KR102080715B1 - 전동 스쿠터의 조향 제어시스템 - Google Patents

전동 스쿠터의 조향 제어시스템 Download PDF

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Abstract

게시된 내용은 배터리에 연결되는 구동모터에 의해 전륜 또는 후륜을 구동시켜 주행하기 위한 전동 스쿠터의 조향 제어시스템에 관한 것으로,
본 명세서의 바람직한 실시예에 따른 전동 스쿠터의 조향 제어시스템은
좌측 바퀴 및 우측 바퀴를 제1 및 제2구동모터에 의해 구동시키도록 구성되는 2개의 전륜 또는 후륜으로 이루어지는 구동바퀴와, 상기 전륜 또는 후륜중 어느 하나가 조향휠로 구성되는 전동 스쿠터의 조향을 제어하는 제어시스템에 있어서:
상기 조향휠과 연결되는 조향축에 조향각도를 감지할 수 있는 회동각 감지센서를 장착하되, 감지된 조향각도에 따라 상기 전륜 또는 후륜의 제1 및 제2구동모터를 임의속도로 제어하여 구동저항이 발생되는 것을 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터의 조향 제어시스템을 제공한다.

Description

전동 스쿠터의 조향 제어시스템{a steering control system of electric scooter}
본 명세서는 전동 스쿠터에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 배터리에 연결되는 구동모터에 의해 전륜 또는 후륜을 구동시켜 주행하기 위한 전동 스쿠터의 조향 제어시스템에 관한 것이다.
본 명세서에서 달리 표시되지 않은 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.
기존에는 3륜 구조의 전동 스쿠터에서 주행 제어를 위해 전동에 의한 구동휠은 전륜 1개만을 구성하거나, 또는 후륜 2개중에서 1개만을 전동으로 구성하게 된다.
이와 같이 전동휠을 전륜 또는 후륜중 어느 1개만을 사용할 경우 출력이 부족하여 일정이하의 속도로 구동하게 되거나, 경사가능 각도를 제한시킨 태양으로 스쿠터를 출시하는 경우가 대부분이다.
전술한 바와 같이 부족한 출력을 감안하여 전동 스쿠터의 전륜 및 후륜을 2개의 전동휠로 구성시킬 경우에, 전동 스쿠터가 회전되어 양쪽휠의 회전반경에 따르는 적절한 속도 차를 구현하지 못하게 되면, 구동모터 및 제어기에 큰 저항이 작용하여 구동이 매끄럽지 못하고, 제어기에 과부하가 발생되어 쉽게 파손될 수 있는 문제점을 갖는다.
대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2014-0078386호에 후륜 조향유닛을 가진 전동 스쿠터가 게시되어 있다.
본 명세서의 실시예는, 3륜 전동 스쿠터에 있어서, 장애우 또는 노약자 등과 같이 거동이 불편한 운전자가 신체적으로 무리하지않고도 쉽고 최적으로 조향시킬 수 있도록 한, 전동 스쿠터의 조향 제어시스템과 관련된다.
본 명세서의 실시예는, 주행중 장애물이 나타날 경우 장애물의 동적, 정적 특성에 대응하여 전동 조향장치에 의해 자동으로 조향시킴에 따라 장애물로부터 회피하여 안전운행할 수 있도록 한, 전동 스쿠터의 조향 제어시스템과 관련된다.
본 명세서의 실시예는, 탑승자의 탑승위치 및 체중을 검출함에 따라, 스쿠터의 기구적인 구조에 의하여 현재 주행속도에서 전복가능한 조향각을 검출하여 실제로 전동 조향장치의 조향각이 전복가능한 조향각을 초과하지않도록 제어하거나, 또는 주행속도를 줄여 전복사고를 방지할 수 있도록 한, 전동 스쿠터의 조향 제어시스템과 관련된다.
본 명세서의 실시예는, 구조 간단화로 인해 원가비용을 절감할 수 있도록 한, 전동 스쿠터의 조향 제어시스템과 관련된다.
상기 및 기타 본 명세서의 목적을 달성하기 위하여 본 명세서의 일 실시예에 따르면,
좌측 바퀴 및 우측 바퀴를 제1 및 제2구동모터에 의해 구동시키도록 구성되는 2개의 전륜 또는 후륜으로 이루어지는 구동바퀴와, 상기 전륜 또는 후륜중 어느 하나가 조향휠로 구성되는 전동 스쿠터의 조향을 제어하는 제어시스템에 있어서:
상기 조향휠과 연결되는 조향축에 조향각도를 감지할 수 있는 회동각 감지센서를 장착하되, 감지된 조향각도에 따라 상기 전륜 또는 후륜의 제1 및 제2구동모터를 임의속도로 제어하여 구동저항이 발생되는 것을 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터의 조향 제어시스템을 제공한다.
전술한 바와 같이 구성된 본 명세서에 따르면 아래와 같은 효과를 갖는다.
전륜 또는 후륜이 2개의 전동휠로 구성되고 나머지는 조향휠로 구성된 3륜 전동 스쿠터에 있어서, 조향휠의 조향각을 측정하여 2개의 차동 전동장치를 구동시켜 조향할 경우 회전저항이 발생되지않도록 하여 조향성을 향상시킴에 따라 실용성 및 상품성을 갖게 된다(종래의 1개의 전동휠로 이루어진 스쿠터에 비해 상대적으로 출력, 등판능력, 구동속도를 향상시킬 수 있게 됨).
또한, 주행중 장애물이 나타날 경우 장애물의 동적, 정적 특성에 대응하여 자동으로 조향시킴에 따라 장애물로부터 회피하여 안전운행할 수 있어 동업종분야에서 경쟁력을 갖게 된다.
또한, 스쿠터에 탑승하는 탑승자의 위치 및 체중을 검출함에 따라, 스쿠터의 기구적인 구조에 의하여 현재 주행속도에서 전복가능한 조향각을 검출하여 실제로 전동 조향장치의 조향각이 전복가능한 조향각을 초과하지않도록 제어하거나, 또는 주행속도를 줄임에 따라 운전자의 실수로 인한 전복사고를 방지할 수 있어 안전성 및 신뢰성을 확보하게 된다.
또한, 구조 간단화로 인해 원가비용을 절감할 수 있게 된다.
도 1은 본 명세서의 바람직한 일 실시예에 따른 전동 스쿠터의 조향 제어시스템에서, 후륜 구동방식으로 구성되는 스쿠터의 개략도,
도 2는 본 명세서의 바람직한 다른 실시예에 따른 전동 스쿠터의 조향 제어시스템에서, 전륜 구동방식으로 구성되는 스쿠터의 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 스쿠터에서 내부 프레임의 도면,
도 4는 도 2에 도시된 스쿠터의 저면도,
도 5(a,b)는 전동 조향장치의 사시도 및 평면도이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 명세서의 바람직한 실시예에 따른 전동 스쿠터의 조향 제어시스템을 상세하게 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 명세서의 일 실시예에 따른 전동 스쿠터의 조향 제어시스템은
좌측 바퀴 및 우측 바퀴를 제1 및 제2구동모터에 의해 구동시키도록 구성되는 2개의 후륜으로 이루어지는 구동바퀴와, 전륜이 조향휠로 구성되는 전동 스쿠터의 조향을 제어하는 제어시스템에 있어서,
조향휠과 연결되는 조향축에 조향각도를 감지할 수 있는 회동각 감지센서를 장착하되, 감지된 조향각도에 따라 후륜의 제1 및 제2구동모터를 임의속도로 제어하여 구동저항이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
이때 더욱 바람직하게는, 전술한 사용자에 의해 조향 핸들을 조작시 조향휠의 조향 각도가 임의각도를 벗어나 조향이 힘든 경우 조향휠을 조향시키기 위한 전동 조향장치를 더 구비한다.
주행중 동적 장애물이 발견되어 전동 스쿠터를 긴급하게 정지 못시키는 경우, 전동 스쿠터의 전복을 방지하는 범위 내에서 동적 장애물을 회피할 수 있도록 전동 조향장치를 자동으로 구동시켜 조향할 수 있다.
구동축에 장착되는 로드셀에 의해 전동 스쿠터에 작용하는 전체 중량을 측정하고 IMU센서에 의해 전동 스쿠터의 기울기를 측정함에 따라, 전동 스쿠터가 전복될 수 있는 해당 수식에 전동 스쿠터의 측정된 전체 중량 및 기울기를 적용시켜 전동 스쿠터의 전복을 방지할 수 있다.
이하에서, 본 명세서의 일 실시예에 따른 전동 스쿠터의 조향 제어시스템의 사용예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1 및 도 5(a,b)에서와 같이, 본 명세서의 일 실시예에 따른 전동 스쿠터는
좌측 및 우측 뒷바퀴(10,11)(구동바퀴를 말함)와, 좌측 및 우측 뒷바퀴(10,11)를 제1,2구동축(15,16)에 의해 구동시키기 위한 제1,2구동모터(12,13)와, 앞바퀴(14)를 구동축에 의해 조향시키기 위한 제3구동모터(19)를 구비하며, 후륜 구동방식으로 구성되는 전동 스쿠터(A)에 적용된다.
본 명세서의 일 실시예에 따른 후륜 구동방식의 전동 스쿠터에 있어서,
좌측 뒷바퀴(10) 및 우측 뒷바퀴(11)를 제1 및 제2구동모터(12,13)의 구동축(15,16)에 의해 구동시킬 경우, 조향축(20)에 회동각 감지센서(일 예로서, potentiometer가 사용될 수 있음)(17)를 장착하여 조향축(20)의 조향각을 감지함에 따라 좌측 뒷바퀴(10) 및 우측 뒷바퀴(11)를 구동시키는 제1 및 제2구동모터(12,13)의 속도차를 산출할 수 있다.
조향휠(14)(앞바퀴를 말함)의 조향 각도에 대한 좌측 뒷바퀴(10) 및 우측 뒷바퀴(11)의 속도차는 아래의 수식에 의해 산출될 수 있다.
Vcen = (Vl+Vr)/2
W = (Vr-Vl)/Lw
이때, Vl; 좌측 뒷바퀴(10)의 구동속도
Vr; 우측 뒷바퀴(11)의 구동속도
Vcen; 좌측 뒷바퀴(10)와 우측 뒷바퀴(11)의 중심부에서의 선형속도
W; 좌측 뒷바퀴(10)와 우측 뒷바퀴(11)의 중심부에서의 각속도
Vhx; 조향축(20)에서의 X 방향의 속도
Vhy; 조향축(20)에서의 Y 방향의 속도
Vh; 조향축(20)에서의 복합속도
Lw; 좌측 및 우측 뒷바퀴(10,11)의 축간 거리
Lh; 제1 및 제2구동축(15,16)의 중심에서 조향(핸들)축까지의 거리
the: 조향각을 나타낸다.
조향축(20)에서의 직교좌표 속도(Vhx, Vhy)는 다음과 같은 수식으로 연산될 수 있다.
Vh*sin(the) = Vhx
Vh*cos(the) = Vhy
이때, 조향각(the)은 아래의 수식으로 연산된다.
tan(the) = Vhx/Vhy = (Lh*W)/Vcen = (Lh*(Vr-Vl)/(Lw)/((Vl+Vr)/2)
the = atan(Vhx/Vhy)
Figure 112018046980628-pat00001
상기 수식에 의해 조향각으로부터 연산된 각도를 이용하여 좌측 및 우측 뒷바퀴(10,11)의 Vl, Vr의 속도차[Vl-Vr]를 구하고, 이를 제1,2구동모터(12,13)의 제1,2구동축(15,16)을 제어기(18)로부터의 제어신호에 의해 조향에 의한 구동저항이 최소가 되도록 전동 스쿠터(A)를 구동시킨다.
한편, 조향모듈이 전륜을 구동축으로 구성하고 후륜을 조향축으로 구성할 수 있다. 이때 기구적으로만 조향장치를 구성시킬 경우, 운전석에 탑승한 상태에서 핸들 조향으로 인해 운전자 신체를 구속하게 되므로 회전각도를 30도 이상으로 조향시키는 것이 물리적 공간의 제약 때문에 힘들게 된다.
또한, 30도의 조향각으로 조향축(20)을 한정시킬 경우, 후륜 조향장치의 각도 범위는 제자리 회전을 가능하게 되는 +,- 90도가 되어야 하므로 1:3 또는 1:2 비율을 갖는 증속기를 장착시켜 조향시켜야 된다.
이때, 후륜측에는 탑승자의 중량이 전륜에 비해 상대적으로 많이 가해지므로(기구적인 구조 특성상 탑승자 대부분은 전동 스쿠터의 중심에서 뒷쪽으로 치우치게 된다.) +,- 30도의 조향각으로 후륜을 +,- 90도로 조향시키는 데 상당한 어려움을 갖게 된다.
이러한 경우 조향을 원활하게 하기 위하여 아래와 같은 전동 조향장치를 사용하게 된다.
즉, 전동 조향장치는
제1,2구동모터(12,13)와, 제어기(18)와, 회동각 감지센서(potentiometer)(17)와, 조향휠(14)을 구비할 수 있다.
전륜(조향휠(14)을 말함) 조향축의 각도를 회동각 감지센서(17)에 의해 검출하여 검출신호를 제어기(18)에 전송시킴에 따라, 검출된 조향각도에 따라 제어기(18)로부터 입력되는 제어신호에 의해 후륜(10,11)의 전동 조향장치를 구동시키게 된다.
전동 조향장치를 이루는 제1,2구동모터(12,13)로서 속도 검출이 가능한 BLDC 모터, 또는 속도센서가 없는 일반 DC 모터가 사용될 수 있다.
전륜(조향휠(14)을 말함)에 장착된 회동각 감지센서(17)에 의하여 제어기(18)로부터의 제어신호에 의해 조향각이 구현되도록 조향휠(14)을 구동시키는 제3구동모터(19)를 제어하여 위치제어를 할 수 있게 된다.
전동 조향장치에서 속도제어가 가능한 구동측 전동휠(좌측 및 우측 뒷바퀴(10,11)를 말함)은 홀센서에 의하여 속도 검출이 가능한 BLDC 모터, 또는 일반 DC 모터를 사용할 경우, 엔코더를 장착시켜 회전속도를 측정하는 것은 물론이다.
한편, 전동 스쿠터(A)의 전방에 초음파센서, 또는 카메라 센서가 장착되고, 전동 스쿠터(A)의 후방에 초음파센서를 장착시킴에 따라, 전동 조향장치가 장착된 전동 스쿠터(A)가 주행중 장애물이 발견되는 경우, 장애물의 동적, 정적 특성(일 예로서, 장애물의 상태 및 거리를 말함)을 파악할 수 있다.
따라서, 파악된 장애물의 특성에 따라 제어기(18)로부터의 제어신호에 의해 전동 조향장치를 자동으로 구동시킴에 따라 장애물을 급하게 회피할 수 있어 안전하게 주행할 수 있게 된다.
한편, 주행중 동적 장애물(일 예로서, 전동 스쿠터(A)의 주행속도를 제한하기 어려운 급한 상태의 장애물을 말함)이 발견되어 전동 스쿠터(A)를 급정지 못시킬 경우, 제어기(18)로부터의 제어신호에 따라 전동 스쿠터(A)의 전복을 방지하는 범위 내에서 동적 장애물을 회피할 수 있도록 전동 조향장치를 자동으로 구동시켜 조향할 수 있다.
따라서, 장애우 또는 노약자 등와 같이 거동이 불편한 운전자가 직접 조향 조작할 수 없는 경우에도 전동 스쿠터(A)를 무인으로 조향할 수 있는 이점을 갖게 된다.
한편, 전동 스쿠터(A)에 탑승하는 운전자의 체중 및 탑승위치에 대한 데이터값과 전동 스쿠터(A)의 구조에 의해 현재 전동 스쿠터(A)의 주행속도에서 전복 가능한 조향각을 검출할 수 있다.
따라서, 제어기(18)에서 전동 스쿠터(A)가 전복되지 않는 최대 조향각을 인지할 수 있게 되므로, 실제 전동 조향장치의 조향각 검출신호가 전복가능한 조향각을 초과할 경우 조향각의 최대값 이내로 제한하거나, 또는 주행속도를 감속시켜 전동 스쿠터(A)가 전복되는 사고를 방지할 수 있게 된다.
전동 스쿠터(A)가 수평상태에서 전동 스쿠터(A)의 무게중심의 높이를 운전자의 신장 및 체중을 적용시켜 전동 스쿠터(A)의 일정위치에 탑승한다고 가정할 경우, 전동 스쿠터(A)의 원심력은 아래의 수식으로 연산될 수 있다.
Figure 112018046980628-pat00002
이때, Lr; 전동 스쿠터의 회전반경
Lw/2; 휠간 거리의 1/2(한쪽 휠에서 센터까지의 거리)
θr; 회전반경
Vl; 전동 스쿠터의 선속도(linear speed)
M; 전동 스쿠터의 질량
Figure 112018046980628-pat00003
Fr; 넘어지는 방향으로의 원심력일 경우에는 아래의 수식으로 연산될 수 있다.
W; 전동 스쿠터의 회전원점(0,0)에서의 각속도
W = Vl/Lr
Fr = M*Lr*W*W = (M*Vl*Vl)/Lr
Figure 112018046980628-pat00004
이때, 전동 스쿠터(A)의 모멘트를 이기는(즉 전도되는) 조건은 아래의 수식으로 연산될 수 있다.
Mg; 수직으로 작용하는 중력방향의 힘
Mg*(Lw/2) = Fr*Lh
Fr_limit = Mg*(Lw/2)Lh
이때, 원심력(Fr)은 Fr_limit를 초과해서는 않된다.
전술한 바와 같은 수식을 이용하여 원심력(Fr)은
원심력(Fr) = (M*Vl*Vl)/Lr = Mg*(Lw/2)/Lh의 수식으로부터 전동 스쿠터(A)의 기구조건에 해당하는 Vl의 값에 대한 최대 조향각(즉, 최대 각속도를 말함)을 산출할 수 있다.
한편, 조향핸들에 장착되는 회동각 감지센서에 의해 후륜(조향휠)의 조향각을 검출하고, 현재 스쿠터의 주행속도가 검출될 경우, 스쿠터의 현재 주행속도를 유지한 상태에서 안전하게 조향시킬 수 있다.
즉, 좌측 및 우측 구동축의 높이를 전동으로 조절하여 스쿠터를 경사지도록 하여 원심력과 대응되는 중력방향의 힘을 구현할 수 있다.
따라서, 평지에서 주행방향을 급하게 전환시킬 경우에도 원심력으로 인한 쏠림을 방지할 수 있게 되므로 전복사고 발생을 방지하여 안전운행할 수 있게 된다.
Figure 112018046980628-pat00005
이때, Mt; 구동축 회전모듈, 즉 구동모터의 회전에 의해 사다리꼴 형태의 구동휠 지지대를 선회시키는 선회구동부,
Lc; 기울어진 방향과 반대방향에 있는 휠로부터 스쿠터 무게중심(Mg)까지의 거리를 의미한다.
전술한 구동축 회전모듈(Mt)은 사다리꼴 형태의 구조로 형성될 수 있다(일 예로서, 자동차 윈도 와이퍼 형태로 형성될 수 있다).
또한, 스쿠터가 직진주행할 경우, 스쿠터에 장착된 IMU센서 등을 사용하여 스쿠터의 좌측 및 우측 기울기값이 검출될 경우, 스쿠터의 좌측 및 우측 높이가 다른 구간을 주행하는 것으로 판단할 수 있다.
이때, 구동축 회동모듈(Mt)을 사용하여 스쿠터의 자세가 기울어지지 않도록 제어할 수 있음은 물론이다. 따라서 좌측 및 우측 바퀴의 높이차가 발생되는 경우에도 운전자는 정자세를 유지할 수 있게 되므로 안전운행할 수 있게 된다.
Figure 112018046980628-pat00006
또한, 전술한 전동 조향장치는 조향휠(14)의 조향각도를 90도 까지 회동할 수 있도록 구성시킴에 따라 경사진 노면에서 스쿠터를 정지 또는 주차시킬 경우 안전장치로서 사용할 수 있다.
즉, 전륜을 좌측 및 우측 구동륜(10,11)으로 형성하고, 후륜(14)을 전동 조향장치로서 구동시킬 경우에, 전동 조향장치가 0도 즉, 후륜(14)이 주행방향을 향하고 있는 경우에, 스쿠터의 전원이 오프(off)되거나, 제어기(18)에 문제점이 발생됨에 따라 구동모터의 제어력이 상실되어 하향경사진 아래방향(D)으로 자유 주행하게 되어 스쿠터의 안전사고를 초래할 수 있다.
Figure 112018046980628-pat00007
이때, 하향경사진 경사지에서 스쿠터를 정지(이때, 제어기는 IMU센서를 사용하여 스쿠터의 기울기를 감지할 수 있음)시킬 경우에도 안전하게 멈출 수 있다.
즉, 전동 조향휠(14)을 자유 주행방향(D)과 90도 각도를 형성하도록 제어할 경우, 아래 그림처럼 전동 조향휠(14)을 경사면을 따라 끌고 내려가야 되므로 스쿠터에 저항력을 주게 되어 스쿠터를 안전하게 정지(파킹) 또는 주차시킬 수 있게 된다.
Figure 112018046980628-pat00008
윗 그림의 배면도(view A)
Figure 112018046980628-pat00009
도 2 내지 도 4에서와 같이, 본 명세서의 다른 실시예에 의한 전동 스쿠터의 조향 제어시스템은
전륜의 좌측 바퀴(a) 및 우측 바퀴(b)를 제1 및 제2구동모터(미도시됨)에 의해 구동시키고, 조향휠(c)(즉, 후륜을 말함)을 제3구동모터(미 도시됨)에 의해 구동시키도록 구성되는 3륜 구동방식의 전동 스쿠터(A)(즉, 전륜 구동방식을 말함)에 적용될 수 있다.
도면중 미 설명부호 d는 조향 핸들이고, e는 운전자용 시트이다.
이때, 본 명세서의 다른 실시예에 의한 전동 스쿠터 조향 제어시스템의 좌측 및 우측 앞바퀴(a,b)가 제1,2구동모터(미 도시됨)에 의해 구동되고, 뒷바퀴(c)가 조향휠로 구동되는 전륜 구동방식이, 본 명세서의 일 실시예에 의한 좌,우측 뒷바퀴(10,11)가 제1,2구동모터(12,13)에 의해 구동하고, 앞바퀴(14)가 조향휠로 구동되는 후륜 구동방식과 실질적으로 동일하므로, 이들의 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
여기에서, 전술한 본 명세서에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 명세서의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 명세서를 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10; 좌측 뒷바퀴
11; 우측 뒷바퀴
12; 제1구동모터
13; 제2구동모터
14; 조향휠
15; 제1구동축
16; 제2구동축
17; 회동각 감지센서(potentiometer)
18; 제어기
19; 제3구동축

Claims (7)

  1. 좌측 바퀴 및 우측 바퀴를 제1 및 제2구동모터에 의해 구동시키도록 구성되는 2개의 전륜 또는 후륜으로 이루어지는 구동바퀴와, 전륜 또는 후륜중 어느 하나가 조향휠로 구성되는 전동 스쿠터의 조향을 제어하는 제어시스템에 적용되고,
    상기 조향휠과 연결되는 조향축에 조향각도를 감지하고, 감지된 조향각도에 따라 상기 전륜 또는 후륜의 제1 및 제2구동모터를 임의속도로 제어하여 구동저항이 발생되는 것을 방지하기 위한 회동각 감지센서와
    사용자에 의해 조향핸들을 조작시 상기 조향휠의 조향 각도가 임의각도를 벗어나 조향이 힘든 경우 상기 조향휠을 조향시키기 위한 전동 조향장치를 구비하는 전동 스쿠터의 조향 제어시스템에 있어서,
    상기 전동 조향장치는 전동 스쿠터에 탑승하는 운전자의 체중 및 탑승위치에 대한 데이터값과 상기 전동 스쿠터의 구조에 의해 현재 전동 스쿠터의 주행속도에서 전복 가능한 조향각을 검출하여, 실제 상기 전동 조향장치의 조향각이 전복가능한 조향각을 초과하지않도록 제어하거나 또는 주행속도를 감속시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터의 조향 제어시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    주행중 발견되는 장애물의 동적, 정적 특성을 파악할 수 있도록 전방에 초음파센서, 또는 카메라 센서를 장착하고 후방에 초음파센서를 장착하여, 파악된 장애물의 특성에 따라 상기 전동 조향장치를 자동으로 구동시켜 장애물을 회피할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터의 조향 제어시스템.
  4. 삭제
  5. 제3항에 있어서,
    주행중 동적 장애물이 발견되어 전동 스쿠터를 긴급하게 정지 못시키는 경우, 전동 스쿠터의 전복을 방지하는 범위 내에서 상기 동적 장애물을 회피할 수 있도록 상기 전동 조향장치를 자동으로 구동시켜 조향할 수 있는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터의 조향 제어시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    구동축에 장착되는 로드셀에 의해 전동 스쿠터에 작용하는 전체 중량을 측정하고 IMU센서에 의해 전동 스쿠터의 기울기를 측정함에 따라, 전동 스쿠터가 전복될 수 있는 해당 수식에 전동 스쿠터의 측정된 전체 중량 및 기울기를 적용시켜 상기 전동 스쿠터의 전복을 방지할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터의 조향 제어시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 전동 조향장치의 구동에 의해 상기 조향휠의 조향각도를 상기 구동바퀴와 90도 각도를 이루도록 제어하여 하향경사진 노면에 대한 스쿠터의 저항력을 확보함에 따라 경사지에서 스쿠터를 정지 또는 주차시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터의 조향 제어시스템.
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