을 추출하고, 상기 특징점을 기준으로 일직선 모델을 검출할 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은 상기 일직선 모델을 상기 과속방지턱으로 확인할 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은 상기 복수개의 레이어 중에서 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 레이어를 추출할 수 있다.
아울러, 본 발명의 일 실시 예에 따른 과속방지턱 감지방법은 복수개의 레이어로 구성된 차량의 전방에 대한 레이저 데이터를 실시간으로 획득하는 단계, 상기 실시간으로 획득된 복수개의 레이저 데이터 각각을 구성하는 상기 복수개의 레이어 중에서 동일한 계층에 해당하는 적어도 하나의 레이어를 추출하는 단계, 상기 적어도 하나의 레이어에 존재하는 계측데이터를 추출하는 단계, 상기 추출된 계측데이터를 기반으로 상기 차량이 주행 중인 도로에 형성된 과속방지턱을 확인하는 단계, 상기 확인된 과속방지턱과 관련된 정보를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 과속방지턱을 확인하는 단계는 상기 적어도 하나의 레이어에 존재하는 상기 계측데이터를 추적하는 단계, 상기 계측데이터의 정지유무를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 과속방지턱을 확인하는 단계는 상기 계측데이터가 정지된 계측데이터이면 상기 계측데이터를 복수개의 타켓으로 설정하는 단계, 상기 설정된 타겟을 기준으로 일직선 모델을 검출하는 단계를 포함하고, 상기 일직선 모델을 상기 과속방지턱으로 확인하는 단계일 수 있다.
또한, 상기 설정된 타겟을 기준으로 일직선 모델을 검출하는 단계는 상기 설정된 타겟 중에서 복수개의 특징점을 추출하고, 상기 특징점을 기준으로 상기 일직선 모델을 검출하는 단계일 수 있다.
또한, 상기 계측데이터가 이동하는 계측데이터이면 상기 계측데이터를 타 차량의 조명이 도로에 반사되어 생성된 반사광인 것으로 인지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 레이어를 추출하는 단계는 상기 복수개의 레이어 중에서 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 레이어를 추출하는 단계일 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명은 멀티 레이저 스캐너로부터 획득된 복수의 레이저 데이터 중 일부의 레이저 데이터를 분석하여 도로에 형성된 과속방지턱을 감지함으로써 차량 주행 시 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 멀티 레이저 스캐너로부터 획득된 레이저 데이터를 분석하여 도로에 반사된 반사광의 영향 없이 도로에 형성된 과속방지턱을 감지함으로써 과속방지턱 감지율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 과속방지턱 감지장치의 주요 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 데이터에서 계측데이터를 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 추출된 계측데이터에서 타겟을 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 설정된 타겟을 통해 과속방지턱을 감지하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 과속방지턱 감지방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 데이터에서 과속방지턱을 확인하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면과 연관되어 기재된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 발명의 다양한 실시 예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 다양한 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 과속방지턱 감지장치의 주요 구성을 나타내는 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 데이터에서 계측데이터를 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 추출된 계측데이터에서 타겟을 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 설정된 타겟을 통해 과속방지턱을 감지하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 과속방지턱 감지장치(100)는 통신모듈(110), 센서모듈(120), 입력모듈(130), 출력모듈(140), 메모리(150) 및 제어모듈(160)을 포함할 수 있다.
통신모듈(110)은 센서모듈(120), 입력모듈(130), 출력모듈(140), 메모리(150) 및 제어모듈(160) 사이의 통신을 위해 CAN(Controller Area Network), CAN-FD(CAN with Flexible Data rate), FlexRay, MOST(Media Oriented Systems Transport), TT Ethernet(Time Triggered Ethernet) 등의 다양한 차량 내 통신을 수행할 수 있다.
센서모듈(120)은 주행 중인 차량의 전방에 존재하는 과속방지턱을 확인하기 위한 센서를 포함할 수 있고, 차량의 주행 정보를 확인하기 위한 조향센서, 속도센서 등을 포함할 수 있다. 이를 위해, 센서모듈(120)은 이미지센서(121)와 레이저센서(122)를 포함할 수 있다.
이미지센서(121)는 차량의 전방에 설치되어 차량의 현재 위치에서 차량의 전방에 대한 영상데이터를 획득하여 제어모듈(160)로 제공할 수 있다.
레이저센서(122)는 차량의 전방에 구비되어 차량 전방의 레이저 데이터를 획득하여 제어모듈(160)로 제공할 수 있다. 레이저 데이터는 복수개의 레이어(multi-layer)로 구성될 수 있다. 이를 위해, 레이저센서(122)는 멀티 레이어 레이저 스캐너일 수 있다. 레이저센서(122)는 LiDAR(Light Detection And Ranging), 레이저 레이더(Raser Rader)를 사용할 수 있고, 이에 상응하는 다양한 종류의 센서 및 레이저 스캐너가 사용될 수 있다.
입력모듈(130)은 외부로부터의 입력에 따른 제어신호를 생성할 수 있다. 이를 위해, 입력모듈(130)은 키패드, 터치패드, 터치스크린 등의 입력장치로 형성될 수 있으며, 입력모듈(130)이 터치스크린으로 형성된 경우, 출력모듈(140)의 기능도 동시에 수행할 수 있다.
출력모듈(140)은 과속방지턱 감지장치(100)에서 수행되는 동작을 출력할 수 있다. 이를 위해, 출력모듈(140)은 LCD, 터치스크린 등의 출력장치(미도시)를 포함할 수 있고, 과속방지턱 감지장치(100)에서 발생되는 경고 알람을 출력하기 위한 스피커(SPK)를 포함할 수 있다.
메모리(150)는 과속방지턱 감지장치(100)를 동작시키기 위한 프로그램 등을 저장할 수 있다. 특히, 메모리(150)는 레이저 데이터를 구성하는 복수개의 레이어를 각각의 레이어로 분리하기 위한 프로그램, 레이저 데이터에 포함된 객체데이터를 추출하기 위한 프로그램, 상기 객체데이터를 이용하여 과속방지턱을 확인하기 위한 프로그램 등을 저장할 수 있다.
제어모듈(160)은 센서모듈(120)에서 실시간으로 획득된 복수개의 레이저 데이터 각각을 구성하는 복수개의 레이어 중에서 동일한 계층에 해당하는 적어도 하나의 레이어를 추출할 수 있다. 제어모듈(160)은 추출된 적어도 하나의 레이어에 존재하는 계측데이터를 기반으로 차량이 주행 중인 도로에 형성된 과속방지턱을 확인할 수 있다. 이를 위해, 제어모듈(160)은 데이터관리부(161) 및 오브젝트관리부(162)를 포함할 수 있다.
데이터관리부(161)는 도 2의 (a)에서와 같이 차량의 전방에 구비된 레이저센서(122)에서 실시간으로 획득된 레이저 데이터를 수신할 수 있다. 예컨대, 레이저 데이터는 도 2의 (a)에서와 같이 layer 0 내지 layer 3의 4계층의 멀티 레이어로 구성될 수 있다. 데이터관리부(161)는 4계층의 레이어 중에서 차량이 주행 중인 도로에 대한 데이터를 포함하는 layer 0과 layer 1을 추출할 수 있다. 그러나, 본 발명의 실시 예에서는 설명의 편의를 위해 layer 0만을 추출하는 것을 예로 설명하기로 한다. 또한, 본 발명의 실시 예에서는 레이저센서(122)가 4계층의 멀티 레이어로 구성된 레이저 데이터를 획득하는 것으로 설명하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 센서의 종류에 따라 더 많은 계층의 레이어로 구성된 레이저 데이터를 획득할 수도 있다. Layer 0에 대응되는 영역은 도 2의 (b)에 도시된 201에 대응되는 영역일 수 있다.
데이터관리부(161)는 현재 시점인 t시점에 획득된 제1 레이저 데이터에서 layer 0을 추출할 수 있고, 이전 시점인 t-1시점에 획득된 제2 레이저 데이터에서 layer 0을 추출할 수 있다. 데이터관리부(161)는 제1 레이저 데이터에서 추출된 레이어에 존재하는 계측데이터(이하, A_data라 함)와 제2 레이저 데이터에서 추출된 레이어에 존재하는 계측데이터(이하, B_data라 함)를 추출할 수 있다. 이때, 도 2의 (c)에 도시된 202는 A_data일 수 있다.
오브젝트관리부(162)는 추출된 계측데이터를 실시간으로 누적할 수 있다. 이때, 계측데이터는 주행 중인 도로에 대한 데이터, 맞은 편 차선에서 주행 중인 타 차량의 전조등이 도로에 반사되어 발생되는 반사광, 동일한 차량에서 주행 중인 타 차량의 후미등이 도로에 반사되어 발생되는 반사광, 과속방지턱에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 누적된 계측데이터를 도 2의 (d)에 도시된 203과 같이 삭제할 수 있다.
오브젝트관리부(162)는 삭제된 계측데이터를 이용하여 과속방지턱을 확인할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 삭제된 계측데이터를 호출하여 계측데이터를 추적할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 도 3에서와 같이 현재 시점(t)에 위치한 객체데이터의 위치와, 이전 시점(t-1, t-2, t-3 등)의 위치를 확인하여 계측데이터의 속도정보를 확인할 수 있다. 이를 통해 오브젝트관리부(162)는 계측데이터의 정지유무를 확인할 수 있다.
오브젝트관리부(162)는 계측데이터가 이동하는 데이터이면, 계측데이터를 맞은 편 차선에서 주행 중인 타 차량의 전조등 또는 동일한 차선에서 주행 중인 타 차량의 후미등에 의해 발생된 반사광인 것으로 인지할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 계측데이터 중에서 반사광으로 인지된 데이터를 삭제할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 이미지센서(121)에서 획득되는 영상데이터의 분석과 레이저 데이터의 분석을 통해 반사광을 영상데이터에서 반사광을 삭제하여 출력모듈(140)에 출력할 수 있다.
오브젝트관리부(162)는 계측데이터가 정지된 데이터이면, 정지된 계측데이터를 타겟으로 설정할 수 있다. 이때, 설정된 타겟은 도 4와 같이 무수히 많은 점일 수 있으며, 오브젝트관리부(162)는 설정된 타겟을 기준으로 일직선 모델(401)을 검출할 수 있다. 예컨대, 오브젝트관리부(162)는 도 4에 무수히 많은 타겟들 중에서 임의의 세 점을 추출하여 하나의 선을 만들고, 이를 연속적으로 반복하여 최종적으로 만들어진 선(401)을 일직선 모델로 검출할 수 있다. 이때, 오브젝트관리부(162)는 선(401)을 기준으로 임계거리(r)에 해당하는 영역에 존재하는 타겟이 임시로 삭제된 객체데이터(202)의 임계치 이상이면 선(401)을 일직선 모델로 검출할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 추출된 일직선 모델이 차량에 수직으로 위치하면 일직선 모델을 과속방지턱인 것으로 인지할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 통신모듈(110)을 통해 센서모듈(120)에서 감지된 차량의 주행 속도와 요레이트(yaw rate)로부터 차량의 곡률(curvature)를 확인할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 곡률의 확인을 통해 차량의 이동 방향을 확인할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 일직선 모델과 차량의 이동방향에 대한 연속선이 접점을 이루는 각도가 수직임을 확인하여 일직선 모델을 과속방지턱인 것으로 인지할 수 있다. 오브젝트관리부(162)는 일직선 모델과 차량의 이동방향에 대한 연속선이 접점을 이루는 각도가 80~100도 이면 수직이라고 확인할 수 있고, 상기 각도의 범위는 변경적용이 가능함을 명확히 하는 바이다.
오브젝트관리부(162)는 하나의 직선이 생성되지 않으면 상기 타겟들이 도로에 대한 데이터(예컨대, 노이즈)이고, 해당 도로에는 과속방지턱이 존재하지 않는 것으로 인지할 수 있다.
오브젝트관리부(162)는 이미지센서(121)에서 획득되는 영상데이터의 분석과 레이저 데이터의 분석을 통해 차량과 과속방지턱의 이격 거리 등을 포함하는 과속방지턱의 정보를 확인하여 출력모듈(140)에 출력하거나, 차량의 속도를 저하시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 과속방지턱 감지방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 데이터에서 과속방지턱을 확인하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1, 도 5 및 도 6을 참조하면, 11단계에서 제어모듈(160)은 레이저센서(122)에서 실시간으로 획득된 레이저 데이터를 수신할 수 있다. 이때, 레이저 데이터는 복수개의 레이어(multi-layer)로 구성될 수 있다.
13단계에서 제어모듈(160)은 획득된 레이저 데이터를 복수개의 레이어로 분리할 수 있다. 예컨대, 제어모듈(160)은 현재 시점인 t시점에 획득된 제1 레이저 데이터를 4개의 레이어로 분리할 수 있고, 이전 시점인 t-1시점에 획득된 제2 레이저 데이터를 4개의 레이어로 분리할 수 있다.
15단계에서 제어모듈(160)은 제1 레이저 데이터의 레이어 중에서 차량이 주행 중인 도로에 대한 데이터를 포함하는 레이어 예컨대, 4개의 레이어(layer 0, layer 1, layer 2, layer 3) 중 가장 하단에 위치한 레이어(layer 0)를 추출할 수 있다. 제어모듈(160)은 추출된 레이어 존재하는 계측데이터(이하, A_data라 함)를 추출할 수 있다. 제어모듈(160)은 제1 레이저 데이터와 마찬가지로 제2 레이저 데이터에서 가장 하단에 위치한 레이어에 존재하는 계측데이터(이하, B_data라 함)를 추출할 수 있다. 이때, 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 layer 0에 존재하는 계측데이터를 추출하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 복수개의 레이어로 구성된 레이저 데이터 중에서 도로에 대한 데이터를 획득하는 layer 0과 layer 1을 기준으로 계측데이터를 추출할 수도 있다.
17단계에서 제어모듈(160)은 계측데이터를 누적할 수 있다. 예컨대, 제어모듈(160)은 A_data와 B_data를 누적할 수 있다. 이때, 계측데이터는 주행 중인 도로에 대한 데이터, 맞은 편 차선에서 주행 중인 타 차량의 전조등이 도로에 반사되어 발생되는 반사광, 동일한 차량에서 주행 중인 타 차량의 후미등이 도로에 반사되어 발생되는 반사광, 과속방지턱에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 19단계에서 제어모듈(160)은 계측데이터를 해당 레이어에서 삭제할 수 있다.
21단계에서 제어모듈(160)은 삭제한 계측데이터를 이용하여 과속방지턱을 확인할 수 있다. 도 6을 참조하여 이를 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 211단계에서 제어모듈(160)은 삭제된 계측데이터를 호출할 수 있다. 213단계에서 제어모듈(160)은 호출된 계측데이터를 추적할 수 있다. 제어모듈(160)은 t-1시점과 t시점에 해당하는 계측데이터를 추적하여 계측데이터의 속도정보를 확인할 수 있고, 이를 통해 계측데이터의 정지유무를 확인할 수 있다.
215단계에서 제어모듈(160)은 계측데이터가 정지된 계측데이터이면 217단계를 수행하고, 이동하는 계측데이터이면 223단계를 수행할 수 있다. 215단계에서 제어모듈(160)은 각각의 레이어에서 A_data와 B_data가 분포된 영역이 유사하면 정지된 계측데이터인 것으로 확인할 수 있고, A_data와 B_data가 분포된 영역이 유사하지 않거나 분포된 영역의 모양이 불규칙적이면 이동하는 계측데이터인 것으로 확인할 수 있다.
223단계에서 제어모듈(160)은 이동하는 계측데이터는 맞은 편 차선에서 주행 중인 타 차량의 전조등 또는 동일한 차선에서 주행 중인 타 차량의 후미등에 의해 발생된 반사광인 것으로 인지할 수 있다. 계측데이터를 반사광으로 인지한 제어모듈(160)은 225단계를 수행할 수 있다. 225단계에서 제어모듈(160)은 계측데이터에서 반사광으로 인지된 데이터를 삭제하고 23단계를 수행할 수 있다.
217단계에서 제어모듈(160)은 정지된 계측데이터를 타겟으로 설정할 수 있다. 219단계에서 제어모듈(160)은 설정된 타겟을 기준으로 일직선 모델을 검출할 수 있다. 제어모듈(160)은 무수히 많은 정지된 계측데이터를 타겟으로 설정하고, 무수히 많은 타겟들 중에서 임의의 세 점을 추출하여 하나의 선을 만들 수 있다. 제어모듈(160)은 이를 연속적으로 반복하여 최종적으로 하나의 직선을 생성할 수 있다. 제어모듈(160)은 생성된 하나의 직선을 일직선 모델로 검출할 수 있다. 이때, 제어모듈(160)은 하나의 직선이 생성되지 않으면 상기 타겟들이 도로에 대한 데이터(예컨대, 노이즈)이고, 해당 도로에는 과속방지턱이 존재하지 않는 것으로 인지할 수 있다.
221단계에서 제어모듈(160)은 검출된 일직선 모델을 과속방지턱인 것으로 인지하고, 23단계를 수행할 수 있다. 221단계에서 제어모듈(160)은 차량의 주행 속도와 요레이트(yaw rate)로부터 차량의 곡률(curvature)를 확인할 수 있다. 제어모듈(160)은 곡률의 확인을 통해 차량의 이동 방향을 확인할 수 있다. 제어모듈(160)은 일직선 모델과 차량의 이동방향에 대한 연속선이 접점을 이루는 각도가 수직임을 확인하여 일직선 모델을 과속방지턱인 것으로 인지할 수 있다.
23단계에서 제어모듈(160)은 계측데이터 중에서 과속방지턱으로 인지된 계측데이터와 이미지센서(121)에서 획득된 영상데이터를 결합하여 출력모듈(140)에 출력할 수 있다. 제어모듈(160)은 이미지센서(121)에서 획득되는 영상데이터의 분석과 레이저 데이터의 분석을 통해 차량과 과속방지턱의 이격 거리 등을 포함하는 과속방지턱의 정보를 확인하여 출력모듈(140)에 출력하거나, 차량의 속도를 저하시킬 수 있다.
그리고 본 명세서와 도면에 발명된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 발명된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 과속방지턱 감지장치
110: 통신모듈 120: 센서모듈
121: 이미지센서 122: 레이저센서
130: 입력모듈 140: 출력모듈
150: 메모리 160: 제어모듈
161: 데이터관리부 162: 오브젝트관리부

Claims (12)

  1. 삭제
  2. 복수개의 레이어로 구성된 차량의 전방에 대한 레이저 데이터를 실시간으로 획득하는 레이저센서를 포함하는 센서모듈;
    상기 실시간으로 획득된 복수개의 레이저 데이터 각각을 구성하는 상기 복수개의 레이어 중에서 동일한 계층에 해당하는 적어도 하나의 레이어를 추출하고, 상기 적어도 하나의 레이어에 존재하는 계측데이터를 기반으로 상기 차량이 주행 중인 도로에 형성된 과속방지턱을 확인하는 제어모듈;
    상기 제어모듈의 제어에 의해 상기 과속방지턱과 관련된 정보를 출력하는 출력모듈을 포함하되,
    상기 제어모듈은,
    상기 적어도 하나의 레이어에 존재하는 상기 계측데이터를 추적하여 상기 계측데이터의 정지유무를 확인하는 것을 특징으로 하는 과속방지턱 감지장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어모듈은
    상기 계측데이터가 정지된 계측데이터이면 상기 계측데이터를 기준으로 복수개의 타겟을 설정하는 과속방지턱 감지장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어모듈은
    상기 설정된 타겟 중 특징점을 추출하고, 상기 특징점을 기준으로 일직선 모델을 검출하는 과속방지턱 감지장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어모듈은
    상기 일직선 모델을 상기 과속방지턱으로 확인하는 과속방지턱 감지장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제어모듈은
    상기 복수개의 레이어 중에서 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 레이어를 추출하는 과속방지턱 감지장치.
  7. 삭제
  8. 복수개의 레이어로 구성된 차량의 전방에 대한 레이저 데이터를 실시간으로 획득하는 단계;
    상기 실시간으로 획득된 복수개의 레이저 데이터 각각을 구성하는 상기 복수개의 레이어 중에서 동일한 계층에 해당하는 적어도 하나의 레이어를 추출하는 단계;
    상기 적어도 하나의 레이어에 존재하는 계측데이터를 추출하는 단계;
    상기 추출된 계측데이터를 기반으로 상기 차량이 주행 중인 도로에 형성된 과속방지턱을 확인하는 단계; 및
    상기 확인된 과속방지턱과 관련된 정보를 출력하는 단계를 포함하되,
    상기 과속방지턱을 확인하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 레이어에 존재하는 상기 계측데이터를 추적하여 상기 계측데이터의 정지유무를 확인하는 것을 특징으로 하는 과속방지턱 감지방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 과속방지턱을 확인하는 단계는
    상기 계측데이터가 정지된 계측데이터이면 상기 계측데이터를 복수개의 타켓으로 설정하는 단계;
    상기 설정된 타겟을 기준으로 일직선 모델을 검출하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 일직선 모델을 상기 과속방지턱으로 확인하는 단계인 과속방지턱 감지방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 설정된 타겟을 기준으로 일직선 모델을 검출하는 단계는
    상기 설정된 타겟 중에서 복수개의 특징점을 추출하고, 상기 특징점을 기준으로 상기 일직선 모델을 검출하는 단계인 과속방지턱 감지방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 계측데이터가 이동하는 계측데이터이면 상기 계측데이터를 타 차량의 조명이 도로에 반사되어 생성된 반사광인 것으로 인지하는 단계;
    를 더 포함하는 과속방지턱 감지방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 레이어를 추출하는 단계는
    상기 복수개의 레이어 중에서 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 레이어를 추출하는 단계인 과속방지턱 감지방법.
KR1020140195738A 2014-12-31 2014-12-31 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법 KR101628581B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140195738A KR101628581B1 (ko) 2014-12-31 2014-12-31 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140195738A KR101628581B1 (ko) 2014-12-31 2014-12-31 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101628581B1 true KR101628581B1 (ko) 2016-06-08

Family

ID=56194077

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140195738A KR101628581B1 (ko) 2014-12-31 2014-12-31 도로의 과속방지턱 감지장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101628581B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007008415A (ja) * 2005-07-04 2007-01-18 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2010032430A (ja) * 2008-07-30 2010-02-12 Toyota Motor Corp 物体検出装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007008415A (ja) * 2005-07-04 2007-01-18 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2010032430A (ja) * 2008-07-30 2010-02-12 Toyota Motor Corp 物体検出装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109155107B (zh) 用于自动化车辆场景感知的感知系统
KR101644370B1 (ko) 물체 검출 장치 및 그 동작 방법
US11009602B2 (en) Method and system for environment detection
US20120081542A1 (en) Obstacle detecting system and method
US20180038689A1 (en) Object detection device
US20140204209A1 (en) Traffic light detection
KR101491314B1 (ko) 레이저 스캐너를 이용한 장애물 인식 장치 및 방법
JP7000639B2 (ja) インテリジェント路側ユニット
KR101875922B1 (ko) Aeb 시스템을 제어하기 위한 장치 및 그 방법
US11914041B2 (en) Detection device and detection system
WO2019189218A1 (ja) 交通監視装置、交通監視システム、交通監視方法及びプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体
KR101655682B1 (ko) 운전자 보조장치 및 그의 가드레일 인식 방법
CN108027237B (zh) 周边识别装置
KR20180065730A (ko) 레이더와 영상을 융합한 차량 속도 보정 장치 및 방법
KR101628547B1 (ko) 주행 차선 확인 장치 및 방법
KR20170028603A (ko) 차량 주변의 물체 인식 장치 및 그 방법
KR102279754B1 (ko) 충돌 사고 방지 방법, 장치, 서버, 및 컴퓨터 프로그램
JP2001195698A (ja) 歩行者検知装置
KR20180063524A (ko) 가상 차선을 이용한 전방 차량 위험도 감지 방법 및 장치
JP4762830B2 (ja) 周辺監視システム
Haberjahn et al. Multi level fusion of competitive sensors for automotive environment perception
KR20200111008A (ko) 거리 센서를 이용한 차량 검지 시스템 및 방법
JP4003586B2 (ja) 車間距離計測装置
CN113012199A (zh) 运动目标追踪的系统和方法
KR20160088986A (ko) 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190528

Year of fee payment: 4