KR101624698B1 - 용접팁 공급장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차체생산공장 등에서 사용되는 용접 로봇의 용접팁을 자동으로 공급할 수 있는 용접팁 공급장치를 개시한다.
본 발명의 용접팁 공급장치는, 베이스, 베이스에 결합되며 용접팁을 정렬하는 정렬부, 정렬부에서 배출된 용접팁을 로봇 용접기의 생크에 공급하는 공급부를 포함하며, 공급부는 정렬부에서 배출된 용접팁을 파지하는 파지부, 파지부를 제1 축을 중심으로 회전이동시키는 제1 회전부, 파지부를 제1 축과 수직한 제2 축을 중심으로 회전시키는 제2 회전부를 포함한다.

Description

용접팁 공급장치{Apparatus to supply welding tips}

본 발명은 차체생산공장 등에서 사용되는 용접 로봇의 용접팁을 자동으로 공급할 수 있는 용접팁 공급장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차 생산라인과 같이 제품을 대량으로 생산하는 라인에서 자동 로봇 용접기를 이용한 스폿 용접 방법이 사용된다. 이러한 스폿 용접은 가열시간이 짧아 용접 작업 효율이 우수하다. 또한, 스폿 용접은 가열범위가 좁아 잔류 응력이나 변형이 적어 용접부의 안정성이 높다.

이러한 스폿 용접에 이용되는 로봇 용접기는 로봇에 장착되며 선단부가 서로 마주하여 생크(Shank)가 설치되고, 이 생크의 끝 부분에 용접이 행해지는 용접팁이 끼워진다. 용접팁은 반복적으로 사용하는 경우 변형이 발생하여 주기적으로 교체를 할 필요가 있다. 이러한 용접팁을 교체할 때 지속적으로 용접팁을 공급하여 교체작업 시간을 단축시킬 필요성이 있으나 이에 충분하게 만족하지 못하는 문제점이 있다.

특히, 기존의 용접팁 공급장치는 일정한 개수의 용접팁을 수납케이스에 끼워 넣어 용접팁을 로봇 용접기 측에 공급하고 수납케이스에 수용된 용접팁이 모두 소진되기 전에 수납케이스를 교체해 준다. 이러한 종래의 용접팁 공급장치는 주기적으로 용접팁이 수용되는 수납케이스를 교체해야 하므로 불편할 뿐만 아니라 적절한 때에 용접팁이 수용된 수납케이스를 교체하지 못하는 경우 자동화공장의 생산 라인 전체에 영향을 미칠 수 있는 문제점이 있다.

한국 등록특허공보 제10-1033891호(2011. 05. 02 공개)

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 용접팁을 정렬시켜 연속적으로 로봇 용접기에 공급할 수 있으며 생산성을 증대시키는 용접팁 공급장치를 제공하는데 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 제1 베이스, 상기 제1 베이스에 결합되며 용접팁을 정렬하는 정렬부, 상기 정렬부에서 배출된 상기 용접팁을 로봇 용접기의 생크에 공급하는 공급부를 포함하며,

상기 공급부는 상기 정렬부에서 배출된 상기 용접팁을 파지하는 파지부, 상기 파지부를 제1 축을 중심으로 회전이동시키는 제1 회전부, 상기 파지부를 상기 제1 축과 수직한 제2 축을 중심으로 회전시키는 제2 회전부를 포함하고,

상기 제2 회전부는 상기 제1 회전부에 결합되는 연결 플레이트, 상기 연결 플레이트에 결합되며 회전축에 상기 파지부가 결합되는 모터를 포함하는 용접팁 공급장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 제1 베이스, 상기 제1 베이스에 결합되며 용접팁을 정렬하는 정렬부, 상기 정렬부에서 배출된 상기 용접팁을 로봇 용접기의 생크에 공급하는 공급부를 포함하며,

상기 공급부는 상기 정렬부에서 배출된 상기 용접팁을 파지하는 파지부, 상기 파지부를 제1 축을 중심으로 회전이동시키는 제1 회전부, 상기 파지부를 상기 제1 축과 수직한 제2 축을 중심으로 회전시키는 제2 회전부를 포함하고,

상기 제2 회전부는 상기 제1 회전부에 결합되어 상기 파지부가 배치되는 연결 플레이트, 상기 연결 플레이트에 결합되는 파지부 회전용 액추에이터, 그리고 상기 파지부 회전용 액추에이터의 구동력을 전달받아 상기 파지부를 회전시키는 동력전달부를 포함하는 용접팁 공급장치를 제공한다.

상기 파지부 회전용 액추에이터는 직선 이동하는 로드를 구비한 실린더로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 동력전달부는 상기 파지부 회전용 액추에이터에 결합되어 이동하는 랙기어, 상기 랙기어에 결합되어 회전하는 피니언 기어, 그리고 상기 피니언 기어와 상기 파지부를 연결하여 상기 파지부를 회전시키는 구동력을 전달하는 회전 연결축을 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제1 회전부는 직선이동하는 로드를 구비한 제1 액추에이터, 상기 베이스에 힌지결합되며 일측이 상기 제1 액추에이터의 로드에 힌지결합되고 타측이 상기 제2 회전부에 힌지결합되는 연결부재를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 공급부는 제3 베이스, 상기 제3 베이스에 결합되는 제2 액추에이터, 상기 제2 액추에이터에 결합되는 연결 베이스를 포함하고, 상기 제2 액추에이터는 상기 연결 베이스에 힌지결합되어 상기 공급부를 상기 제1 축에 대해 수직 방향으로 이동시키는 것이 바람직하다.

상기 파지부는 상, 하 방향으로 나란하게 쌍을 이루어 제1 파지부와 제2 파지부로 이루어지고, 상기 제1 파지부는 상기 제2 회전부에 결합되고, 상기 제2 파지부는 상기 제2 회전부에 결합되거나, 기둥 또는 용접팁 탈거장치에 결합되는 제2 베이스에 결합되며,

상기 공급부에는 상기 제1 파지부에 수용된 상기 용접팁을 상기 제2 파지부로 이동시키는 용접팁 이동부가 제공되는 것이 바람직하다.

상기 용접팁 이동부는 직선이동하는 로드를 구비한 제3 액추에이터, 상기 제3 액추에이터의 로드에 힌지결합되고 동시에 상기 제2 베이스에 결합되는 연결 베이스에 힌지결합되어 상기 용접팁을 상기 제1 파지부에서 상기 제2 파지부로 이동시키는 용접팁 이동부재를 포함하고, 상기 용접팁 이동부재는 선단부가 상기 용접팁을 향하는 방향으로 연장되는 용접팁 가압부를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제1 회전부에는 연결부재가 힌지결합되고, 상기 연결부재에는 상기 제2 회전부를 상기 제1 축에 대해 수직인 방향으로 이동시키는 제4 액추에이터가 제공되는 것이 바람직하다.

상기 파지부는 선단부에 상기 용접팁이 삽입되는 수용홈부가 제공된 고정부재, 중간부가 상기 고정부재에 힌지결합되며 상기 고정부재와 함께 상기 용접팁이 수용되는 수용홈부를 이루는 회전 플레이트, 그리고 상기 고정부재와 상기 회전 플레이트가 상기 수용홈부를 이루도록 탄성적으로 상기 고정부재와 상기 회전 플레이트에 설치되는 탄성부재를 포함할 수 있다.

이와 같은 본 발명의 실시예는 정렬부를 통해 연속적으로 공급되는 용접팁을 로봇 용접기의 생크에 공급할 수 있어 용접팁의 공급 불량으로 인해 제조라인이 멈추는 것을 방지할 수 있다. 따라서 자동차 생산 공장 등과 같은 조립라인에서 제품의 생산성을 증대시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 한쌍의 파지부를 상, 하로 나란하게 배치하여 로봇 용접기의 생크에 2개의 용접팁을 동시에 공급할 수 있어 로봇 용접기의 생크에 용접팁을 공급하는 시간을 줄여 생산성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 한 쌍의 파지부를 나란하게 수평으로 배치할 수 있어 수직 타입의 로봇 용접기 뿐 만 아니라 수평 타입의 로봇 용접기의 생크에 용접팁을 용이하게 공급할 수 있어 범용성을 가진다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예를 설명하기 위해 로봇 용접기에서 용접팁을 탈거한 후 용접팁을 공급하는 장치를 전체적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예를 설명하기 위해 정렬부와 용접팁 공급장치를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치를 도시한 사시도이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 제1 실시예의 용접팁 공급장치의 작동과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치의 일부를 도시한 도면이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 제1 실시예의 또 다른 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 제3 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치의 정렬부를 도시한 도면이다.
도 12 내지 도 17은 본 발명의 제4 실시예의 용접팁 공급장치와 그의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 발명의 제5 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치를 도시한 도면이다.
도 19는 본 발명의 제6 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치를 도시한 도면이다.
도 20 내지 도 23은 본 발명의 제7 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치를 도시한 도면이다.
도 24는 본 발명의 제8 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치를 도시한 도면이다.
도 25는 본 발명의 제9 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치를 도시한 도면이다.
도 26은 본 발명의 제10 실시예를 설명하기 위해 용접팁 공급장치를 도시한 도면이다.
도 27은 도 26의 주요 부분을 설명하기 위한 측면도이다.
도 28은 본 발명의 제11 실시예를 설명하기 파지부를 도시한 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 부여하기로 한다.

도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 제1 실시예를 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 사시도로, 용접팁 탈거 및 공급장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 사시도로, 용접팁 공급장치를 도시하고 있다.

본 발명의 실시예의 용접팁 공급장치에는, 도 1에 도시한 바와 같이, 로봇 용접기(1, '로봇 용접기' 이라고도 함)의 생크(S, Shank)에 결합되는 용접팁(T)을 탈거하는 용접팁 탈거장치(3)가 인접한 위치에 배치될 수 있다.

본 발명의 실시예에서 로봇 용접기(1)는 수직 건 타입과 수평 건 타입이 적용될 수 있으며, 수직 건 타입의 로봇 용접기는 생크(S)가 상, 하 방향으로 배치되고, 수평 건 타입의 로봇 용접기는 생크(S)가 수평 방향으로 배치된 상태의 것을 의미할 수 있다.

이러한 용접팁 탈거장치(3)는 본 출원인이 출원하여 등록된 한국 등록특허공보 제10-1472981호에 개시되어 있다. 본 발명의 실시예에서 용접팁 탈거장치(3)는 상술한 공보에 개시된 기술 내용이 적용될 수 있으며, 용접팁 탈거장치(3)의 상세한 설명은 상술한 공보의 설명으로 대치하기로 한다.

그리고 용접팁 공급장치의 일측에는 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 용접팁(T)의 유무를 확인하는 용접팁 감지센서(5)가 설치될 수 있다. 용접팁 감지센서(5)는 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 용접팁(T)이 탈거된 상태와 장착상태를 확인하여 별도의 제어장치(도시생략)에 전송할 수 있다.

본 발명의 실시예의 용접팁 공급장치는 제1 베이스(B1), 제2 베이스(B2), 정렬부(7), 그리고 공급부(9)를 포함할 수 있다.

제1 베이스(B1)는 기둥(PO)에 결합되며 정렬부(7)를 지지할 수 있다. 제2 베이스(B2)는 기둥(PO) 또는 용접팁 탈거장치(3)의 케이스에 결합되어 공급부(9)를 지지할 수 있다. 제2 베이스(B2)에는 공급부(9)가 결합되는 연결베이스(CB)가 제공될 수 있다.

정렬부(7)는 용접팁(T)을 정렬하여 순차적으로 배출시킬 수 있는 장치이다. 이러한 정렬부(7)는 보울 타입의 진동피더가 사용될 수 있다. 즉, 진동피더는 보울을 포함하고, 보울의 저면에 진동발생기(도시생략)가 설치될 수 있다. 그리고 보울에는 나선형의 트랙이 설치되고, 이 나선형의 트랙에서 연장되어 직선을 이루는 직선형의 트랙이 설치될 수 있다.

본 발명의 정렬부(7)로 적용될 수 있는 이러한 진동피더는 진동발생기의 진동에 의해 나선형의 트랙을 따라 용접팁(T)을 이동시키고, 계속해서 직선형의 트랙으로 용접팁(T)을 이동시켜 정렬시킬 수 있다.

공급부(9)는 정렬부(7)에서 배출된 용접팁(T)을 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 공급하는 장치이다. 이러한 공급부(9)는 파지부(11), 제1 회전부(13), 그리고 제2 회전부(15)를 포함한다.

파지부(11)는 고정부재(17), 회전 플레이트(19), 그리고 탄성부재(21)를 포함한다(도 3 참조).

고정부재(17)는 선단부에 용접팁(T)이 삽입되는 수용홈부(17a)가 제공된다. 고정부재(17)의 수용홈부(17a)는 용접팁(T)이 삽입되는 부분과 배출되는 부분이 오픈된 모양으로 이루질 수 있다. 즉, 고정부재(17)의 수용홈부(17a)는 평면에서 보아 2개의 면은 라운드 모양으로 이루어지고 나머지 2개의 면은 오픈된 모양으로 이루어질 수 있다. 한편, 도 28에 도시한 바와 같이, 고정부재(17)에는 고정부재(17)의 수용홈부(17a)의 외측면으로 연장되는 공압 관로(51)가 제공될 수 있으며, 이러한 공압 관로(51)를 통해 필요한 경우 진공압을 공급하여 팁(T)의 고정상태를 유지하는데 이용될 수 도 있다. 이러한 공압 관로(51)는 별도의 공압을 공급할 수 있는 공압 연결용 커넥터(53)가 연결될 수 있다.

회전 플레이트(19)는 중간부가 고정부재(17)에 힌지결합된다. 그리고 회전 플레이트(19)는 고정부재(17)와 함께 용접팁(T)이 수용되는 수용홈부(17a)의 나머지 부분을 이룬다. 즉, 도 3에 도시한 바와 같이, 회전 플레이트(19)는 고정부재(17)의 수용홈부(17a)의 오픈된 부분의 일부를 막아 수용홈부(17a)의 나머지 부분을 이룰 수 있다.

탄성부재(21)는 회전 플레이트(19)를 탄성적으로 지지하여 고정부재(17)의 수용홈부(17a)에 용접팁(T)이 끼워진 상태에 있을 때 용접팁(T)이 빠지지 않도록 지지하여 역할을 한다. 이러한 탄성부재(21)는 고정부재(17)와 회전 플레이트(19)의 사이에 설치되며, 토션 스프링으로 이루어질 수 있다.

한편, 제2 베이스(B2)에는 정렬부(7)의 출구측에 핀(P, Pin)이 돌출되는 모양으로 배치될 수 있다. 이러한 핀(P)은 일부 구간에서 회전 플레이트(19)의 이동을 제한하여 용접팁(T)이 고정부재(17)의 수용홈부(17a)에 용이하게 삽입될 수 있도록 하는 역할을 한다.

또 한편으로, 제2 베이스(B2)에는 상술한 핀(P) 대신에 걸림부재(45)가 제공되어 핀(P)의 역할을 할 수 있다(도 26의 제10 실시예 참조). 걸림부재(45)는 원판 형상의 부재의 일부가 돌출되어 회전 플레이트(19)의 이동을 제한하여 용접팁(T)이 고정부재(17)의 수용홈부(17a)에 용이하게 삽입될 수 있다.

파지부(11)는 실시예의 다른 예시로, 도 20에 도시한 바와 같이, 회전 플레이트(19, 편의상 상술한 설명과 동일한 부호를 부여함)가 고정부재(17)의 선단부에 힌지결합될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예의 또 다른 예시로 파지부(11)는, 도 24에 도시한 바와 같이, 고정부재(17)의 3면이 라운드 모양으로 이루어질 수 있고, 고정부재(17)의 3면 중 서로 마주하는 면 중의 하나의 면에 볼 플런저(도시생략)가 제공될 수 있다.

볼 플런저는 수용홈부(17a)에 끼워진 용접팁(T)을 일시적으로 고정하는 역할을 한다. 이러한 볼 플런저는 파지부(15)에서 수용홈부(17a)의 측면의 일부를 관통하여 설치될 수 있다.

본 발명이 실시예의 파지부(11)는 설계상 필요에 따라 상술한 예에서 설명한 것을 적절하게 선택하여 사용할 수 있다.

다시 도 3을 참조하여 설명하면, 제1 회전부(13)는 제1 액추에이터(23)와 연결부재(25)를 포함할 수 있다.

제1 액추에이터(23)는 파지부(11) 또는 제2 회전부(15)를 y축에서 x축으로 향하는 방향으로 회전시킬 수 있다. 제1 액추에이터(23)는 직선으로 이동하는 로드를 구비한 실린더로 이루어질 수 있다. 이 제1 액추에이터(23)의 로드에 연결부재(25)가 결합될 수 있다. 연결부재(25)는 대략 T 자 모양으로 이루어질 수 있으며 일측 선단부는 제1 액추에이터(23)의 로드에 힌지 결합되고, 다른 일측의 선단부는 연결베이스(CB)에 힌지 결합되며 또 다른 일측의 선단부는 제2 회전부(15)에 결합될 수 있다. 따라서 제1 액추에이터(23)의 로드의 이동에 따라 파지부(11)를 포함한 제2 회전부(15) 전체를 y축에서 x축 방향으로 90° 회전시킬 수 있다(도 3과 도 4 참조).

제2 회전부(15)는 연결 플레이트(27)와 모터(29)를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 모터(29)에 한정되는 것은 아니며 모터 뿐 만 아니라 공압모터, 또는 공압 실린더와 같은 실린더 등의 액추에이터가 적용될 수 있으며, 설명의 편의상 모터로 칭하기로 한다.

연결 플레이트(27)는 상술한 제1 회전부(13)의 연결부재(25)에 결합될 수 있다. 그리고 연결 플레이트(27)의 일면에 모터(29)가 결합될 수 있다. 모터(29)의 축에는 파지부(11)가 결합될 수 있다. 따라서 모터(29)의 구동으로 모터 축이 회전하면 파지부(11)가 y축을 중심으로 회전할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 모터(29)의 구동에 의해 파지부(11)가 y축을 중심으로 90° 또는 180° 회전할 수 있다. 또한, 이러한 파지부(11)의 회전 범위는 설계에 따라서 0~360°의 회전 범위 내에서 설정할 수 있다.

이와 같이 이루어지는 본 발명의 제1 실시예의 작동 과정을 상세하게 설명하면 다음과 같다.

먼저, 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 결합되어 있는 용접팁(T)은 용접팁 탈거장치(3)를 통해 분리한다. 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 결합된 용접팁(T)울 탈거하는 과정은 상술한 등록특허공보에 상세하게 기재되어 있으므로 그 설명으로 대치하기로 한다.

용접팁 감지센서(5)가 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 용접팁(T)이 탈거되어 있는 상태를 확인하여 그 신호를 제어장치(도시생략)에 전송하면 제어장치는 제1 액추에이터(23)를 구동하여 도 2와 같은 상태가 되도록 한다.

이때 파지부(11)는 정렬부(7)에서 정렬된 용접팁(T)을 공급받을 수 있는 상태가 된다. 즉, 파지부(11)는 회전 플레이트(19)가 핀(P)에 걸려 고정부재(17)와 회전 플레이트(19)의 간격이 벌어진 수용홈(17a)에 용접팁(T)이 삽입될 수 있는 상태가 된다.

그러면 정렬부(7)에서 정렬된 용접팁(T)은 고정부재(17)의 수용홈부(17a)로 삽입된다(도 2와 도 3에 도시함). 그리고 제어장치의 제어에 의해 제1 액추에이터(23)를 구동하여 제1 액추에이터(23)의 로드가 y축 방향(도 4의 직선 화살표 방향)으로 이동시키면 파지부(11)는 y축에서 x축 방향(도 도 4의 곡선 화살표로 표시)으로 90°를 회전할 수 있다. 이 과정에서 핀(P)에 지지되어 있던 회전 플레이트(19)는 핀(P)에서 이탈되면서 토션 스프링과 같은 탄성부재(21)에 의해 수용홈부(17a) 측의 선단부가 수용홈부(17a) 측으로 이동하면서 용접팁(T)에 밀착된다. 따라서, 도 3에 도시한 바와 같이, 파지부(11)에 용접팁(T)이 끼워진 상태가 된다. 즉, 용접팁(T)은 파지부(11)의 수용홈부(17a)에 끼워져 고정부재(17)와 회전 플레이트(19)에 밀착된 상태를 유지한다.

즉, 제1 액추에이터(23)의 로드가 y축 방향(도 4에서 직선 화살표 방향)으로 길게 뻗어 이동하면, 도 4에 도시한 바와 같이, 연결부재(25)가 힌지결합부를 중심으로 회전 이동하면서 파지부(11)가 수평으로 90°도 회전한 상태가 된다.

이러한 상태에서 수직으로 배치된 로봇 용접기(1)의 하부 생크(S)에 용접팁을 공급할 수 있다.

제어장치는 다시 제1 액추에이터(23)를 제어하여 로드를 당긴다. 그러면 파지부(11)는 도 3에 도시하여 설명한 내용과 같은 상태로 원위치하여 정렬부(7)에서 또 다른 용접팁(T)을 공급받을 수 있다. 마찬가지로 파지부(11)는 정렬부(7)에서 용접팁(T)을 공급받으면 제어장치는 제1 액추에이터(23)를 제어하여 상술한 작업을 반복한다. 그리고 파지부(11)가 도 4와 같은 위치에 오면 제어장치는 모터(29)를 구동한다. 그러면 모터(29)에 의해 파지부(11)는 y축을 중심으로 180° 회전한다. 그러면 파지부(11)에 결합되어 있는 용접팁(T)이 함께 y축을 중심으로 180° 회전하면서 용접팁(T)의 상, 하 위치가 바뀐다(도 5에 도시한 상태). 그러면 용접팁(T)을 로봇 용접기(1)의 상부 생크(S)에 끼울 수 있게 된다. 상술한 실시예는 수직 건 타입으로 배치되는 로봇 용접기에 적용될 수 있다.

이와 같은 작업을 반복하여 필요에 따라 로봇 용접기(1)에 용접팁(T)을 연속적으로 공급할 수 있다.

본 발명의 실시예의 용접팁 공급장치를 이용하여 수평 건 타입의 로봇 용접기에 적용하고자 할 때는 모터(29)의 회전 각도를 y축을 중심으로 90° 회전시킨다. 그러면 수평 건 타입의 로봇 용접기의 생크(S)에 쉽게 용접팁을 공급할 수 있다.

따라서 본 발명의 실시예는 용접팁(T)을 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 연속적으로 공급할 수 있어 용접팁의 공급이 차단되어 제조라인이 멈추는 일을 방지하여 자동차 생산 공장 등과 같은 조립라인에서 제품의 생산성을 증대시킬 수 있다.

도 6은 본 발명의 제2 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 용접팁 공급장치를 도시하고 있다. 본 발명의 제2 실시예는 상술한 제1 실시예의 설명과 비교하여 동일한 부분은 동일한 부호를 부여하여 그의 설명으로 대치하고 다른 점 만을 설명하기로 한다.

도 6에 도시한 본 발명의 제2 실시예는 수평 건 타입으로 배치되는 로봇 용접기에 연속적으로 용접팁(T)을 공급할 수 있는 용접팁 공급장치를 도시하고 있다.

수평 타입으로 배치되는 로봇 용접기에 용접팁(T)을 공급하기 위한 용접팁 공급장치는 상술한 실시예의 공급부(9)를 도 6과 같이 z 축 방향으로 세운 상태에서 제3 베이스(B3)에 제2 액추에이터(31)를 설치하고, 제2 액추에이터(31)의 로드를 공급부(9)의 연결베이스(CB)에 힌지 결합한다. 즉, 제3 베이스(B3)에 로드가 y 축 방향으로 이동하는 제2 액추에이터(31)를 설치하고 제2 액추에이터(31)의 로드의 선단부를 공급부(9)의 연결베이스(CB)에 힌지결합한다. 그러면 제3 베이스(B3)에 대해 공급부(9)의 연결베이스(CB)는 y 축에서 x 축 방향으로 이동이 가능한 상태가 된다. 이러한 본 발명의 제2 실시예는 수평 건 타입의 로봇 용접기의 생크(S)에 용접팁(T)을 용이하게 공급할 수 있다.

이러한 본 발명의 제2 실시예는 제2 베이스(B2)에 제3 베이스(B3)가 결합될 수 있고, 연결베이스(CB)가 제2 액추에이터(31)에 결합된 구성으로 이루어지는 것이 바람직하다.

도 7 내지 도 10은 본 발명의 제1 실시예의 용접팁 공급장치를 이용하여 수평 건 타입의 로봇 용접기에 용접팁을 공급하는 예시로 작동과정을 도시한 도면이다.

도 7 내지 도 10을 통해 설명하는 본 발명의 제1 실시예의 다른 작동과정은 상술한 제1 실시예의 설명과 동일한 부분은 동일한 부호를 부여하여 그 설명으로 대치하고 다른 부분 만을 설명하기로 한다.

상술한 본 발명의 제1 실시예는 정렬부(7)에서 용접팁(T)이 세워진 상태(용접팁의 용접되는 끝 부분이 위쪽 방향을 향함)로 정렬된 예시를 설명하였으나, 본 발명의 제1 실시예의 다른 작동과정의 예시는 정렬부(7)에서 용접팁(T)이 y축 방향으로 정렬되는 경우를 설명하는 것이다. 이러한 본 발명의 제1 실시예의 다른 작동 예시는 수평 타입의 로봇 용접기에 용접팁을 용이하게 공급하기 위한 것이다.

정렬부(7)에서 용접팁(T)이 y축 방향으로 정렬되어 파지부(11)에 삽입되면, 제1 회전부(13)의 제1 액추에이터(23)를 구동시킨다. 그러면 제2 회전부(15)는 y 축 방향에서 x축 방향으로 90° 회전된다(도 9의 곡선 화살표 방향). 그러면 수평 건 타입의 로봇 용접기의 일측 생크(S)에 용접팁(T)을 공급할 수 있다. 마찬가지로 도 7 및 도 8과 같이 다시 리턴하여 파지부(11)에 용접팁(T)이 수용되도록 하고 제1 액추에이터(23)를 구동시켜, 도 9에 도시한 바와 같이, 제2 회전부(15)를 y 축에서 x축 방향으로 90° 회전시킨 후 제2 회전부(15)의 모터(29)를 구동하여 파지부(11)를 y축을 중심으로 180° 회전시킨다(도 9의 회전 화살표). 그러면 파지부(11)는 도 11과 같은 상태로 위치하고 수평 타입의 로봇 용접기의 다른 일측의 생크(S)에 용접팁(T)을 쉽게 끼울 수 있다.

도 11은 본 발명의 제3 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 정렬부(7)를 도시하고 있다. 본 발명의 제3 실시예의 정렬부(7)는 상술한 제1 실시예의 설명과 비교하여 동일한 부분은 그 설명으로 대치하고 다른 점 만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제3 실시예의 정렬부(7)는 정렬부(7)의 출구 측에 용접팁(T)을 하나씩 통과시킬 수 있는 브라켓(BR)이 설치될 수 있다. 본 발명의 실시예의 다른 예시의 브라켓(BR)은 정렬부(7)의 출구의 측면에 용접이나 볼트 체결 등의 고정수단에 의해 고정될 수 있다. 그리고 브라켓(BR)의 선단부에는 용접팁(T)을 차단하는 차단부재(BR1)가 힌지결합될 수 있다. 차단부재(BR1)는 용접팁(T)을 순차적으로 하나씩만 통과시키는 역할을 할 수 있다. 이러한 차단부재(BR1)는 브라켓(BR)과 대략 직각 방향으로 힌지 결합되고 토션스프링 등의 탄성부재(도시생략)에 의해 용접팁(T)의 이동을 차단할 수 있는 상태(도 11에 도시한 상태)를 유지할 수 있다. 차단부재(BR1)는 용접팁(T)이 하나씩 지나갈 수 있도록 별도의 실린더(도시생략) 또는 모터(도시생략)에 의해 오픈될 수 있다.

도 12 내지 도 17은 본 발명의 제4 실시예로, 공급부(9)를 도시하고 있다. 본 발명의 제4 실시예의 공급부(9)는 상술한 실시예의 설명과 동일한 부분은 그 설명으로 대치하고 다른 부분 만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제4 실시예는 상술한 제2 회전부(15)의 연결 플레이트(27)에 파지부(11)가 결합되되, 파지부(11)는 z 축 방향 또는 -z축 방향으로 쌍을 이루는 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b)로 이루어질 수 있다. 그리고 공급부(9)에는 제1 파지부(11a)에 수용된 용접팁(T)을 제2 파지부(11b)로 이동시키는 용접팁 이동부(33)가 제공된다.

용접팁 이동부(33)는 제3 액추에이터(35)와 용접팁 이동부재(37)를 포함한다.

제3 액추에이터(35)는 로드를 구비한 공압실린더로 이루어질 수 있으며, 로드가 직선이동하는 구조로 이루어지는 것이 바람직하다. 그리고 제3 액추에이터(35)의 로드에는 용접팁 이동부재(37)가 힌지결합될 수 있다. 용접팁 이동부재(37)는 연결 베이스(CB)에 결합될 수 있으며, 상, 하 방향으로 회전하는 구조로 이루어질 수 있다 용접팁 이동부재(37)는 선단부가 용접팁(T)을 향하는 방향으로 연장되는 용접팁 가압부(37a)를 포함한다. 즉, 용접팁 이동부재(37)는 대략 'ㄱ' 자 모양으로 이루어져 제3 액추에이터(35)의 작동에 의해 용접팁 가압부(37a)가 제1 파지부(11a)에 있던 용접팁(T)을 밀어내어 제2 파지부(11b)로 이동시킬 수 있다.

이러한 본 발명의 제4 실시예의 공급부(9)의 작동 과정을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 도 12에 도시한 바와 같이, 제1 파지부(11)로 용접팁(T)을 공급받는다. 그리고 제1 액추에이터(23)를 구동시켜 제2 회전부(15)를 y축 방향에서 x축 방향으로 90° 이동시킨다(도 13 참조). 계속해서 제3 액추에이터(35)를 구동시켜 용접팁 이동부재(37)를 용접팁(T)이 배치된 방향으로 회전이동시킨다(도 14 참조). 그러면 용접팁 가압부(37a)가 제1 파지부(11a)에 있던 용접팁(T)을 제2 파지부(11b)로 밀어서 이동시킨다(도 14 참조).

다시 제1 액추에이터(23)를 구동하여 제2 회전부(15)를 정렬부(7)의 출구측으로 수평이동시켜 제1 파지부(11b)에 용접팁(T)이 공급되도록 한다(도 15 참조). 그리고 제1 액추에이터(23)를 구동시켜 제2 회전부(15)를 다시 90° 만큼 y축에서 x축 방향으로 이동시킨다(도 16 참조). 그리고 모터(29)를 구동시켜 제1 파지부(11a)를 y축을 중심으로 180° 회전시킨다(도 17 참조).

이러한 과정을 통해 수직 건 타입의 로봇 용접기(1)의 상, 하 생크(S)에 2개의 용접팁(T)을 동시에 공급할 수 있다. 본 발명의 제4 실시예는 로봇 용접기(1)에 용접팁(T)을 공급하는 시간을 더욱 줄여 생산성을 향상시킬 수 있다.

도 18은 본 발명의 제5 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 공급부(9)를 도시하고 있다. 본 발명의 제5 실시예는 상술한 실시예의 설명과 동일한 부분은 그의 설명으로 대치하고 다른 부분만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제5 실시예는 제1 파지부(11a)가 제2 회전부(15)의 연결 플레이트(27)에 결합되고, 제2 파지부(11b)가 도 1에 도시한 제2 베이스(B2)에 결합될 수 있다. 그리고 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b)는 z 방향 또는 -z 방향으로 쌍을 이루어 배치된다. 이러한 본 발명의 제5 실시예는 상술한 예와 작동은 동일하지만 다양하게 실시 할 수 있음을 보여준다.

도 19는 본 발명의 제6 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 공급부(9)를 도시하고 있다. 본 발명의 제6 실시예는 상술한 실시예의 설명과 동일한 부분은 그의 설명으로 대치하고 다른 부분만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제6 실시예는 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b)를 연결 플레이트(27)에 z 축 방향 또는 -z 축 방향으로 나란하게 결합하고, 제4 액추에이터(39)를 연결부재(25)에 결합하여 파지부(11) 전체를 z 방향 또는 -z 방향으로 이동시킬 수 있다.

이러한 본 발명의 제6 실시예는 상술한 실시예와 마찬가지로 제1 파지부(11a)에 용접팁(T)을 공급하고 모터(29)와 같은 액추에이터를 이용하여 제1 파지부(11a)를 회전시킨다. 그리고 제4 액추에이터(39)를 구동시켜 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b) 전체를 z 방향 또는 -z 방향(도 19 기준)으로 이동시킨다. 그러면 제2 파지부(11b)가 도 1의 정렬부(7)의 출구측에 배치될 수 있다. 그러면 제2 파지부(11b)에 용접팁(T)이 공급되어 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 용접팁(T)을 공급할 수 있다. 이러한 본 발명의 제6 실시예 역시 다양한 구성을 통해 본 발명을 실시할 수 있음을 보여준다. 상술한 제6 실시예는 수직 건 타입의 로봇 용접기에 사용할 수 있다.

만일, 제6 실시예를 이용하여 수평 건 타입으로 사용할 경우에는, 모터(29)와 같은 액추에이터를 구동하여 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b)를 x축 방향 또는 -x방향으로 배치시킨다. 그리고 상술한 제6 실시예의 동작과 같은 방식으로 작동시킨다. 그러면 수평 건 타입의 로봇 용접기에도 사용할 수 있다.

따라서 제6 실시예는 수직 건 타입의 로봇 용접기 뿐 만 아니라 수평 건 타입의 로봇 용접기에도 간단하게 사용할 수 있음을 보여준다.

도 20 내지 도 23은 본 발명의 제7 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 공급부(9)를 도시하고 있다. 본 발명의 제7 실시예는 상술한 실시예의 설명과 동일한 부분은 그의 설명으로 대치하고 다른 부분만을 설명하기로 한다.

도 20 내지 도 23에 도시한 본 발명의 제7 실시예는 쌍을 이루는 파지부(11)의 측면으로 용접팁(T)을 공급할 수 있다. 이러한 본 발명의 제7 실시예는 모터(29)의 구동만으로 파지부(11)을 y축을 중심으로 회전시키는 것에 의해 복수의 파지부(11)에 연속적으로 용접팁(T)을 공급할 수 있다. 즉, 제1 파지부(11a)에 용접팁(T)을 공급(도 20에 도시함)하고, 모터(29)를 구동하여 파지부(11)를 y축을 중심으로 180° 회전시키면 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b)의 위치가 바뀐다(도 21 참조). 그러면 제2 파지부(11b)가 정렬부(7)에서 용접팁(T)을 공급받을 수 있다(도 22 참조). 그리고 로봇 용접기(1)의 생크(S)에 2개의 용접팁(T)이 끼워지면 용접팁(T)들이 y축 방향(점선 화살표 방향)을 따라 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b)에서 이탈된다(도 23 참조).

도 24는 본 발명의 제8 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 공급부(9)를 도시하고 있다. 본 발명의 제8 실시예는 상술한 실시예의 설명과 동일한 부분은 그의 설명으로 대치하고 다른 부분만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제8 실시예는 파지부(11) 전체를 z 방향 또는 -z 방향으로 이동시키는 제5 액추에이터(41)를 포함한다. 그리고 본 발명의 제8 실시예는 모터(29)에 의해 제1 파지부(11a)가 y 축을 중심으로 회전할 수 있고, 제5 액추에이터(41)에 의해 파지부(11) 전체가 z방향 또는 -z방향으로 이동할 수 있다. 따라서 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b)에 용접팁(T)이 공급될 수 있다.

이러한 본 발명의 제8 실시예는 본 발명을 다양하게 실시할 수 있음을 보여준다.

도 25는 본 발명의 제9 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 공급부(9)를 도시하고 있다. 본 발명의 제9 실시예는 상술한 제6 실시예의 설명과 동일한 부분은 그의 설명으로 대치하고 다른 부분만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제9 실시예는 수평 건 타입의 로봇 용접기에 적용할 수 있다. 즉, 본 발명의 제9 실시예는 정렬부(7)에서 용접팁(T)이 y축 방향으로 눕혀져 정렬되어 x축 방향으로 공급되는 상태를 가정한다. 모터(29)는 제1 파지부(11a)를 회전시킬 수 있고, 제2 파지부(11b)는 연결 플레이트(27)에 고정되어 결합된다. 제6 액추에이터(43)는 파지부(11)를 y축방향 또는 -y 축 방향으로 이동시킬 수 있다. 그리고 제6 액추에이터(43)는 연결부재(25)에 결합될 수 있다. 즉, 제1 액추에이터(23)를 x 방향으로 이동시키면 파지부(11)는 x 축에서 y 축 방향으로 이동된다.

이러한 본 발명의 제9 실시예의 작동과정을 설명하면 다음과 같다. 먼저, 정렬부(7)에서 용접팁(T)을 제1 파지부(11a)로 공급받은 후 제6 액추에이터(43)를 구동하여 제2 파지부(11b)를 -y 방향으로 이동시켜 제2 파지부(11b)가 정렬부(7) 측에 배치되도록 한다. 그러면 제2 파지부(11b)는 용접팁(T)을 공급받을 수 있다. 그리고 모터(29)를 구동하여 제1 파지부(11a)를 x축을 중심으로 180° 회전시킨다. 그러면 제1 파지부(11a)와 제2 파지부(11b)에 파지된 용접팁(T)이 서로 반대 방향으로 배치된다. 이러한 상태에서 제1 액추에이터(23)를 구동시켜 파지부(11)를 -y방향으로 이동시키면 수평 건 타입의 로봇 용접기에 용접팁(T)을 공급할 수 있는 상태가 된다.

도 26과 도 27은 본 발명의 제10 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 파지부(11)를 회전시키는 제2 회전부(15)의 다른 예시를 도시하고 있다. 본 발명의 제10 실시예는 상술한 제1 실시예의 설명과 동일한 부분은 그의 설명으로 대치하고 다른 부분만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제10 실시예의 제2 회전부(15)는 연결 플레이트(27), 파지부 회전용 액추에이터(47), 그리고 동력전달부(49)를 포함할 수 있다.

본 발명의 제10 실시예의 연결 플레이트(27)는 제1 회전부(13)의 연결부재(25)에 결합될 수 있다. 이러한 연결 플레이트(27)는 상술한 제1 실시예의 연결 플레이트와 부호는 동일하게 사용하였지만 그의 형상은 다르게 이루어질 수 있다. 연결 플레이트(27)에는 제1파지부(11a)와 제2 파지부(11b)가 배치될 수 있다.

또한, 제1 회전부(13)의 연결부재(25) 또는 연결 플레이트(27)에는 파지부 회전용 액추에이터(47)가 결합될 수 있다. 파지부 회전용 액추에이터(47)는 직선이동하는 로드를 구비한 실린더로 이루어질 수 있다.

동력전달부(49)는 파지부 회전용 액추에이터(47)의 구동력을 전달받아 제1 파지부(11a)를 회전시킬 수 있다. 이러한 동력전달부(49)는 파지부 회전용 액추에이터(47)의 로드에 결합되는 랙기어(49a), 랙기어(49a)에 연결되는 피니언 기어(49b), 그리고 피니언 기어(49b)와 제1 파지부(11a)를 연결하는 회전 연결축(49c)를 포함할 수 있다. 회전 연결축(49c)은 피니언 기어(49b)의 축과 제1 파지부(11a)를 y축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 피니언 기어(49b)와 제1 파지부(11a)를 연결하는 것이 바람직하다.

한편, 회전 연결축(49c)의 외주에는 베어링의 내륜이 결합되고, 연결 플레이트(27)에는 베어링의 외륜이 결합되어 회전 연결축(49c)이 원활하게 회전될 수 있는 구조를 가질 수 있다.

즉, 동력전달부(49)는 파지부 회전용 액추에이터(47)가 구동하면 랙기어(49a)가 z 축 방향으로 이동하고, 랙기어(49a)가 이동함에 따라 피니언 기어(49b)가 회전하고 피니언 기어(49b)의 회전에 따라 회전 연결축(49c)도 회전한다. 회전 연결축(49c)이 y축을 중심으로 회전하면서 제1 파지부(11a)도 y축을 중심으로 회전할 수 있다.

본 발명의 제10 실시예에서 동력전달부(49)는 파지부 회전용 액추에이터(47)를 이용하여 제1 파지부(11a)를 회전시킬 수 있는 동력전달구조로 이루어지면 어느 것이나 적용될 수 있다.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

1. 로봇 용접기, 3. 용접팁 탈거장치,
5. 용접팁 감지센서, 7. 정렬부,
9. 공급부, 11. 파지부,
13. 제1 회전부, 15. 제2 회전부,
17. 고정부재, 17a. 수용홈부,
19. 회전 플레이트, 21. 탄성부재,
23. 제1 액추에이터, 25. 연결부재,
27. 연결 플레이트, 29. 모터,
31. 제2 액추에이터, 33. 용접팁 이동부,
35. 제3 액추에이터, 37. 용접팁 이동부재,
39. 제4 액추에이터, 41. 제5 액추에이터,
43. 제6 액추에이터 45. 걸림부재,
47. 파지부 회전용 액추에이터,
49. 동력전달부,
49a. 랙기어, 49b. 피니언기어,
49c. 회전 연결축 51. 공압관로,
53. 공압 연결용 커넥터

Claims (10)

1. 제1 베이스,
   상기 제1 베이스에 결합되며 용접팁을 정렬하는 정렬부,
   상기 정렬부에서 배출된 상기 용접팁을 로봇 용접기의 생크에 공급하는 공급부를 포함하며,
   상기 공급부는
   상기 정렬부에서 배출된 상기 용접팁을 파지하는 파지부,
   상기 파지부를 제1 축을 중심으로 회전이동시키는 제1 회전부,
   상기 파지부를 상기 제1 축과 수직한 제2 축을 중심으로 회전시키는 제2 회전부를 포함하고,
   상기 제2 회전부는
   상기 제1 회전부에 결합되는 연결 플레이트,
   상기 연결 플레이트에 결합되며 회전축에 상기 파지부가 결합되는 모터
   를 포함하는 용접팁 공급장치.
2. 제1 베이스,
   상기 제1 베이스에 결합되며 용접팁을 정렬하는 정렬부,
   상기 정렬부에서 배출된 상기 용접팁을 로봇 용접기의 생크에 공급하는 공급부를 포함하며,
   상기 공급부는
   상기 정렬부에서 배출된 상기 용접팁을 파지하는 파지부,
   상기 파지부를 제1 축을 중심으로 회전이동시키는 제1 회전부,
   상기 파지부를 상기 제1 축과 수직한 제2 축을 중심으로 회전시키는 제2 회전부를 포함하고,
   상기 제2 회전부는
   상기 제1 회전부에 결합되어 상기 파지부가 배치되는 연결 플레이트,
   상기 연결 플레이트에 결합되는 파지부 회전용 액추에이터, 그리고
   상기 파지부 회전용 액추에이터의 구동력을 전달받아 상기 파지부를 회전시키는 동력전달부
   를 포함하는 용접팁 공급장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 파지부 회전용 액추에이터는 직선 이동하는 로드를 구비한 실린더로 이루어지는 용접팁 공급장치.
4. 청구항 2에 있어서,
   상기 동력전달부는
   상기 파지부 회전용 액추에이터에 결합되어 이동하는 랙기어,
   상기 랙기어에 결합되어 회전하는 피니언 기어, 그리고
   상기 피니언 기어와 상기 파지부를 연결하여 상기 파지부를 회전시키는 구동력을 전달하는 회전 연결축
   을 포함하는 용접팁 공급장치.
5. 청구항 1 또는 2에 있어서,
   상기 제1 회전부는
   직선이동하는 로드를 구비한 제1 액추에이터,
   상기 베이스에 힌지결합되며 일측이 상기 제1 액추에이터의 로드에 힌지결합되고 타측이 상기 제2 회전부에 힌지결합되는 연결부재
   를 포함하는 용접팁 공급장치.
6. 청구항 1 또는 2에 있어서,
   상기 공급부는
   제3 베이스,
   상기 제3 베이스에 결합되는 제2 액추에이터,
   상기 제2 액추에이터에 결합되는 연결 베이스를 포함하고,
   상기 제2 액추에이터는
   상기 연결 베이스에 힌지결합되어 상기 공급부를 상기 제1 축에 대해 수직 방향으로 이동시키는 용접팁 공급장치.
7. 청구항 1 또는 2에 있어서,
   상기 파지부는
   상, 하 방향으로 나란하게 쌍을 이루어 제1 파지부와 제2 파지부로 이루어지고,
   상기 제1 파지부는
   상기 제2 회전부에 결합되고,
   상기 제2 파지부는
   상기 제2 회전부에 결합되거나, 기둥 또는 용접팁 탈거장치에 결합되는 제2 베이스에 결합되며,
   상기 공급부에는
   상기 제1 파지부에 수용된 상기 용접팁을 상기 제2 파지부로 이동시키는 용접팁 이동부
   가 제공되는 용접팁 공급장치.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 용접팁 이동부는
   직선이동하는 로드를 구비한 제3 액추에이터,
   상기 제3 액추에이터의 로드에 힌지결합되고 동시에 상기 제2 베이스에 결합되는 연결 베이스에 힌지결합되어 상기 용접팁을 상기 제1 파지부에서 상기 제2 파지부로 이동시키는 용접팁 이동부재를 포함하고,
   상기 용접팁 이동부재는
   선단부가 상기 용접팁을 향하는 방향으로 연장되는 용접팁 가압부를 포함하는 용접팁 공급장치.
9. 청구항 1 또는 2에 있어서,
   상기 제1 회전부에는 연결부재가 힌지결합되고,
   상기 연결부재에는
   상기 제2 회전부를 상기 제1 축에 대해 수직인 방향으로 이동시키는 제4 액추에이터가 제공된 용접팁 공급장치.
10. 청구항 1 또는 2에 있어서,
    상기 파지부는
    선단부에 상기 용접팁이 삽입되는 수용홈부가 제공된 고정부재,
    중간부가 상기 고정부재에 힌지결합되며 상기 고정부재와 함께 상기 용접팁이 수용되는 수용홈부를 이루는 회전 플레이트, 그리고
    상기 고정부재와 상기 회전 플레이트가 상기 수용홈부를 이루도록 탄성적으로 상기 고정부재와 상기 회전 플레이트에 설치되는 탄성부재
    를 포함하는 용접팁 공급장치.

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