KR101591384B1 - 표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법 - Google Patents

표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101591384B1
KR101591384B1 KR1020140069955A KR20140069955A KR101591384B1 KR 101591384 B1 KR101591384 B1 KR 101591384B1 KR 1020140069955 A KR1020140069955 A KR 1020140069955A KR 20140069955 A KR20140069955 A KR 20140069955A KR 101591384 B1 KR101591384 B1 KR 101591384B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tracking
input
frequency
frequencies
tracking frequency
Prior art date
Application number
KR1020140069955A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150141359A (ko
Inventor
김인수
김성원
최기석
Original Assignee
국방과학연구소
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 국방과학연구소 filed Critical 국방과학연구소
Priority to KR1020140069955A priority Critical patent/KR101591384B1/ko
Publication of KR20150141359A publication Critical patent/KR20150141359A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101591384B1 publication Critical patent/KR101591384B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/66—Sonar tracking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 표적기동분석에 관한 것으로서, 더 상세하게는 표적기동분석에서 제한된 연동경로를 통해 비정상적으로 입력(정상입력, 소실, 교차입력, 중복입력)된 다중 추적 주파수를 자동 전처리하는 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법에 대한 것이다.

Description

표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법{Method for preprocessing abnormal input multi-tracking frequency automatically in Target Motion Analysis}
본 발명은 표적기동분석에 관한 것으로서, 더 상세하게는 표적기동분석에서 제한된 연동경로를 통해 비정상적으로 입력(정상입력, 소실, 교차입력, 중복입력)된 다중 추적 주파수를 자동 전처리하는 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법에 대한 것이다.
소나(SONAR : sound navigation and ranging) 시스템은 음파를 이용하여 수중에서 기동하는 표적의 방위 및/또는 거리를 추정하는 장치이다. 일반적으로 수중에서 기동하는 잠수함 표적을 탐지하기 위한 수단으로써 음파가 이용된다. 음파는 전달 속도는 느린 특징이 있지만, 전파에 비하여 파장이 길기 때문에 장거리 탐지가 가능하다. 따라서, 군사적인 목적으로 음파를 이용하여 수중의 표적을 탐지하기 위해 소나 시스템이 사용되고 있다.
소나 시스템의 종류는 크게 수동형과 능동형으로 구분된다. 즉, 표적에서 방출되는 소음을 탐지하는 수동형 소나 시스템과, 음파펄스를 쏘아서 표적으로부터 반사되어 되돌아오는 에코를 탐지하는 능동형 소나 시스템으로 구분할 수 있다.
수동형 소나 시스템은 표적의 거리를 탐지하기 위해서는 복잡한 음향센서와 오랜 시간이 소요된다는 단점이 있으나, 은밀하게 표적을 탐지할 수 있을 뿐 아니라 능동형 소나 시스템에 비해 탐지거리가 긴 장점이 있다.
반면, 능동형 소나 시스템은 수동형과 같이 은밀하지도, 탐지거리가 길지도 않지만, 표적의 방위와 거리를 짧은 시간에 동시에 탐지할 수 있는 장점이 있다.
이러한 수동 소나 시스템의 표적기동분석(Target Motion Analysis) 방법으로는 필터링(filtering) 알고리듬을 이용하여 표적 추적 방위 또는 표적 추적 주파수로부터 표적의 거리, 속력, 침로(course)를 추정하는 자동 표적기동분석을 들 수 있다.
또한, 이와 달리 운용자가 예측한 표적의 초기거리, 속력, 침로로부터 계산된 표적예측방위와 센서로부터 탐지 추적한 표적추적방위 간 방위오차가 최소가 되는 초기거리, 속력, 침로를 찾는 운용자 조작식 표적기동분석(User-Interface(or Manual) Target Motion Analysis)을 들 수 있다.
이중, 운용자 조작식 표적기동분석은 운용자가 방위 오차 동향을 보면서 최소 방위오차를 찾을 때까지 3차원 파라미터인 초기거리, 속력, 침로를 입력하여 표적 예측 방위를 계산하는 일종의 대화형(interactive) 방식으로써 수동소나 표적기동분석시스템에서 필수적인 방법이다.
운용자 조작식 표적기동 분석 시스템에서 초기거리, 속력, 침로를 입력하는 방식으로는 국내에는 운용자가 초기거리, 속력, 침로 슬라이드 버튼을 각각 조작하여 3개의 값을 입력하여 표적예측방위를 산출하는 슬라이드버튼 입력식이 있다. 또한, 일부 국외에는 초기거리, 속력, 침로 수치 값을 운용자가 직접 키보드로 입력하여 표적예측방위를 산출하는 키보드 입력식이 있다.
이러한 슬라이드버튼 입력식이나 키보드 입력식의 경우 방위 오차가 최소가 될 때까지 운용자가 초기거리, 속력, 침로의 3차원 파라미터에 대해 슬라이드 버튼을 조작해야 하거나 키보드로 값을 입력하여야 한다.
이러한 방식은 숙련된 운용자일지라도 최적의 표적기동분석 결과를 찾을 때까지 3차원 파라미터를 각각 조작해야 하므로 운용시간이 많이 소요되고 효율성이 떨어진다.
이와 달리, 자동 표적기동분석은 운용자 조작식 표적기동분석과 같은 운용시간이 많이 소요된다거나 효율성이 떨어지는 문제점이 적으나, 제한된 연동경로를 통해 비정상적으로 입력될 수 있다는 문제점이 있다. 부연하면, 정상입력, 교차 입력, 중복 입력등이 발생할 수 있다는 문제점이 있다. 따라서, 이를 해소하기 위한 방식이 요구되고 있다.
1. 한국등록특허번호 제10-1281570호 2. 한국등록특허번호 제10-1104200호
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 표적기동분석에서 제한된 연동경로를 통해 비정상적으로 입력(정상입력, 소실, 교차입력, 중복입력)된 다중 추적 주파수를 자동 전처리하는 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 표적기동분석에서 제한된 연동경로를 통해 비정상적으로 입력(정상입력, 소실, 교차입력, 중복입력)된 다중 추적 주파수를 자동 전처리하는 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법을 제공한다.
상기 자동 전처리 방법은,
표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법에 있어서,
제 1 다수개의 제한 연동경로로 수신되는 제 1 다수개의 다중 추적 주파수를 제 2 다수개의 확장 연동경로에 정렬하여 배치하는 정렬 단계;
상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수 중 소실되어 입력되지 않다가 재입력되는 재입력 추적 주파수와 상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수간 유사도가 있는지를 소실 구간 전후에서 판단하는 판단 단계;
판단 결과, 유사도가 있으면 상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수를 추정용 제 2 다수개의 주파수로 재배열하는 재배열 단계; 및
재배열된 추정용 제 2 다수개의 주파수로부터 상기 소실 구간의 소실 추적 주파수를 복원하는 복원 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 제 1 다수개의 제한 연동경로는 상기 제 2 다수개의 확장 연동경로의 개수보다 작은 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 유사도의 판단은 수학식
Figure 112015104903096-pat00001
,
Figure 112015104903096-pat00002
(여기서,
Figure 112015104903096-pat00003
는 소실된 후 재입력된 재입력 추적 주파수,
Figure 112015104903096-pat00117
는 다중 추적 주파수
Figure 112015104903096-pat00005
는 시간에 따른
Figure 112015104903096-pat00006
의 변화율,
Figure 112015104903096-pat00007
는 시간에 따른
Figure 112015104903096-pat00008
의 변화율,
Figure 112015104903096-pat00009
,
Figure 112015104903096-pat00010
는 유사도 판단 임계값을 나타낸다)에 의해 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제 2 다수개의 확장 연동경로에 정렬하여 배치되는 경우는, 제 1 다수개의 다중 추적 주파수가 정상적으로 입력되거나, 입력되다가 소실되어 입력되지 않거나, 소실된 후 재입력되거나, 1개 이상의 경로에서 1개 이상의 다중 추적 주파수가 교차입력되는 경우 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제 1 다수개의 제한 연동경로는 상기 다수개의 다중 추적 주파수 및 표적기동분석 간
Figure 112014054003067-pat00011
(
Figure 112014054003067-pat00012
)개의 연동경로(
Figure 112014054003067-pat00013
)인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제 2 다수개의 확장 연동경로는 상기 다수개의 다중 추적 주파수중에서 어느 하나의 다중 추적 주파수와 연동되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 재배열은 순차추정용 추적 주파수 재배열 방식을 이용하여 이루어지며, 상기 순차추정용 추적 주파수 재배열 방식은 표적기동분석의 배치추정을 위하여 배치추정에서 사용된 제 1 다수개의 다중 추적 주파수와 제 2 다수의 다중 추적 주파수간 유사도 판단을 이용하여 제 3 다수개의 순차추정용 추적 주파수를 선택하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 재배열은 배치추정용 추적 주파수 재배열 방식을 이용하여 이루어지며, 상기 배치추정용 추적 주파수 재배열 방식은 표적기동분석의 배치추정을 위하여 제 1 다수개의 다중 추적 주파수 중에서 배치추정에 적용되는 제 1 다수개의 다중 추적 주파수를 시간에 따른 누적입력개수 순서로 1부터
Figure 112014054003067-pat00014
까지 제 2 다수개의 다중 추적 주파수로 재배열하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 복원은 소실구간의 추적방위 및 추적 주파수를 모두 복원하는 추적 방위 및 추적 주파수 복원 방식 또는 소실구간의 추적 주파수만을 복원하는 추적 주파수 복원 방식을 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 추적 방위 및 추적 주파수의 복원은 운용자가 직접 추적 방위값 및 추적 주파수값을 입력하는 직접 입력 방식, 선형 보간(linear interpolation) 방식, 및 곡선 보간(curve fitting) 방식 중 어느 하나를 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 표적기동분석에서 제한된 연동경로를 통해 비정상적으로 입력(정상입력, 소실, 교차입력, 중복입력)된 다중 추적 주파수를 자동 전처리함으로써 정상적인 다중 추적 주파수를 생성한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 제한된 연동경로를 통해 정상입력, 소실, 교차입력, 중복입력된 다중 추적 주파수의 자동 재배열 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 2는 도 1에 도시된 흐름도에서 다중 추적 주파수 정렬 을 수행하는 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 시스템의 구성도이다.
도 4는 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석 배치추정용 추적 주파수를 복원하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 5는 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석 순차 추정용 추적 주파수를 복원하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 제한된 연동경로를 통해 정상입력, 소실, 교차입력, 중복입력된 다중 추적 주파수의 자동 재배열 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 1을 참조하면, 다중 추적 주파수를 수신하는 다중 추적 주파수 수신 단계(S101), 수신된 다중 추적 주파수를 정렬하는 다중 추적 주파수 정렬 단계(S102), 정렬된 다중 추적 주파수를 이용하여 추적 주파수의 유사도를 판단하는 유사도 판단 단계(S103), 배치 추정용 추적 주파수를 재배열하는 추적 주파수 재배열 단계(S104), 배치 추정용 소실 추적 주파수를 복원하는 소실 추적 주파수 복원 단계(S105),표적기동분석의 배치 추정을 수행하는 배치 추정 수행 단계(S106), 배치 추정을 위하여 추적 주파수 중에서 배치 추정에 적용될 다수개의 추적 주파수로 재배열하는 순차 추정용 추적 주파수 재배열 단계(S107), 추적 방위 및/또는 추적 주파수가 소실되어 재입력되는 경우 소실 구간 추정 방위 및/또는 추적 주파수를 복원하는 소실 추적 주파수 복원 단계(S108), 표적기동분석을 위한 순차추정을 수행하는 순차 추정 수행 단계(S109) 등으로 포함하여 구성된다.
이들 단계들 중 다중 추적 주파수 정렬 단계(S102)에서 정렬을 수행하는 개념을 보여주는 도 2에 도시된다. 도 2는 도 1에 도시된 흐름도에서 다중 추적 주파수 정렬을 수행하는 개념도이다. 도 2를 참조하면, 표적기동분석에서
Figure 112014054003067-pat00015
(
Figure 112014054003067-pat00016
)개의 제한 연동경로(
Figure 112014054003067-pat00017
)를 통해 입력되는 다중 추적 주파수의 개수는 1개 이상의 다수 개(
Figure 112014054003067-pat00018
)가 존재할 수 있다.
Figure 112014054003067-pat00019
개의 연동경로(
Figure 112014054003067-pat00020
)를 통해 입력되는 다중 추적 주파수(
Figure 112014054003067-pat00021
)는 정상적으로 입력되는 경우, 소실되어 입력되지 않는 경우, 소실된 후 재입력되는 경우, 1개 이상의 경로에서 교차입력되는 경우 등이 존재할 수 있다.
다중 추적 주파수 정렬 방법은
Figure 112014054003067-pat00022
개의 제한된 연동경로(
Figure 112014054003067-pat00023
)로 입력되는
Figure 112014054003067-pat00024
(
Figure 112014054003067-pat00025
)개의 다중 추적 주파수(
Figure 112014054003067-pat00026
)가 상기와 같은 경우로 입력될 때,
Figure 112014054003067-pat00027
개의 확장 연동경로(
Figure 112014054003067-pat00028
)에 추적 주파수를 정렬하여 배치한다.
본 발명의 일실시예에서 추적 주파수 및 표적기동분석 간
Figure 112014054003067-pat00029
(
Figure 112014054003067-pat00030
)개의 제한 연동경로(
Figure 112014054003067-pat00031
)는 다음과 같이 정의한다.
ㆍ 제 1 제한 연동경로
Figure 112014054003067-pat00032
은 1개 이상의 다중 추적 주파수(
Figure 112014054003067-pat00033
)가 연동될 수 있는 연동경로이다.
ㆍ 제 2 제한 연동경로
Figure 112014054003067-pat00034
은 1개 이상의 다중 추적 주파수(
Figure 112014054003067-pat00035
)가 연동될 수 있는 제한 연동경로
Figure 112014054003067-pat00036
과 다른 연동경로이다.
ㆍ 제 N 제한 연동경로
Figure 112014054003067-pat00037
은 1개 이상의 다중 추적 주파수(
Figure 112014054003067-pat00038
)가 연동될 수 있는 제한 연동경로
Figure 112014054003067-pat00039
,
Figure 112014054003067-pat00040
, ...,
Figure 112014054003067-pat00041
과 다른 연동경로이다.
본 발명의 다중 추적 주파수 정렬 방법에서
Figure 112014054003067-pat00042
개의 확장 연동경로(
Figure 112014054003067-pat00043
)는 다음과 같이 정의한다.
ㆍ 제 1 확장 연동경로
Figure 112014054003067-pat00044
은
Figure 112014054003067-pat00045
(
Figure 112014054003067-pat00046
)개의 다중 추적 주파수
Figure 112014054003067-pat00047
중에서 어느 하나의 추적 주파수가 연동될 수 있는 연동경로이다.
ㆍ 제 2 확장 연동경로
Figure 112014054003067-pat00048
은
Figure 112014054003067-pat00049
(
Figure 112014054003067-pat00050
)개의 다중 추적 주파수
Figure 112014054003067-pat00051
중에서 연동경로
Figure 112014054003067-pat00052
에서 연동되는 추적 주파수를 제외한 어느 하나의 추적 주파수가 연동될 수 있는 연동경로이다.
ㆍ 제 M 확장 연동경로
Figure 112014054003067-pat00053
은
Figure 112014054003067-pat00054
(
Figure 112014054003067-pat00055
)개의 다중 추적 주파수
Figure 112014054003067-pat00056
중에서 확장 연동경로
Figure 112014054003067-pat00057
,
Figure 112014054003067-pat00058
, ...,
Figure 112014054003067-pat00059
에서 연동되는 추적 주파수를 제외한 어느 하나의 추적 주파수가 연동될 수 있는 연동경로이다.
도 1을 계속 참조하면, 추적 주파수 유사도 판단 단계(S103)는
Figure 112014054003067-pat00060
개의 다중 추적 주파수 중에서 소실되어 입력되지 않다가 재입력되었을 때 소실 구간 전 후의 추적 주파수 간 유사도가 존재하는지를 판단하는 단계이다.
소실된 후 재입력된 재입력 추적 주파수
Figure 112014054003067-pat00061
와
Figure 112014054003067-pat00062
개의 다중 추적 주파수
Figure 112014054003067-pat00063
간 유사도는 다음식을 만족하는 경우로 판단한다.
Figure 112014054003067-pat00064
Figure 112014054003067-pat00065
Figure 112014054003067-pat00066
는 시간에 따른
Figure 112014054003067-pat00067
의 변화율,
Figure 112014054003067-pat00068
는 시간에 따른
Figure 112014054003067-pat00069
의 변화율,
Figure 112014054003067-pat00070
,
Figure 112014054003067-pat00071
는 유사도 판단 임계값이다.
도 1을 계속하여 참조하면, 유사도 판단 단계(S103) 이후, 배치추정용 추적 주파수 재배열 단계(S104)에서, 표적기동분석의 배치추정을 위하여
Figure 112014054003067-pat00072
개의 다중 추적 주파수
Figure 112014054003067-pat00073
중에서 배치추정에 적용될
Figure 112014054003067-pat00074
개의 추적 주파수로 재배열한다.
Figure 112014054003067-pat00075
개의 다중 추적 주파수를
Figure 112014054003067-pat00076
개의 다중 추적 주파수로 재배열하는 방법은 시간에 따른 누적입력개수 순서로 1부터
Figure 112014054003067-pat00077
까지 재배열한다.
도 1을 계속하여 참조하면, 배치추정용 추적 주파수 재배열 단계(S104) 이후, 배치추정용 소실 추적 주파수를 복원하며 이를 보여주는 도면이 도 4에 도시된다. 도 4는 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석 배치추정용 소실 추적 주파수를 복원하는 과정을 보여주는 흐름도이다. 즉, 이러한 복원 방식으로는 소실구간의 추적방위 및 추적 주파수를 모두 복원하는 추적 방위 및 추적 주파수 복원 방식과, 소실구간의 추적 주파수만을 복원하는 추적 주파수 복원 방식이 있다.
먼저, 추적 방위 및 추적 주파수 복원 방식의 경우, 도 4a를 참조하면, 배치추정용 소실 추적 주파수 복원 단계(S105)에서 추적방위가 소실된 후 재입력되는 경우 소실 직전 및 재입력된 추적방위와 추적 주파수를 이용하여 소실구간 추적방위 및 추적 주파수를 복원한다(단계 S401 내지 단계 S403).
이와 달리, 추적 주파수 복원 방식의 경우, 도 4b를 참조하면, 추적 주파수만 소실되어 재입력되는 경우 소실 직전 및 재입력된 추적 주파수를 이용하여 소실구간 추적 주파수를 복원한다(단계 S401 내지 S405).
추적방위 및/또는 추적 주파수의 복원은 운용자가 직접 추적 방위값 및/또는 추적 주파수값을 입력하는 직접 입력 방식, 선형 보간(linear interpolation) 방식, 곡선 보간(curve fitting) 방식 등에 따른다.
도 1을 계속하여 참조하면, 순차 추정용 추적 주파수 재배열 단계(S107) 이후, 순차 추정용 소실 추적 주파수를 복원하며 이를 보여주는 도면이 도 5에 도시된다. 도 5는 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석 순차 추정용 추적 주파수를 복원하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
순차 추정용 추적 주파수 재배열 단계(S107)에서, 표적기동분석의 배치추정을 위하여
Figure 112014054003067-pat00078
개의 다중 추적 주파수
Figure 112014054003067-pat00079
중에서 배치추정에 적용될
Figure 112014054003067-pat00080
개의 추적 주파수로 재배열한다.
배치추정에서 사용된
Figure 112014054003067-pat00081
개의 추적 주파수와
Figure 112014054003067-pat00082
개의 다중 추적 주파수
Figure 112014054003067-pat00083
간 유사도 판단을 이용하여
Figure 112014054003067-pat00084
개의 순차 추정용 추적 주파수를 선택한다. 유사도 판단은 앞서 기술한 방식에 의함으로 더 이상의 설명은 본 발명의 명확한 이해를 생략하기로 한다.
순차 추정용 소실 추적 주파수 복원 방식은 소실구간의 추적방위 및 추적 주파수를 모두 복원하는 추적 방위 및 추적 주파수 복원 방식과, 소실구간의 추적 주파수만을 복원하는 추적 주파수 복원 방식이 있다. 이를 보여주는 도면이 각각 다음 도 5a 및 도 5b에 도시된다.
먼저, 추적 방위 및 추적 주파수 복원 방식의 경우, 도 5a를 참조하면,
추적방위가 소실된 후 재입력되는 경우 소실 직전 및 재입력된 추적방위와 추적 주파수를 이용하여 소실구간 추적방위 및 추적 주파수를 복원한다(단계 S502 내지 S503).
이와 달리, 추적 주파수 복원 방식의 경우, 도 5b를 참조하면, 추적 주파수만 소실되어 재입력되는 경우 소실 직전 추적 주파수와
Figure 112014054003067-pat00085
개의 순차 추정용 추적 주파수간 유사도 판단을 이용하여 유사도가 존재하는 추적 주파수로 선택한다(단계 S504 내지 S506).
추적방위 및/또는 추적 주파수의 복원은 운용자가 직접 추적 방위값 및/또는 추적 주파수값을 입력하는 직접 입력 방식, 선형 보간(linear interpolation) 방식, 곡선 보간(curve fitting) 방식에 따른다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 시스템의 구성도이다. 도 3을 참조하면, 자동 전처리 시스템(300)은, 제 1 다수개의 제한 연동경로로 추적 주파수를 수신하는 추적 주파수 수신기(310), 제 1 다수개의 다중 추적 주파수를 제 2 다수개의 확장 연동경로에 정렬하여 배치하는 추적 주파수 정렬부(320), 상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수 중 소실되어 입력되지 않다가 재입력되는 재입력 추적 주파수와 상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수간 유사도가 있는지를 소실 구간 전후에서 판단하는 유사도 판단부(330), 판단 결과, 유사도가 있으면 상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수를 추정용 제 2 다수개의 주파수로 재배열하는 추정 주파수 재배열부(340), 및 재배열된 추정용 제 2 다수개의 주파수로부터 상기 소실 구간의 소실 추적 주파수를 복원하는 소실 추적 주파수 복원부(350) 등을 포함하여 구성된다.
300: 자동 전처리 시스템
310: 추적 주파수 수신부
320: 추적 주파수 정렬부
330: 유사도 판단부
340: 추적 주파수 재배열부
350: 소실 추적 주파수 복원부

Claims (10)

  1. 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법에 있어서,
    제 1 다수개의 제한 연동경로로 수신되는 제 1 다수개의 다중 추적 주파수를 제 2 다수개의 확장 연동경로에 정렬하여 배치하는 정렬 단계;
    상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수 중 소실되어 입력되지 않다가 재입력되는 재입력 추적 주파수와 상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수간 유사도가 있는지를 소실 구간 전후에서 판단하는 판단 단계;
    판단 결과, 유사도가 있으면 상기 재입력 추적 주파수를 추정용 제 2 다수개의 다중 추적 주파수로 재배열하는 재배열 단계; 및
    재배열된 추정용 제 2 다수개의 다중 추적 주파수로부터 상기 소실 구간의 소실 추적 주파수를 복원하는 복원 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 다수개의 제한 연동경로는 상기 제 2 다수개의 확장 연동경로의 개수보다 작은 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 유사도의 판단은 수학식
    Figure 112015104903096-pat00107
    ,
    Figure 112015104903096-pat00108
    (여기서,
    Figure 112015104903096-pat00109
    는 소실된 후 재입력된 재입력 추적 주파수,
    Figure 112015104903096-pat00110
    는 다중 추적 주파수
    Figure 112015104903096-pat00111
    는 시간에 따른
    Figure 112015104903096-pat00112
    의 변화율,
    Figure 112015104903096-pat00113
    는 시간에 따른
    Figure 112015104903096-pat00114
    의 변화율,
    Figure 112015104903096-pat00115
    ,
    Figure 112015104903096-pat00116
    는 유사도 판단 임계값을 나타낸다)에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 다수개의 확장 연동경로에 정렬하여 배치되는 경우는, 제 1 다수개의 다중 추적 주파수가 정상적으로 입력되거나, 입력되다가 소실되어 입력되지 않거나, 소실된 후 재입력되거나, 1개 이상의 경로에서 1개 이상의 다중 추적 주파수가 교차입력되는 경우 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 다수개의 제한 연동경로는 상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수 및 표적기동분석 간
    Figure 112015104903096-pat00096
    (
    Figure 112015104903096-pat00097
    )개의 연동경로(
    Figure 112015104903096-pat00098
    )인 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 다수개의 확장 연동경로는 상기 제 1 다수개의 다중 추적 주파수 중에서 어느 하나의 다중 추적 주파수와 연동되는 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 재배열은 순차추정용 추적 주파수 재배열 방식을 이용하여 이루어지며, 상기 순차추정용 추적 주파수 재배열 방식은 표적기동분석의 배치추정을 위하여 배치추정에서 사용된 상기 재입력 추적 주파수와 추정용 제 2 다수개의 다중 추적 주파수간 유사도 판단을 이용하여 제 3 다수개의 순차추정용 추적 주파수를 선택하는 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 재배열은 배치추정용 추적 주파수 재배열 방식을 이용하여 이루어지며, 상기 배치추정용 추적 주파수 재배열 방식은 표적기동분석의 배치추정을 위하여 제 1 다수개의 다중 추적 주파수 중에서 배치추정에 적용되는 상기 재입력 추적 주파수를 시간에 따른 누적입력개수 순서로 1부터
    Figure 112015104903096-pat00099
    까지 추정용 제 2 다수개의 다중 추적 주파수로 재배열하는 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 복원은 소실구간의 추적방위 및 추적 주파수를 모두 복원하는 추적 방위 및 추적 주파수 복원 방식 또는 소실구간의 추적 주파수만을 복원하는 추적 주파수 복원 방식을 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 추적 방위 및 추적 주파수의 복원은 운용자가 직접 추적 방위값 및 추적 주파수값을 입력하는 직접 입력 방식, 선형 보간(linear interpolation) 방식, 및 곡선 보간(curve fitting) 방식 중 어느 하나를 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적기동분석용 다중 추적 주파수 정렬 방법.
KR1020140069955A 2014-06-10 2014-06-10 표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법 KR101591384B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140069955A KR101591384B1 (ko) 2014-06-10 2014-06-10 표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140069955A KR101591384B1 (ko) 2014-06-10 2014-06-10 표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150141359A KR20150141359A (ko) 2015-12-18
KR101591384B1 true KR101591384B1 (ko) 2016-02-03

Family

ID=55081268

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140069955A KR101591384B1 (ko) 2014-06-10 2014-06-10 표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101591384B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102048125B1 (ko) * 2017-02-20 2019-11-22 한양대학교 에리카산학협력단 수중 표적 움직임 분석 방법
CN113031036B (zh) * 2021-03-01 2021-09-24 中国矿业大学 基于GNSS 30s采样频率数据的电离层相位闪烁因子构建方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005017240A (ja) 2003-06-30 2005-01-20 Hitachi Ltd 多重評価統合解析装置
KR101104200B1 (ko) 2010-07-21 2012-01-09 국방과학연구소 표적 기동 분석을 위한 다중 주파수 융합 장치 및 방법
KR101281570B1 (ko) 2012-01-06 2013-07-03 국방과학연구소 3축 커서를 이용한 운용자 조작식 표적기동분석 방법

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101130574B1 (ko) * 2010-01-29 2012-03-30 국방과학연구소 표적 식별 방법 및 그 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005017240A (ja) 2003-06-30 2005-01-20 Hitachi Ltd 多重評価統合解析装置
KR101104200B1 (ko) 2010-07-21 2012-01-09 국방과학연구소 표적 기동 분석을 위한 다중 주파수 융합 장치 및 방법
KR101281570B1 (ko) 2012-01-06 2013-07-03 국방과학연구소 3축 커서를 이용한 운용자 조작식 표적기동분석 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150141359A (ko) 2015-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8270252B2 (en) Method for estimating target range error and sonar system thereof
Yeom et al. Track segment association, fine-step IMM and initialization with Doppler for improved track performance
Zhang et al. Track segment association for GMTI tracks of evasive move-stop-move maneuvering targets
Coraluppi et al. Distributed tracking in multistatic sonar
Dong et al. Maneuvering multi-target tracking based on variable structure multiple model GMCPHD filter
Georgescu et al. The GM-CPHD tracker applied to real and realistic multistatic sonar data sets
JP6415288B2 (ja) レーダ装置
JP6771178B2 (ja) 電波センサ、および電波センサを備える設備機器
KR101591384B1 (ko) 표적기동분석에서 비정상 입력 다중 추적 주파수의 자동 전처리 방법
US20120313808A1 (en) Method and Apparatus for Mitigating an Effect of User Movement in Motion Detecting Radar
KR101300649B1 (ko) 적응형 히스토그램을 이용한 레이더신호 지터pri 펄스열 추출방법 및 이를 이용한 레이더신호 지터pri 펄스열 추출장치
KR101913648B1 (ko) 다중 객체 추적 방법
Sigalov et al. Cross entropy algorithms for data association in multi-target tracking
Solonar et al. General construction principles and performance features of trajectory processing by data from one radar data source
KR102097080B1 (ko) 가상 채널을 이용한 다중 송수신 어레이 안테나 레이더 장치 및 그 방법
Khan et al. A fixed lag smoothing IPDA tracking in clutter
Mehanaoui et al. An EVI-ASD-CFAR Processor in a Pareto background and multiple target situations
JP2016156649A (ja) 水中目標監視用データ表示装置、監視用データ表示方法、及びそのプログラム
CN110927727B (zh) 目标定位跟踪方法和装置
CN106842142B (zh) 基于子区处理的海面搜索雷达大批量点迹提取算法
Qian et al. An underwater bearing-only multi-target tracking approach based on enhanced Kalman filter
US5469374A (en) Automatic data segmentation module for target motion analysis applications
JP5561424B1 (ja) 表示制御装置、表示制御方法およびプログラム
Grimmett et al. Specsweb post-tracking classification method
CN109743909B (zh) 基于图像层的动态目标自动跟踪方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190103

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200103

Year of fee payment: 5