KR101626654B1 - Apparatus and method for traffic information - Google Patents

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KR101626654B1
KR101626654B1 KR1020140076723A KR20140076723A KR101626654B1 KR 101626654 B1 KR101626654 B1 KR 101626654B1 KR 1020140076723 A KR1020140076723 A KR 1020140076723A KR 20140076723 A KR20140076723 A KR 20140076723A KR 101626654 B1 KR101626654 B1 KR 101626654B1
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한동석
양인석
이희창
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경북대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 교통정보 제공장치 및 방법에 관한 것으로, 가시상태가 보장되지 않는 상황 하에서 차량단말장치가 노면장치와 통신을 통하여 주변 교통환경에 대한 정보를 획득하고, 현재 주행중인 도로에 정체가 있다고 판단되면, 현재 도로에 주행중인 차량의 수와 신호의 한 주기의 교통신호 동안 통과하는 차량의 수를 이용하여 정체시간을 산출하고, 도로에 정체가 없다고 판단되면, 현재 차량의 위치와 다음 신호등까지의 거리 및 주행중인 도로의 제한속도를 이용하여 정체시간을 산출하여 주행중인 도로의 다음 신호등의 통과 가능 여부와 통과 가능 시간을 정확하게 판단하여 차량의 안전사고의 미연 방지 및 효율적인 차량운행을 제공하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an apparatus and a method for providing traffic information, and more particularly, it relates to a traffic information providing apparatus and method, in which a vehicle terminal apparatus acquires information on a surrounding traffic environment through communication with a road surface apparatus under a situation in which a visible state is not guaranteed, The control unit calculates the congestion time using the number of vehicles that are currently running on the road and the number of vehicles that pass through the traffic signal of one period of the signal and if it is determined that there is no congestion on the road, It is possible to calculate the congestion time by using the speed limit of the road during driving and distance, and to prevent the accident of the vehicle accident and to provide efficient vehicle operation by accurately determining whether the next traffic light of the road being driven can pass or not .

Description

교통정보 제공장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR TRAFFIC INFORMATION}[0001] APPARATUS AND METHOD FOR TRAFFIC INFORMATION [0002]

본 발명은 운전자에게 교통정보를 제공하기 위한 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 노변 장치(Road-Side Unit, RSU)와 통신하여 현재 주행중인 도로의 도로 정보 및 교통 신호에 대한 정보를 운전자에게 제공하여 교통사고의 미연에 방지하고, 효율적으로 차량을 운행할 수 있도록 돕는 교통정보 제공 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus for providing traffic information to a driver, and more particularly to an apparatus for providing traffic information to a driver by communicating with a road-side unit (RSU) The present invention relates to a traffic information providing apparatus and method for preventing a traffic accident from occurring and enabling a vehicle to be operated efficiently.

차량용 애드-혹 네트워크(Vihicular Ad-hoc network, 이하 VANET)는 무선 통신 기술을 이용할 수 있는 차량들에 의해 구성되는 애드-혹 네트워크이다. VANET에서는 도로 주변의 기지국과 같은 기반시설의 도움 없이 각 차량은 서로의 통신 범위 내에서 통신을 하거나 도로에 설치되어있는 노변 장치와 통신을 할 수 있다. VANET은 다양한 목적으로 사용될 수 있는데, 주로 주행 중 다른 차량의 차량 운행 정보를 전달하여 주행을 원활하게 하는데 사용되며, 차량과 도로에 장착된 다양한 센서들을 통해 도로 상태와 교통량에 대한 정보를 실시간으로 수집하여 승객의 안전을 위한 서비스를 제공할 수 있다.Background of the Invention [0002] A vehicular ad-hoc network (VANET) is an ad-hoc network constituted by vehicles capable of using wireless communication technology. In a VANET, each vehicle can communicate within the communication range of each other, or communicate with the roadside equipment installed on the road, without the aid of infrastructure such as a base station around the road. VANET can be used for various purposes. It is mainly used for smooth driving by conveying vehicle information of other vehicles while driving, and it can collect information on road condition and traffic volume in real time through various sensors mounted on vehicles and roads. Thereby providing a service for the safety of passengers.

VANET을 이용하여 제공되는 서비스에는 차량 응급 상황 경고, 차선 변경 보조, 교차로 주행 정보, 도로 상태 경고 및 연쇄 충돌 경고 등 운전자의 안전운전을 위한 경고서비스 등이 있다. 상기와 같이 제공되는 서비스를 통하여 운전자는 운전자의 안전과 관련된 시야를 확장할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 교통정보를 제공받을 수 있어, 차량의 안전과 효율성뿐만 아니라 교통 흐름을 크게 개선할 수 있다.Services provided using VANET include vehicle emergency alert, lane change assistance, intersection driving information, road condition warning, and chain collision warning. Through the service provided as described above, the driver can not only extend the field of view related to the safety of the driver but also receive various traffic information, thereby greatly improving the traffic flow as well as safety and efficiency of the vehicle.

특히, 폭설, 폭우, 전방에 대형차 또는 건물, 지형 등으로 인하여 운전자의 가시성이 보장되지 않는 환경에서 차량의 원활한 운행을 돕는 시스템은 차량의 안전확보에 관한 측면에서 매우 중요시되고 있는 기술 중 하나이다. 하지만, 종래의 교통 정보 제공 시스템은 운전자에게 차량의 주행 상태 및 주변 교통환경에 대한 정보를 고려하지 않고 단순히 측정 또는 수신되는 교통 정보만을 제공하고 있어 효율성이 떨어지는 문제점이 있다.
Especially, a system that helps the smooth operation of the vehicle in an environment in which the visibility of the driver is not guaranteed due to heavy snow, heavy rain, a large vehicle ahead, a building, or a terrain, is one of technologies that are very important in terms of securing safety of a vehicle. However, the conventional traffic information providing system provides the driver with only the traffic information that is measured or received without considering the driving condition of the vehicle and the surrounding traffic environment, which is a problem in that the efficiency is low.

대한민국 등록특허공보 제10-1371813호(2014년 03월 03일)Korean Registered Patent No. 10-1371813 (Mar. 03, 2014)

따라서, 본 발명의 목적은 운전자의 가시성이 보장되지 않는 환경에서도 차량의 속도, 차량의 위치, 현재 차량이 주행중인 도로의 교통량 등 주변 교통상황을 고려하여 운전자의 가시거리 밖에 있는 교통신호 통과 가능시간의 산출 및 잘못된 차량 운행에 대하여 운전자에게 경고하여 차량의 안전 확보 및 효율적인 주행을 제공하는 교통정보 제공장치 및 방법에 관한 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a traffic signal passing allowable time which is outside a visible range of a driver in consideration of a surrounding traffic situation such as a speed of a vehicle, a position of a vehicle, The present invention relates to a traffic information providing apparatus and method for providing a safe and efficient running of a vehicle by warning a driver of the calculation of a traffic information and a wrong vehicle operation.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통정보 제공장치는 브로드캐스팅된 비콘메시지를 수신하는 송수신부, 수신된 상기 비콘메시지를 이용하여 특정 도로의 정체 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 다른 방법으로 정체시간을 산출하는 정체 판단부, 산출된 상기 정체시간을 이용하여 교통정보를 생성하고, 상기 교통정보와 현재 차량의 위치 및 차량의 속도를 이용하여 운전자가 올바른 주행을 하는지 판단하며, 상기 판단 결과에 따라 알림메시지를 생성하는 주행 판단부 및 상기 주행 판단부에서 생성된 알림메시지를 출력하는 출력부를 포함한다.A traffic information providing apparatus according to a preferred embodiment of the present invention includes a transceiver for receiving a broadcasted beacon message, a controller for determining whether or not the specific road is congested using the received beacon message, The traffic information is generated using the calculated congestion time, the traffic information is determined based on the current vehicle position and the vehicle speed to determine whether the driver is driving the vehicle correctly, And an output unit for outputting a notification message generated by the driving determination unit.

상기 비콘메시지는 차량이 주행중인 도로상의 다음 교통신호등의 위치, 상기 교통신호등의 현재 신호, 신호 변경까지 남은 시간, 상기 도로를 주행중인 차량의 수 및 상기 도로를 주행중인 차량의 평균 주행 속도를 포함하는 것을 특징으로 한다.The beacon message includes a position of a next traffic light on the road in which the vehicle is running, a current signal of the traffic light, a time remaining until the signal change, a number of vehicles running on the road, and an average traveling speed of the vehicle .

상기 정체 판단부는 현재 주행중인 도로에 정체가 있는 경우, 상기 도로에 주행중인 차량의 수와 교통신호 한 주기 동안 통과하는 차량의 수를 이용하여 정체시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.The congestion determining unit may calculate the congestion time using the number of vehicles that are running on the road and the number of vehicles that pass through the road for one period of a traffic signal when there is congestion on the road currently being driven.

상기 정체 판단부는 현재 주행중인 도로에 정체가 없는 경우, 차량의 현재 위치와 차량으로부터 다음 교통신호등까지의 거리 및 주행중인 도로의 제한속도를 이용하여 정체시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.The congestion determining unit may calculate the congestion time using the current position of the vehicle, the distance from the vehicle to the next traffic light, and the speed limit of the road during driving, if there is no congestion on the road currently being driven.

상기 주행 판단부는 현재 차량의 위치를 측정하기 위한 GPS 측정부와 현재 주행중인 차량의 속도를 측정하기 위한 속도 측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The traveling determining unit includes a GPS measuring unit for measuring the current position of the vehicle and a speed measuring unit for measuring the speed of the vehicle during the current driving.

상기 교통정보는 차량이 주행중인 도로상의 다음 교통신호등의 현재 교통신호, 다음 교통 신호등까지 남은 거리, 현재 교통 신호등의 신호가 변경되기까지 남은 시간, 다음 교통 신호등 통과까지 남은 예측 정체 시간 및 교통 신호등 통과를 위한 주행속도 중 어느 하나 이상을 포함한다.The traffic information includes a current traffic signal of the next traffic light on the road in which the vehicle is running, a remaining distance to the next traffic light, a remaining time until the signal of the current traffic signal is changed, a predicted congestion time remaining until the next traffic signal passes, And a running speed for the vehicle.

상기 주행 판단부는 운전자가 올바른 운전을 하고 있다고 판단하는 경우, 상기 교통정보를 포함하는 알림메시지를 생성하고, 운전자가 잘못된 운전을 하고 있다고 판단하는 경우, 상기 교통정보 및 경고신호를 포함하는 알림메시지를 생성하는 것을 특징으로 한다.When the driver judges that the driver is driving correctly, the driving judging unit generates a notification message including the traffic information. If the driver judges that the driver is driving the vehicle incorrectly, the driving judging unit generates a notification message including the traffic information and the warning signal .

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통정보 제공방법은 비콘메시지가 차량단말장치의 송수신부를 통하여 수신되는 단계, 정체 판단부가 상기 비콘메시지에 포함된 정보를 이용하여 특정 도로의 정체 여부를 판단하는 단계, 상기 정체 판단부가 상기 판단결과에 따라 서로 다른 방법으로 정체시간을 산출하는 단계, 주행 판단부가 상기 산출된 정체시간을 이용하여 교통정보를 생성하는 단계, 상기 주행 판단부가 상기 교통정보와 현재 차량의 위치 및 차량의 속도를 이용하여, 운전자가 올바른 주행을 하고 있는지 판단하고 알림메시지를 생성하는 단계, 출력부가 상기 알림 메시지를 운전자에게 출력하는 단계를 포함한다.A method of providing traffic information according to a preferred embodiment of the present invention includes receiving a beacon message through a transceiver of a vehicle terminal device, determining whether the congestion determining unit determines whether a specific road is congested using information included in the beacon message, Wherein the congestion determining unit calculates the congestion time in a different manner according to the determination result, the driving determining unit generates the traffic information using the calculated congestion time, And generating a notification message by using the speed of the vehicle, determining whether the driver is driving the vehicle correctly, and outputting the notification message to the driver.

상기 정체 판단부는 현재 주행중인 도로에 정체가 있는 경우, 상기 도로에 주행중인 차량의 수와 한 주기의 교통신호 동안 통과하는 차량의 수를 이용하여 정체시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.The congestion determining unit may calculate the congestion time using the number of vehicles passing through the traffic signal for one period and the number of vehicles running on the road when there is congestion on the road currently being operated.

상기 정체 판단부는 현재 주행중인 도로에 정체가 없는 경우, 차량의 현재 위치와 차량으로부터 다음 교통신호등까지의 거리 및 주행중인 도로의 제한속도를 이용하여 정체시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.
The congestion determining unit may calculate the congestion time using the current position of the vehicle, the distance from the vehicle to the next traffic light, and the speed limit of the road during driving, if there is no congestion on the road currently being driven.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 교통정보 제공장치 및 방법에 의하면, VANET 환경에서 주행중인 차량이 노면장치로부터 전송되는 비콘메시지를 통하여 현재 주행중인 도로의 교통신호 정보, 도로의 정체여부를 전송받아 운전자의 가시성이 보장되지 않는 환경에서도 운전자의 가시거리 밖에 있는 교통신호 통과 가능시간을 예상하고, 잘못된 차량주행에 대한 경고를 함으로써 차량의 안전을 확보하며, 효율적으로 차량을 운행할 수 있게 하는 효과가 있다.
According to the apparatus and method for providing traffic information according to the present invention configured as described above, traffic information of a road currently in operation and whether the road is stagnant is received through a beacon message transmitted from a road surface apparatus in a VANET environment, It is possible to anticipate the time when the traffic signal can pass outside the driver's visible range even in an environment where the visibility of the vehicle is not ensured and warn the driver of the wrong vehicle so as to secure the safety of the vehicle, .

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통정보 제공장치의 구성도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통정보제공방법의 순서도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통량-속도-밀도 간의 관계를 나타내는 그래프 및
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통량-밀도 간의 관계를 나타내는 그래프이다.1 is a configuration diagram of a traffic information providing apparatus according to a preferred embodiment of the present invention;
2 is a flowchart of a traffic information providing method according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph showing the relationship between traffic volume-velocity-density according to a preferred embodiment of the present invention and FIG.
4 is a graph showing a relationship between traffic volume and density according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변형 및 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention may have various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통정보 제공장치의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a traffic information providing apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통정보 제공장치는 노면장치(1)와 차량단말장치(2)로 구성된다.A traffic information providing apparatus according to a preferred embodiment of the present invention comprises a road surface apparatus (1) and a vehicle terminal apparatus (2).

먼저, 노면장치(1)는 수신부(101)를 구비한다. 수신부(101)는 교통관제센터 또는 다음 교통신호등에서 전송하는 교통신호 제어신호 및 차량단말장치(2)에서 전송하는 응답메시지를 수신한다.First, the road surface apparatus 1 is provided with a receiving section 101. The reception unit 101 receives a traffic signal control signal transmitted from the traffic control center or the next traffic signal and a response message transmitted from the vehicle terminal 2.

상기 교통신호 제어신호는 차량이 주행중인 도로상 다음 교통신호등의 위치, 현재 다음 교통신호등의 신호, 신호 변경까지 남은 시간과 같은 정보를 포함한다.The traffic signal control signal includes information such as the position of the next traffic signal on the road on which the vehicle is traveling, the signal of the traffic signal presently present, and the time remaining until signal change.

상기 응답메시지는 GPS 측정부(204)에서 측정된 현재차량의 위치정보, 속도 측정부(205)에서 측정된 현재 차량의 속도정보를 포함할 수 있다.The response message may include position information of the current vehicle measured by the GPS measuring unit 204 and velocity information of the current vehicle measured by the velocity measuring unit 205.

수신부(101)로부터 획득된 상기 교통신호 제어신호 및 응답메시지는 교통정보파악부(102)로 전송된다. 교통정보파악부(102)는 전송된 상기 응답메시지 수를 카운트하여, 현재 도로상에 주행중인 차량의 수를 파악하고, 상기 전송된 교통신호 제어신호 및 상기 응답메시지에 포함된 정보를 이용하여 비콘메시지(Beacon Message)를 생성한다. 상기 비콘메시지는 다음 교통신호등의 위치, 다음 교통신호등의 현재 신호, 신호 변경까지 남은 시간, 현재 도로를 주행중인 차량의 수, 현재 도로를 주행중인 차량의 평균 주행 속도를 포함한다. 교통정보파악부(102)로부터 생성된 비콘메시지는 제어채널 인터벌(Control Channel Interval; CCH Interval)동안 송신부(103)를 통하여 전송범위 내에 있는 모든 차량에게 브로드캐스팅된다.The traffic signal control signal and the response message obtained from the receiving unit 101 are transmitted to the traffic information obtaining unit 102. The traffic information detection unit 102 counts the number of response messages transmitted, grasps the number of vehicles currently running on the road, and transmits the traffic signal control signal and the response message to the beacon Message (Beacon Message). The beacon message includes the position of the next traffic light, the current signal of the next traffic light, the time remaining until the signal change, the number of vehicles running on the current road, and the average traveling speed of the vehicle running on the current road. The beacon message generated from the traffic information obtaining unit 102 is broadcast to all the vehicles within the transmission range through the transmitting unit 103 during a control channel interval (CCH interval).

상기 브로드캐스팅된 비콘메시지는 각 차량의 차량단말장치(2)의 송수신부(201)에 의해 수신되어, 정체 판단부(202)로 전송된다.The broadcasted beacon message is received by the transceiver 201 of the vehicle terminal 2 of each vehicle and transmitted to the congestion determiner 202. [

정체 판단부(202)는 상기 비콘메시지에 포함된 정보를 이용하여 정체시간을 산출한다.The congestion determining unit 202 calculates the congestion time using the information included in the beacon message.

정체 판단부(202)가 현재 주행중인 도로의 정체 여부를 판단하는 방법은 다음과 같다.A method for determining whether or not the congestion determining unit 202 is stagnant on the road currently in operation is as follows.

일반적으로 교통량, 밀도, 속도는 하기 수학식 1의 관계를 만족한다.Generally, the traffic volume, density, and speed satisfy the following equation (1).

Figure 112014058645715-pat00001
Figure 112014058645715-pat00001

여기서,

Figure 112014058645715-pat00002
는 교통량,
Figure 112014058645715-pat00003
는 주행중인 차량의 평균속도,
Figure 112014058645715-pat00004
는 교통밀도를 나타낸다.
here,
Figure 112014058645715-pat00002
However,
Figure 112014058645715-pat00003
The average speed of the vehicle under running,
Figure 112014058645715-pat00004
Represents the traffic density.

정체 판단부(202)는 상기 수학식 1과 하기 수학식 2를 이용하여 도로의 정체 여부를 판단한다.The congestion determining unit 202 determines whether the road is congested using Equation 1 and Equation 2 below.

Figure 112014058645715-pat00005
Figure 112014058645715-pat00005

Figure 112014058645715-pat00006
Figure 112014058645715-pat00006

여기서,

Figure 112014058645715-pat00007
는 최대밀도,
Figure 112014058645715-pat00008
는 교통량이 최대 시 교통밀도,
Figure 112014058645715-pat00009
는 특정 구간의 거리,
Figure 112014058645715-pat00010
은 최소 차두거리,
Figure 112014058645715-pat00011
는 현재구간을 최대속도로 달릴 때 요구되는 제동거리,
Figure 112014058645715-pat00012
는 차량의 길이,
Figure 112014058645715-pat00013
은 현재 구간의 차선의 수를 의미한다.here,
Figure 112014058645715-pat00007
The maximum density,
Figure 112014058645715-pat00008
When the traffic volume is maximum, traffic density,
Figure 112014058645715-pat00009
The distance of a specific section,
Figure 112014058645715-pat00010
Is the minimum distance,
Figure 112014058645715-pat00011
Is the braking distance required when the current section runs at full speed,
Figure 112014058645715-pat00012
The length of the vehicle,
Figure 112014058645715-pat00013
Means the number of lanes in the current section.

따라서, 상기 수학식 2를 이용하여 산출된

Figure 112014058645715-pat00014
를 기준으로
Figure 112014058645715-pat00015
값이
Figure 112014058645715-pat00016
보다 큰 경우, 상기 도로에 정체가 있다고 판단하고, 반면
Figure 112014058645715-pat00017
값이
Figure 112014058645715-pat00018
보다 작은 경우 상기 도로에 정체가 없다고 판단한다.Therefore, it can be seen that,
Figure 112014058645715-pat00014
Based on
Figure 112014058645715-pat00015
The value is
Figure 112014058645715-pat00016
, It is determined that there is congestion on the road, while
Figure 112014058645715-pat00017
The value is
Figure 112014058645715-pat00018
It is determined that there is no congestion on the road.

상기 판단 결과, 현재 주행중인 도로에 정체가 있는 경우, 정체 판단부(202)는 하기 수학식 3을 이용하여 정체시간을 계산한다.
As a result of the determination, if there is congestion on the road currently being driven, the congestion determining unit 202 calculates the congestion time using the following equation (3).

Figure 112014058645715-pat00019
Figure 112014058645715-pat00019

여기서

Figure 112014058645715-pat00020
는 정체가 있는 경우의 정체시간,
Figure 112014058645715-pat00021
는 신호등과 자신의 차량 사이의 차량 대수,
Figure 112014058645715-pat00022
는 교통신호 한 주기 동안 통과하는 차량의 대수,
Figure 112014058645715-pat00023
는 교통신호의 주기,
Figure 112014058645715-pat00024
은 운전자가 원하는 신호까지 남은 시간을 나타낸다.
here
Figure 112014058645715-pat00020
The congestion time when there is congestion,
Figure 112014058645715-pat00021
The number of vehicles between the traffic light and the own vehicle,
Figure 112014058645715-pat00022
The number of vehicles passing through one cycle of the traffic signal,
Figure 112014058645715-pat00023
A traffic signal period,
Figure 112014058645715-pat00024
Represents the time remaining until the signal desired by the driver.

반면, 현재 주행중인 도로가 정체가 없다고 판단되는 경우, 정체 판단부(202)는 하기 수학식 4를 이용하여 정체시간을 계산한다.
On the other hand, if it is determined that there is no congestion in the current road, the congestion determining unit 202 calculates the congestion time using the following equation (4).

Figure 112014058645715-pat00025
Figure 112014058645715-pat00025

여기서,

Figure 112014058645715-pat00026
는 현재 차량의 위치와 다음 신호등까지의 거리,
Figure 112014058645715-pat00027
는 주행중인 도로의 제한속도,
Figure 112014058645715-pat00028
는 교통신호의 주기,
Figure 112014058645715-pat00029
은 운전자가 원하는 신호까지 남은 시간,
Figure 112014058645715-pat00030
는 운전자가 원하는 신호가 끝나는 시간까지 남은 시간을 나타낸다.
here,
Figure 112014058645715-pat00026
The current vehicle position, the distance to the next traffic light,
Figure 112014058645715-pat00027
The speed limit of the road in operation,
Figure 112014058645715-pat00028
A traffic signal period,
Figure 112014058645715-pat00029
The time remaining until the signal desired by the driver,
Figure 112014058645715-pat00030
Represents the time remaining until the end of the signal desired by the driver.

정체 판단부(202)는 상기와 같이 산출된 정체시간을 이용하여 차량이 다음 신호등을 통과하기까지 걸리는 시간을 산출하고, 산출된 통과하기까지 걸리는 시간을 이용하여 차량의 주행속도를 제안한다.The congestion determining unit 202 calculates the time taken for the vehicle to pass through the next traffic light using the congestion time calculated as described above, and proposes the traveling speed of the vehicle using the calculated time taken to pass.

이때, 정체 판단부(202)에 의하여 제안되는 차량의 주행속도는 다음 수학식 4를 만족한다.At this time, the traveling speed of the vehicle proposed by the congestion determining unit 202 satisfies the following equation (4).

Figure 112014058645715-pat00031
Figure 112014058645715-pat00031

따라서, 정체 판단부(202)는 도로의 정체 여부에 따라 현재 주행중인 도로에 정체가 있는 경우에는 현재 도로에 주행중인 차량의 수와 한 주기의 교통신호 동안 통과하는 차량의 수를 이용하여 정체시간을 산출하고, 도로에 정체가 없는 경우에는 현재 차량의 위치와 다음 신호등까지의 거리 및 주행중인 도로의 제한속도를 이용하여 정체시간을 산출한다.Therefore, when there is congestion on the road currently being driven according to whether or not the road is stagnated, the congestion determining unit 202 determines the congestion time using the number of vehicles that are currently running on the road and the number of vehicles passing through the traffic signal of one period If there is no congestion on the road, the congestion time is calculated using the current vehicle position, the distance to the next traffic light, and the speed limit of the road during driving.

정체 판단부(202)는 상기와 같은 방법으로 산출된 정체시간을 주행 판단부(203)로 전송한다.The congestion determining unit 202 transmits the congestion time calculated in the above-described manner to the travel determining unit 203.

주행 판단부(203)는 송수신부(201)에서 전송된 상기 비콘메시지, GPS 측정부(204)로부터 측정된 차량의 현재위치, 정체 판단부(202)에서 획득된 정체시간, 속도 측정부(205)로부터 측정된 차량의 현재 주행속도를 이용하여, 교통정보를 생성한다. 상기 교통정보는 차량이 주행중인 도로상의 다음 교통신호등의 현재 교통신호, 다음 교통 신호등까지 남은 거리, 현재 교통 신호등의 신호가 변경되기까지 남은 시간, 다음 교통 신호등 통과까지 남은 예측 정체 시간, 교통 신호등 통과를 위한 주행속도 등을 포함한다.The travel determiner 203 receives the beacon message transmitted from the transmission / reception unit 201, the current position of the vehicle measured by the GPS measurement unit 204, the congestion time obtained by the congestion determiner 202, The traffic information is generated by using the current traveling speed of the vehicle measured from the current traveling speed of the vehicle. The traffic information includes a traffic signal of the next traffic light on the road in which the vehicle is running, a remaining distance to the next traffic light, a remaining time until the signal of the current traffic signal changes, a predicted congestion time remaining until the next traffic light passes, And the like.

주행 판단부(203)가 상기 교통정보를 생성시, 만약 정체 판단부(202)의 판단 결과 상기 도로에 정체가 있는 경우, 생성되는 상기 교통정보는 다음 교통신호등 통과까지 남은 예측 정체시간과 현재 교통 신호등의 신호가 변경되기까지 남은 시간을 포함하고, 반면 도로에 정체가 없는 경우, 생성되는 상기 교통정보는 다음 교통 신호등 통과를 위한 주행속도와 현재 교통 신호등의 신호가 변경되기까지 남은 시간을 포함한다.When the traffic information is generated by the driving determination unit 203, if the traffic congestion is detected as a result of the congestion determining unit 202, the generated traffic information is compared with the predicted congestion time remaining until the next traffic light is passed, The traffic information generated includes the traveling speed for passing the next traffic light and the remaining time until the signal of the current traffic signal is changed, .

또한, 주행 판단부(203)는 GPS 측정부(204)로부터 측정된 차량의 현재위치와 속도 측정부(205)로부터 측정된 차량의 현재 속도 및 상기 교통정보를 이용하여 운전자가 올바른 주행을 하고 있는지 판단하고, 판단 결과에 따른 알림메시지를 생성한다. 상기 알림메시지는 운전자가 올바른 주행을 할 경우에는 상기 생성된 교통정보를 포함하고, 잘못된 주행을 할 경우(예를 들어, 운전자가 횡단보도를 인식하지 못하고 진입하는 경우, 차량의 속도가 제안된 속도를 초과하는 경우, 차량이 신호를 위반하는 경우 등)에는 상기 생성된 교통정보 및 경고신호를 더 포함한다.The traveling determining unit 203 determines whether the driver is driving the vehicle correctly using the current position of the vehicle measured by the GPS measuring unit 204, the current speed of the vehicle measured by the speed measuring unit 205, and the traffic information And generates a notification message according to the determination result. The notification message includes the generated traffic information when the driver performs the correct driving, and includes the generated traffic information when the driver makes a wrong driving (for example, when the driver does not recognize the crosswalk and enters the vehicle, The vehicle is in violation of the traffic signal, etc.), the mobile communication terminal further includes the generated traffic information and warning signal.

주행 판단부(203)는 비콘메시지 수신에 대한 응답메시지를 생성하여 송수신부(201)을 통하여 노면장치(1)로 전송한다. 상기 응답메시지는 GPS 측정부(204)에서 측정된 현재 차량의 위치 정보, 주행속도 측정부에서 측정된 현재 차량의 속도 정보를 포함할 수 있다. 노면장치(1)는 수신부(101)에서 수신되는 상기 응답메시지의 수를 카운트하여 해당 도로에서 주행중인 차량의 수를 파악할 수 있다.The travel determiner 203 generates a response message for receiving the beacon message and transmits the response message to the road surface apparatus 1 through the transceiver 201. [ The response message may include position information of the current vehicle measured by the GPS measuring unit 204 and speed information of the current vehicle measured by the traveling speed measuring unit. The road surface apparatus 1 can count the number of the vehicles that are running on the road by counting the number of the response messages received by the receiving unit 101. [

출력부(206)는 주행 판단부(203)로부터 전송되는 알림메시지를 이용하여 운전자에게 정보를 출력한다. 출력부(206)에 의하여 제공되는 정보는 주행중인 도로의 다음 신호등의 현재 교통신호, 다음 교통 신호등까지 남은 거리, 신호가 바뀌기까지 남은 시간, 다음 교통 신호등 통과를 위한 주행속도, 다음 교통 신호등 통과까지 남은 시간, 잘못된 주행으로 인한 경고 화면 또는 경고음을 출력한다.
The output unit 206 outputs information to the driver using the notification message transmitted from the driving determination unit 203. The information provided by the output unit 206 includes the current traffic signal of the next traffic light on the road under running, the remaining distance to the next traffic light, the remaining time until the signal changes, the traveling speed for passing the next traffic light, Remaining time, warning message due to wrong driving or warning sound.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통정보 제공방법의 순서도이다.2 is a flowchart of a traffic information providing method according to a preferred embodiment of the present invention.

먼저, 수신부(101)는 교통신호등 또는 교통관제센터에서 송신한 교통신호 제어신호 및 차량단말장치의 송수신부(201)로부터 전송되는 응답메시지를 수신한다(S301).First, the reception unit 101 receives a traffic signal control signal transmitted from a traffic signal or a traffic control center and a response message transmitted from the transmission / reception unit 201 of the vehicle terminal apparatus (S301).

교통정보 파악부(102)에서는 수신부(101)에서 획득된 교통신호 제어신호 및 응답메시지를 이용하여 비콘메시지를 생성한다(S302).The traffic information obtaining unit 102 generates a beacon message using the traffic signal control signal and the response message obtained by the receiving unit 101 (S302).

상기 비콘메시지는 차량이 주행중인 도로상의 다음 교통신호등의 위치, 상기 교통신호등의 현재 신호, 신호 변경까지 남은 시간, 상기 도로를 주행중인 차량의 수 및 상기 도로를 주행중인 차량의 평균 주행 속도를 포함한다.The beacon message includes a position of a next traffic light on the road in which the vehicle is running, a current signal of the traffic light, a time remaining until the signal change, a number of vehicles running on the road, and an average traveling speed of the vehicle do.

교통정보 파악부(102)에서 생성된 비콘메시지는 송신부(103)로 전송되고, 송신부(103)는 제어채널 인터벌동안 전송 범위 내 모든 차량에 비콘메시지를 브로드캐스팅한다(S303).The beacon message generated by the traffic information obtaining unit 102 is transmitted to the transmitting unit 103, and the transmitting unit 103 broadcasts a beacon message to all the vehicles within the transmission range during the control channel interval (S303).

상기 브로드캐스팅된 비콘메시지는 각 차량에 설치된 차량단말장치(2)의 송수신부(201)를 통하여 수신된다(S304).The broadcasted beacon message is received through the transceiver 201 of the vehicle terminal 2 installed in each vehicle (S304).

정체 판단부(202)는 상기 송수신부(201)로부터 수신된 비콘메시지에 포함된 정보를 이용하여 현재 차량이 주행중인 도로의 정체 여부를 판단한다(S305).The congestion determining unit 202 determines whether the current road of the vehicle is congested using the information included in the beacon message received from the transceiver 201 at step S305.

상기 판단결과, 해당 도로에 정체가 있는 경우, 정체 판단부(202)는 현재 도로에 주행중인 차량의 수와 교통신호 한 주기 동안 통과하는 차량의 수를 이용하여 정체시간을 산출한다(S306).As a result of the determination, if there is congestion on the road, the congestion determining unit 202 calculates the congestion time using the number of vehicles currently running on the road and the number of vehicles passing through one cycle of the traffic signal (S306).

반면, 해당 도로에 정체가 없는 경우, 정체 판단부(202)는 현재 차량의 위치와 다음 신호등까지의 거리 및 주행중인 도로의 제한속도를 이용하여 정체시간을 산출한다(S307).On the other hand, if there is no congestion on the road, the congestion determining unit 202 calculates the congestion time using the current vehicle position, the distance to the next traffic light, and the speed limit of the road in operation (S307).

주행 판단부(203)는 정체 판단부(202)에 의하여 산출된 정체시간을 전송받아 상기 정체시간을 이용하여 교통정보를 생성한다(S308).The driving determination unit 203 receives the congestion time calculated by the congestion determining unit 202 and generates traffic information using the congestion time (S308).

상기 교통정보는 차량이 주행중인 도로상의 다음 교통신호등의 현재 교통신호, 다음 교통 신호등까지 남은 거리, 현재 교통 신호등의 신호가 변경되기까지 남은 시간, 다음 교통 신호등 통과까지 남은 예측 정체 시간, 교통 신호등 통과를 위한 주행속도 등을 포함한다.The traffic information includes a traffic signal of the next traffic light on the road in which the vehicle is running, a remaining distance to the next traffic light, a remaining time until the signal of the current traffic signal changes, a predicted congestion time remaining until the next traffic light passes, And the like.

또한, 주행 판단부(203)는 GPS 측정부(204)로부터 측정된 차량의 현재위치와 속도 측정부(205)에서 측정된 현재 차량의 속도 및 상기 교통정보를 이용하여 운전자가 올바른 주행을 하고 있는지 판단한다(S309).The driving determination unit 203 determines whether the driver is driving the vehicle correctly using the current position of the vehicle measured by the GPS measurement unit 204, the velocity of the current vehicle measured by the velocity measurement unit 205, (S309).

상기 판단결과, 차량이 올바르게 주행중인 경우, 교통정보가 포함된 알림메시지를 전송하여 출력부(206)에서 운전자에게 정보를 출력한다(S310).If it is determined that the vehicle is running correctly, the controller 206 transmits a notification message including the traffic information and outputs information to the driver through the output unit 206 (S310).

반면, 차량이 잘못된 주행을 하는 경우, 교통정보 및 경고신호가 포함된 알림메시지를 출력부(206)로 전송하여, 운전자에게 경고화면 또는 경고음이 출력하도록한다(S311).
On the other hand, when the vehicle runs erroneously, a notification message including traffic information and a warning signal is transmitted to the output unit 206 so that a warning screen or a warning sound is output to the driver (S311).

도 3과 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통량-속도-밀도 간의 관계와 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통량-밀도 간의 관계를 나타내는 그래프이다.FIGS. 3 and 4 are graphs showing the relationship between the traffic volume-speed-density relationship according to the preferred embodiment of the present invention and the traffic volume-density according to the preferred embodiment of the present invention.

일반적으로 교통량, 밀도, 속도 세가지 변수 간에는 도 3에 표시된 것과 같은 관계가 성립한다. 노면장치(1)에서는 각 차량단말장치(2)에서 전송하는 응답메시지의 수를 카운트함으로써 현재 도로에 주행중인 차량의 대수를 파악하고 이를 이용하여 교통밀도를 산출한다. 또한, 상기 응답메시지에 포함된 각 차량의 주행속도를 전송받고, 이를 이용하여 현재 도로에 주행중인 차량들의 평균 주행속도를 산출한다. 차량단말장치(2)의 정체 판단부(202)는 상기 차량의 대수와 차량들의 평균 주행속도를 비콘메시지를 통하여 전송받고, 이를 이용하여 산출된 교통량을 바탕으로 도 4에 표시된 관계를 이용하여 현재 도로의 정체 여부를 판단할 수 있게 된다.
Generally, the relationship shown in FIG. 3 is established between the three variables of traffic volume, density, and speed. In the road surface apparatus 1, the number of response messages transmitted from each vehicle terminal apparatus 2 is counted to determine the number of vehicles currently traveling on the road, and the traffic density is calculated using the number of vehicles. Also, the vehicle speeds of the respective vehicles included in the response message are received, and the average running speeds of vehicles running on the current road are calculated using the received speeds. The congestion determining unit 202 of the vehicle terminal apparatus 2 receives the number of the vehicles and the average traveling speed of the vehicles through the beacon message and calculates the current traveling speed of the vehicle using the relationship shown in FIG. It is possible to judge whether or not the road is stagnant.

본 명세서에 기재된 본 발명의 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 관한 것이고, 발명의 기술적 사상을 모두 포괄하는 것은 아니므로, 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 따라서 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 권리범위 내에 있게 된다.
The embodiments of the present invention described in the present specification and the configurations shown in the drawings relate to the most preferred embodiments of the present invention and are not intended to encompass all of the technical ideas of the present invention so that various equivalents It should be understood that water and variations may be present. Therefore, it is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and that various modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. , Such changes shall be within the scope of the claims set forth in the claims.

1 : 노면장치
2 : 차량단말장치
101 : 수신부
102 : 교통정보 파악부
103 : 송신부
201 : 송수신부
202 : 정체 판단부
203 : 주행 판단부
204 : GPS 측정부
205 : 속도 측정부
206 : 출력부1: Road surface apparatus
2: Vehicle terminal device
101: Receiver
102:
103:
201: Transmitting /
202:
203:
204: GPS measurement unit
205: speed measuring unit
206:

Claims (10)

브로드캐스팅된 비콘메시지를 수신하는 송수신부;
수신된 상기 비콘메시지를 이용하여 특정 도로의 정체 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 다른 방법으로 정체시간을 산출하는 정체 판단부;
산출된 상기 정체시간을 이용하여 교통정보를 생성하고, 상기 교통정보와 현재 차량의 위치 및 차량의 속도를 이용하여 운전자가 올바른 주행을 하는지 판단하며, 상기 판단 결과에 따라 알림메시지를 생성하는 주행 판단부; 및
상기 주행 판단부에서 생성된 알림메시지를 출력하는 출력부;를 포함하되,
상기 정체 판단부는,
현재 주행중인 도로에 정체가 있는 경우, 하기 수학식3을 이용하여 정체시간을 계산하고, 현재 주행중인 도로에 정체가 없는 경우, 하기 수학식 4를 이용하여 정체시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 교통정보 제공장치.
[수학식 3]
Figure 112016044082458-pat00060

여기서
Figure 112016044082458-pat00061
는 정체가 있는 경우의 정체시간,
Figure 112016044082458-pat00062
는 신호등과 자신의 차량 사이의 차량 대수,
Figure 112016044082458-pat00063
는 교통신호 한 주기 동안 통과하는 차량의 대수,
Figure 112016044082458-pat00064
는 교통신호의 주기,
Figure 112016044082458-pat00065
은 운전자가 원하는 신호까지 남은 시간임.

[수학식 4]
Figure 112016044082458-pat00066

여기서
Figure 112016044082458-pat00067
는 현재 차량의 위치와 다음 신호등까지의 거리,
Figure 112016044082458-pat00068
는 주행중인 도로의 제한속도,
Figure 112016044082458-pat00069
는 교통신호의 주기,
Figure 112016044082458-pat00070
은 운전자가 원하는 신호까지 남은시간,
Figure 112016044082458-pat00071
는 운전자가 원하는 신호가 끝나는 시간까지 남은 시간임.
A transmitting and receiving unit for receiving a broadcast beacon message;
A congestion determining unit for determining whether a specific road is congested using the received beacon message and calculating a congestion time according to a determination result;
The traffic information is generated using the calculated congestion time, and it is determined whether the driver is driving the vehicle using the traffic information, the current vehicle position and the speed of the vehicle. part; And
And an output unit outputting a notification message generated by the driving determination unit,
The congestion judging unit judges,
When there is congestion on the road currently being driven, the congestion time is calculated using the following equation (3), and when there is no congestion on the road under the current driving, the congestion time is calculated using the following equation Information providing device.
&Quot; (3) "
Figure 112016044082458-pat00060

here
Figure 112016044082458-pat00061
The congestion time when there is congestion,
Figure 112016044082458-pat00062
The number of vehicles between the traffic light and the own vehicle,
Figure 112016044082458-pat00063
The number of vehicles passing through one cycle of the traffic signal,
Figure 112016044082458-pat00064
A traffic signal period,
Figure 112016044082458-pat00065
Is the time remaining until the signal desired by the driver.

&Quot; (4) "
Figure 112016044082458-pat00066

here
Figure 112016044082458-pat00067
The current vehicle position, the distance to the next traffic light,
Figure 112016044082458-pat00068
The speed limit of the road in operation,
Figure 112016044082458-pat00069
A traffic signal period,
Figure 112016044082458-pat00070
The time remaining until the signal desired by the driver,
Figure 112016044082458-pat00071
Is the time remaining until the end of the signal desired by the driver.
제 1항에 있어서,
상기 비콘메시지는 차량이 주행중인 도로상의 다음 교통신호등의 위치, 상기 교통신호등의 현재 신호, 신호 변경까지 남은 시간, 상기 도로를 주행중인 차량의 수 및 상기 도로를 주행중인 차량의 평균 주행 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통정보 제공장치.
The method according to claim 1,
The beacon message includes a position of a next traffic light on the road in which the vehicle is running, a current signal of the traffic light, a time remaining until the signal change, a number of vehicles running on the road, and an average traveling speed of the vehicle The traffic information providing apparatus comprising:
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 주행 판단부는 현재 차량의 위치를 측정하기 위한 GPS 측정부와 현재 주행중인 차량의 속도를 측정하기 위한 속도 측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통정보 제공장치.
The method according to claim 1,
Wherein the travel determining unit includes a GPS measuring unit for measuring a position of a current vehicle and a speed measuring unit for measuring a speed of the vehicle during a current driving time.
제 1항에 있어서,
상기 교통정보는 차량이 주행중인 도로상의 다음 교통신호등의 현재 교통신호, 다음 교통 신호등까지 남은 거리, 현재 교통 신호등의 신호가 변경되기까지 남은 시간, 다음 교통 신호등 통과까지 남은 예측 정체 시간 및 교통 신호등 통과를 위한 주행속도 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 교통정보 제공장치.
The method according to claim 1,
The traffic information includes a current traffic signal of the next traffic light on the road in which the vehicle is running, a remaining distance to the next traffic light, a remaining time until the signal of the current traffic signal is changed, a predicted congestion time remaining until the next traffic signal passes, And a driving speed for driving the vehicle.
제 1항에 있어서,
상기 주행 판단부는 운전자가 올바른 운전을 하고 있다고 판단하는 경우, 상기 교통정보를 포함하는 알림메시지를 생성하고, 운전자가 잘못된 운전을 하고 있다고 판단하는 경우, 상기 교통정보 및 경고신호를 포함하는 알림메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 교통정보 제공장치.
The method according to claim 1,
When the driver judges that the driver is driving correctly, the driving judging unit generates a notification message including the traffic information. If the driver judges that the driver is driving the vehicle incorrectly, the driving judging unit generates a notification message including the traffic information and the warning signal And generating the traffic information.
비콘메시지가 차량단말장치의 송수신부를 통하여 수신되는 단계;
정체 판단부가 상기 비콘메시지에 포함된 정보를 이용하여 특정 도로의 정체여부를 판단하는 단계;
상기 정체 판단부가 상기 판단결과에 따라 서로 다른 방법으로 정체시간을 산출하는 단계;
주행 판단부가 상기 산출된 정체시간을 이용하여 교통정보를 생성하는 단계;
상기 주행 판단부가 상기 교통정보와 현재 차량의 위치 및 차량의 속도를 이용하여, 운전자가 올바른 주행을 하고 있는지 판단하고 알림메시지를 생성하는 단계; 및
출력부가 상기 알림 메시지를 운전자에게 출력하는 단계를 포함하되,
상기 정체 판단부는,
현재 주행중인 도로에 정체가 있는 경우, 하기 수학식3을 이용하여 정체시간을 계산하고, 현재 주행중인 도로에 정체가 없는 경우, 하기 수학식 4를 이용하여 정체시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 교통정보 제공방법.
[수학식 3]
Figure 112016044082458-pat00072

여기서
Figure 112016044082458-pat00073
는 정체가 있는 경우의 정체시간,
Figure 112016044082458-pat00074
는 신호등과 자신의 차량 사이의 차량 대수,
Figure 112016044082458-pat00075
는 교통신호 한 주기 동안 통과하는 차량의 대수,
Figure 112016044082458-pat00076
는 교통신호의 주기,
Figure 112016044082458-pat00077
은 운전자가 원하는 신호까지 남은 시간임.

[수학식 4]
Figure 112016044082458-pat00078

여기서
Figure 112016044082458-pat00079
는 현재 차량의 위치와 다음 신호등까지의 거리,
Figure 112016044082458-pat00080
는 주행중인 도로의 제한속도,
Figure 112016044082458-pat00081
는 교통신호의 주기,
Figure 112016044082458-pat00082
은 운전자가 원하는 신호까지 남은시간,
Figure 112016044082458-pat00083
는 운전자가 원하는 신호가 끝나는 시간까지 남은 시간임.
Receiving a beacon message through a transmission / reception unit of a vehicle terminal;
Determining whether a specific road is congested using information included in the beacon message;
Calculating a congestion time in different ways according to a result of the determination;
The driving decision unit generating traffic information using the calculated congestion time;
Determining whether the driver is driving the vehicle correctly using the traffic information, the current vehicle position, and the vehicle speed, and generating a notification message; And
And an output unit outputting the notification message to the driver,
The congestion judging unit judges,
When there is congestion on the road currently being driven, the congestion time is calculated using the following equation (3), and when there is no congestion on the road under the current driving, the congestion time is calculated using the following equation Information delivery method.
&Quot; (3) "
Figure 112016044082458-pat00072

here
Figure 112016044082458-pat00073
The congestion time when there is congestion,
Figure 112016044082458-pat00074
The number of vehicles between the traffic light and the own vehicle,
Figure 112016044082458-pat00075
The number of vehicles passing through one cycle of the traffic signal,
Figure 112016044082458-pat00076
A traffic signal period,
Figure 112016044082458-pat00077
Is the time remaining until the signal desired by the driver.

&Quot; (4) "
Figure 112016044082458-pat00078

here
Figure 112016044082458-pat00079
The current vehicle position, the distance to the next traffic light,
Figure 112016044082458-pat00080
The speed limit of the road in operation,
Figure 112016044082458-pat00081
A traffic signal period,
Figure 112016044082458-pat00082
The time remaining until the signal desired by the driver,
Figure 112016044082458-pat00083
Is the time remaining until the end of the signal desired by the driver.
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