KR101569149B1 - 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 밸러스트 탱크 내부의 해수를 살균하기 위해 산화제를 처리하고, 산화제가 포함된 해수를 중화시키기 위해 중화제를 처리하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치로서, 산화제 토출 수단을 구비하고, 밸러스트 탱크 내부를 유영하면서 산화제를 토출하는 제1 로봇 유닛; 및 중화제 토출 수단을 구비하고, 밸러스트 탱크 내부를 유영하면서 중화제를 토출하는 제2 로봇 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하여, 선박의 엔진룸이나 선박의 다른 공간에서 큰 부피를 차지하는 대형의 산화제/중화제 처리장치를 구비할 필요없이, 밸러스트 탱크 내부에서 유영하는 로봇 유닛들을 통해 산화제/중화제를 처리할 수 있다.

Description

로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치{Apparatus for treatmenting ballast water using robot}
본 발명은 로봇을 이용하여 산화제 및 중화체 처리를 할 수 있는 밸러스트 수 처리 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 밸러스트 수의 산화 및 중화 처리를 위한 장비의 구성을 단순화하고, 설치 공간의 제약을 해소할 수 있는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치에 관한 것이다.
일반적으로 해상에서 운송하는 화물 선박은 유사한 화물의 상호 교환을 위하여 왕복 항해하는 선박을 제외하고는 대부분 편도 운항을 한다. 그리고, 편도 운항을 만재 상태로 항해한 후 귀환 항해 시에는 선박의 균형, 안전성 및 조종 성능 향상 등을 위하여 밸러스트 수(평형수; ballast water)를 선내로 유입하여 밸러스트 상태로 항해를 하게 된다.
이때, 밸러스트 수는 한 항구에서 채워져서 다른 곳으로 이송되어, 거기서 새로운 항구 내에 배출된다. 이와 같이, 먼 위치로부터 실려져 온 밸러스트 수에 포함된 해양 생물 및 병원균의 방출은 새로운 환경에 유해할 뿐만 아니라, 새로운 항구에서도 사람과 동물 모두에게 위험할 수 있다.
이러한 밸러스트 수에 포함된 해양 생물 및 병원균을 사멸시키기 위해서 일반적으로 밸러스트 탱크 내에 산화제를 주입한다. 그리고 법안 및 규정에 맞게 이 산화제의 농도를 중화시키기 위해 중화 처리를 행한다.
여기서, 산화제 및 중화제를 주입하기 위해서는, 전원 공급 장치, 살균 장치, 산화제 농도 측정 장치, 중화 장치를 비롯한 여러 센서와 장비들이 필요하고, 이러한 장비들은 부피가 크고 선박에 설치하는데 어려움이 있으며, 비용이 많이 소모된다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 밸러스트 수의 산화 및 중화 처리를 위한 장비의 구성을 단순화하고, 설치 공간의 제약을 해소할 수 있는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치를 제공하는데 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 형태에 따르면, 밸러스트 탱크 내부의 해수를 살균하기 위해 산화제를 처리하고, 산화제가 포함된 해수를 중화시키기 위해 중화제를 처리하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치로서, 산화제 토출 수단을 구비하고, 밸러스트 탱크 내부를 유영하면서 산화제를 토출하는 제1 로봇 유닛; 및 중화제 토출 수단을 구비하고, 밸러스트 탱크 내부를 유영하면서 중화제를 토출하는 제2 로봇 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 산화제 토출 수단은 상기 제1 로봇 유닛에 구비된 산화제 저장통, 상기 산화제 저장통에 연결되고 상기 산화제 저장통에 저장된 산화제를 상기 제1 로봇 유닛 외부로 토출하는 산화제 토출 노즐 및 상기 산화제 저장통에 저장된 산화제를 상기 산화제 토출 노즐로 펌핑하는 산화제 토출 펌프를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치.
또한, 상기 중화제 토출 수단은 상기 제2 로봇 유닛에 구비된 중화제 저장통, 상기 중화제 저장통에 연결되고 상기 중화제 저장통에 저장된 중화제를 상기 제2 로봇 유닛 외부로 토출하는 중화제 토출 노즐 및 상기 중화제 저장통에 저장된 중화제를 상기 중화제 토출 노즐로 펌핑하는 중화제 토출 펌프를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제1 로봇 유닛 및 제2 로봇 유닛은 산화제 농도를 측정하기 위한 센서를 구비하고, 상기 센서의 측정 결과에 따라 상기 제1 로봇 및 제2 로봇의 작동이 제어되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제1 로봇 유닛 및 제2 로봇 유닛은 물고기 형상의 몸체를 구비하고, 구동 모터 및 상기 구동 모터에 의해 구동되어 상기 몸체가 밸러스트 탱크 내부에서 유영하도록 하는 구동 바를 구비한 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 밸러스트 탱크 내부에는 상기 제1 로봇 유닛 및 제2 로봇 유닛이 각각 거치되는 제1 거치대 및 제2 거치대를 구비하고, 상기 제1 거치대 및 제2 거치대에는 각각 해당 로봇 유닛이 복귀할 수 있도록 해당 로봇 유닛에 신호를 전달하는 복귀 신호 송신 센서가 설치된 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제1 거치대 및 제2 거치대에는 각각 해당 로봇 유닛의 전원을 공급하는 전원 공급 장치가 구비된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 밸러스트 탱크 내부에는 상기 제1 로봇 유닛 및 제2 로봇 유닛이 정해진 경로를 따라 유영하도록 해당 로봇 유닛에 신호를 전달하는 이동 신호 송신 센서가 설치된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 선박의 엔진룸이나 선박의 다른 공간에서 큰 부피를 차지하는 대형의 산화제/중화제 처리장치를 구비할 필요없이, 밸러스트 탱크 내부에서 유영하는 로봇 유닛들을 통해 산화제/중화제를 처리할 수 있다. 따라서, 선박 내부의 공간의 제약을 해소할 수 있고, 간단한 구성으로 산화제/중화제 처리 장치를 구성할 수 있어, 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 구성을 도시한 블록도,
도 2a는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 제1 로봇 유닛을 개략적으로 도시한 도면,
도 2b는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 제2 로봇 유닛을 개략적으로 도시한 도면
도 3은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 작동 예를 개략적으로 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 바람직한 실시예를 설명한다. 참고로, 아래에서 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 구성요소를 지칭하는 용어들은 각각의 구성 요소들의 기능을 고려하여 명명된 것이므로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 안 될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 2a는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 제1 로봇 유닛을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2b는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 제2 로봇 유닛을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치의 작동 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치는 선박의 밸러스트 탱크(100) 내부의 해수를 살균하여 미생물을 사멸하기 위해 산화제를 처리하고, 산화제가 처리된 해수를 배출 규정에 맞추어 중화시키기 위해 중화제를 처리하는 장치로서, 제1 로봇 유닛(200) 및 제2 로봇 유닛(300)을 포함한다.
제1 로봇 유닛(200)은 산화제 토출 수단(210) 및 구동 수단(220)을 포함한다. 이 제1 로봇 유닛(200)은 구동 수단(220)을 이용하여 밸러스트 탱크(100) 내부를 유영하고, 산화제 토출 수단(210)을 이용하여 밸러스트 탱크(100) 내부에 산화제를 토출함으로써, 밸러스트 탱크(100) 내부의 해수를 살균 처리한다.
구체적으로, 제1 로봇 유닛(200)은 전체적으로 물고기 형상의 몸체(201)를 구비하고, 몸체(201)의 내부에는 구동 수단(220)이 설치된다. 구동 수단(220)은 구동 모터(221) 및 구동 모터(221)에 의해 구동되어 몸체(201)가 밸러스트 탱크(100) 내부에서 유영할 수 있도록 하는 구동 바(222)를 포함한다. 구동 바(222)는 몸체(201)의 꼬리 지느러미 부분(201a)에 설치되고, 구동 모터(221)에 의해 상하 좌우로 회동함으로써 꼬리 지느러미 부분(201a)이 운동하도록 하여 몸체(201)가 밸러스트 탱크(100) 내부에서 유영할 수 있도록 한다. 대안적으로, 몸체(201)를 이동시키기 위한 구동 바(222) 대신에 프로펠러 등의 추진 부품이 구비될 수 있다.
그리고, 제1 로봇 유닛(200)에 구비된 산화제 토출 수단(210)은 산화제 저장통(211), 산화제 토출 노즐(212) 및 산화제 토출 펌프(213)를 포함한다. 산화제 저장통(211)은 몸체(201)의 배 부분에 탈부착 가능하게 구비되고, 카트리지 형태로 교체 가능하다. 산화제 저장통(211)에 저장된 산화제는 NaOCl(차염소산나트륨), NaDCC(이염화이소시아눌산나트륨), Ca(OCl)2(차아염소산칼슘), 칼슘차아염소산염, 과산화아세트산 등일 수 있고, 이러한 산화제는 최소 10만 ppm에서 최대 100만 ppm(순도 100%)까지 고농도를 갖는다. 산화제 토출 노즐(212)은 몸체(201)의 입 부분에 설치되고, 산화제 저장통(211)과 연결되어 산화제 저장통(211)에 저장된 산화제가 몸체(201) 외부로 토출되도록 한다. 그리고, 산화제 토출 펌프(213)는 산화제 저장통(211)과 산화제 토출 노즐(212) 사이에 설치되어 산화제 저장통(211)에 저장된 산화제를 산화제 토출 노즐(212)로 펌핑하는 역할을 한다. 이 산화제 토출 펌프(213)는 산화제를 일정량씩 토출할 수 있는 정량 토출 펌프인 것이 바람직하다.
제2 로봇 유닛(300)은 중화제 토출 수단(310) 및 구동 수단(320)을 포함한다. 이 제2 로봇 유닛(300)은 제1 로봇 유닛(200)과 마찬가지로 구동 수단(320)을 이용하여 밸러스트 탱크(100) 내부를 유영하고, 중화제 토출 수단(310)을 이용하여 밸러스트 탱크(100) 내부에 중화제를 토출함으로써, 밸러스트 탱크(100) 내부의 산화제를 포함하는 해수를 중화시킨다.
또한, 제2 로봇 유닛(300)은 제1 로봇 유닛(200)과 마찬가지로, 전체적으로 물고기 형상의 몸체(301)를 구비하고, 몸체(301)의 내부에는 구동 수단(320)이 설치된다. 구동 수단(320)은 구동 모터(321) 및 구동 모터(321)에 의해 구동되어 몸체(301)가 밸러스트 탱크(100) 내부에서 유영할 수 있도록 하는 구동 바(322)를 포함한다. 구동 바(322)는 몸체(301)의 꼬리 지느러미 부분(301a)에 설치되고, 구동 모터(321)에 의해 상하 좌우로 회동함으로써 꼬리 지느러미 부분(301a)이 운동하도록 하여 몸체(301)가 밸러스트 탱크(100) 내부에서 유영할 수 있도록 한다. 대안적으로, 몸체(301)를 이동시키기 위한 구동 바(322) 대신에 프로펠러 등의 추진 부품이 구비될 수 있다.
그리고, 제2 로봇 유닛(300)에 구비된 중화제 토출 수단(310)은 중화제 저장통(311), 중화제 토출 노즐(312) 및 중화제 토출 펌프(313)를 포함한다. 중화제 저장통(311)은 몸체(301)의 배 부분에 탈부착 가능하게 구비되고, 카트리지 형태로 교체 가능하다. 중화제 저장통(311)에 저장된 중화제는 아황산나트륨(sodium sulfite), 중아황산나트륨(sodium bisulfite), 메타중아황산나트륨(sodium metabisulfite), 티오황산칼슘(calcium thiosulfate), 아스코르빈산(ascorbic acid), 아스코르빈산나트륨(sodium ascorbate) 등일 수 있다. 중화제 토출 노즐(312)은 몸체(301)의 입 부분에 설치되고, 중화제 저장통(311)과 연결되어 중화제 저장통(311)에 저장된 중화제가 몸체(301) 외부로 토출되도록 한다. 그리고, 중화제 토출 펌프(313)는 중화제 저장통(311)과 중화제 토출 노즐(312) 사이에 설치되어 중화제 저장통(311)에 저장된 중화제를 중화제 토출 노즐(312)로 펌핑하는 역할을 한다. 이 중화제 토출 펌프(313)는 중화제를 일정량씩 토출할 수 있는 정량 토출 펌프인 것이 바람직하다.
여기서, 제1 로봇 유닛(200)과 제2 로봇 유닛(300)은 식별을 위해 서로 다른 색상, 예를 들면 제1 로봇 유닛(200)은 빨간색의 몸체를 구비하고, 제2 로봇 유닛(300)은 파란색의 몸체를 구비할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치는 밸러스트 탱크(100) 내부를 유영하면서 산화제 및 중화제를 토출하는 제1 로봇 유닛(200) 및 제2 로봇 유닛(300)을 구비함으로써, 대형의 처리 장치들을 설치할 필요가 없어, 선박 내부의 공간을 제약을 해소할 수 있다.
바람직하게는, 상술한 제1 로봇 유닛(200) 및 제2 로봇 유닛(300)은 각각 밸러스트 탱크(100) 내부의 산화제 농도를 측정하기 위한 센서(230, 330)를 구비하고, 이 센서(230, 330)의 측정 결과에 따라 로봇 유닛들(200, 300)의 작동이 제어된다.
여기서, 제1 로봇 유닛(200)은 ORP(Oxidation Reduction Potential;산화환원전위) 센서(230)를 구비하고, ORP 센서(230)는 몸체(201)의 눈 부분에 구비되어 밸러스트 탱크(100) 내부의 일반 해수, 원수, 및 처리수의 산화제 농도를 측정한다.
그리고, 제어부(400)는 ORP 센서(230)를 통해 측정된 산화제 농도가 기설정된 농도 미만인 경우, 제1 로봇 유닛(200)을 작동시킨다. 이렇게 제1 로봇 유닛(200)이 작동되면, 제어부(400)에 의해 제1 로봇 유닛(200)의 구동 수단(220)이 구동되어 제1 로봇 유닛(200)이 밸러스트 탱크(100) 내부를 유영하게 된다. 이와 동시에, 제어부(400)는 제1 로봇 유닛(200)의 산화제 토출 수단(210)을 작동시켜, 제1 로봇 유닛(200)이 유영을 하면서 산화제를 토출하도록 한다. 이때, ORP 센서(230)는 지속적으로 밸러스트 탱크(100) 내부의 산화제 농도를 측정하고, 측정된 산화제 농도가 기 설정된 농도 이상이 되면, 제어부(400)는 제1로봇 유닛(200)이 원위치로 복귀하여 작동을 멈추도록 구동 수단(220)을 제어한다.
또한, 제2 로봇 유닛(300)은 전기화학식(amperometric) 센서(330)를 구비하고, 전기화학식 센서(330)는 몸체(301)의 눈 부분에 구비되어 밸러스트 탱크(100) 내부의 잔류 산화제의 농도를 측정한다.
그리고, 제어부(400)는 전기화학식 센서(330)를 통해 측정된 잔류 산화제의 농도가 기설정된 농도 이상인 경우, 제2 로봇 유닛(300)을 작동시킨다. 이렇게 제2 로봇 유닛(300)이 작동되면, 제어부(400)에 의해 제2 로봇 유닛(300)의 구동 수단(320)이 구동되어 제2 로봇 유닛(300)이 밸러스트 탱크(100) 내부를 유영하게 된다. 이와 동시에, 제어부(400)는 제2 로봇 유닛(300)의 중화제 토출 수단(310)을 작동시켜, 제2 로봇 유닛(300)이 유영을 하면서 중화제를 토출하도록 한다. 이때, 전기화학식 센서(330)는 지속적으로 밸러스트 탱크(100) 내부의 잔류 산화제 농도를 측정하고, 측정된 잔류 산화제 농도가 기 설정된 농도 이하가 되면, 제어부(400)는 제2로봇 유닛(300)이 원위치로 복귀하여 작동을 멈추도록 구동 수단(320)을 제어한다.
한편, 밸러스트 탱크(100) 내부에는 제1 로봇 유닛(200) 및 제2 로봇 유닛(300)이 각각 거치되는 제1 거치대(110) 및 제2 거치대(120)를 구비한다. 그리고, 제1 거치대(110) 및 제2 거치대(120)에는 각각 해당 로봇 유닛이 복귀할 수 있도록 해당 로봇 유닛에 신호를 전달하는 복귀 신호 송신 센서(130, 140)가 설치된다. 그리고, 로봇 유닛들(200, 300)에는 복귀 신호 송신 센서(130, 140)의 신호를 수신할 수 있는 수신 센서(240, 340)가 구비된다.
이러한 구성에 의해, 제1 로봇 유닛(200) 및 제2 로봇 유닛(300)은 작동을 하지 않을 때에 각각 제1 거치대(110) 및 제2 거치대(120)에 위치되고, 작동 후 원위치로 복귀할 때는 수신 센서(230, 330)가 복귀 신호 송신 센서(130, 140)의 신호를 전달받아 해당 거치대로 복귀할 수 있다.
그리고, 제1 거치대(110) 및 제2 거치대(120)에는 각각 해당 로봇 유닛의 전원을 공급하는 전원 공급 장치(150, 160)가 구비된다. 이 전원공급장치(150, 160)를 통해 로봇 유닛(200, 300)에 전원이 공급된다.
바람직하게는, 밸러스트 탱크(100) 내부에는 제1 로봇 유닛(200) 및 제2 로봇 유닛(300)이 정해진 경로를 따라 유영하도록 해당 로봇 유닛에 신호를 전달하는 이동 신호 송신 센서(170, 180)가 설치된다.
이러한 이동 신호 송신 센서(170, 180)의 신호가 수신 센서(240, 340)에 수신되면, 제어부(400)는 제1 로봇 유닛(200) 및 제2 로봇 유닛(300)이 정해진 이동 경로를 따라 이동하도록 구동 수단(220, 320)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 이동 신호 송신 센서(170, 180)의 신호에 의해, 제어부(400)는 제1 로봇 유닛(200) 및 제2 로봇 유닛(300)이 '8' 자 형태로 밸러스트 탱크(100) 내부를 유영하도록 하여, 밸러스트 탱크(100) 내부를 고르게 유영하도록 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치는, 선박의 엔진룸이나 선박의 다른 공간에서 큰 부피를 차지하는 대형의 산화제/중화제 처리장치를 구비할 필요없이, 밸러스트 탱크 내부에서 유영하는 로봇 유닛들을 통해 산화제/중화제를 처리할 수 있다. 따라서, 선박 내부의 공간의 제약을 해소할 수 있고, 간단한 구성으로 산화제/중화제 처리 장치를 구성할 수 있어, 비용을 절감할 수 있다.
이상에서 설명된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 보여준 것에 불과하며, 본 발명의 보호 범위는 이하 특허청구범위에 의하여 해석되어야 마땅할 것이다. 또한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것인 바, 본 발명과 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 밸러스트 탱크 110, 120: 거치대
130, 140: 복귀 신호 송신 센서 150, 160: 전원 공급 장치
170, 180: 이동 신호 송신 센서 200: 제1 로봇 유닛
210: 산화제 토출 수단 211: 산화제 저장통
212: 산화제 토출 노즐 213: 산화제 토출 펌프
220, 320: 구동 수단 221, 321: 구동 모터
222, 321: 구동 바 230, 330: 산화제 농도 측정 센서
240, 340: 수신 센서 300: 제2 로봇 유닛
310: 중화제 토출 수단 311: 중화제 저장통
312: 중화제 토출 노즐 313: 중화제 토출 펌프
400: 제어부

Claims (8)

  1. 밸러스트 탱크 내부의 해수를 살균하기 위해 산화제를 처리하고, 산화제가 포함된 해수를 중화시키기 위해 중화제를 처리하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치로서,
    산화제 저장통, 상기 산화제 저장통에 연결되고 상기 산화제 저장통에 저장된 산화제를 외부로 토출하는 산화제 토출 노즐 및 상기 산화제 저장통에 저장된 산화제를 상기 산화제 토출 노즐로 펌핑하는 산화제 토출 펌프를 갖는 산화제 토출 수단을 구비하고, 밸러스트 탱크 내부를 유영하면서 산화제를 토출하는 제1 로봇 유닛; 및
    중화제 저장통, 상기 중화제 저장통에 연결되고 상기 중화제 저장통에 저장된 중화제를 외부로 토출하는 중화제 토출 노즐 및 상기 중화제 저장통에 저장된 중화제를 상기 중화제 토출 노즐로 펌핑하는 중화제 토출 펌프를 갖는 중화제 토출 수단을 구비하고, 밸러스트 탱크 내부를 유영하면서 중화제를 토출하는 제2 로봇 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로봇 유닛 및 제2 로봇 유닛은 산화제 농도를 측정하기 위한 센서를 구비하고, 상기 센서의 측정 결과에 따라 상기 제1 로봇 및 제2 로봇의 작동이 제어되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로봇 유닛 및 제2 로봇 유닛은 물고기 형상의 몸체를 구비하고, 구동 모터 및 상기 구동 모터에 의해 구동되어 상기 몸체가 밸러스트 탱크 내부에서 유영하도록 하는 구동 바를 구비한 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 밸러스트 탱크 내부에는 상기 제1 로봇 유닛 및 제2 로봇 유닛이 각각 거치되는 제1 거치대 및 제2 거치대를 구비하고, 상기 제1 거치대 및 제2 거치대에는 각각 해당 로봇 유닛이 복귀할 수 있도록 해당 로봇 유닛에 신호를 전달하는 복귀 신호 송신 센서가 설치된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 거치대 및 제2 거치대에는 각각 해당 로봇 유닛의 전원을 공급하는 전원 공급 장치가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 밸러스트 탱크 내부에는 상기 제1 로봇 유닛 및 제2 로봇 유닛이 정해진 경로를 따라 유영하도록 해당 로봇 유닛에 신호를 전달하는 이동 신호 송신 센서가 설치된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 밸러스트 수 처리 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100883444B1 (ko) * 2008-07-24 2009-02-17 (주) 테크윈 발라스트수 처리 장치 및 방법

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