KR101556186B1 - 자동용접장치 - Google Patents

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KR101556186B1
KR101556186B1 KR1020140040799A KR20140040799A KR101556186B1 KR 101556186 B1 KR101556186 B1 KR 101556186B1 KR 1020140040799 A KR1020140040799 A KR 1020140040799A KR 20140040799 A KR20140040799 A KR 20140040799A KR 101556186 B1 KR101556186 B1 KR 101556186B1
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이인호
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

자동용접장치가 개시된다. 본 발명에 따른 자동용접장치는, 용접모재를 용접하는 용접토치가 장착되는 용접유닛과, 용접유닛에 장착되며 용접유닛에 연결되는 몸체부에 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되는 제1 이동부와 제1 이동부의 이동을 감지하여 용접모재의 프로파일 형상 정보를 획득하는 감지센서를 구비하는 프로파일 감지유닛과, 용접유닛에 연결되며 프로파일 감지유닛에 의해 획득된 용접모재의 프로파일 형상 정보에 따라 용접토치의 위치 및 자세를 가변시켜 용접토치를 용접위치로 이동시키는 용접유닛용 구동유닛을 포함하며, 프로파일 감지유닛은, 용접모재의 표면에 접촉되고 몸체부에 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되며, 제1축 방향에서 제1 이동부를 지지하는 제2 이동부를 더 포함한다.

Description

자동용접장치{AUTO WELDING APPARATUS}
본 발명은 자동용접장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 용접모재의 프로파일 형상을 인식하고 용접모재의 프로파일 형상을 따라 용접토치를 이동시켜 용접작업을 수행하는 자동용접장치에 관한 것이다.
일반적으로 LNG운반선의 저장탱크는, 다수의 멤브레인 금속패널로 이루어진 내부탱크의 주위를 단열층이 둘러싸는 구조로 제작된다. 이러한 구조의 저장탱크는, 외부에서 전달되는 잠입열량에 의한 기화가스의 발생을 최소화한다.
한편, 멤브레인 금속패널에는, 반복적인 온도변화 및 저장액체의 하중변화에 따라 팽창 및 수축이 용이하도록 볼록하게 융기된 코러게이션(corrugation)이 형성되어 있다.
이러한 코러게이션이 구비된 멤브레인 금속패널은, 다수개가 용접에 의해 결합되어 하나의 저장탱크를 구성한다. 이러한 멤브레인 금속패널의 용접 시 용접작업의 효율성을 위해 자동용접장치가 사용된다.
이러한 멤브레인 금속패널과 같은 주름판재를 용접하는 자동용접장치는, 일반적인 자동용접장치와는 달리 0.1㎜ 이내의 고정밀도가 요구된다.
또한, 멤브레인 금속패널의 용접작업은, 용접결함 발생 시 결함 처리작업의 난해함, 저장된 가스 누출의 우려 등에 의해 작업 신뢰도는 상당히 중요하다.
종래기술에 따른 맴브레인 금속패널에 대한 자동용접방법은, 주름판재의 프로파일 형상(특히, 곡면부 형상)에 대한 정보를 용접모재에 접촉되는 접촉식 프로파일 감지유닛을 통해 검출하고, 이렇게 검출된 곡면부 형상정보에 기초하여 용접토치를 용접토치에 연결된 용접토치용 자세 제어부를 통해 지향방위를 변경시킴으로써, 용접토치가 주름판재 용접면에 항상 수직한 상태를 유지한 상태로 자동용접을 수행한다.
그런데 용접토치용 자세 제어부가 어떠한 이유에 의하여 오작동하는 경우, 고가의 접촉식 프로파일 감지유닛이 맴브레인 금속패널의 코러게이션에 충돌되어 파손될 수 있다.
이와 같이 고가의 접촉식 프로파일 감지유닛이 파손되는 경우, 접촉식 프로파일 감지유닛 전체를 교환해야하므로, 유지보수 작업에 장시간이 소요되고 유지보수 비용 또한 커지는 문제점이 있다.
따라서, 용접작업 중 장비의 오작동에 의해 접촉식 프로파일 감지유닛에 충격이 가해지더라도, 접촉식 프로파일 감지유닛의 핵심부품에 충격이 전달되지 않으며, 그에 따라 파손된 부위만을 간편하게 교체하여 접촉식 프로파일 감지유닛을 재사용할 수 있는 자동용접장치의 개발이 필요한 실정이다.
실용신안등록공보 제20-0373345(현대중공업 주식회사), 2005.01.06.
따라서 본 발명의 해결하고자 하는 과제는, 용접모재의 프로파일 형상을 획득하는 접촉식 프로파일 감지유닛에 충격이 가해지더라도, 충격이 접촉식 프로파일 감지유닛의 핵심부품에 전달되는 것을 방지할 수 있는 자동용접장치의 개발이 필요한 실정이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 용접모재를 용접하는 용접토치가 장착되는 용접유닛; 상기 용접유닛에 장착되며, 상기 용접유닛에 연결되는 몸체부에 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되는 제1 이동부와 상기 제1 이동부의 이동을 감지하여 상기 용접모재의 프로파일 형상 정보를 획득하는 감지센서를 구비하는 프로파일 감지유닛; 및 상기 용접유닛에 연결되며, 상기 프로파일 감지유닛에 의해 획득된 상기 용접모재의 프로파일 형상 정보에 따라 상기 용접토치의 위치 및 자세를 가변시켜 상기 용접토치를 용접위치로 이동시키는 용접유닛용 구동유닛을 포함하는 자동용접장치가 제공될 수 있다.
여기서, 상기 프로파일 감지유닛은, 상기 용접모재의 표면에 접촉되고 상기 몸체부에 상기 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 제1축 방향에서 상기 제1 이동부를 지지하는 제2 이동부를 더 포함하되, 상기 제1 이동부는, 상기 몸체부에 업/다운(up/down) 가능하게 결합되는 제1 사프트; 상기 몸체부에 연결되며, 상기 제1 샤프트부를 상기 제2 이동부 방향으로 가압하는 가압부; 및 상기 제1 사프트에 결합되며, 상기 제2 이동부에 접촉되는 제1 접촉부를할 수 있다.
또한, 상기 가압부는, 상기 제1 사프트를 상기 제2 이동부로 탄성바이어스하는 탄성체를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 제1 접촉부는, 상기 제2 이동부에 구름접촉되는 제1 회전볼을 포함할 수 있다.
또한, 상기 몸체부에는 상기 제1 사프트의 이동을 안내하는 제1 가이드공이 마련될 수 있다.
그리고, 상기 제2 이동부는, 상기 몸체부에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되며, 상호 이격되어 배치되는 한 쌍의 제2 사프트; 상기 한 쌍의 제2 사프트에 결합되어 상기 한 쌍의 제2 사프트를 연결하며, 상기 제1 이동부를 지지하는 연결바아; 및 상기 연결바아에 결합되며, 상기 용접모재에 접촉되는 제2 접촉부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 접촉부는, 상기 용접모재에 구름접촉되는 제2 회전볼을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 몸체부에는. 상기 제2 샤프트의 이동을 안내하는 제2 가이드공이 마련될 수 있다.
또한, 상기 제1 이동부 및 제2 이동부는 각각 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍의 제1 이동부 및 제2 이동부는 용접방향에 대하여 전후방향으로 배치될 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 제1 및 제2 이동부가 이동되는 제1축 방향에서 제2 이동부가 제1 이동부를 지지하되 다른 방향에서는 제2 이동부가 제1 이동부를 지지하지 않음으로써, 제1축 방향이 아닌 다른 방향에서 제2 이동부에 충격이 가해지는 경우 제1 이동부에 충격을 전달하지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 자동용접장치가 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 자동용접장치가 용접모재의 곡면부위를 용접작업하는 상태가 도시된 도면이다.
도 3은 도 1의 용접토치가 용접위치에 배치된 상태가 도시된 도면이다.
도 4는 도 1의 프로파일 감지유닛이 도시된 도면이다.
도 5는 도 4를 다른 방향에서 바라본 도면이다.
도 6은 도 5의 제1 접촉부를 확대하여 도시한 도면이다.
도 7 및 도 8은 용접작업에서 프로파일 감지유닛의 작동이 도시된 도면이다.
도 9은 도 5의 프로파일 감지유닛이 충격에 의해 파손된 상태가 도시된 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동용접장치가 도시된 도면이고, 도 2는 도 1의 자동용접장치가 용접모재의 곡면부위를 용접작업하는 상태가 도시된 도면이며, 도 3은 도 1의 용접토치가 용접위치에 배치된 상태가 도시된 도면이고, 도 4는 도 1의 프로파일 감지유닛이 도시된 도면이며, 도 5는 도 4를 다른 방향에서 바라본 도면이고, 도 6은 도 5의 제1 접촉부를 확대하여 도시한 도면이며, 도 7 및 도 8은 용접작업에서 프로파일 감지유닛의 작동이 도시된 도면이고, 도 9은 도 5의 프로파일 감지유닛이 충격에 의해 파손된 상태가 도시된 도면이다.
본 실시예에 따른 자동용접장치는, 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 용접모재(M)를 용접하는 용접토치(T)가 장착되는 용접유닛(100)과, 용접유닛(100)에 장착되며 용접유닛(100)에 연결되는 몸체부(210, 도4 참조)에 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되는 제1 이동부(220, 도4 참조)와 제1 이동부(220)의 이동을 감지하여 용접모재(M)의 프로파일 형상 정보를 획득하는 감지센서(230, 도4 참조)를 구비하는 프로파일 감지유닛(200)과, 용접유닛(100)에 연결되며 프로파일 감지유닛(200)에 의해 획득된 용접모재(M)의 프로파일 형상 정보에 따라 용접토치(T)의 위치 및 자세를 가변시켜 용접토치(T)를 용접위치로 이동시키는 용접유닛용 구동유닛(미도시)을 포함한다.
또한 프로파일 감지유닛(200)은, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 용접모재(M)의 표면에 접촉되고 몸체부(210)에 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되며, 제1 이동부(220)를 지지하는 제2 이동부(240)를 더 포함한다.
본 실시예에서 용접모재(M)에는 LNG운반선의 저장탱크에 사용되는 금속 재질의 맴브레인이 사용된다. 이러한 용접모재(M)에는 요철과 같이 볼록하게 솟아 있는 곡면부위(코러게인션, corrugation, M1)가 마련된다. (도 1 참조)
도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같이, 용접유닛(100)에는 프로파일 감지유닛(200)과 용접토치(T)가 장착된다. 본 실시예에서 프로파일 감지유닛(200)은 몸체부(210)를 통해 용접유닛(100)에 연결된다. 또한 프로파일 감지유닛(200)과 용접토치(T)는 용접방향에 교차하는 좌우방향에 서로 이격되어 배치된다.
용접유닛용 구동유닛(미도시)은, 용접유닛(100)에 연결되며, 링크부(미도시)와 회전부(미도시)를 통해 용접유닛(100)을 이동 및 회전시킨다. 이러한 용접유닛용 구동유닛(미도시)은, 용접유닛(100)의 이동 및 회전을 통해 용접토치(T)를 용접면에 수직한 위치로 이동시킨다.
즉 용접작업 시 용접토치(T)는 용접유닛용 구동유닛(미도시)에 의해 도 3에 도시된 바와 같이 용접위치, 즉 용접면에 수직한 위치(특히 용접모재(M)의 곡면부위(M1)에서는 곡면의 법선방향)에 위치한다.(도 3 참조)
이때, 용접토치(T)를 용접위치로 이동시키기 위한 용접모재(M)의 프로파일 형상 정보는, 프로파일 감지유닛(200)에 의해 획득된다.
이러한 프로파일 감지유닛(200)은, 앞서 설명한 바와 같이, 몸체부(210)에 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되는 제1 이동부(220)와, 제1 이동부(220)의 이동을 감지하여 용접모재(M)의 프로파일 형상 정보를 획득하는 감지센서(230)와, 용접모재(M)의 표면에 접촉되고 몸체부(210)에 제1 축방향으로 상대이동 가능하게 연결되며 제1 이동부(220)를 지지하는 제2 이동부(240)를 포함한다.(도 4 내지 도 6 참조)
도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제1 이동부(220) 및 제2 이동부(240)는 각각 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍의 제1 이동부(220)는 용접방향에 대하여 전후방향으로 배치되고, 제1 이동부(220)를 지지하는 한 쌍의 제2 이동부(240) 역시 용접방향에 대하여 전후방향으로 배치된다.
몸체부(210)는 용접유닛(100)에 결합되며, 감지센서(230)는 몸체부(210)에 지지되고 제1 이동부(220)에 연결된다. 또한 감지센서(230)는 용접유닛용 구동유닛(미도시)의 구동을 제어하는 제어부(미도시)에 무선 또는 유선으로 연결된다.
제1 이동부(220)는, 몸체부(210)에 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결된다. 여기서 제1축 방향이란 몸체부(210)의 가상의 중심축선에 나란한 ?향을 말한다.
이러한 제1 이동부(220)는, 몸체부(210)에 업/다운(up/down) 가능하게 결합되는 제1 샤프트(221)와, 몸체부(210)에 연결되며 제1 샤프트(221)를 제2 이동부(240) 방향으로 가압하는 가압부(222)와, 제1 샤프트(221)에 결합되며 제2 이동부(240)에 접촉되는 제1 접촉부(223)를 포함한다.
제1 샤프트(221)는, 몸체부(210)에 마련되는 제1 가이드공(211)을 관통하여 감지센서(230)에 연결되며, 제1 가이드공(211)에 안내되어 업/다운(up/down)된다.
가압부(222)는, 몸체부(210)에 연결되며, 제1 샤프트(221)를 제2 이동부(240) 방향으로 가압한다. 이러한 제1 샤프트(221)를 제2 이동부(240)로 탄성바이어스하는 탄성체(224)를 포함한다. 이러한 탄성체(224)는 제1 샤프트(221)에 마련되는 탄성체용 지지부(225)에 지지된다.
제1 접촉부(223)는, 제1 샤프트(221)에 결합되며, 제2 이동부(240)에 접촉된다. 이러한 제1 접촉부(223)는, 제2 이동부(240)에 구름접촉되는 제1 회전볼(226)을 포함한다.
이와 같이 제1 접촉부(223)는, 제1 회전볼(226)을 통해 제2 이동부(240)에 구름접촉됨으로써, 제2 이동부(240)에 제1축 방향이 아닌 다른 방향의 힘이 가해지는 경우 이러한 힘을 제1 샤프트(221)에 전달하지 않는다.
한편 제2 이동부(240)는, 몸체부(210)에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되며, 상호 이격되어 배치되는 한 쌍의 제2 샤프트(241)와, 한 쌍의 제2 샤프트(241)에 결합되어 한 쌍의 제2 샤프트(241)를 연결하며 제1 이동부(220)를 지지하는 연결바아(242)와, 연결바아(242)에 결합되며 용접모재(M)에 접촉되는 제2 접촉부(243)를 포함한다.
한 쌍의 제2 샤프트(241)는 몸체부(210)에 마련되는 제2 가이드공(212)에 안내되어 업/다운(up/down)된다.
즉 본 실시예에서 제1 이동부(220) 및 제2 이동부(240)는 각각 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍의 제1 이동부(220) 및 제2 이동부(240)는 용접방향에 대하여 전후방향으로 배치된다.
연결바아(242)는, 한 쌍의 제2 샤프트(241)에 결합되어 한 쌍의 제2 샤프트(241)를 연결하며, 제1 이동부(220)를 지지한다. 본 실시예에서 연결바아(242)는 제1 접촉부(223)에 접촉되어 제1 이동부(220)를 지지한다.
이러한 연결바아(242)는, 제1축 방향에서 제1 이동부(220)를 지지하며 용접모재(M)의 형상에 의한 제2 샤프트(241)의 업/다운을 제1 이동부(220)에 전달하되, 제1축 방향이 아닌 다른 방향에 대해서는 제1 이동부(220)를 지지하지 않아 제1축 방향이 아닌 다른 방향에서 제2 이동부(240)에 가해지는 힘을 제1 이동부(220)에 전달하지 않는다.
제2 접촉부(243)는, 연결바아(242)에 결합되며 용접모재(M)에 접촉된다. 이러한 제2 접촉부(243)는, 용접모재(M)에 구름접촉되는 제2 회전볼(244)을 포함한다.
이와 같이 제2 접촉부(243)는, 제2 회전볼(244)을 통해 용접모재(M)의 표면에 접촉됨으로써, 용접모재(M)의 표면을 따라 이동 시 마찰저항을 최소화할 수 있다.
이하에서 본 실시예에 따른 자동용접장치의 동작을 설명한다.
용접모재(M)의 용접 시 프로파일 감지유닛(200)은, 도 2 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 용접모재(M)를 따라 이동된다. 여기서 도 7 내지 도 8의 경우 제1 이동부(220)의 도시를 위해 한 쌍의 제2 샤프트(241) 중 하나를 부분적으로 미도시하였다.
프로파일 감지유닛(200)이 용접모재(M)의 평면부위를 이동 시, 용접방향에 대하여 전후방향으로 배치된 한 쌍의 제1 이동부(220)가 몸체부(210) 외부로 노출되는 길이는 상호 동일하다.
이후, 프로파일 감지유닛(200)이 이동 중 용접모재(M)의 곡면부위(M1)의 만난 경우, 용접방향에 대하여 앞쪽에 배치된 제2 이동부(240)가 곡면부위(M1)에 밀려 상승한다. 이때 앞쪽에 배치된 제1 이동부(220)는 제2 이동부(240)와 함께 상승한다.
이러한 제1 이동부(220)의 상승은 감지센서(230)에 의해 감지되고, 감지센서(230)에 연결된 제어부(미도시)가 용접유닛용 구동유닛(미도시)에 제어신호를 송신한다. 용접유닛용 구동유닛(미도시)은 제어부(미도시)의 제어신호에 따라 각각의 제1 이동부(220)가 몸체부(210) 외부로 노출되는 길이가 거의 동일하도록 용접유닛(100)을 이동 및 회전시킨다.
이러한 용접유닛용 구동유닛(미도시)을 통한 용접유닛(100)의 자세제어에 의해 프로파일 감지유닛(200)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 용접모재(M)의 곡면부위(M1)에서 곡면의 법선방향으로 배치된다.
용접토치(T) 역시 용접유닛(100)에 장착되어 있으므로, 용접유닛(100)의 자세제어에 의해 용접토치(T)도 용접모재(M)의 곡면부위(M1)에서 곡면의 법선방향으로 배치된다.
한편, 이러한 용접작업 중 작업자의 오작동, 제어부(미도시)의 프로그램 오류 또는 용접모재(M)의 형상 불량 등에 의해 용접모재(M)에 접촉되는 제2 이동부(240)에 큰 충격이 가해질 수 있다.
이러한 충격은 제2 샤프트(241)가 업/다운(up/down)되는 제1축 방향이 아닌 다른 방향에서 가해지고, 이러한 충격은 제2 샤프트(241)를 절곡시킬 수 있다.
이때 제1 이동부(220)를 지지하는 연결바아(242)는 제1 이동부(220)를 제1축 방향에서만 지지할 뿐 제1축 방향이 아닌 다른 방향에서는 제1 이동부(220)를 지지하지 않으므로, 도 9에 도시된 바와 같이 충격에 의해 제2 샤프트(241)가 절곡되더라도 제1 이동부(220)는 충격에 영향을 받지 않는다. 또한 제1 이동부(220)에 연결된 감지센서(230)에도 충격이 전달되지 않는다.
이와 같이 본 실시예에 따른 자동용접장치는, 제1 및 제2 이동부(220, 240)가 이동되는 제1축 방향에서 제2 이동부(240)가 제1 이동부(220)를 지지하되 다른 방향에서는 제2 이동부(240)가 제1 이동부(220)를 지지하지 않음으로써, 제1축 방향이 아닌 다른 방향에서 제2 이동부(240)에 충격이 가해지는 경우 제1 이동부(220)에 충격을 전달하지 않는다.
따라서 충격에 의해 파손된 제2 이동부(240)만을 교체하면 다시 용접작업을 수행할 수 있어 유지보수 시간을 단축된다. 또한 충격에 의해 고가의 감지센서(230)가 파손되는 것을 방지할 수 있어 유지보수 비용을 줄일 수 있다.
이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 용접유닛 200: 프로파일 감지유닛
210: 몸체부 211: 제1 가이드공
212: 제2 가이드공 220: 제1 이동부
221: 제1 샤프트 222: 가압부
223: 제1 접촉부 224: 탄성체
225: 탄성체용 지지부 226: 제1 회전볼
230: 감지센서 240: 제2 이동부
241: 제2 샤프트 242: 연결바아
243: 제2 접촉부 244: 제2 회전볼
T: 용접토치 M: 용접모재

Claims (9)

  1. 용접모재를 용접하는 용접토치가 장착되는 용접유닛;
    상기 용접유닛에 장착되며, 상기 용접유닛에 연결되는 몸체부에 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되는 제1 이동부와 상기 용접모재의 표면에 접촉되고 상기 몸체부에 상기 제1축 방향으로 상대이동 가능하게 연결되어 상기 제1축 방향에서 상기 제1 이동부를 지지하는 제2 이동부와 상기 제1 이동부의 이동을 감지하여 상기 용접모재의 프로파일 형상 정보를 획득하는 감지센서를 구비하는 프로파일 감지유닛; 및
    상기 용접유닛에 연결되며, 상기 프로파일 감지유닛에 의해 획득된 상기 용접모재의 프로파일 형상 정보에 따라 상기 용접토치의 위치 및 자세를 가변시켜 상기 용접토치를 용접위치로 이동시키는 용접유닛용 구동유닛을 포함하며,
    상기 제1 이동부는,
    상기 몸체부에 업/다운(up/down) 가능하게 결합되는 제1 사프트;
    상기 몸체부에 연결되며, 상기 제1 샤프트를 상기 제2 이동부 방향으로 가압하는 가압부; 및
    상기 제1 사프트에 결합되며, 상기 제2 이동부에 접촉되는 제1 접촉부를 포함하는 자동용접장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 가압부는,
    상기 제1 사프트를 상기 제2 이동부로 탄성바이어스하는 탄성체를 포함하는 자동용접장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 접촉부는, 상기 제2 이동부에 구름접촉되는 제1 회전볼을 포함하는 자동용접장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 몸체부에는 상기 제1 사프트의 이동을 안내하는 제1 가이드공이 마련되는 자동용접장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2 이동부는,
    상기 몸체부에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되며, 상호 이격되어 배치되는 한 쌍의 제2 사프트;
    상기 한 쌍의 제2 사프트에 결합되어 상기 한 쌍의 제2 사프트를 연결하며, 상기 제1 이동부를 지지하는 연결바아; 및
    상기 연결바아에 결합되며, 상기 용접모재에 접촉되는 제2 접촉부를 포함하는 자동용접장치.
  7. 제6항에 있어서
    상기 제2 접촉부는,
    상기 용접모재에 구름접촉되는 제2 회전볼을 포함하는 자동용접장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 몸체부에는. 상기 제2 샤프트의 이동을 안내하는 제2 가이드공이 마련되는 자동용접장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1 이동부 및 제2 이동부는 각각 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍의 상기 제1 이동부 및 제2 이동부는 용접방향에 대하여 전후방향으로 배치되는 자동용접장치.
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