KR101599362B1

KR101599362B1 - 양측면 동시 용접 시스템

Info

Publication number: KR101599362B1
Application number: KR1020140075014A
Authority: KR
Inventors: 윤훈성; 함효식; 조시훈
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2014-06-19
Filing date: 2014-06-19
Publication date: 2016-03-07
Also published as: KR20150145818A

Abstract

양측면 동시 용접 시스템이 개시된다. 양측면 동시 용접 시스템은 용접 대상물의 제1 측면에 설치되는 제1 용접 장치; 상기 용접 대상물의 상기 제1 측면에 접촉되지 않는 제2 측면에 설치되는 제2 용접 장치; 및 상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치가 상기 용접 대상물의 제1 측면 방향과 제2 측면 방향에서 공유되는 용접 부위에 대해 용접을 각각 수행하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

양측면 동시 용접 시스템{Double side simultaneously welding system}

본 발명은 양측면 동시 용접 시스템에 관한 것이다.

선박의 건조 과정에서 베벨 가공된 강재(steel material)인 용접 대상물들을 접합시키는 용접 작업이 다수 실시된다.

종래의 용접 작업은 일반적으로 도 1에 도시된 바와 같이, 베벨 가공된 용접 대상물(110)의 하부에 세라믹 백킹재를 부착한 후, FCAW(Flux Cored Arc Welding) 기법, SAW(Submerged Arc Welding) 기법 등이 적용되는 용접봉(120)을 이용하여 용접 대상물(110)들을 접합하는 방식으로 진행된다.

그러나, 용접 대상물(110)의 두께가 두꺼워질수록 용접 대상물(110)에 대한 용접이 한번의 작업으로 완료될 수 없어, 여러 번의 반복 작업이 수행되어야 하는 불편함이 있었다.

본 발명은 후판(厚板)인 용접 대상물의 상측면과 하측면에서 동시에 용접을 수행함으로써 한번의 용접 작업만으로 용접 대상물에 대한 용접이 완료될 수 있는 양측면 동시 용접 시스템을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 용접 대상물들의 접합을 위한 용접 작업 이전에 용접 부위를 예열(preheating)함으로써 용착 금속(deposited metal)이 용접 부위에 깊게 용입되고 용접 불량이 최소화될 수 있는 양측면 동시 용접 시스템을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 용접 대상물의 제1 측면에 설치되는 제1 용접 장치; 상기 용접 대상물의 상기 제1 측면에 접촉되지 않는 제2 측면에 설치되는 제2 용접 장치; 및 상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치가 상기 용접 대상물의 제1 측면 방향과 제2 측면 방향에서 공유되는 용접 부위에 대해 용접을 각각 수행하도록 제어하는 제어부를 포함하는 양측면 동시 용접 시스템이 제공된다.

상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치 각각은, 대향하는 상기 용접 대상물의 상기 용접 부위를 예열(preheating)하기 위한 가열부; 상기 용접 부위에 대한 용접을 수행하는 용접부; 상기 가열부와 용접부를 고정하는 몸체부; 및 상기 몸체부가 상기 용접 부위의 길이 방향을 따라 이동되도록 하는 휠을 포함할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치가 동일한 속도로 상기 용접 부위의 길이 방향을 따라 이동하도록 제어하되, 상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치가 수직 위치에서 이격 간격을 가지도록 하기 위해 제1 용접 장치의 휠이 회전 개시하도록 제어한 후 소정의 시간 이후 제2 용접 장치의 휠이 회전 개시하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 용접 장치의 가열부가 상기 제2 용접 장치의 가열부에 비해 상대적으로 높은 온도로 대향하는 용접 부위를 예열하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제2 용접 장치의 용접부가 상기 제1 용접 장치의 용접부에 비해 상대적으로 많은 양의 용착 금속을 상기 용접 부위에 용입시키도록 제어할 수 있다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 후판(厚板)인 용접 대상물의 상측면과 하측면에서 동시에 용접을 수행함으로써 한번의 용접 작업만으로 용접 대상물에 대한 용접이 완료되는 효과가 있다.

또한, 용접 대상물들의 접합을 위한 용접 작업 이전에 용접 부위를 예열함으로써 용착 금속이 용접 부위에 깊게 용입될 수 있고, 용접 불량도 최소화되는 효과가 있다.

도 1은 종래기술에 따른 용접 방식을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 양측면 동시 용접 구조를 개념적으로 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 양측면 동시 용접 시스템을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 양측면 동시 용접 시스템의 용접 방법을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예들에 따른 용접 장치의 이동 방향을 예시한 도면.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈", "…기" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 예를 들어 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 양측면 동시 용접 구조를 개념적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 양측면 동시 용접 시스템을 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 양측면 동시 용접 시스템의 용접 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제1 용접 장치(210a)가 용접 대상물(110)의 하측면에 설치되고, 제2 용접 장치(210b)가 용접 대상물(110)의 상측면에 설치됨으로서 양측면 동시 용접 구조가 형성된다.

복수의 용접 대상물(110)들의 접합을 위해, 용접 부위에 용접을 실시하도록 용접 대상물(110)의 상측면과 하측면에 각각 설치되는 제1 및 제2 용접 장치(210a, 210b)는, 후술되는 바와 같이 용접시 아크 간섭을 방지하고 용접 부위에 대한 효과적인 용접이 가능하도록 이동 개시 시점은 상이하되 동일한 속도로 이동하면서 용접 부위에 대한 용접을 실시한다.

본 실시예에 따른 양측면 동시 용접 구조는 용접 대상물(110)의 양 측면에서 개별적으로 용접이 수행되기 때문에 용접 부위가 종래와 같이 베벨 가공된 V자 형상일 필요가 없이 I자 형상이며 충분하며, 따라서 용접 부위에 용입하여야 하는 용착 금속의 양을 감소시켜 용접 속도를 향상시킬 수 있는 특징이 있다. 또한 종래의 베벨 가공된 용접 대상물(110)의 용접시 요구되던 세라믹 백킹제를 부착할 필요가 없는 특징도 가진다.

도 3을 참조하면, 양측면 동시 용접 시스템은 제1 용접 장치(210a), 제2 용접 장치(210b) 및 제어부(350)를 포함할 수 있다.

우선, 용접 대상물(110)의 하측에서 용접을 수행하는 제1 용접 장치(210a)는 제1 가열부(310a), 제1 온도 감지 센서(315a), 제1 용접부(320a), 제1 본체부(330a) 및 하나 이상의 제1 휠(wheel)(340a)를 포함할 수 있다.

제1 가열부(310a)는 용접이 진행될 용접 부위를 소정의 온도로 가열한다. 제1 가열부(310a)는 예를 들어 인덕션 코일로 구성된 가열체일 수 있으며, 제어부(350)로부터 수신되는 온도 제어 신호에 의해 용접 부위(예를 들어 용접 개선면)를 반용융 상태로 형성하기 위해 약 1,000 내지 1,100도로 가열하는 장치일 수 있다. 제1 가열부(310a)의 용접 부위에 대한 가열 온도는 작업자의 제어부(350) 조작에 의해 조정될 수 있음은 당연하다.

제1 온도 감지 센서(315a)는 제1 가열부(310a)에 의해 가열된 용접 부위(또는 용접 대상물(110)의 표면) 온도를 센싱하며, 센싱한 온도 정보는 제어부(350)로 입력한다. 제어부(350)는 입력되는 온도 정보를 참조하여 제1 가열부(310a)의 동작 상태 및 용접 부위의 표면 온도 등을 확인할 수 있을 것이다. 예를 들어 제1 온도 감지 센서(315a)는 비접촉식 적외선 온도센서일 수 있다.

제1 용접부(320a)는 제어부(350)로부터 입력되는 용접 제어 조건(예를 들어, 아크 용접을 위한 전류, 전압 등에 대한 설정 조건)에 상응하여 용접 부위에 대해 아크 용접을 수행한다. 용접 부위에 대해 아크 용접을 수행하는 제1 용접부(320a)의 구성은 당업자에게 자명한 사항이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

도시된 바와 같이, 제1 용접부(320a)는 제1 가열부(310a)의 후단에 위치되며, 선행하는 제1 가열부(310a)에 의해 가열된 용접 부위에 대해 용접을 수행하기 때문에 용착 금속이 보다 깊게 용입될 수 있으며, 또한 용접 결과물의 균열에 의한 불량이 방지될 수 있다.

제1 본체부(330a)는 제1 가열부(310a), 제1 온도 감지 센서(315a) 및 제1 용접부(320a)를 각각 고정하기 위한 몸체이며, 제1 본체부(330a)가 용접 부위의 길이 방향으로 이동될 수 있도록 하나 이상의 제1 휠(340a)이 부착된다.

제1 휠(340a)은 제어부(350)의 속도 제어(회전 방향 제어가 포함될 수 있음)에 의해 소정의 방향으로 회전 조작되며, 제1 휠(340a)의 회전에 의해 제1 본체부(330a)는 용접 부위의 길이 방향으로 이동된다.

제1 휠(340a)의 회전에 의해 제1 본체부(330a)가 용접 부위를 따라 이동하도록 하기 위해 예를 들어 차선 감지 센서 등과 유사한 경로 감지 센서(path detecting sensor)가 구비되거나, 제1 휠(340a)의 하부(즉, 용접 대상물(110)의 표면)에 안내 레일이 설치될 수 있다.

제1 용접 장치(210a)는 용접 대상물(110)의 하부에서 용접을 실시하기 때문에 용접 대상물(110)의 하측면에 접촉된 상태를 유지하면서 이동될 수 있도록 하는 지지 구조가 더 설치될 수 있으며, 전술한 안내 레일이 지지구조의 기능을 수행하도록 구현될 수도 있음은 당연하다.

이와 같이, 제1 휠(340a)의 회전 구동에 의해 제1 본체부(330a)가 용접 부위의 길이 방향으로 이동하는 동안, 제1 본체부(330a)에 고정된 제1 가열부(310a)는 제어부(350)로부터 입력되는 온도 제어 신호에 따라 용접 부위의 표면을 소정의 온도로 가열하며, 제1 온도 감지 센서(315a)는 제1 가열부(310a)에 의해 가열된 용접 부위의 표면 온도를 센싱하여 제어부(350)로 입력하며, 제1 용접부(320a)는 제1 가열부(310a)에 의해 예열(preheating)된 용접 부위를 대상으로 아크 용접을 수행한다.

전술한 바와 같이, 제1 용접 장치(210a)는 용접 대상물(110)의 하측면에서 용접을 수행하는 오버헤드 용접을 수행하므로 용접 부위에 용입되는 용착 금속의 양과 깊이는 상측면에서 용접을 수행하는 제2 용접 장치(210b)에 비해 상대적으로 적을 수 있다.

예를 들어 제1 용접 장치(210a)는 용접 부위에 약 30% 수직 길이만큼의 용착 금속 용입을 실시하고 제2 용접 장치(210b)가 용접 부위에 나머지 약 70% 수직 길이만큼의 용착 금속 용입을 실시하도록 제어부(350)에 의해 제어될 수 있다. 이때, 용접 부위가 "I" 자 형상을 가지기 때문에 용접 부위에 용입되는 용착 금속의 양이 "V" 자 형상의 용접 부위에 비해 상대적으로 적기 때문에, 제1 용접 장치(210a)에 의해 용접 부위에 용입된 용착 금속 중 중력에 의해 용접 부위의 외부로 배출되는 용착 금속의 양도 미미할 것이다.

다음으로, 용접 대상물(110)의 상측에서 용접을 수행하는 제2 용접 장치(210b)는 제2 가열부(310b), 제2 온도 감지 센서(315b), 제2 용접부(320b), 제2 본체부(330b) 및 하나 이상의 제2 휠(wheel)(340b)를 포함할 수 있다. 제2 용접 장치(210b)에 포함되는 각 구성요소는 앞서 설명한 제1 용접 장치(210a)에 포함되는 각 구성요소에 각각 대응되므로 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.

다만, 제2 용접 장치(210b)의 제2 가열부(310b)는 제1 용접 장치(210a)의 제1 가열부(310a)에 비해 소정의 온도차(예를 들어 50도 내지 300도 중 임의의 온도차)를 가지는 온도로 용접 부위를 가열하도록 제어부(350)에 의해 제어될 수 있다.

그리고 제어부(350)는 제1 및 제2 용접 장치(210a, 210b)의 용접 부위에 대한 제1 및 제2 가열부(310a, 310b)의 예열 온도, 제1 및 제2 용접부(320a, 320b)의 용접 조건(예를 들어 아크 용접을 위한 전류와 전압 조건)과, 제1 및 제2 휠(340a, 340b)의 회전 속도(즉, 제1 및 제2 용접 장치(210a, 210b)의 이동 속도)를 제어한다.

예를 들어, 제어부(350)는 용접 대상물(110)의 모재 두께가 두꺼울수록 용착 금속의 용입 깊이를 증가시키기 위해 예열 온도와 용접 조건을 상향 조정할 수 있고, 용접 부위의 폭(즉, 루트갭(root gap))이 커질수록 용착 금속의 용입이 용이해지므로 예열 온도와 용접 조건을 하향 조정할 수 있다. 또한 제어부(350)는 용접 부위의 수평 방향 길이의 크기에 따라 예열 온도를 상이하게 조정할 수도 있다.

또한 제어부(350)는 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b) 각각에 대해 예열 온도 및 용접 조건 등이 개별적으로 지정된 값을 가지도록 설정할 수도 있으나, 제1 및 제2 용접 장치(210a, 210b) 중 어느 하나에 대해서만 지정된 값을 가지도록 설정하고 다른 하나의 용접 장치는 상대값으로 지정된 비율만큼 조정되어 적용되도록 제어할 수도 있다. 예를 들어, 제1 용접 장치(210a)는 제2 용접 장치(210b)에 비해 20% 상향된 가열 조건과 10% 상향된 용접 조건을 가지도록 설정될 수 있을 것이다.

또한 제어부(350)는 용접 대상물(110)의 하측면에서 용접하는 제1 용접 장치(210a)가 먼저 용접을 시작하도록 제1 휠(340a) 등의 동작을 개시한 후, 소정의 시간 이후 용접 대상물(110)의 상측면에서 용접하는 제2 용접 장치(210b)가 용접을 시작하도록 제2 휠(340b) 등의 동작을 개시할 수 있다.

여기서, 제1 휠(340a)과 제2 휠(340b)의 회전 속도가 동일하도록 제어되면, 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b)는 도 4에 도시된 바와 같이 소정의 간격(D)를 유지한 상태에서 지정된 용접 방향으로 각각 이동하면서 용접 부위에 대한 용접을 진행한다.

상호 유지되는 간격(D)에 의해 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b)간의 아크 간섭이 회피될 수 있는 특징이 있다. 즉, 아크 용접이 실시되는 동안, 제1 및 제2 용접부(320a, 320b)는 +(positive)극성을 가지고 있고 용접 대상물(110)은 접지 케이블에 접속되어 -(negative)극성을 가지게 되며, 제1 및 제2 용접부(320a, 320b)로부터 흐르는 전류가 접지 케이블을 통해 흐르는 폐회로가 구성된다. 이때, 출력값을 센싱하여 피드백 제어가 수행되는데 두개의 용접부에서 발생되는 아크가 맞물리면 교란이 발생되어 정확한 값이 피드백되지 못하는 문제점이 있고, 또한 용융상태의 용착 금속이 전면과 이면에서 맞물리게 되면 용락(burn-through)이 발생될 수 있어 소정의 간격(D)이 유지될 필요가 있는 것이다.

다만, 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b)가 유지하는 간격(D)과 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b)의 이동 속도는 제1 용접 장치(210a)에 의해 제1 용접 부위에 용입된 용착 금속이 완전 응고되기 이전에 제2 용접 장치(210b)가 제1 용접 부위에 용착 금속을 용입하는 용접이 수행되도록 하는 값들로 결정될 필요가 있다.

전술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 양측면 동시 용접 시스템은 용접 대상물(110)의 상측면과 하측면 각각에서 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b)가 용접 부위를 따라 소정의 방향으로 이동하는 과정에서 수행되는 예열 및 용접만으로 용접 부위 전체에 대한 용접이 완료되는 특징이 있다.

도 5는 본 발명의 실시예들에 따른 용접 장치의 이동 방향을 예시한 도면이다.

앞서 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명한 양측면 동시 용접 시스템은, 용접 대상물(110)의 제1 측면에 설치된 제1 용접 장치(210a)와 용접 대상물(110)의 제2 측면에 설치된 제2 용접 장치(210b)가 제어부(350)의 제어에 의해 용접 부위를 대상으로 각각 용접을 실시하는 특징을 가진다.

여기서, 제1 측면과 제2 측면은 용접 부위를 공유하는 용접 대상물(110)의 측면들이며, 전면과 배면, 좌측면과 우측면 등과 같이 각각 접촉되지 않는 위치 관계를 가진다. 따라서 제1 측면과 제2 측면에 각각 설치된 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b)가 용접 부위의 길이 방향을 따라 이동하면서 예열 및 용접을 수행함으로써 공유하는 용접 부위에 용착 금속이 깊게 용입될 수 있다.

앞서 도 2 내지 도 4에서는 설명의 편의를 위해 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b)가 용접 대상물(110)의 하측면과 상측면에 각각 설치되는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 용접 부위의 배치 형태에 따라 제1 용접 장치(210a)와 제2 용접 장치(210b)는 도 5에 예시된 바와 같이 용접 대상물(110)의 좌측면이나 우측면 등을 수평 방향으로 이동하도록 설치되거나 수직 방향으로 이동하도록 설치될 수도 있다.

물론, 필요에 따라서는 용접 부위의 형성 형태에 따라 각 용접 장치가 대각선 방향 등으로 이동하거나 곡선 경로를 따라 이동하면서 각각 예열 및 용접을 수행하도록 설치될 수도 있음은 당연하다.

상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

110 : 용접 대상물 120 : 용접봉
210a: 제1 용접 장치 210b : 제2 용접 장치
310a : 제1 가열부 310b : 제2 가열부
315a : 제1 온도 감지 센서 315b : 제2 온도 감지 센서
320a : 제1 용접부 320b : 제2 용접부
330a : 제1 본체부 330b : 제2 본체부
340a : 제1 휠 340b : 제2 휠

Claims

용접 대상물의 상부면에서 용접을 실시하도록 하기 위해 제1 측면에 설치되는 제1 용접 장치;
상기 용접 대상물의 하부면에서 용접을 실시하도록 하기 위해 상기 제1 측면에 접촉되지 않는 제2 측면에 설치되는 제2 용접 장치; 및
상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치가 상기 용접 대상물의 제1 측면 방향과 제2 측면 방향에서 공유되는 용접 부위에 대해 용접을 각각 수행하도록 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치 각각은,
인덕션 히팅 코일을 포함하여, 대향하는 상기 용접 대상물의 상기 용접 부위를 예열(preheating)하는 가열부;
상기 용접 부위에 대한 용접을 수행하는 용접부;
상기 가열부와 상기 용접부를 고정하는 몸체부; 및
상기 몸체부가 상기 용접 부위의 길이 방향을 따라 이동되도록 하는 휠을 포함하며,
상기 제어부는, 상기 제1 용접 장치가 상기 제2 용접 장치에 비해 상대적으로 높은 예열 온도로 대향하는 용접 부위를 예열하도록 제어하고,
상기 제어부는 상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치가 수직 위치에서 이격 간격을 가지도록 하기 위해, 상기 제1 용접 장치의 휠이 동작 개시된 이후 상기 제2 용접 장치의 휠이 동작 개시되도록 제어하며,
상기 제어부는 상기 제1 용접 장치에 의해 제1 용접 부위에 용입된 용착 금속이 완전 응고되기 이전에 상기 제2 용접 장치가 상기 제1 용접 부위에 대해 용착 금속을 용입하는 용접을 수행하도록 상기 제1 용접 장치의 이동 속도, 상기 제2 용접 장치의 이동 속도 및 상기 이격 간격을 제어하는, 양측면 동시 용접 시스템.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1 용접 장치와 상기 제2 용접 장치가 동일한 속도로 상기 용접 부위의 길이 방향을 따라 이동하도록 제어하는, 양측면 동시 용접 시스템.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제2 용접 장치의 용접부가 상기 제1 용접 장치의 용접부에 비해 상대적으로 많은 양의 용착 금속을 상기 용접 부위에 용입시키도록 제어하는, 양측면 동시 용접 시스템.