KR101552063B1 - 경사로 페달맵 생성 방법 - Google Patents

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장원석
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지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨
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Abstract

본 발명은 평지에서 일정 경사각 이상의 경사로에 진입시 평지의 차속 및 엔진파워를 동일하게 유지시킨 상태에서 페달변화량 증가량을 최소화하여 운전 질감을 향상시킬 수 있는 경사로 페달맵 생성 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 경사로 페달맵 생성 방법은 목표차속(Vtarg), 목표등판각(Grtarg) 진행시 목표차속(Vtarg)을 유지시키기 위한 목표엔진파워(Ptarg) 및 목표 페달변화량(ΔPdtarg)을 설정하는 제 1 단계와, 목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)를 기준 페달맵에 대입하여, 해당 목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)에 대응되는 초기 페달변화량(ΔPdinit)을 확인하는 제 2 단계와, 임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 초기 페달변화량(ΔPdinit)으로 나누어 등판보정계수(λ)를 산출하는 제 3 단계와, 산출된 등판보정계수(λ)를 기준 페달맵의 모든 차속(V)값에 곱하여 신규 페달맵을 생성하는 제 4 단계 및 신규 페달맵 상에서 목표차속(Vtarg) 수치와 목표엔진파워(Ptarg) 수치에 대응되는 신규 페달변화량(ΔPdnew)을 확인하고, 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는지 여부를 판단하며, 기준오차범위 이내에 속하는 경우 생성된 신규 페달맵을 경사로 페달맵으로 확정하는 제 5 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

경사로 페달맵 생성 방법{Method for creating pedal map for slope load}
본 발명은 경사로 페달맵 생성 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 평지에서 일정 경사각 이상의 경사로에 진입시 평지의 차속 및 엔진파워를 동일하게 유지시킨 상태에서 페달변화량 증가량을 최소화하여 운전 질감을 향상시킬 수 있는 경사로 페달맵 생성 방법에 관한 것이다.
차량은 페달의 눌림에 의해 가속되며, 페달의 눌림 정도는 차량의 차속 및 엔진파워와 직접적인 연관관계를 갖는다. 페달의 눌림 정도는 통상, 페달변화량(pedal position, %)이라 칭하며, 페달변화량(Pd(%))과 차량의 차속(V) 및 엔진파워(P)의 관계는 페달맵(pedal map)으로 정리된다. 구체적으로, 페달맵에 있어서 엔진파워(P)는 차속(V)과 페달변화량(Pd(%))의 함수로 정리된다(아래의 식 1 참조). 페달맵에 따르면, 차량의 특정 속도를 위해 특정 페달변화량이 요구되며, 해당 속도 및 페달변화량에 따른 엔진파워가 결정된다.
(식 1)
P(Kw) = f(V(kph), Pd(%))
(P(Kw)는 특정 차속 및 특정 페달변화량에서의 엔진파워, V(kph)는 특정 차속, Pd(%)는 특정 페달변화량)
한편, 차량이 평지에서 특정 경사각의 경사로에 진입하는 경우, 평지와 동일한 속도를 유지하기 위해서는 평지에 대비하여 상대적으로 큰 엔진회전수 및 토크가 요구되며, 이는 페달변화량(Pd, %)의 값이 커짐을 의미한다. 경사로에서 평지와 동일한 차속을 유지시키기 위해 페달변화량(Pd, %)의 값이 커지는 이유는 평지에 적용되는 페달맵과 경사로에 적용되는 페달맵이 동일하기 때문이다.
이와 같이, 종래의 경우 하나의 페달맵이 평지 및 경사로에 동일하게 적용됨에 따라, 경사로 운행시 페달변화량이 커질 수 밖에 없고 운전자는 깊은 페달변화량으로 인해 부정적인 운전 질감을 느끼게 된다.
한국공개특허 제2006-72605호는 경사로 주행시 경사정도에 따라 연료량을 보정 제어하여 경사로에서의 등판 성능을 향상시키는 차량의 등판 제어장치 및 방법에 대해 개시하고 있으나, 경사로 주행시 페달변화량의 보정 등에 대해서는 제시되어 있지 않다.
한국공개특허 제2006-72605호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 평지에서 일정 경사각 이상의 경사로에 진입시 평지의 차속 및 엔진파워를 동일하게 유지시킨 상태에서 페달변화량 증가량을 최소화하여 운전 질감을 향상시킬 수 있는 경사로 페달맵 생성 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 경사로 페달맵 생성 방법은 목표차속(Vtarg), 목표등판각(Grtarg) 진행시 목표차속(Vtarg)을 유지시키기 위한 목표엔진파워(Ptarg) 및 목표 페달변화량(ΔPdtarg)을 설정하는 제 1 단계와, 목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)를 기준 페달맵에 대입하여, 해당 목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)에 대응되는 초기 페달변화량(ΔPdinit)을 확인하는 제 2 단계와, 임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 초기 페달변화량(ΔPdinit)으로 나누어 등판보정계수(λ)를 산출하는 제 3 단계와, 산출된 등판보정계수(λ)를 기준 페달맵의 모든 차속(V)값에 곱하여 신규 페달맵을 생성하는 제 4 단계 및 신규 페달맵 상에서 목표차속(Vtarg) 수치와 목표엔진파워(Ptarg) 수치에 대응되는 신규 페달변화량(ΔPdnew)을 확인하고, 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는지 여부를 판단하며, 기준오차범위 이내에 속하는 경우 생성된 신규 페달맵을 경사로 페달맵으로 확정하는 제 5 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위를 벗어나는 경우, 상기 제 3 단계 내지 제 5 단계를 반복 진행하며, 첫 번째 신규 페달맵 생성시 적용된 임시 페달변화량(ΔPdtemp) 값보다 작은 값의 임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 적용한다.
상기 제 3 단계 내지 제 5 단계가 반복 진행될수록 등판보정계수(λ)가 작아진다. 또한, 상기 임시 페달변화량(ΔPdtemp)은 초기 페달변화량(ΔPdinit)보다 작다. 이와 함께, 상기 동일 차속 및 엔진파워에서, 경사로 페달맵의 페달변화량 값이 기준 페달맵의 페달변화량 값보다 작다.
상기 기준 페달맵은 특정 차속에 대한 페달변화량 및 엔진파워의 변화를 3차원 공간 내에서의 선형 그래프로 나타낸 임의의 페달맵이다.
본 발명에 따른 경사로 페달맵 생성 방법은 다음과 같은 효과가 있다.
평지 주행에 적용되는 페달맵 이외에 일정 경사각 이상의 경사로 주행에 적용되는 경사로 페달맵을 생성하고, 경사로 페달맵을 통해 기준 페달맵의 차속 및 엔진파워를 만족시키는 상태에서 페달변화량 증가량을 최소화시킴으로써 운전 질감을 향상시킬 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경사로 페달맵 생성 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 2는 임의의 페달맵을 나타낸 참고도.
도 3a는 기준 페달맵의 차속(V), 페달변화량(Pd) 및 엔진파워(P)를 도표화한 것.
도 3b는 제 1 신규 페달맵의 차속(V), 페달변화량(Pd) 및 엔진파워(P)를 도표화한 것.
도 3c는 제 2 신규 페달맵의 차속(V), 페달변화량(Pd) 및 엔진파워(P)를 도표화한 것.
본 발명에서 사용되는 '페달맵(pedal map)'의 용어에 대해서 다음과 같이 정의한다. '페달맵'은 차속, 페달변화량 및 엔진파워의 상관관계를 도식화한 것으로서, 특정 차속을 유지하기 위한 페달변화량 및 엔진파워를 나타낸 것이라 할 수 있다. 이와 같은 페달맵은 차량의 무게, 기어비(gear ratio) 등 차량의 제반사항이 고려되어 설계되며, 차량의 특성에 따라 또는 차량 제조사마다 차속, 페달변화량 및 엔진파워의 구체적인 상관관계(수치)는 다양하게 설계될 수 있다. 다만, 페달맵이 다양한 형태로 설계되더라도 특정 차속에 대한 페달변화량 및 엔진파워는 특정되며, 도 2에 도시한 바와 같은 3차원 좌표 형태로 도식화된다. 즉, 특정 차속에 대한 페달변화량 및 엔진파워의 변화는 3차원 공간 내에서의 선형 그래프로 표현 가능하다. 일 예로, 특정 차속이 60kph이고 페달변화량이 40(%)이라면 해당 차속 및 페달변화량에 대응되는 엔진파워를 페달맵 상에서 확인할 수 있다. 이와 같은 페달맵은 차량의 ECM(engine control module)에 저장되며, ETC(electronic throttle control) 제어에 활용된다.
본 발명은, 특정 차속에 대한 페달변화량 및 엔진파워의 변화가 3차원 공간 내에서의 선형 그래프로 표현되는 임의의 페달맵(이하, 기준 페달맵이라 함)을 기반으로, 일정 경사각(이하, 목표등판각이라 함) 이상의 경사로 주행시 적용될 수 있는 경사로 페달맵을 생성하는 기술을 제시한다.
본 발명에 있어서, 경사로 페달맵은 목표등판각 이상의 경사로 주행시 적용되는 페달맵을 의미하며, 상술한 바와 같이 기준 페달맵을 기반으로 수정되어 생성되며, 기준 페달맵이 적용되는 평지에서의 차속 및 엔진파워는 그대로 유지된 상태에서 페달변화량이 최소화된 페달맵이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 경사로 페달맵 생성 방법을 상세히 설명하기로 한다.
도 1을 참조하면, 먼저 목표차속(Vtarg), 목표등판각(Grtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)를 설정한다(S101). 목표차속(Vtarg), 목표등판각(Grtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)는 경사로 페달맵을 생성하기 위한 기준 차속, 기준 등판각 및 기준 엔진파워를 의미한다. 즉, 목표등판각(Grtarg) 이상의 경사로에서 목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)로 주행하기 위해 경사로 페달맵이 요구된다. 여기서, 상기 목표엔진파워(Ptarg)는 목표등판각(Grtarg)의 경사로를 목표차속(Vtarg)으로 주행할 때의 엔진파워로서, 목표엔진파워(Ptarg)에 목표등판각(Grtarg) 정보가 포함되며 이에, 경사로 페달맵 생성에 실질적으로 이용되는 인자는 목표차속(Vtarg)과 목표엔진파워(Ptarg)이다.
또한, 상기 목표차속(Vtarg), 목표등판각(Grtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg) 이외에 목표 페달변화량(ΔPdtarg)도 설정한다(S101). 상기 목표 페달변화량(ΔPdtarg)은 상기 목표엔진파워(Ptarg)로 목표등판각(Grtarg)의 경사로를 목표차속(Vtarg)으로 주행할 때 페달변화량을 의미하며, 경사로 페달맵 상의 페달변화량 값과 동일하거나 매우 작은 오차범위 내에 속한다.
이어, 설정된 목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)를 기준 페달맵에 대입하고, 해당 목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)에 대응되는 초기 페달변화량(ΔPdinit)을 확인한다(S102). 여기서, 기준 페달맵은 특정 차속에 대한 페달변화량 및 엔진파워의 변화가 3차원 공간 내에서의 선형 그래프로 표현되는 임의의 페달맵으로서, 일 실시예로 도 2와 같이 표현될 수 있다. 또한, 상기 기준 페달맵은 차량의 평지 주행시 적용되는 페달맵이다.
초기 페달변화량(ΔPdinit)이 확인되면, 임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 초기 페달변화량(ΔPdinit)으로 나누어 등판보정계수(λ)를 산출한다(식 2 참조)(S103). 임시 페달변화량(ΔPdtemp)은 등판보정계수(λ)를 산출하기 위해 임의로 설정되는 페달변화량 값이며, 또한 등판보정계수(λ)는 1보다 작아야 하고, 이를 만족하기 위해 임시 페달변화량(ΔPdtemp)은 초기 페달변화량(ΔPdinit)보다 작은 값으로 설정되어야 한다.
(식 2)
λ = ΔPdtemp / ΔPdinit
(λ는 등판보정계수, ΔPdtemp는 임시 페달변화량, ΔPdinit는 초기 페달변화량)
등판보정계수(λ)가 산출되면, 산출된 등판보정계수(λ)를 기준 페달맵의 모든 차속(V)값에 곱하여 신규 페달맵을 생성한다(S104). 신규 페달맵의 생성 과정을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 3a는 기준 페달맵의 차속(V), 페달변화량(Pd) 및 엔진파워(P)를 설명의 편의상 도표화한 것이며, 도 3a의 수치는 도 2의 기준 페달맵의 수치와 다를 수 있다. 도 3b는 도 3a의 기준 페달맵의 모든 차속(V)에 등판보정계수(λ)를 곱한 신규 페달맵을 도표화한 것이다.
목표차속(Vtarg)이 10kph로 설정되고, 목표등판각(Grtarg) 진입시 요구되는 목표엔진파워(Ptarg)가 20kW로 설정된 상태에서, 해당 목표차속(Vtarg)과 목표엔진파워(Ptarg)를 기준 페달맵에 적용하면 10kph의 목표차속(Vtarg)과 20kW의 목표엔진파워(Ptarg)에 대응되는 초기 페달변화량(ΔPdinit)은 60% 임을 알 수 있다(도 3a 참조).
이어, 임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 초기 페달변화량(ΔPdinit) 60%보다 작은 30%로 설정하면 등판보정계수(λ)는 0.5로 산출된다(식 2 참조). 그런 다음, 산출된 등판보정계수(λ) 0.5를 기준 페달맵의 모든 차속(V)에 곱하게 되면 도 3b와 같은 신규 페달맵이 생성된다.
신규 페달맵이 생성된 상태에서, 신규 페달맵 상에서 목표차속(Vtarg) 수치(예를 들어, 10kph)와 목표엔진파워(Ptarg) 수치(예를 들어, 20kW)에 대응되는 신규 페달변화량(ΔPdnew)을 확인하고(S105), 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는지 여부를 판단한다(S106). 기준오차범위 값은 임의로 설정할 수 있으며, 일 실시예로 0.1로 설정할 수 있다.
신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는지 여부를 도 3a 및 도 3b를 참고하여 설명하면 다음과 같다. 도 3b를 참고하면, 차속 10kph와 엔진파워 20kW에 대응되는 신규 페달맵 상의 페달변화량(ΔPdnew)은 50%로 유추할 수 있으며, 50%의 페달변화량(ΔPdnew)과 미리 설정된 40%의 목표 페달변화량(ΔPdtarg)과 비교하면(50%-40%) 그 차가 10임을 알 수 있으며, 이는 기준오차범위 0.1을 벗어나는 것으로 판단할 수 있다.
이와 같이, 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위를 벗어나는 경우, 신규 페달맵 생성 과정(S103∼S104) 및 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는지 여부를 판단하는 과정(S105∼S106)을 반복한다.
신규 페달맵 생성 과정이 반복되면, 즉, 제 1 신규 페달맵 생성 이후 제 2 신규 페달맵 생성을 진행하는 경우, 후속의 신규 페달맵 생성 과정 진행시에는 이전의 신규 페달맵 생성 과정 진행시 적용되었던 임시 페달변화량(ΔPdtemp)보다 작은 값의 임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 적용한다. 예를 들어, 제 1 신규 페달맵 생성 과정에서 적용된 임시 페달변화량(ΔPdtemp)이 30% 이면 제2 신규 페달맵 생성 과정에는 임시 페달변화량(ΔPdtemp)이 20%로 적용될 수 있다. 신규 페달맵 생성 과정이 반복될수록 각 신규 페달맵 생성 과정에 적용되는 임시 페달변화량(ΔPdtemp)은 점차 작아지며 임시 페달변화량(ΔPdtemp)이 작아짐은 등판보정계수(λ)가 작아짐을 의미한다.
도 3b가 제 1 신규 페달맵 생성 과정을 통해 생성된 제 1 신규 페달맵이라 하면 도 3c는 제 2 신규 페달맵 생성 과정을 통해 생성된 제 2 신규 페달맵이라 할 수 있으며, 제 2 신규 페달맵 생성 과정을 도 3a 및 도 3c를 참고하여 설명하면 다음과 같다.
도 3b의 제 1 신규 페달맵은 임시 페달변화량(ΔPdtemp)이 30% 값으로 적용된 것이며, 제 2 신규 페달맵 생성 과정에서는 이보다 작은 20%로 적용할 수 있다. 임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 20%로 설정하면 등판보정계수(λ)는 1/3로 산출된다(식 2 참조). 그런 다음, 산출된 등판보정계수(λ) 1/3을 기준 페달맵의 모든 차속(V)에 곱하게 되면 도 3c와 같은 제 2 신규 페달맵이 생성된다.
이와 같이 제 2 신규 페달맵이 생성된 상태에서, 제 2 신규 페달맵 상에서 목표차속(Vtarg) 수치(예를 들어, 10kph)와 목표엔진파워(Ptarg) 수치(예를 들어, 20kW)에 대응되는 신규 페달변화량(ΔPdnew)을 확인하고, 재차 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는지 여부를 판단한다. 도 3c를 참고하면, 차속 10kph와 엔진파워 20kW에 대응되는 제 2 신규 페달맵 상의 페달변화량(ΔPdnew)은 40%이며, 40%의 페달변화량(ΔPdnew)과 미리 설정된 40%의 목표 페달변화량(ΔPdtarg)과 비교하면(50%-40%) 그 차가 기준오차범위(예를 들어, 0.1)보다 작은 0임을 알 수 있다.
신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는 경우, 생성된 신규 페달맵은 경사로 페달맵으로 확정되며(S107), 본 발명의 일 실시예에 따른 경사로 페달맵 생성 과정은 완료된다. 한편, 제 2 신규 페달맵 생성 과정에 의해 생성된 제 2 신규 페달맵을 통해서도 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위를 벗어나는 경우, 제 3, 제 4 등등의 신규 페달맵 생성 과정을 반복 진행한다.
생성된 경사로 페달맵과 기준 페달맵을 도 3a 및 도 3c를 참고하여 비교하면, 기준 페달맵의 경우 차속 10kph와 엔진파워 20kW에 대응되는 페달변화량이 60%임에 반해, 경사로 페달맵은 40%로 작아짐을 알 수 있으며, 페달변화량이 작아짐을 통해 경사로 주행시 운전 질감을 향상시킬 수 있게 된다.
한편, 도 3a 내지 도 3c는 신규 페달맵 생성 과정의 설명을 위해 수치가 과장된 것이며, 본 발명에 따른 경사로 페달맵 생성 방법을 통해 실제 생성된 경사로 페달맵과 기준 페달맵의 비교 결과는 도 4를 통해 확인할 수 있다. 도 4에 있어서, 'ΔPedal'은 기준 페달맵에서의 경사로 진입시 페달변화량을 의미하며, 'ΔPedal with Road Correction Factor'는 경사로 페달맵에서의 경사로 진입시 페달변화량을 의미한다. 'ΔPedal' 값보다 'ΔPedal with Road Correction Factor' 값이 작음을 확인할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 따른 경사로 페달맵 생성 방법에 대해 설명하였다. 한편, 본 발명에 따른 경사로 페달맵 생성 방법은 컴퓨터 연산장치의 기반 하에서 구현된다. 일 실시예로, 입력수단, 제어수단, 출력수단을 포함하는 컴퓨터 연산장치 하에, 상기 제어수단은 기준 페달맵 및 생성되는 신규 페달맵을 저장함과 함께 등판보정계수(λ) 산출, 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)의 계산 등 제반 연산에 필요한 수식이 저장되도록 할 수 있다.
또한, 입력수단을 통해 상기 목표차속(Vtarg), 목표등판각(Grtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg), 목표 페달변화량(ΔPdtarg), 임시 페달변화량(ΔPdtemp) 등의 값이 입력되면 제어수단은 이들 입력값과 수식을 이용하여 신규 페달맵의 생성 및 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는지 여부를 판단할 수 있으며, 그 결과는 출력수단을 통해 출력되도록 컴퓨터 연산장치를 구성할 수도 있다.

Claims (6)

  1. 목표차속(Vtarg), 목표등판각(Grtarg) 진행시 목표차속(Vtarg)을 유지시키기 위한 목표엔진파워(Ptarg) 및 목표 페달변화량(ΔPdtarg)을 설정하는 제 1 단계;
    목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)를 기준 페달맵에 대입하여, 해당 목표차속(Vtarg) 및 목표엔진파워(Ptarg)에 대응되는 초기 페달변화량(ΔPdinit)을 확인하는 제 2 단계;
    임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 초기 페달변화량(ΔPdinit)으로 나누어 등판보정계수(λ)를 산출하는 제 3 단계;
    산출된 등판보정계수(λ)를 기준 페달맵의 모든 차속(V)값에 곱하여 신규 페달맵을 생성하는 제 4 단계; 및
    신규 페달맵 상에서 목표차속(Vtarg) 수치와 목표엔진파워(Ptarg) 수치에 대응되는 신규 페달변화량(ΔPdnew)을 확인하고, 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위 이내에 속하는지 여부를 판단하며, 기준오차범위 이내에 속하는 경우 생성된 신규 페달맵을 경사로 페달맵으로 확정하는 제 5 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사로 페달맵 생성 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 신규 페달변화량(ΔPdnew)과 목표 페달변화량(ΔPdtarg)의 차(ΔPdnew-ΔPdtarg)가 기준오차범위를 벗어나는 경우,
    상기 제 3 단계 내지 제 5 단계를 반복 진행하며,
    첫 번째 신규 페달맵 생성시 적용된 임시 페달변화량(ΔPdtemp) 값보다 작은 값의 임시 페달변화량(ΔPdtemp)을 적용하는 것을 특징으로 하는 경사로 페달맵 생성 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제 3 단계 내지 제 5 단계가 반복 진행될수록 등판보정계수(λ)가 작아지는 것을 특징으로 하는 경사로 페달맵 생성 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 임시 페달변화량(ΔPdtemp)은 초기 페달변화량(ΔPdinit)보다 작은 값인 것을 특징으로 하는 경사로 페달맵 생성 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 동일 차속 및 엔진파워에서, 경사로 페달맵의 페달변화량 값이 기준 페달맵의 페달변화량 값보다 작은 것을 특징으로 하는 경사로 페달맵 생성 방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 기준 페달맵은 특정 차속에 대한 페달변화량 및 엔진파워의 변화를 3차원 공간 내에서의 선형 그래프로 나타낸 임의의 페달맵인 것을 특징으로 하는 경사로 페달맵 생성 방법.
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