KR101603375B1 - Tire abnormality detecting apparatus and the method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 양 차선에 의해 추정된 소실점이 지평선 상에 있는지에 따라 4개의 타이어 각각의 이상 여부를 판단하게 되어, 각 타이어에 센서를 부착하지 않고도 타이어의 이상 여부를 판단하는 타이어 이상 검출장치 및 그 방법에 관한 것이다.A tire abnormality detecting device for judging whether or not an abnormality has occurred in each of four tires according to whether a vanishing point estimated by both lanes is on the horizon, ≪ / RTI >

Description

타이어 이상 검출장치 및 그 방법{TIRE ABNORMALITY DETECTING APPARATUS AND THE METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a tire abnormality detecting apparatus and a tire abnormality detecting apparatus,

본 발명은 타이어 이상 검출장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 양 차선에 의해 추정된 소실점이 지평선 상에 있는지에 따라 4개의 타이어 각각의 이상 여부를 판단하게 되어, 각 타이어에 센서를 부착하지 않고도 타이어의 이상 여부를 판단하는 타이어 이상 검출장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a tire abnormality detection apparatus and method, and more particularly, to a tire abnormality detection apparatus and a method thereof, The present invention relates to a tire abnormality detecting apparatus and a tire abnormality detecting apparatus.

일반적으로, 타이어 압력 모니터링 시스템은 차량의 운행 중 타이어의 압력이나 온도 등을 측정하여 제공하는 것으로서, 타이어에 장착된 센서를 이용하여 타이어의 압력이나 온도를 측정하여 이를 차량의 측정부 또는 제어부로 전송하고, 센서에 의해 측정된 타이어의 압력이나 온도를 감시하여 안전한 운행이 될 수 있도록 한다. 타이어의 압력은 차량의 주행에 있어서 중요할 뿐만 아니라 전자화 되어가는 현재의 추세에 따라 적정한 압력 및 균등한 압력으로 설정되어야 할 필요가 있다. 따라서, 타이어의 공기압은 적정한 압력으로 유지되는 것도 중요하지만, 모든 타이어에 대한 압력이 균등해야 한다.Generally, a tire pressure monitoring system measures the pressure or temperature of a tire during operation of a vehicle. The tire pressure monitoring system measures pressure or temperature of a tire using a sensor mounted on the tire, and transmits the measured pressure or temperature to a measurement unit or a control unit And the pressure and temperature of the tire measured by the sensor are monitored to ensure safe operation. The pressure of the tire is important not only in the running of the vehicle, but also needs to be set to an appropriate pressure and an equal pressure in accordance with the current tendency to be electronicized. Therefore, it is important that the air pressure of the tire is maintained at an appropriate pressure, but the pressure on all the tires must be equal.

이를 위하여, 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0059184호에는 센서 정보를 이용한 지능형 주행안전 예방 시스템에 대하여 공개하고 있다. 그러나, 이러한 종래 기술은 타이어의 상태를 파악하기 위하여 각 타이어마다 센서를 설치해야 한다는 문제점이 있다.To this end, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0059184 discloses an intelligent travel safety prevention system using sensor information. However, in the related art, there is a problem that a sensor must be installed for each tire in order to grasp the state of the tire.

또한, 각 타이어마다 설치한 센서에 있어서, 모든 센서가 정상적으로 동작할 경우에만 타이어의 상태를 파악할 수 있다는 문제점이 있다.
Further, there is a problem that the state of the tire can be grasped only when all the sensors operate normally in the sensors provided for the respective tires.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0059184호Korean Patent Publication No. 10-2011-0059184

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명에 따른 타이어 이상 검출장치 및 그 방법은 타이어의 상태를 파악하기 위해 각 타이어마다 별도의 센서를 부착해야 하는 종래의 문제점을 해결하고자 하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems and it is an object of the present invention to provide a tire abnormality detecting apparatus and a tire abnormality detecting method which solve the conventional problem of attaching a sensor to each tire in order to grasp the state of the tire .

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출장치 및 그 방법은 종래에 각 타이어마다 설치된 센서 중 어느 하나가 비정상적으로 동작하거나 동작하지 않는 경우에 타이어의 상태를 정상적으로 파악할 수 없다는 문제점을 해결하고자 하는 것을 다른 목적으로 한다.
A tire abnormality detecting apparatus and method according to an embodiment of the present invention is intended to solve the problem that a state of a tire can not be grasped normally when any one of sensors installed for each tire abnormally operates or does not operate, The purpose.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 타이어 이상 검출장치는 차량의 전방에 대한 지평선 및 양 차선을 촬영하는 카메라, 소실점(Vanishing point)이 지평선 상에 있는지에 따라 4개 타이어의 이상 여부를 판단하는 전자제어장치(Electronic Control Unit, ECU), 및 4개 타이어 중에 이상이 있다고 판단되면 이를 사용자에게 알리는 알림부를 포함하고, 소실점은 양 차선이 연장되어 만나게 되는 가상의 점(Point)인 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a tire abnormality detecting apparatus comprising: a camera for photographing a horizon and a lane on the front of a vehicle; a camera for judging whether or not four tires are abnormal according to whether a vanishing point is on the horizon; And an informing unit informing the user of the abnormality if any of the four tires is judged to be present, wherein the vanishing point is a virtual point where both lanes meet and meet do.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출장치에 있어서, 전자제어장치는 카메라에 의하여 촬영된 지평선을 인식하는 지평선 인식부, 카메라에 의하여 촬영된 양 차선에 의하여 소실점을 추정하는 소실점 추정부, 및 4개 타이어가 정상 압력인 경우의 지평선에 대한 소실점의 정상영역이 미리 설정되어 저장되고, 추정된 소실점이 정상영역에 포함되는지를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the tire abnormality detection apparatus according to the embodiment of the present invention, the electronic control apparatus includes a horizon recognition section for recognizing the horizon photographed by the camera, a vanishing point estimation section for estimating the vanishing point by both lanes photographed by the camera, And a determination unit for determining whether a normal region of the vanishing point with respect to the horizon when the dog tire is under normal pressure is preset and stored and the estimated vanishing point is included in the normal region.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출장치에 있어서, 정상영역은 지평선을 포함하는 수평 정상영역을 포함하고, 추정된 소실점이 수평 정상영역 이외의 상부에 위치하면 판단부는 후방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단하며, 추정된 소실점이 수평 정상영역 이외의 하부에 위치하면 판단부는 전방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the tire abnormality detecting apparatus according to the embodiment of the present invention, the normal region includes a horizontal steady region including the horizon, and if the estimated vanishing point is located at an upper portion other than the horizontal steady region, If the estimated vanishing point is located below the horizontal steady region, the judging unit judges that there is an abnormality in the front tire.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출장치에 있어서, 정상영역은 지평선에 대하여 수직인 수직 정상영역을 포함하고, 추정된 소실점이 수직 정상영역 이외의 좌측에 위치하면 판단부는 좌측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단하며, 추정된 소실점이 수직 정상영역 이외의 우측에 위치하면 판단부는 우측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the tire abnormality detecting apparatus according to the embodiment of the present invention, the normal region includes a vertical steady region perpendicular to the horizon, and if the estimated vanishing point is located on the left side of the vertical steady region, If the estimated vanishing point is located on the right side of the vertical steady region, the judging unit judges that there is an abnormality in the right tire.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출장치에 있어서, 수직 정상영역은 양 차선의 곡률에 따라 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 하고, 수평 정상영역은 도로의 경사에 따라 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 한다.In the tire abnormality detecting apparatus according to the embodiment of the present invention, the vertical steady region is preset and stored according to the curvature of both lanes, and the horizontal steady region is preset and stored according to the slope of the road .

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출장치에 있어서, 알림부는 판단부에 의하여 판단된 결과를 사용자에게 시각 또는 경고음으로써 알리는 것을 특징으로 한다.
In the tire abnormality detection apparatus according to the embodiment of the present invention, the notification unit informs the user of the result determined by the determination unit as a time or a warning sound.

또한, 상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 타이어 이상 검출방법은 차량의 전방에 대한 지평선이 관측되는 제1 단계, 차량의 전방에 대한 양 차선이 인식되는 제2 단계, 양 차선이 연장되어 만나게 되는 가상의 점(Point)이 소실점(Vanishing point)으로 추정되는 제3 단계, 및 미리 설정되어 저장된 정상영역 내에 소실점이 포함되는지 여부가 판단되는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a tire abnormality detection method according to the present invention includes a first step of observing a horizon toward the front of a vehicle, a second step of recognizing both lanes with respect to the front of the vehicle, A third step in which a virtual point to be encountered is estimated as a vanishing point, and a fourth step in which it is determined whether or not a vanishing point is included in the preset normal storage area.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출방법에 있어서, 제4 단계는 4개 타이어가 정상 압력인 경우로서, 미리 설정된 압력의 허용오차에 따른 정상영역이 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 한다.In the tire abnormality detection method according to the embodiment of the present invention, the fourth step is a case where four tires are normal pressure, and a normal region corresponding to a preset tolerance of pressure is set and stored in advance.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출방법에 있어서, 제4 단계는 지평선을 포함하는 수평 정상영역 및 지평선에 대하여 수직인 수직 정상영역을 포함하는 정상영역이 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 한다.In the tire abnormality detecting method according to the embodiment of the present invention, the fourth step is characterized in that a steady region including a horizontal steady region including the horizon and a vertical steep region perpendicular to the horizon is preset and stored.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출방법에 있어서, 수직 정상영역은 양 차선의 곡률에 따라 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 하고, 수평 정상영역은 도로의 경사에 따라 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 한다.In the tire abnormality detection method according to the embodiment of the present invention, the vertical steady region is preset and stored according to the curvature of both lanes, and the horizontal steady region is preset and stored according to the inclination of the road .

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출방법에 있어서, 제4 단계는 추정된 소실점이 수평 정상영역 이외의 상부에 위치하면 후방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되고, 추정된 소실점이 수평 정상영역 이외의 하부에 위치하면 전방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되는 것을 특징으로 한다.In the fourth step of the tire abnormality detection method according to the embodiment of the present invention, when the estimated vanishing point is located at an upper portion other than the horizontal steady region, it is determined that there is an abnormality in the rear tire, It is determined that there is an abnormality in the front tire.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출방법에 있어서, 제4 단계는 추정된 소실점이 수직 정상영역 이외의 좌측에 위치하면 좌측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되고, 추정된 소실점이 수직 정상영역 이외의 우측에 위치하면 우측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되는 것을 특징으로 한다.In the fourth aspect of the tire abnormality detection method according to the embodiment of the present invention, when the estimated vanishing point is located on the left side of the vertical steady region, it is determined that there is an abnormality in the left tire, And when it is positioned on the right side, it is determined that there is an abnormality in the right tire.

본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출방법에 있어서, 제4 단계 이후에 이상이 있는 것으로 판단된 타이어의 위치를 시각 또는 경고음으로써 알리는 제5 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The method may further include a fifth step of notifying the position of the tire, which is judged to be abnormal after the fourth step, as a time or a warning sound in the tire abnormality detection method according to the embodiment of the present invention.

상기의 구성에 의해 본 발명에 따른 타이어 이상 검출장치 및 그 방법은 카메라에 의해 촬영된 지평선 및 양 차선과 그에 따라 추정된 소실점의 위치에 의하여 각 타이어의 이상 여부를 판단하므로, 각 타이어마다 설치되어야 할 센서가 필요 없게 되어 비용을 절감할 뿐만 아니라 설계상 및 공간상의 이점을 얻는 효과를 제공한다.According to the above configuration, the tire abnormality detecting apparatus and method according to the present invention determines the abnormality of each tire based on the horizon and both lanes photographed by the camera, and the position of the vanishing point estimated by the camera, It is possible to eliminate the need for a sensor to reduce costs and to provide advantages in terms of design and space advantages.

또한, 상기와 같은 구성에 의하여, 본 발명의 실시예에 따른 타이어 이상 검출장치 및 그 방법은 종래에 부착된 센서의 고장으로 인한 타이어 상태의 부정확함을 제거하는 효과를 제공한다.
In addition, the tire abnormality detecting apparatus and method according to the embodiment of the present invention, which has the above-described structure, provides the effect of eliminating the tire condition inaccuracy due to the failure of the sensor which is conventionally attached.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 타이어 이상 검출장치의 블럭도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 지평선과 소실점의 위치도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 전후 타이어 이상 검출방법의 순서도.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 좌우 타이어 이상 검출방법의 순서도.1 is a block diagram of a tire abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a positional diagram of a horizon and a vanishing point according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a front / rear tire abnormality detection method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a left-right tire abnormality detection method according to an embodiment of the present invention;

본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor should appropriately define the concept of the term in order to describe its invention in the best way The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되므로 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함할 수 있다.
The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. As used herein, the singular forms "a", "an", and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 타이어 이상 검출장치(100)의 블럭도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 지평선과 소실점의 위치도이다.
FIG. 1 is a block diagram of a tire anomalous detection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a positional diagram of a horizon and a vanishing point according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 타이어 이상 검출장치(100)는 차량의 전방에 대한 지평선 및 양 차선을 촬영하는 카메라(10), 소실점(Vanishing point)이 지평선 상에 있는지에 따라 4개 타이어의 이상 여부를 판단하는 전자제어장치(Electronic Control Unit; ECU, 50), 및 4개 타이어 중에 이상이 있다고 판단되면 이를 사용자에게 알리는 알림부(60)를 포함하고, 소실점은 양 차선이 연장되어 만나게 되는 가상의 점(Point)인 것을 특징으로 한다.
Referring to FIG. 1, a tire abnormality detecting apparatus 100 according to the present invention includes a camera 10 for photographing a horizon and a lane on the front of a vehicle, four tires (not shown) depending on whether the vanishing point is on the horizon, An electronic control unit (ECU) 50 for determining whether or not an abnormality has occurred in the four tires, and a notification unit 60 for notifying the user of the abnormality of the four tires, Is a virtual point (Point).

카메라(10)는 차량의 전방에 대한 지평선 및 양 차선을 촬영할 수 있으며, 차량의 윈드실드에 부착될 수 있다. 카메라(10)가 촬영하는 지평선은 차량의 주행방향에 대하여 촬영될 수 있는 지평선을 의미하고, 양 차선은 차량의 중심에 대하여 좌우 양쪽에 표시되는 서로 평행한 두 개의 차선을 의미한다.The camera 10 can photograph the horizon and both lanes with respect to the front of the vehicle and can be attached to the windshield of the vehicle. The horizon taken by the camera 10 means a horizon which can be photographed with respect to the running direction of the vehicle, and both lanes mean two lanes parallel to each other, which are displayed on both sides of the center of the vehicle.

이 경우, 지평선은 카메라(10)로 직접 촬영된 것이고, 소실점은 카메라(10)로 직접 촬영된 양 차선에 의해 추정된 점을 의미한다. 즉, 촬영된 양 차선은 서로 평행한 두 개의 직선 또는 서로 곡률이 동일한 두 개의 곡선일 수 있고, 이러한 두 개의 직선 또는 두 개의 곡선이 지평선에 이르게 되면 하나의 점으로 만나게 되는 것으로 보일 수 있는데, 이러한 하나의 점을 소실점이라고 한다. 따라서, 소실점은 카메라(10)로 직접 촬영된 양 차선에 의해 추정될 수 있다.
In this case, the horizon line is directly photographed by the camera 10, and the vanishing point means a point estimated by both lanes photographed directly by the camera 10. [ That is, the photographed lanes may be two straight lines parallel to each other or two curved lines having the same curvature, and it may appear that when these two straight lines or two curves reach the horizon, they meet as a single point. One point is called a vanishing point. Therefore, the vanishing point can be estimated by both lanes photographed directly by the camera 10. [

전자제어장치(50)는 지평선 인식부(20), 소실점 추정부(30), 및 판단부(40)를 포함한다.The electronic control unit 50 includes a horizon recognition unit 20, a vanishing point estimation unit 30, and a determination unit 40.

지평선 인식부(20)는 카메라(10)의 출력단과 연결되어, 카메라(10)에 의해 촬영된 지평선을 인식한다. 또한, 소실점 추정부(30)는 카메라(10)의 출력단과 연결되어, 카메라(10)에 의해 촬영된 양 차선에 의해 전술한 바와 같은 방법에 의해 소실점을 추정하여 현재의 소실점을 확정할 수 있다.The horizon recognition unit 20 is connected to the output terminal of the camera 10 and recognizes the horizon photographed by the camera 10. [ The vanishing point estimating unit 30 is connected to the output terminal of the camera 10 and can estimate the vanishing point by the method described above by the two lanes photographed by the camera 10 to determine the current vanishing point .

판단부(40)는 4개의 타이어가 정상 압력인 경우의 지평선에 대한 소실점의 정상영역이 미리 설정되어 저장된다. 즉, 차량의 주행에 적정한 압력이 4개의 타이어에 모두 균등하게 가해진 상태에서, 지평선에 대한 소실점의 위치가 미리 설정되어 저장될 수 있다. 따라서, 판단부(40)는 미리 설정되어 저장된 소실점과 추정된 소실점이 일치하면 타이어의 압력상태는 정상인 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 타이어의 압력이 정상이라 함은 적정한 압력으로 균등하게 가해진 경우를 의미할 수 있고, 타이어의 압력이 이상이라 함은 4개의 타이어 중 어느 하나 또는 인접한 2개의 타이어의 압력이 낮아진 경우를 의미할 수 있다.The determination unit 40 sets and stores the normal region of the vanishing point with respect to the horizon when the four tires are at normal pressure. That is, the position of the vanishing point with respect to the horizon can be preset and stored in a state where the appropriate pressure is applied equally to all four tires for running of the vehicle. Therefore, the determination unit 40 can determine that the pressure state of the tire is normal when the vanishing point, which is set in advance and stored, matches the estimated vanishing point. In this case, when the pressure of the tire is normal, it means that the pressure is uniformly applied at a proper pressure, and when the pressure of the tire is abnormal, it means that the pressure of any one of the four tires or the pressure of two adjacent tires is lowered can do.

한편, 4개의 타이어 중 어느 하나에 대한 압력이 나머지 타이어들에 비해 낮아진 경우라도 차량의 주행에 영향이 없는 경우가 있을 수 있으므로, 각 타이어마다 압력의 허용오차를 설정할 수 있다. 따라서, 4개의 타이어 각각의 압력에 대한 허용오차에 따라 미리 설정되어 저장되는 소실점이 위치할 수 있는 영역이 설정되어 저장될 수 있다. 즉, 전방 타이어 또는 후방 타이어의 압력이 허용오차의 범위에 속하는 영역은 지평선을 포함하는 수평 정상영역에 해당하고, 좌측 타이어 또는 우측 타이어의 압력이 허용오차의 범위에 속하는 영역은 지평선에 수직인 수직 정상영역에 해당한다.On the other hand, even when the pressure on any one of the four tires is lower than that of the remaining tires, the running of the vehicle may not be affected. Therefore, the pressure tolerance can be set for each tire. Therefore, an area in which the vanishing point stored in advance according to the tolerance for the pressure of each of the four tires can be set can be set and stored. That is, the region where the pressure of the front tire or the rear tire belongs to the tolerance range corresponds to the horizontal steady region including the horizon, and the region where the pressure of the left tire or the right tire belongs to the tolerance range is vertical Corresponds to the normal region.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 지평선에 대한 수평 정상영역과 수직 정상영역이 미리 설정되어 판단부(40)에 저장될 수 있고, 소실점 추정부(30)에 의해 추정된 소실점이 수직 정상영역과 수평 정상영역에 공히 속하는 영역에 포함되는 경우에는 4개의 타이어는 정상인 것으로 판단부(40)에 의해 판단될 수 있다. 그러나, 추정된 소실점이 수평 정상영역 또는 수직 정상영역 중 어느 하나에만 포함되는 경우에는 타이어에 이상이 발생하였다고 판단부(40)에 의해 판단될 수 있다.That is, as shown in FIG. 2, a horizontal steady region and a vertical steady region for the horizon line may be preset and stored in the determination unit 40, and the vanishing point estimated by the vanishing point estimating unit 30 may be stored in the vertical normal region And the horizontal normal region, the determination unit 40 can determine that the four tires are normal. However, when the estimated vanishing point is included only in either the horizontal steady region or the vertical steady region, the determination unit 40 can determine that an abnormality has occurred in the tire.

만약, 전방의 우측 타이어에 이상이 발생한 경우에는 차체가 전방 우측으로 기울어질 수 있으므로 추정된 소실점은 도 2에 도시된 바와 같이 제4 사분면에 위치하게 되므로, 추정된 소실점이 제4 사분면에 위치하는 경우에는 전방의 우측 타이어에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이러한 방식에 의해, 추정된 소실점이 제1 사분면에 위치하면 후방의 우측 타이어에, 추정된 소실점이 제2 사분면에 위치하면 후방의 좌측 타이어에, 추정된 소실점이 제3 사분면에 위치하면 전방의 좌측 타이어에 이상이 발생한 것으로 각각 판단할 수 있다.If an abnormality occurs in the front right tire, the vehicle body may be tilted forward to the right, so that the estimated vanishing point is located in the fourth quadrant as shown in FIG. 2, so that the estimated vanishing point is located in the fourth quadrant It can be determined that an abnormality has occurred in the front right tire. In this manner, when the estimated vanishing point is located in the first quadrant, the rear tire is located in the rear right tire, when the estimated vanishing point is located in the second quadrant, in the rear left tire, It can be determined that an abnormality has occurred in the tire.

또한, 추정된 소실점이 수직 정상영역에는 포함되지만 수평 정상영역을 벗어난 상부에 위치하면 2개의 후방 타이어에 이상이 있는 것으로, 수평 정상영역을 벗어난 하부에 위치하면 2개의 전방 타이어에 이상이 있는 것으로 각각 판단할 수 있다. 마찬가지로, 추정된 소실점이 수평 정상영역에는 포함되지만 수직 정상영역을 벗어난 좌측에 위치하면 2개의 좌측 타이어에 이상이 있는 것으로, 수직 정상영역을 벗어난 우측에 위치하면 2개의 우측 타이어에 이상이 있는 것으로 각각 판단할 수 있다.In addition, if the estimated vanishing point is included in the vertical steep region but located at the upper part of the horizontal steady region, there are two rear tires. It can be judged. Likewise, when the estimated vanishing point is included in the horizontal steady region but located on the left side of the vertical steep region, the two left tires are abnormal. If the right side deviates from the steady steep region, It can be judged.

이러한 판단부(40)의 판단 결과에 따라 알림부(60)는 사용자에게 시각 또는 경고음으로써 알릴 수 있다. 즉, 4개의 타이어 중 어느 타이어에 이상이 발생하였는지를 계기판에 표시할 수 있고, 경고음을 발생할 수 있다.
According to the determination result of the determination unit 40, the notification unit 60 can notify the user as a time or a warning sound. That is, it is possible to display on the instrument panel which one of the four tires has an abnormality, and a warning sound can be generated.

한편, 직선 도로뿐만 아니라 곡선 도로가 있을 수 있고, 그에 따라 차선에도 곡률이 부여될 수 있는데, 직선 도로에서는 차선의 곡률은 0이고, 곡선 도로에서는 굽은 정도에 따라 차선의 곡률이 부여될 수 있다. 따라서, 경사가 없는 직선 도로에서의 소실점 위치를 2차원 좌표상의 원점이라고 한다면, 좌측으로 곡률이 형성된 도로에서는 수직 정상영역이 원점을 포함하는 y축보다 좌측으로 이동하여 형성되고, 우측으로 곡률이 형성된 도로에서는 수직 정상영역이 원점을 포함하는 y축보다 우측으로 이동하여 형성된다. 또한, 수직 정상영역이 y축에 대하여 얼마나 이동하여 형성되는지는 차선의 곡률에 따라 미리 설정되어 저장될 수 있다.On the other hand, there can be a curved road as well as a straight road, so that a curvature can be imparted to a lane. On a straight road, the curvature of a lane is 0, and a curvature of a lane can be given according to the degree of curvature on a curved road. Therefore, if the vanishing point position on the straight road without inclination is the origin on the two-dimensional coordinate, the vertical steady region is formed by moving to the left side of the y-axis including the origin on the curved road on the left side, In the road, the vertical steady region is formed by moving to the right side of the y-axis including the origin. Also, how much the vertical steady region is formed with respect to the y-axis can be preset and stored according to the curvature of the lane.

이와 마찬가지로, 차선의 곡률이 0인 직선 도로에서 차량의 진행방향에 대한 경사가 없는 경우의 소실점 위치를 2차원 좌표상의 원점이라고 한다면, 내리막 도로에서는 수평 정상영역이 원점을 포함하는 x축보다 하단으로 이동하여 형성되고, 오르막 도로에서는 수평 정상영역이 원점을 포함하는 x축보다 상단으로 이동하여 형성된다. 또한, 수평 정상영역이 x축에 대하여 얼마나 이동하여 형성되는지는 도로의 경사에 따라 미리 설정되어 저장될 수 있다.Likewise, if the vanishing point position in a case where there is no inclination to the traveling direction of the vehicle on a straight road having a curvature of the lane of 0 is referred to as the origin on the two-dimensional coordinate, the horizontal steady- And on the ascending road, the horizontal steady region is formed by moving to the upper side from the x-axis including the origin. In addition, how much the horizontal steady region is formed with respect to the x-axis can be preset and stored according to the inclination of the road.

따라서, 타이어 이상 검출에 관하여 전술한 방식은 굽은 도로 또는 경사진 도로에서도 적용될 수 있으며, 이러한 경우에는 차선의 곡률에 따라 보정된 수직 정상영역 또는 도로의 경사에 따라 보정된 수평 정상영역을 기준으로 하여 타이어 이상 검출이 적용될 수 있다.
Therefore, the above-described method for tire abnormality detection can be applied to curved roads or inclined roads. In this case, the vertical normal region corrected based on the curvature of the lane or the horizontal normal region corrected according to the inclination of the road is referred to Tire anomaly detection can be applied.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 전후 타이어 이상 검출방법의 순서도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 좌우 타이어 이상 검출방법의 순서도이다. 이하에서는 전술한 설명과 중복되는 부분에 관한 설명은 생략하기로 한다.
FIG. 3 is a flowchart of a front / rear tire abnormality detection method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a flowchart of a left and right tire abnormality detection method according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a description of a part overlapping with the above description will be omitted.

도 3을 참조하면, 본 발명에 의한 타이어 이상 검출방법은 차량의 전방에 대한 지평선이 관측되는 제1 단계(S110), 차량의 전방에 대한 양 차선이 인식되는 제2 단계(S120), 양 차선이 연장되어 만나게 되는 가상의 점(Point)이 소실점(Vanishing point)으로 추정되는 제3 단계(S130), 및 미리 설정되어 저장된 정상영역 내에 소실점이 포함되는지 여부가 판단되는 제4 단계(S140)를 포함한다.
Referring to FIG. 3, a tire abnormality detection method according to the present invention includes a first step S110 of observing a horizon line with respect to a front of a vehicle, a second step S120 of recognizing two lanes with respect to the front of the vehicle, A third step S130 in which a virtual point to be extended is estimated as a vanishing point and a fourth step S140 in which it is determined whether or not a vanishing point is included in the preset normal storage area .

제1 단계(S110)는 차량의 전방에 대한 지평선이 관측되는 단계이고, 제2 단계(S120)는 차량의 전방에 대한 양 차선이 인식되는 단계이며, 지평선 및 양 차선은 차량의 전방에 설치된 카메라에 의해 관측 및 인식될 수 있다.The first step S110 is a step of observing a horizon toward the front of the vehicle, the second step S120 is a step of recognizing both lanes for the front of the vehicle, and the horizon and both lanes are a camera installed in front of the vehicle Can be observed and recognized.

제2 단계(S120)에서 양 차선이 인식되면, 제3 단계(S130)에서는 인식된 양 차선에 의하여 소실점을 추정할 수 있으며, 이에 관하여는 전술한 바와 같다.If both lanes are recognized in the second step S120, the vanishing point can be estimated based on the recognized lanes in the third step S130, as described above.

제4 단계(S140)는 미리 설정되어 저장된 정상영역 내에 추정된 소실점이 포함되는지를 판단하는 단계이다. 제4 단계(S140)에서 판단하는 방법 및 수직 정상영역과 수평 정상영역에 대한 설정은 전술한 바와 같다. 따라서, 추정된 소실점이 수평 정상영역 이외의 상부에 위치하면 후방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되고, 추정된 소실점이 수평 정상영역 이외의 하부에 위치하면 전방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단될 수 있다.The fourth step S140 is a step of determining whether or not the estimated vanishing point is included in the preset normal region. The method of determining in the fourth step S140 and the settings for the vertical steady region and the horizontal steady region are as described above. Accordingly, if the estimated vanishing point is located at an upper portion other than the horizontal normal region, it is determined that there is an abnormality in the rear tire, and if the estimated vanishing point is located at a lower portion than the horizontal normal region, it can be judged that there is an abnormality in the front tire.

한편, 도 4를 참조하면, 추정된 소실점이 수직 정상영역 이외의 좌측에 위치하면 좌측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되고, 추정된 소실점이 수직 정상영역 이외의 우측에 위치하면 우측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단될 수 있다.Referring to FIG. 4, if the estimated vanishing point is located on the left side of the vertical steady region, it is determined that the left tire is abnormal, and if the estimated vanishing point is located on the right side of the vertical steady region, .

제4 단계(S140) 이후에, 이상이 있는 것으로 판단된 타이어의 위치를 시각 또는 경고음으로써 알리는 제5 단계(S180)를 더 포함할 수 있다.
The method may further include a fifth step S180 of notifying the position of the tire, which is determined to be abnormal, as a time or a warning sound after the fourth step S140.

본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경, 치환, 수정이 가능할 것이며, 이러한 변경, 치환, 수정 등은 본 발명의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 타이어 이상 검출장치
10 : 카메라 20 : 지평선 인식부
30 : 소실점 추정부 40 : 판단부
50 : 전자제어장치 60 : 알림부100: tire abnormality detecting device
10: camera 20: horizon recognition part
30: vanishing point estimating unit 40:
50: electronic control device 60:

Claims (13)

차량의 전방에 대한 지평선 및 양 차선을 촬영하는 카메라;
소실점(Vanishing point)이 상기 지평선 상에 있는지에 따라 4개 타이어의 이상 여부를 판단하는 전자제어장치(Electronic Control Unit, ECU); 및
상기 4개 타이어 중에 이상이 있다고 판단되면 이를 사용자에게 알리는 알림부;를 포함하고,
상기 소실점은 상기 양 차선이 연장되어 만나게 되는 가상의 점(Point)이고,
상기 전자제어장치는,
상기 카메라에 의하여 촬영된 지평선을 인식하는 지평선 인식부;
상기 카메라에 의하여 촬영된 상기 양 차선에 의하여 상기 소실점을 추정하는 소실점 추정부; 및
상기 4개 타이어가 정상 압력인 경우의 상기 지평선에 대한 상기 소실점의 정상영역이 미리 설정되어 저장되고, 상기 추정된 소실점이 상기 정상영역에 포함되는지를 판단하는 판단부;를 포함하고,
상기 정상영역은 상기 지평선에 대하여 수직인 수직 정상영역을 포함하고,
상기 추정된 소실점이 상기 수직 정상영역 이외의 좌측에 위치하면 상기 판단부는 좌측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단하며,
상기 추정된 소실점이 상기 수직 정상영역 이외의 우측에 위치하면 상기 판단부는 우측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 타이어 이상 검출장치.
A camera for photographing the horizon and both lanes to the front of the vehicle;
An electronic control unit (ECU) for determining whether four tires are abnormal according to whether the vanishing point is on the horizon; And
And notifying the user of the abnormality when it is determined that there is abnormality in the four tires,
The vanishing point is a virtual point at which the both lanes extend,
The electronic control device includes:
A horizon recognition unit for recognizing a horizon photographed by the camera;
A vanishing point estimating unit estimating the vanishing point by the two lanes photographed by the camera; And
And a determination unit for determining whether a normal region of the vanishing point with respect to the horizon when the four tires is normal pressure is preset and stored and the estimated vanishing point is included in the normal region,
Wherein the normal region comprises a vertical steep region perpendicular to the horizon,
If the estimated vanishing point is located on the left side of the vertical steady region, the determining unit determines that there is an abnormality in the left tire,
And when the estimated vanishing point is located on the right side of the vertical steady region, the determination unit determines that there is an abnormality in the right tire.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 정상영역은 상기 지평선을 포함하는 수평 정상영역을 포함하고,
상기 추정된 소실점이 상기 수평 정상영역 이외의 상부에 위치하면 상기 판단부는 후방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단하며,
상기 추정된 소실점이 상기 수평 정상영역 이외의 하부에 위치하면 상기 판단부는 전방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 타이어 이상 검출장치.
The method according to claim 1,
Wherein the steady region comprises a horizontal steady region comprising the horizon,
If the estimated vanishing point is located above the horizontal steady region, the determining unit determines that there is an abnormality in the rear tire,
And when the estimated vanishing point is located below the horizontal steady region, the determining unit determines that there is an anomaly in the front tire.
삭제delete 제 3 항에 있어서,
상기 수직 정상영역은 상기 양 차선의 곡률에 따라 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 하고,
상기 수평 정상영역은 도로의 경사에 따라 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 하는 타이어 이상 검출장치.
The method of claim 3,
Wherein the vertical steady region is preset and stored according to a curvature of the lane markings,
Wherein the horizontal steady region is previously set and stored according to the inclination of the road.
제 3 항에 있어서,
상기 알림부는
상기 판단부에 의하여 판단된 결과를 사용자에게 시각 또는 경고음으로써 알리는 것을 특징으로 하는 타이어 이상 검출장치.
The method of claim 3,
The notification unit
And notifies the user of the result determined by the determination unit as a time or a warning sound.
차량의 전방에 대한 지평선이 관측되는 제1 단계;
차량의 전방에 대한 양 차선이 인식되는 제2 단계;
상기 양 차선이 연장되어 만나게 되는 가상의 점(Point)이 소실점(Vanishing point)으로 추정되는 제3 단계; 및
미리 설정되어 저장된 정상영역 내에 상기 소실점이 포함되는지 여부가 판단되는 제4 단계;
상기 제4 단계에 있어서,
4개 타이어가 정상 압력인 경우로서, 미리 설정된 압력의 허용오차에 따른 정상영역이 미리 설정되어 저장되어 있고, 상기 정상 영역은 상기 지평선을 포함하는 수평 정상영역 및 상기 지평선에 대하여 수직인 수직 정상영역을 포함하는 타이어 이상 검출방법.
A first step of observing the horizon of the front of the vehicle;
A second step in which both lanes for the front of the vehicle are recognized;
A third step of estimating a virtual point at which the both lanes extend and is regarded as a vanishing point; And
A fourth step of determining whether or not the vanishing point is included in the normal region stored in advance;
In the fourth step,
Wherein a normal region is preset and stored according to a preset tolerance of pressure, and the normal region includes a horizontal steady region including the horizon and a vertical steady region which is perpendicular to the horizon, And detecting the abnormality of the tire.
삭제delete 삭제delete 제 7 항에 있어서,
상기 수직 정상영역은 상기 양 차선의 곡률에 따라 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 하고,
상기 수평 정상영역은 도로의 경사에 따라 미리 설정되어 저장된 것을 특징으로 하는 타이어 이상 검출방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the vertical steady region is preset and stored according to a curvature of the lane markings,
Wherein the horizontal steady region is previously set and stored according to the inclination of the road.
제 7 항에 있어서,
상기 제4 단계는
상기 추정된 소실점이 상기 수평 정상영역 이외의 상부에 위치하면 후방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되고,
상기 추정된 소실점이 상기 수평 정상영역 이외의 하부에 위치하면 전방 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는 타이어 이상 검출방법.
8. The method of claim 7,
The fourth step
If the estimated vanishing point is located above the horizontal steady region, it is determined that there is an abnormality in the rear tire,
And if the estimated vanishing point is located below the horizontal steady region, it is determined that there is an anomaly in the front tire.
제 11 항에 있어서,
상기 제4 단계는
상기 추정된 소실점이 상기 수직 정상영역 이외의 좌측에 위치하면 좌측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되고,
상기 추정된 소실점이 상기 수직 정상영역 이외의 우측에 위치하면 우측 타이어에 이상이 있는 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는 타이어 이상 검출방법.
12. The method of claim 11,
The fourth step
If the estimated vanishing point is located on the left side of the vertical steady region, it is determined that there is an abnormality in the left tire,
And if the estimated vanishing point is located on the right side of the vertical steady region, it is determined that there is an abnormality in the right tire.
제 12 항에 있어서,
상기 제4 단계 이후에,
이상이 있는 것으로 판단된 상기 타이어의 위치를 시각 또는 경고음으로써 알리는 제5 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타이어 이상 검출방법.
13. The method of claim 12,
After the fourth step,
Further comprising a fifth step of informing the position of the tire judged as abnormal by the time or a warning sound.
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