KR101562819B1 - horizontal cable installation robot - Google Patents

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KR101562819B1
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김진웅
함경덕
홍성범
주지훈
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대우조선해양 주식회사
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
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Abstract

수평전로 케이블 포설 로봇에 관한 것으로,
케이블 트레이에 착탈 가능하게 설치되는 프레임; 상기 프레임에 경사지게 지지되어 케이블을 전진 이동시키는 작동실린더; 상기 작동실린더에 접속되고, 포설할 케이블을 지지하는 케이블 홀더;를 포함하는 기술 구성을 통하여
작업자의 접근이 용이하지 않은 협소한 공간이나 높은 공간에서도 작업자의 인력을 사용하지 않고서 간편하게 수평전로 케이블을 포설할 수 있게 되어 케이블 포설 작업의 생산성을 크게 향상시킬 수 있게 되는 것이다.The present invention relates to a cable installation robot,
A frame detachably installed in the cable tray; An actuating cylinder slopingly supported on the frame to advance the cable; And a cable holder connected to the operating cylinder and supporting a cable to be laid
The cable can be easily installed in the horizontal direction without using the workforce of the worker in a narrow space or in a high space where the worker can not easily approach, and the productivity of the cable installation work can be greatly improved.

Description

수평전로 케이블 포설 로봇 { HORIZONTAL CABLE INSTALLATION ROBOT }{HORIZONTAL CABLE INSTALLATION ROBOT}

본 발명은 수평전로 케이블 포설 로봇에 관한 것으로, 더 자세하게는 작동실린더를 통해 수평방향으로 포설되는 케이블을 간편하게 전진 이동시킬 수 있도록 하는 것에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a cable-laying robot, and more particularly, to a cable-laying robot capable of easily moving a cable installed in a horizontal direction through an operation cylinder.

일반적으로 선박을 비롯한 각종 산업설비에는 운항, 주거, 관리, 통신, 조명, 제어 등을 위한 많은 전장설비가 마련된다.In general, various industrial facilities including ships are equipped with many electric facilities for navigation, residence, management, communication, lighting, and control.

또한, 선박의 경우 상기 각종 전장설비의 전력공급, 전기신호 전달 등의 전기적 접속을 위한 케이블이 적게는 수십만 킬로미터에서 많게는 수백만 킬로미터까지 필요하게 된다.In the case of ships, cables for electrical connection such as electric power supply and electric signal transmission of various electric installation equipments are required from several hundred thousand kilometers to several millions of kilometers.

상기 케이블은 직경이 작고 가벼운 것에서 직경이 크고 무거운 것까지 다양한 형태의 것이 사용되며, 케이블 트레이를 비롯한 배선 관련부품을 통해 공급원으로부터 각 전장장비에 배선된다.The cable may be of a variety of shapes, from small diameter, light to large and heavy, and are routed from the source to each electrical component through wiring-related components, including cable trays.

한편, 예를 들어 선박의 경우 케이블 포설은 중요한 공정 중의 하나이면서 사람이 작업하기에는 매우 힘든 작업 중에 하나이다.On the other hand, for example, in the case of ships, cable installation is one of the important processes and it is one of the most difficult tasks for people to work on.

또한, 선박의 경우 케이블 포설은 공간적 제약으로 인해 작업자의 피로도, 근골격계 질환을 유발하는 작업이다.In addition, in the case of ships, cable installation is a task that causes worker fatigue and musculoskeletal diseases due to space restriction.

이에 케이블 포설 시간 단축을 위한 방안 및 작업성 개선이 필요하게 되었고, 이를 위한 케이블 포설 자동화 장비가 요구되고 있는 실정이다.Therefore, it is required to improve the cable installation time and workability, and there is a demand for a cable installation automation device for this purpose.

하기의 특허문헌 1에는 선박 케이블 포설용 윈치가 개시되어 있고, 하기의 특허문헌 2에는 선박 케이블 포설용 윈치 조립모듈이 개시되어 있다.The following Patent Document 1 discloses a winch for installing a ship cable, and Patent Document 2 below discloses a winch assembly module for installing a ship cable.

특허문헌 1 및 특허문헌 2의 선박 케이블 포설용 윈치는 동력부와 그에 연결되는 회전드럼을 구비하는 것으로, 로프에 여러 가닥의 케이블을 묶고 상기 로프를 회전드럼을 이용하여 끌어당겨 케이블을 포설하는 것이다.The winch for laying a ship cable of Patent Documents 1 and 2 has a power unit and a rotary drum connected thereto and bundles a plurality of cables to a rope and pulls the rope by using a rotary drum to lay cables .

하기의 특허문헌 3에는 케이블 트레이를 따라 케이블을 포설할 수 있도록 하는 케이블 포설장치가 개시되어 있다.The following Patent Document 3 discloses a cable laying apparatus that can lay cables along a cable tray.

특허문헌 3의 케이블 포설장치는 몸체부의 양단부에 각각 결합되는 한 쌍의 구동 롤러; 상기 한 쌍의 구동 롤러에 감기며, 외면이 상기 케이블 트레이에 접하여 회전하는 구동 밸트; 상기 몸체부의 일단부에 결합되며 상기 케이블의 일단이 결합되는 견인부; 및 상기 구동 롤러에 결합되어 상기 구동 롤러를 회전시키는 구동부를 포함한다.The cable laying apparatus of Patent Document 3 includes a pair of drive rollers respectively coupled to both ends of the body portion; A driving belt wound on the pair of driving rollers and having an outer surface rotated in contact with the cable tray; A pulling part coupled to one end of the body part and coupled to one end of the cable; And a driving unit coupled to the driving roller to rotate the driving roller.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0434100호(2006년 12월 11일 공고)Korean Utility Model Registration No. 20-0434100 (issued on December 11, 2006) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0076844호(2012년 7월 10일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2012-0076844 (published on July 10, 2012) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0076844호(2012년 7월 10일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2012-0076844 (published on July 10, 2012)

특허문헌 1 및 특허문헌 2의 선박 케이블 포설용 윈치는 직경이 크고 무거운 다수의 케이블을 로프로 당겨서 이동시키기 위해서 동력부 및 회전드럼의 용량이 커야 하므로 윈치의 제작비용이 많이 들게 되고, 크기가 크고 무거운 원치를 작업위치로 이동시키거나 보관위치로 이동시키는 작업이 매우 번거롭게 된다.The winch for laying a ship cable of Patent Documents 1 and 2 requires a large capacity of a power unit and a rotary drum for pulling and moving a large number of cables having a large diameter and a heavy cable to a rope, It is very troublesome to move the heavy needles to the working position or move them to the storage position.

또한, 특허문헌 1 및 특허문헌 2의 선박 케이블 포설용 윈치는 케이블 포설을 위해 로프를 설치하고, 로프에 케이블을 묶는 작업이 번거롭게 되는 등 케이블 포설이 많은 시간과 인력, 비용이 들게 된다.In addition, in Patent Literature 1 and Patent Literature 2, a winch for installing a ship cable has a lot of time, manpower, and cost for installing a cable for laying a cable and labor for bundling a cable to a rope.

특허문헌 3의 케이블 포설장치의 경우 구동벨트의 일단에 마련되는 견인부에 케이블을 매달아서 이동하기 때문에 직경이 크고 무거운 케이블의 경우 부하가 많이 걸려서 이동이 쉽지 않게 된다.In the case of the cable laying apparatus disclosed in Patent Document 3, since the cable is suspended by moving the cable to the pulling portion provided at one end of the drive belt, the cable having a large diameter and a heavy cable takes a lot of load and is difficult to move.

또한, 특허문헌 3의 케이블 포설장치의 경우 케이블 트레이와 계속 마찰되는 구동벨트가 쉽게 손상되고, 구동롤러 및 구동부에 많은 부하가 걸리게 되어 구성부품의 고장의 우려가 많게 된다.Further, in the case of the cable laying apparatus disclosed in Patent Document 3, the drive belt continuously rubbing against the cable tray is easily damaged, and a large load is applied to the drive roller and the drive unit, thereby increasing the possibility of component failure.

또한, 특허문헌 1 내지 특허문헌 3을 포함한 종래 기술에 의한 케이블 포설장비는 작업공간이 협소한 곳에서는 사용할 수 없고, 바닥면으로부터 높은 위치에 장착되는 케이블 트레이에 케이블을 포설하거나 다단으로 적층되는 케이블 트레이에 케이블을 포설할 수 없게 되는 문제가 있었다.In addition, the cable laying equipment according to the prior art including the patent documents 1 to 3 can not be used in a place where the work space is narrow, and a cable is installed in a cable tray mounted at a high position from the floor surface, There was a problem that the cable could not be installed in the tray.

본 발명은 상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적이 작업자의 인력을 사용하지 않고 수평방향으로 배치되는 케이블 트레이의 상부에 케이블을 신속하게 포설할 수 있도록 하는 수평전로 케이블 포설 로봇을 제공하는 데에 있는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems of the prior art and it is an object of the present invention to provide a cable installation robot capable of quickly laying a cable on an upper portion of a cable tray arranged in a horizontal direction, To provide.

본 발명은 그 다른 목적이 작업공간이 협소한 곳에서도 간편하게 사용할 수 있도록 하고, 바닥면으로부터 높은 위치에 장착되는 케이블 트레이, 다단으로 적층되는 케이블 트레이에도 케이블을 용이하게 포설할 수 있도록 하는 수평전로 케이블 포설 로봇을 제공하는 데에 있는 것이다.Another object of the present invention is to provide a cable tray which can be easily used even in a narrow working space, a cable tray mounted at a high position from a bottom surface, and a cable tray stacked in a multi- Cable-laying robots.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇은 케이블 트레이에 착탈 가능하게 설치되는 프레임; 상기 프레임에 경사지게 지지되어 케이블을 전진 이동시키는 작동실린더; 상기 작동실린더에 접속되고, 포설할 케이블을 지지하는 케이블 홀더;를 포함하고, 상기 프레임이 지지판; 상기 지지판의 상단 전방 양측과 상단 후방 양측에 각각 마련되는 접속다리; 지지판의 하부 전방과 하부 후방에 설치되고, 상기 작동실린더가 좌우방향으로 이동 가능하게 접속되는 이송지지축을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a cable laying robot comprising: a frame detachably mounted on a cable tray; An actuating cylinder slopingly supported on the frame to advance the cable; A cable holder connected to the operating cylinder and supporting a cable to be laid, A connection leg provided on both the upper front side and the upper rear side of the support plate; And a conveying support shaft provided at a lower front portion and a lower rear portion of the support plate and connected to the operation cylinder so as to be movable in the right and left direction.

본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇은 상기 접속다리의 상단 전방 양측의 것이 상단 후방 양측의 것보다 짧게 형성되어 프레임이 케이블 트레이에 설치된 때에 지지판이 전방이 높고 후방이 낮은 경사를 가지는 것을 특징으로 한다.The cable laying robot according to the present invention is characterized in that the upper and lower front sides of the connecting legs are formed shorter than the upper and lower rear sides of the connecting legs so that the supporting plate has a high forward side and a low rear side when the frame is installed on the cable tray do.

본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇은 상기 지지판의 가로 길이 및 좌,우 접속다리 사이의 길이가 케이블 트레이의 가드프레임 사이의 길이와 대응되는 길이로 설정된 것을 특징으로 한다.The cable laying robot according to the present invention is characterized in that the transverse length of the support plate and the length between the left and right connection legs are set to the length corresponding to the length between the guard frames of the cable tray.

본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇은 상기 작동실린더가 실린더본체; 상기 실린더본체의 전방에 인출 및 수납 가능하게 설치되는 작동플런저; 상기 실린더본체의 상단 전후방에 고정 설치되고, 상기 프레임에 좌우방향으로 이동 가능하게 접속되는 볼 부시;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The cable-laying robot according to the present invention is characterized in that the operating cylinder comprises a cylinder body; An actuating plunger installed in front of the cylinder body so as to be able to be drawn out and stored therein; And a ball bush fixed to front and rear ends of the cylinder body and connected to the frame movably in the left and right direction.

본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇은 상기 케이블 홀더가 양측이 상부로 절곡된 홀더본체; 상기 홀더본체의 내부 하단에 설치되는 접촉패드; 상기 홀더본체의 하단 중앙에 마련되는 실린더 접속막대;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The cable-laying robot according to the present invention is characterized in that the cable holder comprises: a holder main body having both sides bent upward; A contact pad provided at an inner lower end of the holder body; And a cylinder connecting rod provided at the center of the lower end of the holder main body.

본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇은 상기 접촉패드의 상부면이 전후방향의 세레이션 형태로 형성되어 케이블을 선접촉으로 지지하는 것을 특징으로 한다.The cable laying robot according to the present invention is characterized in that the upper surface of the contact pad is formed in a serration shape in forward and backward directions to support the cable in line contact.

본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇에 의하면, 우선 작업자의 인력을 사용하지 않고서 간편하게 수평전로 케이블을 포설할 수 있게 되어 케이블 포설 작업의 생산성을 크게 향상시킬 수 있게 될 뿐 아니라 케이블 포설 비용을 크게 절감할 수 있게 된다.According to the cable laying robot according to the present invention, since the cable can be easily installed in the horizontal direction without using the workforce of the operator, the productivity of the cable laying work can be greatly improved, It can be greatly reduced.

또한, 본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇에 의하면, 작업자가 접근하기 어렵고 다른 케이블 포설 장비를 사용할 수 없는 좁은 공간이나 높은 공간에 케이블을 손쉽게 포설할 수 있게 된다.In addition, according to the cable installation robot of the present invention, it is possible to easily install the cable in a narrow space or a high space where it is difficult for a worker to access and other cable installation equipment can not be used.

또한, 본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇에 의하면, 작업자가 취급하기 어려운 직경이 크거나 무거운 케이블을 신속하게 포설할 수 있게 된다.Further, according to the cable installation robot of the present invention, it is possible to rapidly install a cable having a large diameter or a heavy diameter, which is difficult for the operator to handle.

또한, 본 발명에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇에 의하면, 적은 수의 부품으로 간편하게 제작할 수 있게 되고, 고장의 우려 없이 안정적으로 케이블을 포설할 수 있게 된다.In addition, according to the cable laying robot of the present invention, it is possible to easily manufacture a cable with a small number of parts, and to stably install the cable without fear of failure.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 평면 사시도,
도 2는 동 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 저면 사시도,
도 3은 동 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 케이블 트레이 장착상태의 사시도,
도 4는 동 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 작동실린더의 작동플런저 수납 작동 상태의 측면도,
도 5는 동 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 작동실린더의 작동플런저 인출 작동 상태의 측면도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a plan view of a cable-laying robot according to a preferred embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a bottom perspective view of a cable-laying robot according to the present embodiment,
Fig. 3 is a perspective view of a cable laying robot mounted on a cable tray,
FIG. 4 is a side view of the operating plunger storing operation state of the working cylinder of the cable laying robot according to the present embodiment,
5 is a side view of the operation plunger drawing operation state of the working cylinder of the cable laying robot according to the present embodiment.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇을 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a cable laying robot according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서, "상방", "하방", "전방" 및 "후방" 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 정의한다.In the following, the terms "upward", "downward", "forward" and "rearward" and other directional terms are defined with reference to the states shown in the drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 평면 사시도이고, 도 2는 동 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 저면 사시도이다.FIG. 1 is a plan perspective view of a cable-laying robot according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a bottom perspective view of a cable-laying robot according to the present invention.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇(100)은 프레임(110), 작동실린더(120), 케이블 홀더(130)를 포함한다.The cable laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention includes a frame 110, an operating cylinder 120, and a cable holder 130. [

프레임(110)은 작동실린더(120)를 지지하는 것으로, 케이블 트레이(200)에 착탈 가능하게 설치된다.The frame 110 supports the operating cylinder 120 and is detachably mounted on the cable tray 200.

상기 프레임(110)은 지지판(111), 접속다리(112), 이송지지축(113)을 포함한다.The frame 110 includes a support plate 111, a connection leg 112, and a feed support shaft 113.

지지판(111)은 장방형으로, 중앙에 중량 감소를 위한 관통구멍(111a)이 마련된다.The support plate 111 is rectangular, and a through hole 111a for weight reduction is provided at the center.

접속다리(112)는 케이블 트레이(200)와의 접속을 위한 것으로, 상기 지지판(111)의 상단 전방 양측과 상단 후방 양측에 각각 마련된다.The connection legs 112 are provided for connection with the cable tray 200, and are provided on both the upper front side and the upper rear side of the support plate 111, respectively.

상기 각 접속다리(112)는 상단부에 트레이 접속구멍(112a)이 마련되며, 상단 전방 양측의 것이 상단 후방 양측의 것보다 짧게 형성된다.Each of the connection legs 112 is provided with a tray connection hole 112a at an upper end thereof, and both upper ends of the connection legs 112 are formed shorter than those at both sides of the upper rear end.

상기 지지판(111)의 가로 길이 및 좌,우 접속다리(112) 사이의 길이는 케이블 트레이(200)의 가드프레임(210) 사이의 길이와 대응되는 길이로 설정된다.The length of the support plate 111 and the length between the left and right connection legs 112 are set to a length corresponding to the length between the guard frames 210 of the cable tray 200.

따라서 각 접속다리(112)를 통해 프레임(110)이 케이블 트레이(200)에 고정되면 지지판(111) 및 그에 지지되는 작동실린더(120)는 전방이 높고 후방이 낮은 경사를 가진다.When the frame 110 is fixed to the cable tray 200 through the connection legs 112, the support plate 111 and the operation cylinder 120 supported thereon have a high forward slope and a low rear slope.

이송지지축(113)은 작동실린더(120)를 좌우방향으로 이동 가능하게 지지할 수 있도록 하는 것으로, 지지판(111)의 하부 전방과 하부 후방에 설치된다.The conveying support shaft 113 supports the actuating cylinder 120 so as to be movable in the left and right directions. The conveying support shaft 113 is installed at the lower front and the lower rear of the support plate 111.

작동실린더(120)는 케이블(300)을 전진 이동시킬 수 있도록 하는 것으로, 별도의 제어유니트(미도시)에 의해 작동된다.The actuating cylinder 120 allows the cable 300 to move forward and is operated by a separate control unit (not shown).

상기 작동실린더(120)는 실린더본체(121); 상기 실린더본체(121)의 전방에 인출 및 수납 가능하게 설치되는 작동플런저(122); 상기 실린더본체(121)의 상단 전후방에 고정 설치되고, 상기 프레임(110)의 이송지지축(113)에 좌우방향으로 이동 가능하게 접속되는 볼 부시(123);를 포함한다.The operating cylinder 120 includes a cylinder body 121; An operation plunger 122 installed in front of the cylinder body 121 to be able to be drawn out and stored therein; And a ball bush 123 fixedly installed at front and rear ends of the cylinder main body 121 and connected to the conveying support shaft 113 of the frame 110 movably in the left and right direction.

케이블 홀더(130)는 포설할 케이블(300)을 지지하는 것으로, 상기 작동실린더(120)의 작동플런저(122)에 접속된다.The cable holder 130 supports the cable 300 to be installed and is connected to the operation plunger 122 of the operation cylinder 120.

상기 케이블 홀더(130)는 양측이 상부로 절곡된 홀더본체(131); 상기 홀더본체(131)의 내부 하단에 설치되는 접촉패드(132); 상기 홀더본체(131)의 하단 중앙에 마련되는 실린더 접속막대(133);를 포함한다.The cable holder 130 includes a holder main body 131 having both sides bent upward; A contact pad 132 installed at an inner lower end of the holder main body 131; And a cylinder connecting rod 133 provided at the center of the lower end of the holder main body 131.

상기 접촉패드(132)는 상부면이 전후방향의 세레이션 형태로 형성되어 케이블(300)을 선접촉으로 지지하게 된다.The upper surface of the contact pad 132 is formed in an anteroposterior direction so as to support the cable 300 in a line contact.

도 3은 동 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 케이블 트레이 장착상태의 사시도이다.FIG. 3 is a perspective view of a cable laying robot mounted on a cable tray according to the present embodiment. FIG.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇(100)은 도 3과 같이 최소한 2개 이상이 동시 사용되며, 각 수평전로 케이블 포설 로봇(100)은 프레임(110)의 접속다리(112)를 통해 케이블 트레이(200)의 하부에 장착된다.3, at least two cable laying robots 100 according to a preferred embodiment of the present invention are used simultaneously, and each cable laying robot 100 is connected to the connecting legs of the frame 110 112 to the bottom of the cable tray 200.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇(100)를 통해 케이블(300)을 전진 이동시켜 포설하는 과정을 다음과 같다.A process of advancing and extending the cable 300 through the cable laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention is as follows.

우선 한 쌍의 가드프레임(210) 사이에 행거(220)가 마련된 케이블 트레이(200)의 하부에 복수의 수평전로 케이블 포설 로봇(100)을 일정 간격으로 설치한다.A plurality of horizontal laying cable laying robots 100 are installed at regular intervals below a cable tray 200 provided with a hanger 220 between a pair of guard frames 210.

다음에 케이블 트레이(200)의 행거(220) 사이의 공간을 통해 케이블 트레이(200)의 상부로 노출되는 각 수평전로 케이블 포설 로봇(100)의 케이블 홀더(130)에 케이블(300)을 올려놓는다.Next, the cable 300 is lifted up to the cable holder 130 of each cable laying robot 100 exposed to the upper portion of the cable tray 200 through the space between the hanger 220 of the cable tray 200 Leave.

다음에 각 수평전로 케이블 포설 로봇(100)의 작동실린더(120)를 동시에 반복 작동시켜 케이블(300)을 전진 이동시킨다.Next, the operation cylinder 120 of the cable-laying robot 100 is repeatedly operated at the same time to move the cable 300 forward.

도 4는 동 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 작동실린더의 작동플런저 수납 작동 상태의 측면도이고, 도 5는 동 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇의 작동실린더의 작동플런저 인출 작동 상태의 측면도이다.FIG. 4 is a side view of the operation plunger storing operation state of the working cylinder of the cable laying robot according to the present embodiment, FIG. 5 is a side view of the operation plunger drawing operation state Fig.

상기 복수의 작동실린더(120)의 동시 반복 작동과정에서 수납 상태의 각 작동실린더(120)의 작동플런저(122)가 인출 작동되면 도 5에 도시된 바와 같이 각 작동플런저(122)에 접속된 케이블 홀더(130) 및 그에 지지된 케이블(200)이 전방 상부로 이동하게 된다.When the operation plunger 122 of each operation cylinder 120 in the stored state is drawn out in the simultaneous repetitive operation of the plurality of operation cylinders 120, the cable connected to each operation plunger 122, as shown in FIG. 5, The holder 130 and the cable 200 supported thereon are moved to the upper front side.

상기 각 작동플런저(122)의 인출 상태에서 작동플런저(122)가 실린더본체(121) 쪽으로 수납 작동되면 케이블 홀더(130)와 작동플런저(122)는 후방 하부로 이동하게 되며, 이때 케이블 홀더(130)에 올려진 케이블(200)은 관성에 의해 수직 하강되어 케이블 홀더(130)에 다시 올려지게 된다.When the operation plunger 122 is operated toward the cylinder body 121 in the withdrawn state of each of the operation plungers 122, the cable holder 130 and the operation plunger 122 are moved to the rear lower portion, Is vertically lowered by inertia and is lifted up to the cable holder 130 again.

이처럼 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇(100)로 케이블(200)을 포설하는 때에는 작동실린더(120)의 작동플런저(122)가 인출되고 수납될 때마다 케이블(200)이 전진 이동하게 된다.When the cable 200 is installed with the cable laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention, each time the operation plunger 122 of the operation cylinder 120 is drawn out and accommodated, And moves forward.

한편, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇(100)은 작동실린더(120)가 프레임(110)의 이송지지축(113)에 좌우방향으로 이동 가능하게 설치된다.Meanwhile, in the cable laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention, the actuating cylinder 120 is installed to be movable in the lateral direction on the conveying support shaft 113 of the frame 110.

따라서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇(100)은 작동실린더(120) 및 케이블 홀더(130)의 위치를 좌우방향으로 변경하는 것에 의해 케이블(300)의 포설 위치를 좌우방향으로 조절할 수 있게 된다.Therefore, the cable laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention changes the position of the operation cylinder 120 and the cable holder 130 in the lateral direction, Direction.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇(100)은 작업자의 인력을 사용하지 않고서도 케이블(300)을 신속하게 포설할 수 있게 되어 케이블 포설 작업성 및 생산성을 향상시킬 수 있게 된다.The cable laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention can quickly lay the cable 300 without using the workforce of the operator, thereby improving cable laying workability and productivity .

또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수평전로 케이블 포설 로봇(100)은 작업자의 접근이 쉽지 않은 협소한 공간이나 높은 공간에서도 케이블(300)을 포설할 수 있게 된다.In addition, the cable laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention can lay the cable 300 in a narrow space or a high space in which the operator is not easily accessible.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.

100 : 수평전로 케이블 포설 로봇
110 : 프레임 111 : 지지판
112 : 접속다리 113 : 이송지지축
120 : 작동실린더 121 : 실린더본체
122 : 작동플런저 123 : 볼 부시
130 : 케이블 홀더 131 : 홀더본체
132 : 접촉패드 133 : 실린더 접속막대100: cable installation robot
110: frame 111: support plate
112: connecting leg 113:
120: operating cylinder 121: cylinder body
122: actuation plunger 123: ball bush
130: cable holder 131: holder body
132: contact pad 133: cylinder connecting rod

Claims (6)

케이블 트레이(200)에 착탈 가능하게 설치되는 프레임(110); 상기 프레임(110)에 경사지게 지지되어 케이블(300)을 전진 이동시키는 작동실린더(120); 상기 작동실린더(120)에 접속되고, 포설할 케이블(300)을 지지하는 케이블 홀더(130);를 포함하고,
상기 프레임(110)은 지지판(111); 상기 지지판(111)의 상단 전방 양측과 상단 후방 양측에 각각 마련되는 접속다리(112); 지지판(111)의 하부 전방과 하부 후방에 설치되고, 상기 작동실린더(120)가 좌우방향으로 이동 가능하게 접속되는 이송지지축(113);을 포함하며,
상기 접속다리(112)는 상단 전방 양측의 것이 상단 후방 양측의 것보다 짧게 형성되어 상기 프레임(110)이 케이블 트레이(200)에 설치된 때에 지지판(111)이 전방이 높고 후방이 낮은 경사를 가지는 것을 특징으로 하는 수평전로 케이블 포설 로봇.A frame 110 detachably installed in the cable tray 200; An operation cylinder 120 slantingly supported on the frame 110 to move the cable 300 forward; And a cable holder (130) connected to the operating cylinder (120) and supporting the cable (300) to be installed,
The frame 110 includes a support plate 111; A connection leg 112 provided on both upper and lower ends of the upper and lower ends of the support plate 111; And a feed support shaft 113 installed at the lower front and lower parts of the support plate 111 and connected to the operation cylinder 120 so as to be movable in the left and right direction,
The connection legs 112 are shorter than those on both sides of the upper rear side on the upper front side so that when the frame 110 is installed on the cable tray 200, the support plate 111 has a high forward direction and a low rearward inclination A cable installation robot that features a horizontal line. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 지지판(111)의 가로 길이 및 좌,우 접속다리(112) 사이의 길이는 케이블 트레이(200)의 가드프레임(210) 사이의 길이와 대응되는 길이로 설정된 것을 특징으로 하는 수평전로 케이블 포설 로봇.The method according to claim 1,
Wherein a length of the support plate 111 and a length between the left and right connection legs 112 are set to be a length corresponding to a length between the guard frames 210 of the cable tray 200. [ robot. 제1항에 있어서,
상기 작동실린더(120)는
실린더본체(121); 상기 실린더본체(121)의 전방에 인출 및 수납 가능하게 설치되는 작동플런저(122); 상기 실린더본체(121)의 상단 전후방에 고정 설치되고, 상기 프레임(110)에 좌우방향으로 이동 가능하게 접속되는 볼 부시(123);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평전로 케이블 포설 로봇.The method according to claim 1,
The working cylinder 120
A cylinder body 121; An operation plunger 122 installed in front of the cylinder body 121 to be able to be drawn out and stored therein; And a ball bush (123) fixedly mounted on front and rear ends of the cylinder body (121) and connected to the frame (110) so as to be movable in the left and right direction. 제1항에 있어서,
상기 케이블 홀더(130)는
양측이 상부로 절곡된 홀더본체(131); 상기 홀더본체(131)의 내부 하단에 설치되는 접촉패드(132); 상기 홀더본체(131)의 하단 중앙에 마련되는 실린더 접속막대(133);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평전로 케이블 포설 로봇.The method according to claim 1,
The cable holder (130)
A holder main body 131 having both sides bent upward; A contact pad 132 installed at an inner lower end of the holder main body 131; And a cylinder connecting rod (133) provided at the center of the lower end of the holder main body (131). 제5항에 있어서,
상기 접촉패드(132)는 상부면이 전후방향의 세레이션 형태로 형성되어 케이블(300)을 선접촉으로 지지하는 것을 특징으로 하는 수평전로 케이블 포설 로봇.6. The method of claim 5,
Wherein the upper surface of the contact pad (132) is formed in an anterior / posterior serration shape to support the cable (300) in line contact.
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