KR101610514B1 - 차폭 가변형 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차폭 가변형 차량에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 의한 차폭 가변형 차량은, 구름 가능한 복수의 휠; 상기 휠을 회전 가능하게 고정하는 휠커버; 일측은 상기 휠커버와 피봇운동 가능하게 연결되고 타측은 웜기어가 형성된 서스펜션; 및 상기 웜기어와 치합하는 웜축이 형성된 차체를 포함한다.

Description

차폭 가변형 차량 및 그 제어방법 {Vehicle width variable type vehicle and control method thereof}
본 발명은 차폭 가변형 차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차폭을 변경시킬 수 있는 차량에 관한 것이다.
차량의 증가와 교통체증으로 인한 여행소요시간 증가 및 교통사고 등 많은 교통 문제가 발생하고 있다. 종래에는 차량의 크기가 일정하게 유지되므로 좁은 길에서는 운행이 불가한 문제가 있었다. 또한 차폭을 좁게하면 승객이 탑승하는 캐빈의 크기가 감소하는 문제가 있었다. 따라서, 캐빈의 용량을 증가시키면서 차폭을 최소화할 수 있는 차량이 필요하다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 다음과 같다.
첫째, 상황에 따라 차폭을 증감시키는 것이다.
둘째, 차폭이 감소되어도 주행안정성을 향상시키는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 의한 차폭 가변형 차량은, 구름 가능한 복수의 휠; 상기 휠을 회전 가능하게 고정하는 휠커버; 일측은 상기 휠커버와 피봇운동 가능하게 연결되고 타측은 웜기어가 형성된 서스펜션; 및 상기 웜기어와 치합하는 웜을 가진 차체를 포함한다.
본 발명의 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠과 차체 사이를 연결하는 서스펜션과 상기 서스펜션의 각도를 변경하는 차폭구동부를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 차량의 회전방향을 감지하는 단계; 및 차량의 회전시 회전방향에 배치된 상기 서스펜션과 상기 차체의 수평면 사이의 각도인 서스펜션 기울기를 감소시키는 방향으로 상기 차폭구동부를 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠과 차체 사이를 연결하는 서스펜션과 상기 서스펜션의 각도를 변경하는 차폭구동부를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 차속을 감지하는 단계; 및 속도가 증가할수록, 상기 서스펜션과 상기 차체의 수평면 사이의 각도인 서스펜션 기울기가 감소하도록 상기 차폭구동부를 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠과 차체 사이를 연결하는 서스펜션과 상기 차체를 차축을 중심으로 회전하도록 상기 차체에 회전력을 공급하는 공전구동부를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 차량의 회전방향을 감지하는 단계; 및 차량의 회전시 회전방향에 배치된 상기 차체의 수평면과 지면 사이의 각도인 차체기울기를 감소시키는 방향으로 상기 공전구동부를 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠과 차체 사이를 연결하는 서스펜션과 상기 차체를 차축을 중심으로 회전하도록 상기 차체에 회전력을 공급하는 공전구동부를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 지면의 기울기를 감지하는 단계; 및 상기 차체의 수평면이 중력방향과 수직을 유지하도록, 상기 공전구동부를 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠과 차체 사이를 연결하는 서스펜션과 상기 차체를 차축을 중심으로 회전하도록 상기 차체에 회전력을 공급하는 공전구동부를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 지면의 기울기를 감지하는 단계; 및 상기 차체의 수평면이 지면의 높은 방향으로 기울어지도록, 상기 공전구동부를 구동하는 단계를 포함한다.
기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 상황에 따라 차폭을 증감시킬 수 있어 상황대처에 유용하다.
둘째, 차고가 증가하여도 서스펜션의 각도가 조절되므로 주행안정성이 향상된다.
셋째, 지면 상태 및 속도에 따라 유연한 변경이 가능하여 주행안정성이 향상된다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 사시도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 차폭이 줄어든 모습을 표현한 사시도이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 세부 사시도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 서스펜션과 고정커넥터의 연결부분을 표현한 것이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 의한 차체의 평면도이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 의한 캐빈의 공전과 자전을 표현한 것이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부와 주변 구성의 블럭도이다.
도8은 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도9는 도8에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도10은 본 발명의 다른 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도11은 도10에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도12는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도13은 도12에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도14는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도15는 도14에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도16는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도17는 도16에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시 예들에 의하여 차폭 가변형 차량을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 사시도이다. 도2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 차폭이 줄어든 모습을 표현한 사시도이다.
도1내지 도2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량은, 구름 가능한 복수의 휠(1); 휠(1)을 회전 가능하게 고정하는 휠커버(3); 휠커버(3)와 피봇운동 가능하게 연결된 서스펜션(5); 및 승객이 탑승하는 공간을 형성하고 서스펜션(5)과 연결되며 복수의 휠(1)들 사이의 거리인 차폭이 줄어들면 상승 또는 하강하는 차체(10)를 포함한다.
휠(1)은 미끄럼마찰을 굴림마찰로 병화시켜 차체(10)의 이동 저항을 감소시킨다. 휠커버(3)는 휠(1)을 회전 회전가능하게 고정한다. 휠커버(3)는 휠(1)의 회전축과 연결된다. 서스펜션(5)은 휠커버(3)와 연결된다. 서스펜션(5)은 일반적으로 암과 소크업소버를 포함하는 것이지만, 본 발명에서 서스펜션(5)은 반드시 상기 구성을 포함할 필요는 없고, 차체(10)와 휠커버(3)를 연결하면 족하다. 차체(10)는 승객을 수용하고 차량의 외형을 형성한다. 차체(10)는 서스펜션(5)과 연결된다. 서스펜션(5)의 피봇운동으로 인해 차체(10)는 상승 또는 하강할 수 있고, 차체(10)가 상승하면 차체(10)와 휠(1) 사이의 간격이 줄어들어 차폭이 감소한다. 즉 차체(10)의 상승으로 차량의 좌우측에 배치된 휠(1)들 사이의 간격이 W1에서 W2로 줄어든다.
차체(10)는, 차폭이 줄어들면 회전한다.차체(10)는 수평방향으로 평평하게 형성될 수 있다. 따라서 회전으로 인해 차폭이 감소할 수 있다. 예를 들어, 차체(10)의 90도 회전시 차폭은 최소일 수 있다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 세부 사시도이다.
도3을 참조하면, 차체(10)는 승객이 탑승하는 캐빈(60); 및 캐빈(60)을 회전 가능하게 지지하고 서스펜션(5)과 연결된 커넥터(20)를 포함한다. 캐빈(60)은 승객을 수용한다. 캐빈(60)은 회전가능하게 배치되어 커넥터(20)와 연결된다. 서스펜션(5)이 피봇운동하면 커넥터(20)는 수평을 유지하며 상승할 수 있다. 또한, 커넥터(20)의 상승과 함께 캐빈(60)도 회전할 수 있다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 의한 차체(10)의 평면도이다. 도6은 본 발명의 일 실시예에 의한 캐빈(60)의 공전과 자전을 표현한 것이다.
도5내지 도6을 참조하면, 커넥터(20)는 서스펜션(5)과 연결된 고정커넥터(30)와, 고정커넥터(30)에 회전 가능하게 연결된 회전커넥터(40)를 포함한다.
고정커넥터(30)는 차량의 전방 및 후방에 각각 배치될 수 있다. 고정커넥터(30)는 회전커넥터(40)와 연결된다. 회전커넥터(40)는 메인회전축(M) 및 서브회전축(S)을 가진다. 메인회전축(M)은 회전커넥터(40)의 중심이 고정커넥터(30)에 회전 가능하게 연결됨으로써 차축방향을 따라 형성될 수 있고, 이에 메인회전축(M)은 회전커넥터(40)의 회전축이 될 수 있다. 서브회전축(S)은 회전커넥터(40)의 단부가 캐빈(60)에 회전 가능하게 연결됨으로써 캐빈(60)의 길이방향을 따라 형성될 수 있고, 이에 서브회전축(S)은 각 캐빈(60)의 회전축이 될 수 있다.
이러한 구성에 의해, 캐빈(60)은 메인회전축(M)을 기준으로 공전하고, 서브회전축(S)을 기준으로 자전할 수 있다. 이때, 캐빈(60)의 공전각도와 자전각도는 동일할 수도 있고, 캐빈(60)의 공전방향과 자전방향은 서로 반대일 수도 있다. 이러한 캐빈(60)의 공전에 의해 차폭을 줄일 수 있고, 캐빈(60)의 자전에 의해 승객이 바로선 자세를 유지할 수 있다.
회전커넥터(40)는, 캐빈(60)의 전방 또는 후방에 배치되고, 동력을 공급받아 회전하는 구동커넥터(41); 및 구동커넥터(41)의 반대편의 배치되고, 캐빈(60)의 자전 각도를 조절하는 조절커넥터(42)를 포함한다. 예를 들어, 구동커넥터(41)는 캐빈(60)의 전방에 배치되어 모터로부터 동력을 전달받는다. 구동커넥터(41)의 회전으로 차체(10)는 회전하여 차폭이 감소한다. 조절커넥터(42)는 캐빈(60)의 자전을 조절하여 캐빈(60)의 자전각도 및 공전각도가 동일함과 더불어, 캐빈(60)의 자전방향 및 공정방향이 서로 반대가 되도록 할 수도 있다. 조절커넥터(42)는 기어박스와 연결될 수 있다.
조절커넥터(42)는, 서브회전축(S)의 둘레로 회전가능하게 배치된 제1베벨기어(51)와, 메인회전축(M)의 둘레로 회전가능하게 배치된 제2베벨기어(52)와, 제1베벨기어(51)와 치합하는 제3베벨기어(53)와, 제2베벨기어(52)와 치합하는 제4베벨기어(54)와, 제3베벨기어(53) 및 제4베벨기어(54)를 연결하는 커넥팅로드(55)를 포함할 수 있다. 커넥팅로드(55)는 회전커넥터(40)의 길이방향으로 길게 배치될 수 있다.
구동커넥터(41)가 회전하면 캐빈(60) 및 회전커넥터(42)가 함께 공전하고, 이러한 회전커넥터(42)의 공전에 의해 제2베벨기어(52)는 메인회전축(M)의 둘레로 회전하며, 이러한 제2베벨기어(52)의 회전에 의해 제4베벨기어(54)가 제2베벨기어(52)를 따라 공전 및 자전하고, 제4베벨기어(54)의 자전에 의해 커넥팅로드(55)는 길이방향으로 형성된 중심축을 기준으로 회전하고, 제3베벨기어(53)는 커넥팅로드(55)와 함께 회전한다.
제3베벨기어(53)의 회전에 의해 제1베벨기어(51)는 서브회전축(S)의 둘레로 회전하고, 이를 통해 캐빈(60)은 서브회전축(S)의 둘레로 자전함으로써 캐빈(60)은 커넥터(20)가 회전하여도 그 수평을 유지한다. 캐빈(60)은 승객을 수용하므로, 승객의 머리가 항상 상측을 향하도록 배치됨이 바람직하다.
도4을 참조하면, 고정커넥터(30)는 상하방향으로 긴 웜축을 가지고, 이러한 웜축에는 웜(31, worm)이 형성되어 있다. 서스펜션(5)은 웜(31)과 치합되는 웜기어(7)과, 웜기어(7)의 회전축과 휠커버(3)를 연결하는 높이조절로드(8)를 포함한다.
서스펜션(5)은 윔기어(7)의 회전축을 기준으로 피봇운동 가능하고, 높이조절로드(8)는 윔기어(7)의 회전축과 휠커버(3)를 연결하며, 이에 윔기어(7)의 회전에 의해 서스펜션(5)의 높이조절로드(8)가 피봇작동하고, 이러한 높이조절로드(8)의 피봇작동에 의해 휠(1)은 지면에 고정되어 있으므로 차체가 상하이동 가능해진다. 한편, 웜기어(7)는 고정커넥터(30)에 형성된 웜(31)과 치합에 의해 동력을 전달받아 회전할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부(70)와 주변 구성의 블럭도이다.
본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량은, 휠커버(3)에 배치되어 휠(1)의 조향각을 조절하는 조향각모터(71)를 더 포함한다. 스티어링휠(1)로부터 전달된 정보는 조향각모터(71)에 전달되어 휠(1)의 방향을 전환한다. 복수의 휠(1)은, 휠(1)에 동력을 공급하는 허브모터(72)를 각각 구비한다. 허브모터(72)는 휠(1)내부에 각각 배치된다. 허브모터(72)는 각각의 휠(1)에 회전력을 공급한다. 따라서, 차폭의 변경이 용이하다.
본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량은, 구름 가능한 복수의 휠(1); 승객이 탑승하는 캐빈(60); 및 캐빈(60)을 회전 가능하게 고정하고, 복수의 휠(1) 사이의 간격을 조절하는 커넥터(20)를 포함한다.
다시, 도3내지 도7을 잠조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량은, 구름 가능한 복수의 휠(1); 휠(1)을 회전 가능하게 고정하는 휠커버(3); 일측은 휠커버(3)와 피봇운동 가능하게 연결되고 타측은 웜기어(7)가 형성된 서스펜션(5); 및 웜기어(7)와 치합하는 웜(31)이 형성된 차체(10)를 포함한다.
윔기어(7)와 웜(31)은 서로 치합되고, 윔(31)의 회전(도 4의 화살표 c1 참조)에 의해 윔기어(7)가 회전할 수 있다(도 4의 화살표 c2 참조). 이에 서스펜션(5)의 각도는 변경되고, 차체(10)는 서스펜션(5)의 단부에 연결되어 있으므로, 서스펜션(5)의 각도에 따라 차체(10)의 높이를 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량은, 웜(31)에 동력을 공급하여 서스펜션(5)의 각도를 조절하는 차폭구동부(73)를 더 포함한다. 차폭구동부(73)는, 웜(31)의 회전 정도를 조절하여 차체(10)의 높이를 조절한다. 특히, 차폭구동부(73)는 웜(31)의 회전 정도를 조절하여 서스펜션(5)과 차체(10)의 수평면 사이의 각도인 기울기를 조절한다. 차폭구동부(73)는 웜(31)에 회전력을 공급한다. 제어부(70)는 차폭구동부(73)를 제어하여 차체(10)의 높이를 조절한다. 차폭구동부(73)를 제어하는 제어부(70)를 더 포함하고, 차폭구동부(73) 및 서스펜션(5)은 복수의 웜(31)에 대해 각각 배치되고, 제어부(70)는, 서스펜션(5)의 기울기를 각각 제어한다.
제어부(70)는, 차량이 선회할때, 회전방향에 배치된 서스펜션(5)의 기울기를 감소시키는 방향으로 차폭구동부(73)를 제어한다.제어부(70)는 각각의 차폭구동부(73)를 제어한다. 따라서, 각각의 서스펜션(5) 각도는 달라질 수 있다. 예로, 차량이 우측으로 선회하면 차량은 원심력에 의해 좌측방향으로 전복될 수 있다. 이 경우, 제어부(70)는 우측에 배치된 서스펜션(5)의 기울기를 감소시켜 무게중심을 차량의 우측방향으로 이동시킨다. 따라서, 차량의 전복을 방지할 수 있다.
제어부(70)는, 차속이 증가할수록 서스펜션(5)의 기울기가 감소하도록 차폭구동부(73)를 제어한다.제어부(70)는 차속이 증가하면 차량의 모든 서스펜션(5)의 기울기가 감소하도록 차폭구동부(73)를 조절한다. 따라서, 고속주행안정성이 증가하고, 공기저항이 감소한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량은 차체(10)가 차축을 중심으로 회전하도록 차체(10)에 회전력을 공급하는 공전구동부(74)를 더 포함하고, 제어부(70)는, 공전구동부(74)를 구동하여, 차체(10)의 수평면과 지면 사이의 기울기인 차체(10)기울기를 제어한다.
공전구동부(74)는 차체(10)의 회전정도를 조절한다. 제어부(70)는 차체(10)와 지면의 각도를 측정하고, 차체(10)기울기를 변경시켜 차량의 무게중심이 중력방향을 향하도록 할 수 있다.
도8은 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다. 도9는 도8에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도8내지 도9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠(1)과 차체(10) 사이를 연결하는 서스펜션(5)과 서스펜션(5)의 각도를 변경하는 차폭구동부(73)를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 차량의 회전방향을 감지하는 단계(S11); 및 차량의 회전시 회전방향에 배치된 서스펜션(5)과 차체(10)의 수평면 사이의 각도인 서스펜션 기울기를 감소시키는 방향으로 차폭구동부(73)를 구동(S13)하는 단계를 포함한다.
차량은 속도센서(75), 조향각센서(76), 지면각도센서(77) 및 속도센서(75)를 포함한다. 제어부(70)는 조향각센서(76)로부터 차량의 선회방향을 감지하고, 차폭구동부(73)를 제어하여 차량의 무게중심을 이동시킨다. 따라서, 서스펜션 기울기는 d1에서 d2로 변경된다.
도10은 본 발명의 다른 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다. 도11은 도10에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도10내지 도11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠(1)과 차체(10) 사이를 연결하는 서스펜션(5)과 서스펜션(5)의 각도를 변경하는 차폭구동부(73)를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 차속을 감지하는 단계(S21); 및 속도가 증가할수록, 서스펜션(5)과 차체(10)의 수평면 사이의 각도인 서스펜션 기울기가 감소하도록 차폭구동부(73)를 구동(S23)하는 단계를 포함한다.
제어부(70)는 속도센서(75)로부터 차속을 감지하고, 차폭구동부(73)를 제어한다. 차폭구동부(73)는 서스펜션 기울기를 감소시켜 차체(10)의 높이를 낮출 수 있다. 차체(10)의 높이 감소로 인해 차량의 주행 안정성이 증가한다.
도12는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다. 도13은 도12에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도12내지 도13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠(1)과 차체(10) 사이를 연결하는 서스펜션(5)과 차체(10)를 차축을 중심으로 회전하도록 차체(10)에 회전력을 공급하는 공전구동부(74)를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 차량의 회전방향을 감지하는 단계(S31); 및 차량의 회전시 회전방향에 배치된 차체(10)의 수평면과 지면 사이의 각도인 차체기울기를 증가시키는 방향으로 공전구동부(74)를 구동(S33)하는 단계를 포함한다.
제어부(70)는 조향각센서(76)로부터 차량의 선회방향을 감지하고, 공전구동부(74)를 제어하여 차량의 무게중심을 이동시킨다. 따라서, 차체기울기는 d3에서 d4로 변경된다.
도14는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다. 도15는 도14에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도14내지 도15를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠(1)과 차체(10) 사이를 연결하는 서스펜션(5)과 차체(10)를 차축을 중심으로 회전하도록 차체(10)에 회전력을 공급하는 공전구동부(74)를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 지면의 기울기를 감지하는 단계(S41); 및 차체(10)의 수평면이 중력방향과 수직을 유지하도록, 공전구동부(74)를 구동(S43)하는 단계를 포함한다.
제어부(70)는 지면각센서로부터 지면의 경사를 측정하고 공전구동부(74)를 제어하여 차폭의 회전정도를 제어한다. 따라서, 기울어져있던 차체(10)는 중력방향으로 향하도록 세워진다.
도16은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다. 도17는 도16에 의한 제어방법에 의해 차폭 가변형 차량을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도16내지 도17을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 차폭 가변형 차량의 제어방법은, 차량의 휠(1)과 차체(10) 사이를 연결하는 서스펜션(5)과 차체(10)를 차축을 중심으로 회전하도록 차체(10)에 회전력을 공급하는 공전구동부(74)를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서, 지면의 기울기를 감지하는 단계(S51); 및 차체(10)의 수평면이 지면의 높은 방향으로 기울어지도록 공전구동부(74)를 구동(S53)하는 단계를 포함한다.
지면이 기울어져있을 경우, 차체(10)에 회전모멘트가 인가되므로, 이를 상쇄하기 위해 제어부(70)는 공전구동부(74)를 구동한다. 따라서, 중력방향으로 향해 세워져 있던 차체(10)는 주행 안정성을 위하여 기울어질 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
1: 휠
3: 휠커버
5: 서스펜션
7: 웜기어
8: 높이조절로드
10: 차체
20: 커넥터
30: 고정커넥터
31: 윔휠축
40: 회전커넥터
41: 구동커넥터
42: 조절커넥터
51: 제1베벨기어
52: 제2베벨기어
53: 제3베벨기어
54: 제4베벨기어
55: 커넥팅로드
60: 캐빈
70: 제어부
71: 조향각모터
72: 허브모터
73: 차폭구동부
74: 공전구동부
75: 속도센서
76: 조향각센서
77: 지면각도센서
M: 메인회전축
S: 서브회전축

Claims (13)

  1. 구름 가능한 복수의 휠;
    상기 휠을 회전 가능하게 고정하는 휠커버;
    일측은 상기 휠커버와 피봇운동 가능하게 연결되고 타측은 웜기어가 형성된 서스펜션;
    상기 웜기어와 치합하는 웜을 가진 차체;
    상기 웜에 동력을 공급하여 상기 서스펜션의 각도를 조절하는 차폭구동부; 및
    상기 차폭구동부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 차폭구동부 및 상기 서스펜션은 상기 복수의 웜에 각각 배치되고, 상기 제어부는 상기 서스펜션의 기울기를 각각 제어하는 차폭 가변형 차량.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차폭구동부는,
    상기 웜의 회전 정도를 조절하여 상기 차체의 높이를 조절하는 차폭 가변형 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차폭구동부는,
    상기 웜의 회전 정도를 조절하여 상기 서스펜션과 상기 차체의 수평면 사이의 각도인 기울기를 조절하는 차폭 가변형 차량.

  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량이 선회할때, 회전방향에 배치된 상기 서스펜션의 기울기를 감소시키는 방향으로 상기 차폭구동부를 제어하는 차폭 가변형 차량.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차속이 증가할수록 상기 서스펜션의 기울기가 감소하도록 상기 차폭구동부를 제어하는 차폭 가변형 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 차체가 차축을 중심으로 회전하도록 상기 차체에 회전력을 공급하는 공전구동부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 공전구동부를 구동하여, 상기 차체의 수평면과 지면 사이의 기울기인 차체기울기를 제어하는 차폭 가변형 차량.
  9. 청구항 제1항에 따른 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서,
    차량의 회전방향을 감지하는 단계; 및
    차량의 회전시 회전방향에 배치된 상기 서스펜션과 상기 차체의 수평면 사이의 각도인 서스펜션 기울기를 감소시키는 방향으로 상기 차폭구동부를 구동하는 단계를 포함하는 차폭 가변형차량의 제어방법.
  10. 청구항 제1항에 따른 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서,
    차속을 감지하는 단계; 및
    속도가 증가할수록, 상기 서스펜션과 상기 차체의 수평면 사이의 각도인 서스펜션 기울기가 감소하도록 상기 차폭구동부를 구동하는 단계를 포함하는 차폭 가변형차량의 제어방법.
  11. 차량의 휠과 차체 사이를 연결하는 서스펜션과 상기 차체를 차축을 중심으로 회전하도록 상기 차체에 회전력을 공급하는 공전구동부를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서,
    차량의 회전방향을 감지하는 단계; 및
    차량의 회전시 회전방향에 배치된 상기 차체의 수평면과 지면 사이의 각도인 차체기울기를 증가시키는 방향으로 상기 공전구동부를 구동하는 단계를 포함하는 차폭 가변형차량의 제어방법.
  12. 차량의 휠과 차체 사이를 연결하는 서스펜션과 상기 차체를 차축을 중심으로 회전하도록 상기 차체에 회전력을 공급하는 공전구동부를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서,
    지면의 기울기를 감지하는 단계; 및
    상기 차체의 수평면이 중력방향과 수직을 유지하도록, 상기 공전구동부를 구동하는 단계를 포함하는 차폭 가변형차량의 제어방법.
  13. 차량의 휠과 차체 사이를 연결하는 서스펜션과 상기 차체를 차축을 중심으로 회전하도록 상기 차체에 회전력을 공급하는 공전구동부를 포함하는 차폭 가변형 차량의 제어방법에 있어서,
    지면의 기울기를 감지하는 단계; 및
    상기 차체의 수평면이 지면의 높은 방향으로 기울어지도록, 상기 공전구동부를 구동하는 단계를 포함하는 차폭 가변형차량의 제어방법.
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