KR101625406B1 - 주차와 출차를 위한 보조 장치 그 보조 방법 - Google Patents

주차와 출차를 위한 보조 장치 그 보조 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 주차시에 주차 모드 동작 장치에 의한 주차 모드를 수행하도록 제어하거나 차량의 출차시에 출차 모드 동작 장치에 의한 출차 모드를 수행하도록 제어하고, 이미 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 포함하는 제어부와; 주차 모드 동작 장치에서 주차 모드를 수행하여 차량을 주차할 시에 또는 출차 모드 동작 장치에서 출차 모드를 수행하여 차량을 출차할 시에, 현재 주변 물체와의 접근 상황을 감지하는 감지부와; 감지부에서 감지한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부와; 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위일 경우, 현재 주변 물체와의 접근 방향과 반대방향으로 조향되도록 제어부의 제어에 따라 현재 차량의 주차 보조 상황을 표시하는 표시부; 및 표시부에서 표시한 현재 차량의 주차 보조 상황을 확인하여, 제어부의 제어에 따라 조향 동작 장치를 동작시켜 차량을 주차 또는 출차시키는 제 1 조향 동작부를 포함하는 주차와 출차를 위한 보조 장치 및 그 보조 방법을 제공한다.

Description

주차와 출차를 위한 보조 장치 그 보조 방법{Apparatus for assisting parking and parking out, method for assisting thereof}
본 발명은 주차와 출차를 위한 보조 장치 및 그 보조 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 주차와 출차를 위한 보조 장치는 주차 또는 출차시에 운전자에게 편리한 주차 또는 출차를 유도하도록 제공되었다.
그러나, 종래 주차와 출차를 위한 보조 장치는 주차 또는 출차시에 현재 주변 물체와의 접근 상황이 인접할 경우, 현재 주변 물체와의 접근 상황을 감지하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 현재 주변 물체와의 접근 상황을 효율적으로 감지하여 현재 주변 물체와의 접촉에 의한 차량의 충돌을 방지하고, 주차 또는 출차의 신뢰성을 향상시키면서 주차 또는 출차의 편리함을 더욱 향상시킬 수가 있는 개선된 주차와 출차를 위한 보조 장치 및 그 보조 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 목적은, 주차 또는 출차시에 현재 주변 물체와의 접근 상황이 인접할 경우, 현재 주변 물체와의 접촉에 의한 차량의 충돌을 방지할 수가 있으므로, 주차 또는 출차의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 주차와 출차를 위한 보조 장치 및 그 보조 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 주차 또는 출차시에 주차 또는 출차 준비 상황의 범위가 될 때에 주차 또는 출차 준비 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 주차 또는 출차의 편리함을 더욱 향상시킬 수가 있는 주차와 출차를 위한 보조 장치 및 그 보조 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 주차시에 주차 모드 동작 장치에 의한 주차 모드를 수행하도록 제어하거나 차량의 출차시에 출차 모드 동작 장치에 의한 출차 모드를 수행하도록 제어하고, 이미 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 포함하는 제어부와; 주차 모드 동작 장치에서 주차 모드를 수행하여 차량을 주차할 시에 또는 출차 모드 동작 장치에서 출차 모드를 수행하여 차량을 출차할 시에, 현재 주변 물체와의 접근 상황을 감지하는 감지부와; 감지부에서 감지한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부와; 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위일 경우, 현재 주변 물체와의 접근 방향과 반대방향으로 조향되도록 제어부의 제어에 따라 현재 차량의 주차 보조 상황을 표시하는 표시부; 및 표시부에서 표시한 현재 차량의 주차 보조 상황을 확인하여, 제어부의 제어에 따라 조향 동작 장치를 동작시켜 차량을 주차 또는 출차시키는 제 1 조향 동작부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제어부는 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 주변 물체와의 접근 거리 범위를 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 감지부는 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체와의 접근 거리를 감지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위중 주차 준비 상황의 범위와 출차 준비 상황의 범위를 더 포함하고; 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 벗어날 경우, 현재 주변 물체와의 접근 상황이 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하며; 제 2 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위일 때에, 제어부의 제어에 따라 현재 주변 물체와의 접근 상황이 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하고; 식별부에서 식별시킨 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황을 확인하여, 제어부의 제어에 따라 조향 동작 장치를 동작시켜 차량을 주차 또는 출차시키는 제 2 조향 동작부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 주차 준비 상황의 범위와 출차 준비 상황의 범위에 해당하는 일정 시간 동안의 기준 주변 물체와의 이격 거리 범위를 포함한다.
또한, 본 발명은 차량의 주차시에 주차 모드 동작 장치에 의한 주차 모드를 수행하거나 차량의 출차시에 출차 모드 동작 장치에 의한 출차 모드를 수행하는 주차/출차 모드 수행 단계와; 주차 모드 동작 장치에서 주차 모드를 수행하여 차량을 주차할 시에 또는 출차 모드 동작 장치에서 출차 모드를 수행하여 차량을 출차할 시에, 감지부에서 현재 주변 물체와의 접근 상황을 감지하는 감지 단계와; 감지부에서 감지한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 제어부에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위인지를 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계와; 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위일 경우, 현재 주변 물체와의 접근 방향과 반대방향으로 조향되도록 제어부의 제어에 따라 표시부에서 현재 차량의 주차 보조 상황을 표시하는 표시 단계; 및 표시부에서 표시한 현재 차량의 주차 보조 상황을 확인하여, 제어부의 제어에 따라 조향 동작부에서 조향 동작 장치를 동작시켜 차량을 주차 또는 출차시키는 주차/출차 동작 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계는 제어부에 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 주변 물체와의 접근 거리 범위를 포함시켜 제공하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 감지 단계는 감지부를 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체와의 접근 거리로 감지하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 벗어날 경우, 현재 주변 물체와의 접근 상황이 제어부에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위중 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위인지를 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계를 더 수행하고; 제 2 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위일 때에, 제어부의 제어에 따라 식별부에서 현재 주변 물체와의 접근 상황이 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황임을 식별시키는 식별 단계를 더 수행하며; 식별부에서 식별시킨 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황을 확인하여, 제어부의 제어에 따라 제 2 조향 동작부에서 조향 동작 장치를 동작시켜 차량을 주차 또는 출차시키는 제 2 주차/출차 동작 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단 단계는 제어부에 주차 준비 상황의 범위와 출차 준비 상황의 범위에 해당하는 일정 시간 동안의 기준 주변 물체와의 이격 거리 범위를 포함시켜 제공하는 단계인 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 주차와 출차를 위한 보조 장치 및 그 보조 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 주차 또는 출차시에 현재 주변 물체와의 접근 상황이 인접할 경우, 현재 주변 물체와의 접촉에 의한 차량의 충돌을 방지할 수가 있으므로, 주차 또는 출차의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
둘째, 주차 또는 출차시에 주차 또는 출차 준비 상황의 범위가 될 때에 주차 또는 출차 준비 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 주차 또는 출차의 편리함을 더욱 향상시킬 수 있는 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 출차 모드 동작 장치 및 조향 동작 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 출차 모드 동작 장치 및 조향 동작 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 감지부가 현재 주변 물체와의 접근 상황을 감지하는 상태를 보여주기 위한 평면도.
도 4는 도 2에 도시한 표시부가 현재 차량의 주차 보조 상황을 표시하는 상태를 보여주기 위한 정면도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치의 주차와 출차를 위한 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치의 주차와 출차를 위한 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 출차 모드 동작 장치 및 조향 동작 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치의 주차와 출차를 위한 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치의 주차와 출차를 위한 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
<제 1 실시예>
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 출차 모드 동작 장치 및 조향 동작 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 출차 모드 동작 장치 및 조향 동작 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 감지부가 현재 주변 물체와의 접근 상황을 감지하는 상태를 보여주기 위한 평면도이고, 도 4는 도 2에 도시한 표시부가 현재 차량의 주차 보조 상황을 표시하는 상태를 보여주기 위한 정면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(100)는 제어부(102), 감지부(104), 제 1 판단부(106), 표시부(108), 제 1 조향 동작부(110)를 포함한다.
제어부(102)는 차량(V)의 주차시에 주차 모드 동작 장치(10)에 의한 주차 모드를 수행하도록 제어하거나 차량(V)의 출차시에 출차 모드 동작 장치(20)에 의한 출차 모드를 수행하도록 제어하고, 이미 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 포함하도록 제공된다.
일예로, 제어부(102)는 차량(V)의 회전방향에 따른 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 주변 물체와의 접근 거리 범위를 포함하도록 제공될 수가 있다.
감지부(104)는 주차 모드 동작 장치(10)에서 주차 모드를 수행하여 차량(V)을 주차할 시에 또는 출차 모드 동작 장치(20)에서 출차 모드를 수행하여 차량(V)을 출차할 시에, 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 상황을 감지하도록 제공된다.
일예로, 감지부(104)는 차량(V)의 회전방향에 따른 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 거리를 감지하도록 제공될 수가 있다.
여기서, 현재 주변 물체(B1, B2, B3)는 다른 차량(B1, B2)과 연석(B3)중 적어도 하나일 수가 있다.
이때, 감지부(104)는 도시하지는 않았지만, CMOS 이미지 센서(미도시)와 CCD 이미지 센서(미도시) 및 적외선 센서(미도시)와 AVM(Around View Monitor, 미도시) 카메라중 적어도 하나를 포함하여 제공될 수가 있다.
제 1 판단부(106)는 감지부(104)에서 감지한 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위인지를 제어부(102)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
일예로, 제 1 판단부(106)는 감지부(104)에서 감지한 차량(V)의 회전방향에 따른 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 거리가 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 주변 물체와의 접근 거리 범위인지를 제어부(102)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
표시부(108)는 제 1 판단부(106)에서 판단한 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위일 경우, 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 방향과 반대방향으로 조향되도록 제어부(102)의 제어에 따라 현재 차량(V)의 주차 보조 상황을 표시하도록 제공된다.
이때, 표시부(108)는 HMI(Human Machine Interface) 메시지를 표시하도록 제공될 수가 있다.
일예로, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 표시부(108)는 제 1 판단부(106)에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 후방 주변 물체와의 접근 거리가 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 후방 주변 물체와의 접근 거리의 범위일 경우, "전진 기어를 넣어 주십시오!" 라는 HMI 메시지를 표시하도록 제공될 수가 있다.
반면에, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 표시부(108)는 제 1 판단부(106)에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 전방 주변 물체와의 접근 거리가 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 전방 주변 물체와의 접근 거리의 범위일 경우, "후진 기어를 넣어 주십시오!" 라는 HMI 메시지를 표시하도록 제공될 수가 있다.
제 1 조향 동작부(110)는 표시부(108)에서 표시한 현재 차량(V)의 주차 보조 상황을 확인하여, 제어부(102)의 제어에 따라 조향 동작 장치(30)를 동작시켜 차량(V)을 주차 또는 출차시키도록 제공된다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(100)를 이용하여 주차와 출차를 보조하기 위한 보조 방법을 살펴보면 다음 도 5 및 도 6과 같다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치의 주차와 출차를 위한 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치의 주차와 출차를 위한 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(도1 및 도2의 100)의 주차와 출차를 위한 보조 방법(500, 600)은 주차/출차 모드 수행 단계(S502), 감지 단계(S504, S604), 제 1 판단 단계(S506, S606), 표시 단계(S508), 제 1 주차/출차 동작 단계(S510)를 포함한다.
먼저, 주차/출차 모드 수행 단계(S502)는 차량(도3의 V)의 주차시에 주차 모드 동작 장치(도1 및 도2의 10)에 의한 주차 모드를 수행하거나, 차량(도3의 V)의 출차시에 출차 모드 동작 장치(도1 및 도2의 20)에 의한 출차 모드를 수행하는 단계이다.
이 후, 감지 단계(S504, S604)는 주차 모드 동작 장치(도1 및 도2의 10)에서 주차 모드를 수행하여 차량(도3의 V)을 주차할 시에 또는 출차 모드 동작 장치(도1 및 도2의 20)에서 출차 모드를 수행하여 차량(도3의 V)을 출차할 시에, 감지부(도2의 104)에서 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황을 감지하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 6에 도시된 바와 같이 감지 단계(S604)는 감지부(도2의 104)를 차량(도3의 V)의 회전방향에 따른 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 거리로 감지하는 단계일 수가 있다.
여기서, 감지 단계(S504, S604)는 감지부(도2의 104)에서 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)에 해당하는 다른 차량(도3의 B1, B2)과 연석(도3의 B3)중 적어도 하나를 감지하는 단계일 수가 있다.
이때, 감지 단계(S504, S604)는 도시하지는 않았지만, 감지부(도2의 104)에 CMOS 이미지 센서(미도시)와 CCD 이미지 센서(미도시) 및 적외선 센서(미도시)와 AVM(Around View Monitor, 미도시) 카메라중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 제 1 판단 단계(S506, S606)는 감지부(도2의 104)에서 감지한 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 제어부(도2의 102)에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위인지를 제어부(도2의 102)의 제어에 따라 제 1 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 6에 도시된 바와 같이 제 1 판단 단계(S606)는 감지부(도2의 104)에서 감지한 차량(도3의 V)의 회전방향에 따른 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 거리가 제어부(도2의 102)에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 기준 주변 물체와의 접근 거리 범위인지를 제어부(도2의 102)의 제어에 따라 제 1 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.
이 후, 표시 단계(S508)는 제 1 판단부(도2의 106)에서 판단한 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위일 경우, 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 방향과 반대방향으로 조향되도록 제어부(도2의 102)의 제어에 따라 표시부(도2의 108)에서 현재 차량(도3의 V)의 주차 보조 상황을 표시하는 단계를 수행한다.
이때, 표시 단계(S508)는 표시부(도2의 108)에 HMI(Human Machine Interface)를 포함시켜, HMI 메시지로 표시하도록 제공하는 단계일 수가 있다.
일예로, 표시 단계(S508)는 제 1 판단부(도2의 106)에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 후방 주변 물체와의 접근 거리가 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 후방 주변 물체와의 접근 거리의 범위일 경우, 표시부(도4의 108중(a))에 HMI(Human Machine Interface)를 포함시켜, "전진 기어를 넣어 주십시오!" 라는 HMI 메시지로 표시하도록 제공하는 단계일 수가 있다.
반면에, 표시 단계(S508)는 제 1 판단부(도2의 106)에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 전방 주변 물체와의 접근 거리가 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 전방 주변 물체와의 접근 거리의 범위일 경우, 표시부(도4의 108중(b))에 HMI(Human Machine Interface)를 포함시켜, "후진 기어를 넣어 주십시오!" 라는 HMI 메시지로 표시하도록 제공하는 단계일 수가 있다.
마지막으로, 제 1 주차/출차 동작 단계(S510)는 표시부(도2의 108)에서 표시한 현재 차량(도3의 V)의 주차 보조 상황을 확인하여, 제어부(도2의 102)의 제어에 따라 제 1 조향 동작부(도2의 110)에서 조향 동작 장치(도1 및 도2의 30)를 동작시켜 차량(도3의 V)을 주차 또는 출차시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(100) 및 그 보조 방법(500, 600)은 제어부(102), 감지부(104), 제 1 판단부(106), 표시부(108), 제 1 조향 동작부(110)를 포함하여 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(100) 및 그 보조 방법(500, 600)은 주차 또는 출차시에 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 상황이 인접할 경우, 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접촉에 의한 차량(V)의 충돌을 방지할 수가 있으므로, 주차 또는 출차의 신뢰성을 향상시킬 수가 있게 된다.
<제 2 실시예>
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 출차 모드 동작 장치 및 조향 동작 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 7를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(700)는 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(100)와 동일하게 제어부(702), 감지부(104), 제 1 판단부(106), 표시부(108), 제 1 조향 동작부(110)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(700)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(700)는 제 2 판단부(707), 식별부(709), 제 2 조향 동작부(711)를 더 포함한다.
즉, 제 2 판단부(707)는 제 1 판단부(106)에서 판단한 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 벗어날 경우, 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 제어부(702)에 이미 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위중 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위인지를 제어부(702)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
일예로, 제 2 판단부(707)는 차량(도3의 V)의 회전방향에 따른 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 제어부(702)에 이미 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위중 주차 준비 상황의 범위에 해당하는 일정 시간 동안의 기준 주변 물체와의 이격 거리 범위 또는 출차 준비 상황의 범위에 해당하는 일정 시간 동안의 기준 주변 물체와의 이격 거리 범위인지를 제어부(702)의 제어에 따라 판단하도록 제공될 수가 있다.
식별부(709)는 제 2 판단부(707)에서 판단한 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위일 때에, 제어부(702)의 제어에 따라 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황임을 식별시키도록 제공된다.
이때, 식별부(709)는 도시하지는 않았지만, 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작으로 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황임을 식별시키도록 제공될 수가 있다.
제 2 조향 동작부(711)는 식별부(709)에서 식별시킨 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황을 확인하여, 제어부(702)의 제어에 따라 조향 동작 장치(30)를 동작시켜 차량(도3의 V)을 주차 또는 출차시키도록 제공된다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(700)를 이용하여 주차와 출차를 보조하기 위한 보조 방법을 살펴보면 다음 도 8 및 도 9와 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치의 주차와 출차를 위한 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치의 주차와 출차를 위한 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(도7의 700)의 주차와 출차를 위한 보조 방법(800, 900)은 주차/출차 모드 수행 단계(S502), 감지 단계(S504, S604), 제 1 판단 단계(S506, S606), 제 2 판단 단계(S807, S907), 표시 단계(S508), 식별 단계(S809), 제 1 주차/출차 동작 단계(S510), 제 2 주차/출차 동작 단계(S811)를 포함한다.
먼저, 주차/출차 모드 수행 단계(S502)는 차량(도3의 V)의 주차시에 주차 모드 동작 장치(도7의 10)에 의한 주차 모드를 수행하거나, 차량(도3의 V)의 출차시에 출차 모드 동작 장치(도7의 20)에 의한 출차 모드를 수행하는 단계이다.
이 후, 감지 단계(S504, S604)는 주차 모드 동작 장치(도7의 10)에서 주차 모드를 수행하여 차량(도3의 V)을 주차할 시에 또는 출차 모드 동작 장치(도7의 20)에서 출차 모드를 수행하여 차량(도3의 V)을 출차할 시에, 감지부(도7의 104)에서 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황을 감지하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 9에 도시된 바와 같이 감지 단계(S604)는 감지부(도7의 104)를 차량(도3의 V)의 회전방향에 따른 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 거리로 감지하는 단계일 수가 있다.
여기서, 감지 단계(S504, S604)는 감지부(도7의 104)에서 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)에 해당하는 다른 차량(도3의 B1, B2)과 연석(도3의 B3)중 적어도 하나를 감지하는 단계일 수가 있다.
이때, 감지 단계(S504, S604)는 도시하지는 않았지만, 감지부(도7의 104)에 CMOS 이미지 센서(미도시)와 CCD 이미지 센서(미도시) 및 적외선 센서(미도시)와 AVM(Around View Monitor, 미도시) 카메라중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 제 1 판단 단계(S506, S606)는 감지부(도7의 104)에서 감지한 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 제어부(도7의 702)에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위인지를 제어부(도7의 702)의 제어에 따라 제 1 판단부(도7의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 9에 도시된 바와 같이 제 1 판단 단계(S606)는 감지부(도7의 104)에서 감지한 차량(도3의 V)의 회전방향에 따른 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 거리가 제어부(도7의 702)에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 기준 주변 물체와의 접근 거리 범위인지를 제어부(도7의 702)의 제어에 따라 제 1 판단부(도7의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.
이 후, 표시 단계(S508)는 제 1 판단부(도7의 106)에서 판단한 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위일 경우, 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 방향과 반대방향으로 조향되도록 제어부(도7의 702)의 제어에 따라 표시부(도7의 108)에서 현재 차량(도3의 V)의 주차 보조 상황을 표시하는 단계를 수행한다.
이때, 표시 단계(S508)는 표시부(도7의 108)에 HMI(Human Machine Interface)를 포함시켜, HMI 메시지로 표시하도록 제공하는 단계일 수가 있다.
일예로, 표시 단계(S508)는 제 1 판단부(도7의 106)에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 후방 주변 물체와의 접근 거리가 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 후방 주변 물체와의 접근 거리의 범위일 경우, 표시부(도4의 108중(a))에 HMI(Human Machine Interface)를 포함시켜, "전진 기어를 넣어 주십시오!" 라는 HMI 메시지로 표시하도록 제공하는 단계일 수가 있다.
반면에, 표시 단계(S508)는 제 1 판단부(도7의 106)에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 전방 주변 물체와의 접근 거리가 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 전방 주변 물체와의 접근 거리의 범위일 경우, 표시부(도4의 108중(b))에 HMI(Human Machine Interface)를 포함시켜, "후진 기어를 넣어 주십시오!" 라는 HMI 메시지로 표시하도록 제공하는 단계일 수가 있다.
마지막으로, 제 1 주차/출차 동작 단계(S510)는 표시부(도7의 108)에서 표시한 현재 차량(도3의 V)의 주차 보조 상황을 확인하여, 제어부(도7의 702)의 제어에 따라 제 1 조향 동작부(도7의 110)에서 조향 동작 장치(도7의 30)를 동작시켜 차량(도3의 V)을 주차 또는 출차시키는 단계를 수행한다.
반면에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(도7의 700)의 주차와 출차를 위한 보조 방법(800, 900)은 제 1 판단 단계(S506, S606) 이후에 제 2 판단 단계(S807, S907)를 더 수행한다.
즉, 제 2 판단 단계(S807, S907)는 제 1 판단부(도7의 106)에서 판단한 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 벗어날 경우, 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 제어부(도7의 702)에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위중 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위인지를 제어부(도7의 702)의 제어에 따라 제 2 판단부(도7의 707)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 9에 도시된 바와 같이 제 2 판단 단계(S907)는 차량(도3의 V)의 회전방향에 따른 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 제어부(도7의 702)에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위중 주차 준비 상황의 범위에 해당하는 일정 시간 동안의 기준 주변 물체와의 이격 거리 범위 또는 출차 준비 상황의 범위에 해당하는 일정 시간 동안의 기준 주변 물체와의 이격 거리 범위인지를 제어부(도7의 702)의 제어에 따라 제 2 판단부(도7의 707)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.
이 후, 식별 단계(S809)는 제 2 판단부(도7의 707)에서 판단한 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위일 때에, 제어부(도7의 702)의 제어에 따라 식별부(도7의 709)에서 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황임을 식별시키는 단계를 수행한다.
이때, 식별 단계(S809)는 도시하지는 않았지만, 식별부(도7의 709709)를 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시)중 적어도 하나로 포함시켜, 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작으로 현재 주변 물체(도3의 B1, B2, B3)와의 접근 상황이 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황임을 식별시키도록 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 제 2 주차/출차 동작 단계(S811)는 식별부(도7의 709)에서 식별시킨 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황을 확인하여, 제어부(도7의 702)의 제어에 따라 제 2 조향 동작부(도7의 711)에서 조향 동작 장치(도7의 30)를 동작시켜 차량(도3의 V)을 주차 또는 출차시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(700) 및 그 보조 방법(800, 900)은 제어부(702), 감지부(104), 제 1 판단부(106), 제 2 판단부(707), 표시부(108), 식별부(709), 제 1 조향 동작부(110), 제 2 조향 동작부(711)를 포함하여 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(700) 및 그 보조 방법(800, 900)은 주차 또는 출차시에 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접근 상황이 인접할 경우, 현재 주변 물체(B1, B2, B3)와의 접촉에 의한 차량(V)의 충돌을 방지할 수가 있으므로, 주차 또는 출차의 신뢰성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차와 출차를 위한 보조 장치(700) 및 그 보조 방법(800, 900)은 주차 또는 출차시에 주차 또는 출차 준비 상황의 범위가 될 때에 주차 또는 출차 준비 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 주차 또는 출차의 편리함을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (10)

  1. 차량의 주차시에 주차 모드 동작 장치에 의한 주차 모드를 수행하도록 제어하거나 상기 차량의 출차시에 출차 모드 동작 장치에 의한 출차 모드를 수행하도록 제어하고, 이미 설정된 주차 준비 상황의 범위와 출차 준비 상황의 범위를 갖는 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 포함하는 제어부와;
    상기 주차 모드 동작 장치에서 상기 주차 모드를 수행하여 상기 차량을 주차할 시에 또는 상기 출차 모드 동작 장치에서 상기 출차 모드를 수행하여 상기 차량을 출차할 시에, 현재 주변 물체와의 접근 상황을 감지하는 감지부와;
    상기 감지부에서 감지한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부와;
    상기 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위일 경우, 상기 현재 주변 물체와의 접근 방향과 반대방향으로 조향되도록 상기 제어부의 제어에 따라 현재 차량의 주차 보조 상황을 표시하는 표시부와;
    상기 표시부에서 표시한 현재 차량의 주차 보조 상황을 확인하여, 상기 제어부의 제어에 따라 조향 동작 장치를 동작시켜 상기 차량을 주차 또는 출차시키는 제 1 조향 동작부와;
    상기 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 벗어날 경우, 상기 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 주차 준비 상황의 범위 또는 상기 출차 준비 상황의 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부와;
    상기 제 2 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 주차 준비 상황의 범위 또는 상기 출차 준비 상황의 범위일 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 주변 물체와의 접근 상황이 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황임을 식별시키는 식별부; 및
    상기 식별부에서 식별시킨 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황을 확인하여, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 조향 동작 장치를 동작시켜 상기 차량을 주차 또는 출차시키는 제 2 조향 동작부를 포함하는 주차와 출차를 위한 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 주변 물체와의 접근 거리 범위를 포함하는 주차와 출차를 위한 보조 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체와의 접근 거리를 감지하는 것을 특징으로 하는 주차와 출차를 위한 보조 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차 준비 상황의 범위와 출차 준비 상황의 범위에 해당하는 일정 시간 동안의 기준 주변 물체와의 이격 거리 범위를 포함하는 주차와 출차를 위한 보조 장치.
  6. 차량의 주차시에 주차 모드 동작 장치에 의한 주차 모드를 수행하거나 상기 차량의 출차시에 출차 모드 동작 장치에 의한 출차 모드를 수행하는 주차/출차 모드 수행 단계와;
    상기 주차 모드 동작 장치에서 상기 주차 모드를 수행하여 상기 차량을 주차할 시에 또는 상기 출차 모드 동작 장치에서 상기 출차 모드를 수행하여 상기 차량을 출차할 시에, 감지부에서 현재 주변 물체와의 접근 상황을 감지하는 감지 단계와;
    상기 감지부에서 감지한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 제어부에 설정된 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계와;
    상기 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위일 경우, 상기 현재 주변 물체와의 접근 방향과 반대방향으로 조향되도록 상기 제어부의 제어에 따라 표시부에서 현재 차량의 주차 보조 상황을 표시하는 표시 단계와;
    상기 표시부에서 표시한 현재 차량의 주차 보조 상황을 확인하여, 상기 제어부의 제어에 따라 조향 동작부에서 조향 동작 장치를 동작시켜 상기 차량을 주차 또는 출차시키는 주차/출차 동작 단계와;
    상기 제 1 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위를 벗어날 경우, 상기 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 제어부에 설정된 상기 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위중 주차 준비 상황의 범위 또는 출차 준비 상황의 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계와;
    상기 제 2 판단부에서 판단한 현재 주변 물체와의 접근 상황이 상기 주차 준비 상황의 범위 또는 상기 출차 준비 상황의 범위일 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 식별부에서 상기 현재 주변 물체와의 접근 상황이 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황임을 식별시키는 식별 단계; 및
    상기 식별부에서 식별시킨 주차 준비 상황 또는 출차 준비 상황을 확인하여, 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 조향 동작부에서 상기 조향 동작 장치를 동작시켜 상기 차량을 주차 또는 출차시키는 제 2 주차/출차 동작 단계를 포함하는 주차와 출차를 위한 보조 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제 1 판단 단계는,
    상기 제어부에 상기 기준 주변 물체와의 접근 상황의 범위에 해당하는 기준 주변 물체와의 접근 거리 범위를 포함시켜 제공하는 단계인 것을 특징으로 하는 주차와 출차를 위한 보조 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 감지 단계는,
    상기 감지부를 상기 현재 주변 물체와의 접근 상황에 해당하는 현재 주변 물체와의 접근 거리로 감지하는 단계인 것을 특징으로 하는 주차와 출차를 위한 보조 방법.
  9. 삭제
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 제 2 판단 단계는,
    상기 제어부에 상기 주차 준비 상황의 범위와 출차 준비 상황의 범위에 해당하는 일정 시간 동안의 기준 주변 물체와의 이격 거리 범위를 포함시켜 제공하는 단계인 것을 특징으로 하는 주차와 출차를 위한 보조 방법.
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