KR101596244B1 - Belt drive belt bite prevention device of cartesian coordinates robot - Google Patents

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KR101596244B1 KR1020140016454A KR20140016454A KR101596244B1 KR 101596244 B1 KR101596244 B1 KR 101596244B1 KR 1020140016454 A KR1020140016454 A KR 1020140016454A KR 20140016454 A KR20140016454 A KR 20140016454A KR 101596244 B1 KR101596244 B1 KR 101596244B1
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Abstract

본 발명은 벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지장치에 관한 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 좌표로봇의 가이드레일과; 상기 가이드레일에 왕복 이동가능하게 구비된 구동체와; 상기 구동체의 양측으로 이격되며 상기 가이드레일을 따라 왕복 이동가능하게 구비된 벨트맞물림 방지블록; 및 상기 구동체의 양측에 각각 와이어의 일측 단부가 연결되며 상기 와이어의 타측 단부가 벨트맞물림 방지블록을 경유하여 좌표로봇의 베이스에 각각 고정됨을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명은 구동체가 가이드레일을 따라 왕복 이동되는 과정에서 상대적으로 긴 스트로크에 의하여 발생되는 벨트 처짐 및 맞물림현상을 방지할 수 있도록 하며 이로 인해 구동체의 이동이 불가능해지는 것을 방지할 수 있도록 하는 가운데 마찰소음을 줄이고, 마모로 인한 벨트 미립자가 발생되는 것을 막을 수 있게 된다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a belt-engagement preventing device for a belt-driven rectangular coordinate robot.
To this end, the present invention comprises a guide rail of a coordinate robot; A driving body reciprocally movable on the guide rail; A belt engagement prevention block spaced from both sides of the driving body and reciprocally movable along the guide rail; And one end of the wire is connected to both sides of the driving body, and the other end of the wire is fixed to the base of the coordinate robot via the belt anti-jamming block.
Accordingly, it is an object of the present invention to prevent a belt sagging and engaging phenomenon caused by a relatively long stroke during a reciprocating movement of a driving body along a guide rail, thereby preventing the driving body from being impossible to move It is possible to reduce the friction noise in the middle and to prevent the occurrence of belt microparticles due to abrasion.

Description

벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지장치{Belt drive belt bite prevention device of cartesian coordinates robot}Technical Field [0001] The present invention relates to a belt-drive belt-bite prevention device for a cartesian coordinate robot,

본 발명은 벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지장치에 관한 것으로서, 특히 좌표로봇의 가이드레일에 왕복 이동가능하게 구비된 구동체의 양측으로 별도의 구동력을 필요치 않는 벨트맞물림 방지블록이 구비되도록 한 것이다.The present invention relates to a belt-engagement preventing device for a belt-driven rectangular coordinate robot, and more particularly, to a belt-engagement preventing block which does not require a separate driving force on both sides of a driving body which is reciprocally movable on a guide rail of a coordinate robot .

일반적으로 한정된 이송 레일 상에서 활주할 수 있도록 하여 유한범위 내에서 직선형 운동을 수행하는 리니어 가이드 장치를 갖춘 X축과 Y축의 직교 좌표형 로봇장치는 LCD/OLED디스플레이·반도체·자동차·ICT정보통신 등 전방산업에 폭 넓게 사용된다. 특히, 정밀도가 우수하여 가공·조립·검사 등의 정밀 제조 장치 및 제조 장비에 정밀 위치제어의 핵심 모듈로 활용된다.In general, the X-axis and Y-axis Cartesian coordinate robot apparatuses, which are equipped with a linear guide device that performs linear motion within a finite range by sliding on a limited transfer rail, can be used for LCD / OLED display, semiconductor, automobile, Widely used in industry. Especially, it is used as a core module for precision position control in precision manufacturing equipment and manufacturing equipment such as machining, assembly, and inspection due to its excellent precision.

직교좌표 로봇은 보드와 같은 가공물 상에서 높은 수준의 위치 정밀도로 다양하게 동작하며, 통상적으로는 Y축 테이블 상에서 캔틸레버(cantilever) 방식으로 지지되는 X축 테이블을 구비한다. X축 테이블에는 X축 방향을 따라 임의의 위치에 놓일 수 있는 작업단 본체가 장착된다. 작업단 본체는 가공물 및 부품 흡착노즐과 같은 작업부재의 위치를 인식하기 위한 위치 인식수단인 센서들과 함께 장착된다.Cartesian co-ordinated robots operate on a workpiece, such as a board, with a high degree of positional accuracy, and typically have an X-axis table that is supported on a Y-axis table in a cantilever fashion. The X-axis table is equipped with a work stage main body which can be placed at an arbitrary position along the X-axis direction. The worktable body is mounted with sensors which are position recognition means for recognizing the position of the workpiece, such as a workpiece and a component adsorption nozzle.

직교좌표 로봇은 X축 테이블과 Y축 테이블에 의해서 작업단 본체가 가공물의 가공 위치로 이동되는 경우 위치 인식수단에 의해 작업단 본체의 작업위치를 정확하게 인식할 수 있다. The rectangular coordinate robot can accurately recognize the working position of the work stage main body by the position recognition means when the work stage main body is moved to the processing position of the workpiece by the X axis table and the Y axis table.

그리고, 작업단 본체는 인식된 작업위치와 원하는 가공 치수를 기초로하여 X축 테이블 또는 Y축 테이블에 의해서 이동하게 된다. 이에 의해, 가공부재는 원하는 동작의 실행을 위해 가공 위치로 이동하게 되고, 결과적으로 피가공물이 가공된다.Then, the work stage main body is moved by the X-axis table or the Y-axis table on the basis of the recognized work position and the desired machining dimension. Thereby, the machining member is moved to the machining position for performing the desired operation, and as a result, the machining work is machined.

이러한 종래 직교 좌표 로봇은 도1에 도시된 바와 같이, 장방형태를 갖는 로봇 프레임(10)의 일측에 구동기어(31)를 갖는 구동부(30)가 구비되어있고, 로봇 프레임(10)의 타측에 피동기어(32)가 회전 가능하게 구비되어 있다.1, the conventional rectangular coordinate robot is provided with a driving unit 30 having a driving gear 31 at one side of a robot frame 10 having a rectangular shape, A driven gear 32 is rotatably provided.

로봇 프레임(10)의 상부 양측에는 각각 길이방향을 갖는 가이드레일(20)이 구비되어 있고, 가이드레일(20)에는 구동체(40)가 슬라이드 왕복 이동 가능하게 구비되어 있다.On both sides of the upper portion of the robot frame 10, a guide rail 20 having a longitudinal direction is provided. The guide rail 20 is provided with a drive body 40 slidably movable.

구동체(40)는 양측에 벨트(50)가 연결되며, 벨트(50)의 양측은 각각 구동기어(31)와 피동기어(32)를 감싸도록 구비되어 있어 구동부(30)의 구동에 따라 구동기어(31)가 회전하는 회전량 만큼 구동체(40)가 가이드레일(20)을 따라 왕복 이동되면서 작업이 이루어진다.The belt 50 is connected to both sides of the driving body 40 and both sides of the belt 50 are provided to surround the driving gear 31 and the driven gear 32, The operation is performed while the driving body 40 reciprocates along the guide rail 20 by the amount of rotation in which the gear 31 rotates.

그러나 로봇 프레임(10), 가이드레일(20) 및 벨트(50)의 길이가 상대적으로 길어 구동체(40)의 스트로크가 길어지게 될 경우에는 도2에 도시된 바와 같이, 구동체(40)가 가이드레일(20)을 따라 왕복 이동되는 과정에서 벨트(50)의 처짐현상이 발생하여 상부측 벨트(50)와 하부측 벨트(50)의 상부측이 맞대어져 맞물리는 문제점이 있었다.2, when the length of the robot frame 10, the guide rails 20, and the belt 50 is relatively long and the stroke of the driving body 40 becomes long, the driving body 40 There is a problem that the belt 50 is sagged during the reciprocating motion along the guide rail 20 and the upper side of the upper side belt 50 and the upper side of the lower side belt 50 are butted against each other.

이러한 문제점으로 인하여 벨트(50)를 포함하는 구동체(40)의 이동이 불가능해지거나 맞대어지는 부분이 파손되는 문제점이 있었다.Such a problem has disadvantages that the driving body 40 including the belt 50 can not be moved or the butt portion is damaged.

또한, 이로 인해 구동체(40)가 구동되는 과정에서 마찰소음이 발생되는 또 다른 문제점이 있었고, 마찰로 인해 벨트 미립자가 발생되는 문제점이 있었다.Further, there is another problem that friction noise is generated in the process of driving the driving body 40, and belt fine particles are generated due to friction.

그리고 이러한 문제점으로 인하여 심각한 기구적인 손상이 발생되는 문제점이 있었다.In addition, there is a problem that serious mechanical damage occurs due to such a problem.

본 발명은 구동체가 가이드레일을 따라 왕복 이동되는 과정에서 상대적으로 긴 스트로크에 의하여 발생되는 벨트 처짐현상을 방지할 수 있도록 하고, 이를 통해 벨트가 맞물리는 원인과 아울러 이동이 불가능해지는 것을 막을 수 있도록 하고, 아울러 마찰소음과 벨트 미립자의 발생을 최소화하는 가운데 기구적인 손상을 방지하여 수명을 연장시킬 수 있도록 한 것이다.The present invention can prevent the belt sagging caused by a relatively long stroke during reciprocating movement of the driving body along the guide rails, thereby preventing the belt from being engaged with the belt, In addition, it minimizes the generation of friction noise and belt microparticles, thereby preventing mechanical damage and prolonging the service life.

본 발명은 좌표로봇의 가이드레일과; 상기 가이드레일에 왕복 이동가능하게 구비된 구동체와; 상기 구동체의 양측으로 이격되며 상기 가이드레일을 따라 왕복 이동가능하게 구비된 벨트맞물림 방지블록; 및 상기 구동체의 양측에 각각 와이어의 일측 단부가 연결되며 상기 와이어의 타측 단부가 벨트맞물림 방지블록을 경유하여 좌표로봇의 베이스에 각각 고정됨을 특징으로 한다.The present invention relates to a guide rail of a coordinate robot, A driving body reciprocally movable on the guide rail; A belt engagement prevention block spaced from both sides of the driving body and reciprocally movable along the guide rail; And one end of the wire is connected to both sides of the driving body, and the other end of the wire is fixed to the base of the coordinate robot via the belt anti-jamming block.

또한, 상기 벨트맞물림 방지블록은 상부홈과 하부홈이 형성된 블록몸체와; 상기 블록몸체의 양측 하부에 결합된 가이드레일홈을 갖는 가이드레일홈부재; 및 상기 상부홈과 하부홈에 각각 회전 가능하게 구비된 상부로울러와 하부로울러로 구성되되, 상기 상부로울러는 구동체에 연결된 벨트의 상부측이 걸쳐지고, 상기 하부로울러는 구동체에 연결된 벨트의 하부측이 걸쳐짐을 특징으로 한다.In addition, the belt anti-jamming block may include a block body having an upper groove and a lower groove formed therein; A guide rail groove member having guide rail grooves coupled to lower portions of both sides of the block body; And an upper roller and a lower roller that are rotatably provided in the upper groove and the lower groove, respectively, wherein an upper side of the belt connected to the driving body is covered with the upper roller, And the other side is covered.

그리고 상기 벨트맞물림 방지블록은 블록몸체의 하부에 와이어 안내 로울러가 구비됨을 특징으로 한다.The belt engagement prevention block is characterized in that a wire guide roller is provided at a lower portion of the block body.

본 발명은 좌표로봇의 가이드레일에 왕복 이동가능하게 구비된 구동체의 양측으로 벨트맞물림 방지블록이 구비되도록 함으로써, 구동체가 가이드레일을 따라 왕복 이동되는 과정에서 상대적으로 긴 스트로크에 의하여 발생되는 벨트 처짐현상을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.The present invention is characterized in that a belt interlocking block is provided on both sides of a driving body which is reciprocally movable on a guide rail of a coordinate robot so that a belt deflection block generated by relatively long strokes in reciprocating movement of a driving body along a guide rail The effect of preventing the phenomenon can be obtained.

또한, 이를 통해 벨트가 맞물리는 것을 방지하는 가운데 구동체의 이동이 불가능해지는 것을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In addition, it is possible to prevent the movement of the driving body from being impossible to prevent the belt from engaging with it.

또한, 이를 통해 벨트의 마찰소음을 줄이는 가운데 벨트 마모로 인한 벨트 미립자가 발생되는 것을 더 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In addition, it is possible to reduce the friction noise of the belt, thereby further preventing the generation of belt microparticles due to belt wear.

그리고 이를 통해 기구적인 손상을 방지하여 수명을 더 연장시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In addition, it is possible to prevent the mechanical damage and extend the service life.

도1은 종래 기술에 따른 벨트구동 직교좌표 로봇의 사시도.
도2는 종래 기술에 따른 벨트구동 직교좌표 로봇에 있어서 벨트의 처짐현상을 도시한 예시도.
도3은 본 발명에 따른 벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지를 도시한 사시도.
도4는 본 발명에 따른 벨트맞물림 방지장치가 구비된 벨트구동 직교좌표 로봇을 도시한 예시도.
도5a 내지 도5c는 본 발명에 따른 벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지장치의 작동 상태를 도시한 예시도.1 is a perspective view of a belt drive Cartesian coordinate robot according to the prior art;
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a belt-
3 is a perspective view showing the belt engaging prevention of the belt driving rectangular coordinate robot according to the present invention.
4 is a view showing an example of a belt driving Cartesian coordinate robot provided with a belt anti-engagement device according to the present invention.
5A to 5C are views showing an operating state of a belt-engaging preventing device of a belt-driving rectangular coordinate robot according to the present invention.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도3은 본 발명에 따른 벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지를 도시한 사시도이고, 도4는 본 발명에 따른 벨트맞물림 방지장치가 구비된 벨트구동 직교좌표 로봇을 도시한 예시도이다.FIG. 3 is a perspective view illustrating a belt-driven rectangular coordinate robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an exemplary view showing a belt-driven rectangular coordinate robot having a belt non-engagement device according to the present invention.

본 발명에 따른 벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지장치는 도3 및 도4에 도시된 바와 같이, 별도의 구동력이 필요치 않은 상태에서 작동되도록 한 것으로 좌표로봇(A)은 로봇 프레임(10), 가이드레일(20), 구동부(30), 구동체(40), 벨트(50), 벨트맞물림 방지블록(60), 와이어(70) 및 상기 로봇 프레임(10)의 하부에 상부가 맞대어지게 고정된 베이스(80)로 구성되어 상기 벨트(50)에 의하여 구동체(40)가 가이드레일(20)을 따라 왕복 이동되는 과정에서 발생되는 벨트(50)의 처짐현상을 상기 벨트맞물림 방지블록(60)이 방지함으로써, 상기 구동체(40)의 이동이 불가능해지는 것을 방지할 수 있도록 하고, 아울러 벨트(50)의 마찰소음을 줄이는 가운데 벨트(50) 마모로 인한 벨트 미립자가 발생되는 것을 더 방지할 수 있게 된다.As shown in FIGS. 3 and 4, the apparatus for preventing belt misalignment of the belt driving rectangular coordinate robot according to the present invention is operated in a state in which a separate driving force is not required. The coordinate robot A includes a robot frame 10, The upper portion of the guide rail 20, the driving portion 30, the driving body 40, the belt 50, the belt engagement prevention block 60, the wire 70, The belt 50 is prevented from being deflected by the belt engaging block 60 when the belt 40 is moved back and forth along the guide rail 20 by the belt 50. [ It is possible to prevent the driving body 40 from being impossible to move and to prevent further generation of belt microparticles due to abrasion of the belt 50 while reducing the friction noise of the belt 50 .

여기에서, 가이드레일(20)은 좌표로봇(A)의 로봇프레임(10) 상부에 길이방향으로 구비되어 상기 구동체(40)가 가이드레일(20)을 따라 벨트(50)에 의하여 왕복 이동가능하게 구비되어 있다.The guide rail 20 is provided in the longitudinal direction on the upper portion of the robot frame 10 of the coordinate robot A so that the driving body 40 can be reciprocated by the belt 50 along the guide rails 20 Respectively.

상기 벨트맞물림 방지블록(60)은 구동체(40)의 양측으로 위치되며 상기 가이드레일(20)을 따라 왕복 이동가능하게 구비되어 벨트(50)의 처짐현상과 처짐현상으로 인한 벨트(50)의 맞물림현상을 방지할 수 있게 된다.The belt interlocking block 60 is disposed on both sides of the driving body 40 and is reciprocally movable along the guide rail 20 so that the belt 50 is prevented from sagging and sagging, It is possible to prevent the meshing phenomenon.

상기 구동체(40)의 양측에 위치된 벨트맞물림 방지블록(60)에 각각 와이어(70)의 상부 일측 단부가 연결되며, 상기 와이어(70)의 하부로 위치된 타측 단부가 벨트맞물림 방지블록(60)을 경유하여 좌표로봇(A)의 로봇 프레임(10) 하부에 고정된 베이스(80)의 양측에 각각 연결되도록 구성되어 있다.The upper ends of the upper ends of the wires 70 are connected to the belt engagement preventing blocks 60 located on both sides of the driving body 40 and the other end located below the wires 70 is connected to the belt anti- 60 are connected to both sides of the base 80 fixed to the lower portion of the robot frame 10 of the coordinate robot A, respectively.

상기 벨트맞물림 방지블록(60)은 도3에 확대 도시된 바와 같이, 상부홈(611)과 하부홈(612)이 형성된 블록몸체(61)의 양측 하부에 가이드레일홈(621)을 갖는 가이드레일홈부재(62)가 결합되어 있다.3, the belt-engagement preventing block 60 includes guide rails 621 having guide rail grooves 621 formed at both lower sides of a block body 61 having an upper groove 611 and a lower groove 612 formed therein, And the groove member 62 is engaged.

상기 상부홈(611)과 하부홈(612)에는 상부로울러(63)와 하부로울러(64)로 각각 회전 가능하게 구비되어 있고, 상기 상부로울러(63)는 구동체(40)에 연결된 벨트(50)가 걸쳐지게 맞대어지며, 상기 하부로울러(64)는 구동체(40)에 연결된 벨트(50)가 걸쳐진 상태로 맞대어져 와이어(70)에 의하여 상기 벨트맞물림 방지블록(60)이 당겨지는 과정에서 벨트(50)와 벨트맞물림 방지블록(60) 사이에서 발생되는 마찰력을 최소화할 수 있게 되어 있다.
상기 블록몸체(61)의 하부에는 와이어 안내 로울러(65)가 구비되어 상기 구동체(40)의 양측으로 연결된 각각의 와이어(70) 즉, 로봇 프레임(10)의 장방향 외측을 향하는 상부측으로 위치된 와이어(70)가 상기 와이어 안내 로울러(65)를 감아 로봇 프레임(10)의 하부에 고정된 베이스(80)에 하부측으로 위치된 와이어(70)가 결합됨으로써, 상기 하부측으로 위치된 와이어(70)는 로봇 프레임(10)의 장방향 내측을 향한 상태가 유지된다.The upper and lower grooves 611 and 612 are rotatably supported by an upper roller 63 and a lower roller 64. The upper roller 63 is rotatably supported by a belt 50 And the lower roller 64 abuts on the belt 50 connected to the driving body 40 while the belt 70 is pulled by the wire 70 The frictional force generated between the belt 50 and the belt engagement preventing block 60 can be minimized.
A wire guide roller 65 is provided below the block body 61 and is connected to each wire 70 connected to both sides of the driving body 40, that is, to an upper side toward the outside in the longitudinal direction of the robot frame 10 The wire 70 wound around the wire guide roller 65 is engaged with the wire 70 positioned on the lower side of the base 80 fixed to the lower portion of the robot frame 10 so that the wire 70 Is maintained in the longitudinal direction of the robot frame 10.

상기 벨트맞물림 방지블록(60)은 구동체(40)를 왕복 이동시키는 벨트(50)가 좌,우로 왕복 이동되는 과정에서 발생되는 이동력에 의하여 와이어(70)가 베이스(80)에 연결되어 팽팽한 상태가 유지됨에 따라 연동되어지게 된다. 즉, 별도의 이동력 내지는 구동력이 필요치 않은 상태에서 상기 벨트맞물림 방지블록(60)은 구동체(40)와 연결된 상태로 같이 이동됨에 따라 벨트(50)가 처지는 것을 방지할 수 있게 된다.The wire 70 is connected to the base 80 by the moving force generated in the process of reciprocating the belt 50 moving back and forth the driving body 40, As the state is maintained, it becomes interlocked. That is, in a state in which a separate moving force or driving force is not required, the belt anti-tamper block 60 can be prevented from sagging along with the driving body 40 while being connected to the driving body 40.

한편, 이러한 좌표로봇(A)은 가이드레일(20)을 갖는 로봇 프레임(10)의 길이방향 일측으로 구동부(30)에 연결된 구동기어(31)가 구비되고, 상기 구동기어(31)와 대응되는 피동기어(32)가 로봇프레임(10)의 길이방향 타측에 구비되어 있다.The coordinate robot A includes a driving gear 31 connected to the driving unit 30 on one side of the longitudinal direction of the robot frame 10 having the guide rail 20, A driven gear 32 is provided on the other side in the longitudinal direction of the robot frame 10.

상기 가이드레일(20)에는 길이방향을 따라 왕복 이동이 가능한 구동체(40)가 구비되어 있고, 상기 구동체(40)는 양측에 각각 구동기어(31)와 피동기어(32)를 감싼 벨트(50)의 양측 단부가 결합되어 있다.The guide rail 20 is provided with a driving body 40 capable of reciprocating along the longitudinal direction and the driving body 40 is provided with a driving gear 31 and a belt 50 are coupled to each other.

이와 같은 벨트구동 직교좌표 로봇은 먼저, 미도시한 제어부를 통해 구동부(30)가 구동되면 구동기어(31)가 연동됨으로써, 구동기어(31)에 맞물린 벨트(50)가 당겨지게 되고, 이어 구동체(40)가 가이드레일(20)을 따라 이동되면서 작업이 이루어진다. When the driving unit 30 is driven through a control unit (not shown), the driving gear 31 is interlocked so that the belt 50 engaged with the driving gear 31 is pulled. The work 40 is moved along the guide rail 20 to perform the work.

이와 동시에 도5a에 도시된 바와 같이, 구동체(40)가 화살표 방향과 같이 좌측으로 이동됨과 동시에 구동체(40)의 우측으로 위치된 와이어(70)는 끝단부가 로봇 프레임(10)의 하부에 고정된 베이스(80) 타측에 고정되어져 있음으로써, 구동체(40)가 와이어(70)를 당기는 형태로 인하여 인장력이 작용되며, 이러한 인장력에 의하여 블록몸체(61) 하부에 구비된 와이어 안내 로울러(65)가 회전되면서 벨트 맞물림 방지블록(60)이 도5b의 좌측 부분에 도시된 바와 같이, 베이스(80)에 근접되어 구동체(40)의 우측으로 위치된 벨트(50)가 서로 맞닿는 것을 방지할 수 있게 된다.
한편, 구동체(40)의 우측으로 위치된 와이어(70)는 끝단부가 로봇 프레임(10)의 하부에 고정된 베이스(80) 일측에 고정되어져 있고, 베이스(80)의 일측에 와이어(70)의 끝단이 고정되며, 와이어(70)의 중간부분이 블록몸체(61)의 하부에 구비된 와이어 안내 로울러(65)를 감고 있는 상태로 있는 맞물림 방지블록(60)에 의해 구동체(40)의 좌측으로 위치된 벨트(50)가 서로 맞닿는 것을 방지할 수 있다.
이는 별도의 구동력이 필요치 않은 상태에서 구동체(40)가 이동되는 구동력을 이용하여 구동될 수 있게 된다. 이때, 구동체(40)에 연결된 와이어(70)가 당겨지는 과정에서 발생되는 마찰력 또한 블록몸체(61)의 하부에 회전 가능하게 결합된 와이어 안내 로울러(65)에 의하여 최소화된다.At the same time, as shown in FIG. 5A, the driving body 40 is moved to the left as indicated by the arrow, and at the same time, the wire 70 positioned on the right side of the driving body 40 is moved to the lower end of the robot frame 10 A tensile force is applied to the driving body 40 due to the pulling of the wire 70. The tension of the wire guiding rollers 61 provided at the lower portion of the block body 61 65 are rotated so that the belt engaging prevention block 60 prevents the belts 50 located close to the base 80 and located on the right side of the driving body 40 from coming into contact with each other as shown in the left portion of Fig. .
The wire 70 positioned on the right side of the driving body 40 is fixed to one side of the base 80 fixed to the lower portion of the robot frame 10 at the end, And an intermediate portion of the wire 70 is wound around the wire guiding rollers 65 provided at the lower portion of the block body 61 by the engagement preventing block 60, It is possible to prevent the left-side belt 50 from being in contact with each other.
This makes it possible to drive the driving body 40 using a driving force in which the driving body 40 is moved in a state in which a separate driving force is not needed. At this time, the frictional force generated in the process of pulling the wire 70 connected to the driving body 40 is also minimized by the wire guiding rollers 65 rotatably coupled to the lower portion of the block body 61.

삭제delete

20:가이드레일 40:구동체
60:벨트맞물림 방지블록 61:블록몸체
62:가이드레일홈부재 63:상부로울러
64:하부로울러 65:와이어 안내 로울러
70:와이어 80:베이스
611:상부홈 612:하부홈
621:가이드레일홈20: guide rail 40:
60: Belt engagement prevention block 61: Block body
62: guide rail groove member 63: upper roller
64: lower roller 65: wire guide roller
70: wire 80: base
611: Upper groove 612: Lower groove
621: Guide rail groove

Claims (3)

좌표로봇(A)의 가이드레일(20)과;
상기 가이드레일(20)에 왕복 이동가능하게 구비된 구동체(40)와;
상기 구동체(40)의 양측으로 이격되며 상기 가이드레일(20)을 따라 왕복 이동가능하게 구비된 벨트맞물림 방지블록(60); 및
상기 구동체(40)의 양측에 각각 와이어(70)의 일측 단부가 연결되며 상기 와이어(70)의 타측 단부가 벨트맞물림 방지블록(60)을 경유하여 좌표로봇(A)의 베이스(80)에 각각 고정되며,
상기 벨트맞물림 방지블록(60)은 상부홈(611)과 하부홈(612)이 형성된 블록몸체(61)와;
상기 블록몸체(61)의 양측 하부에 결합된 가이드레일홈(621)을 갖는 가이드레일홈부재(62); 및
상기 상부홈(611)과 하부홈(612)에 각각 회전 가능하게 구비된 상부로울러(63)와 하부로울러(64)로 구성되되, 상기 상부로울러(63)는 구동체(40)에 연결된 벨트(50)의 상부측이 걸쳐지고, 상기 하부로울러(64)는 구동체(40)에 연결된 벨트(50)의 하부측이 걸쳐짐을 특징으로 하는 벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지장치.A guide rail 20 of the coordinate robot A;
A driving body (40) reciprocally movable on the guide rail (20);
A belt engagement prevention block 60 spaced from both sides of the driving body 40 and reciprocally movable along the guide rail 20; And
One end of the wire 70 is connected to both sides of the driving body 40 and the other end of the wire 70 is connected to the base 80 of the coordinate robot A via the belt- Respectively,
The belt engagement prevention block 60 includes a block body 61 having an upper groove 611 and a lower groove 612 formed therein;
A guide rail groove member 62 having guide rail grooves 621 coupled to lower portions of both sides of the block body 61; And
The upper roller 63 and the lower roller 63 are rotatably provided in the upper groove 611 and the lower groove 612. The upper roller 63 is connected to a belt Wherein the lower side of the belt (50) connected to the driving body (40) is laid over the lower roller (64). 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 벨트맞물림 방지블록(60)은 블록몸체(61)의 하부에 와이어 안내 로울러(65)가 구비됨을 특징으로 하는 벨트구동 직교좌표 로봇의 벨트맞물림 방지장치.The method according to claim 1,
Wherein the belt engagement prevention block (60) is provided with a wire guide roller (65) at a lower portion of the block body (61).
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