KR101551393B1

KR101551393B1 - A gripper for a robot

Info

Publication number: KR101551393B1
Application number: KR1020150050642A
Authority: KR
Inventors: 홍광수; 이강일
Original assignee: 에스아이티 주식회사
Priority date: 2015-04-10
Filing date: 2015-04-10
Publication date: 2015-09-09

Abstract

The present invention relates to a gripper device for a robot. The present invention comprises: a mounting plate (10) where a connection end (11) connected to an arm of a robot (MR) is formed in one side end; a main plate (20) connected to the other side of the one side end of the mounting plate (10); a moving plate (30) disposed to be moved on the main plate (20); sliding guides (41, 42) installed between the main plate (20) and the moving plate (30) to support the moving plate (30) to be conveyed with respect to the main plate (20); and a cylinder (50) installed between the main plate (20) and the moving plate (30) to enable the moving plate (30) to reciprocate; and a plurality of grippers (60) having a gripper body (61) fixated to the moving plate (30) and having a pair of protrusions (62) which are installed in the gripper body (61) and clamp a projection (R1) of a runner (R) formed in a mold frame assembly.

Description

A gripper for a robot

본 발명은 로봇장착용 그리퍼장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 LED 소자에 하우징을 형성하는 성형틀 조립체 내부로 출입하면서, 하우징 성형후 성형틀 조립체에 형성된 런너를 취출하기 위한 로봇장착용 그리퍼장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a gripper device for mounting a robot, and more particularly, to a gripper device for attaching a robot to a robot device for taking out a runner formed in a mold assembly after a housing is molded into and out of a mold assembly for forming a housing .

일반적으로 LED 제품은, 발광을 위한 LED 소자와, LED 소자를 외부로부터 보호하기 위한 하우징으로 구성된다. 통상 LED 제품을 제조하기 위하여, 다수의 LED 소자가 가로 및 세로 방향으로 배치되는 리드프레임을 다수의 성형틀 조립체로 진입시킨 후, 성형틀을 통하여 수지를 사출함으로써 각각의 LED 소자를 감싸는 하우징을 형성하게 된다. 이때 상기 하우징을 성형하기 위한 성형틀 조립체는, 유입되는 리드프레임의 위치를 가이드하는 리드프레임가이드틀, 리드프레임가이드판의 하부측에 위치된 것으로서 다수의 LED 소자에 대응되는 다수의 하우징 성형홈이 형성된 하부성형틀, 하부성형틀에 결합 또는 분리되면서 하우징 성형홈으로 액상수지를 사출하는 다수의 사출공이 형성된 상부성형틀로 구성된다. Generally, an LED product is composed of an LED element for light emission and a housing for protecting the LED element from the outside. In order to manufacture an LED product, a lead frame, in which a plurality of LED elements are arranged in the horizontal and vertical directions, is introduced into a plurality of molding die assemblies, and a resin is injected through a molding die to form a housing . The mold frame assembly for molding the housing includes a lead frame guide frame for guiding the position of the lead frame to be introduced therein, a plurality of housing molding grooves corresponding to the plurality of LED elements, And an upper molding die having a plurality of injection holes for injecting the liquid resin into the housing molding groove while being coupled to or separated from the lower molding die.

이러한 구조에 의하여, 롤상으로 말려진 LED 소자 리드프레임이 리드프레임가이드틀로 이송되고, 이후 다수의 하부성형틀 및 상부성형틀 순차적으로 결합 및 분리되며, 이 과정에서 하우징 성형홈으로 액상수지를 사출함으로써, 상기한 다수의 LED 소자를 감싸는 하우징을 성형하게 된다. 이와 관련된 선행기술이 특허등록 10-1181165호에 엘이디 리드플레임 사출성형장치란 명칭으로 개시되어 있다. According to this structure, the LED element lead frame rolled in a roll is transferred to the lead frame guide frame, and then a plurality of lower molds and an upper mold are successively joined and separated. In this process, the liquid resin is injected Thereby forming a housing surrounding the plurality of LED elements. A prior art related to this is disclosed in Patent Registration No. 10-1181165 under the name of an LED leadframe injection molding machine.

이때 하우징을 성형하기 위하여 LED 소자에 액상수지를 사출한 후, 상부성형틀에는 런너라 불리우는 사출물이 남게되는데, 이러한 런너는 다른 LED 소자에 하우징을 성형하는 공정을 수행하기전에 제거하여야 한다. 이를 위하여 작업자는 성형틀 근처에서 대기하고 있다가, 다음 공정을 수행하기 위하여 별도의 도구를 이용하여 상부성형틀에서 런너를 강제로 취출하여 제거하고 있다. In this case, after the liquid resin is injected into the LED device to form the housing, the upper mold is left with an injection material called a runner. Such a runner must be removed before performing the process of molding the housing in another LED device. To do this, the worker waits near the forming mold, and forcibly removes the runner from the upper forming mold by using a separate tool to perform the next process.

그런데 수동으로 LED 런너를 제거하는 과정에서, 작업자는 액상수지로부터 유출되는 독성증기에 노출되게 되고, 이에 따라 작업자 건강에 나쁜 영향을 미치게 되었다.However, in the process of manually removing the LED runner, the worker is exposed to the toxic vapors leaked out of the liquid resin, thereby adversely affecting the worker's health.

또한 런너를 수동으로 제거하는 과정에서 시간이 많이 소요되었으며, 이에 따라 LED 제품의 생산성이 떨어지게 되었다라는 문제점이 있었다. Also, it took a lot of time to manually remove the runner, and thus the productivity of the LED product deteriorated.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 성형틀 조립체로부터 다수의 런너를 빠른 시간내에 취출하여 다음 성형공정을 수행할 수 있도록 함으로써 생산성을 향상시킬 수 있는 로봇장착용 그리퍼장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a robot mounting gripper device capable of improving productivity by allowing a plurality of runners to be taken out from a mold assembly in a short time, .

본 발명의 다른 목적은 런너를 취출하는 과정을 자동화함으로써, 성형과정에서 발생되는 독성증기에 작업자가 노출되는 것을 방지할 수 있는 로봇장착용 그리퍼장치에 관한 것이다. It is another object of the present invention to provide a robot mounting gripper device capable of preventing a worker from being exposed to toxic steam generated in a molding process by automating the process of taking out a runner.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 로봇장착용 그리퍼장치는, 일측단에 로봇에 팔에 연결되는 연결단(11)이 형성된 마운팅플레이트(10); 상기 마운팅플레이트(10)에 타측에 연결되는 메인플레이트(20); 상기 메인플레이트(20)에 무빙가능하게 배치되는 무빙플레이트(30); 상기 메인플레이트(20)와 무빙플레이트(30) 사이에 설치되어 상기 무빙플레이트(30)를 상기 메인플레이트(20)에 대하여 이송가능하게 지지하는 슬라이딩가이드(41)(42); 상기 메인플레이트(20)와 무빙플레이트(30) 사이에 설치되어 상기 무빙플레이트(30)를 왕복이송시키는 실린더(50); 상기 무빙플레이트(30)에 고정되는 그리퍼몸체(61)와, 상기 그리퍼몸체(61)에 설치된 것으로서 성형틀 조립체에 형성된 런너(R)의 돌기(R1)를 파지하기 위한 한쌍의 턱(62)을 가지는 다수의 그리퍼(60); 및 상기 메인플레이트(20)의 일측단에 설치된 것으로서, 상기 성형틀 조립체(P) 내에 상기 런너(R)가 취출되지 않았을 때, 이를 감지하기 위한 센서(70);를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a gripping device for mounting a robot according to the present invention comprises: a mounting plate (10) having a connecting end (11) connected to an arm at a robot end; A main plate 20 connected to the other side of the mounting plate 10; A moving plate (30) movably disposed on the main plate (20); Sliding guides 41 and 42 installed between the main plate 20 and the moving plate 30 to support the moving plate 30 in a manner to be able to move with respect to the main plate 20; A cylinder 50 installed between the main plate 20 and the moving plate 30 to reciprocate the moving plate 30; A gripper body 61 fixed to the moving plate 30 and a pair of jaws 62 provided on the gripper body 61 for gripping the protrusion R1 of the runner R formed on the mold assembly, A plurality of grippers 60; And a sensor 70 installed at one end of the main plate 20 for detecting the runner R when the runner R is not taken out of the mold assembly P. [

삭제delete

본 발명에 있어서, 상기 메인플레이트(20)에는 상기 그리퍼몸체(61)가 관통되는 될 수 있도록 다수의 그리퍼관통공(21)이 형성되어 있고; 상기 그리퍼관통공(21)의 폭(D1)은 상기 그리퍼몸체(61)의 폭(D2)보다 크다.In the present invention, a plurality of gripper through holes 21 are formed in the main plate 20 to allow the gripper body 61 to pass therethrough; The width D1 of the gripper through hole 21 is greater than the width D2 of the gripper body 61. [

본 발명에 있어서, 상기 메인플레이트(20)에는 상기 실린더의 실린더몸체(51)가 결합되는 제1브라켓(22)이 형성되고; 상기 무빙플레이트(30)에는 상기 실린더몸체(51)에서 출몰되는 실린더로드(52)가 결합되는 제2브라켓(32)이 형성된다.In the present invention, the main plate 20 is formed with a first bracket 22 to which the cylinder body 51 of the cylinder is coupled; The moving plate 30 is formed with a second bracket 32 to which the cylinder rod 52, which is projected and retracted from the cylinder body 51, is engaged.

본 발명에 있어서, 상기 메인플레이트(20)는 상기 마운팅플레이트(10)에서 전단으로 연장되면서 하방으로 소정폭을 가지는 리브(12)에 고정되고; 상기 제1브라켓(22) 및 제2브라켓(32)에 설치되는 실린더(50)는 상기 리브(12) 내측에 위치된다. In the present invention, the main plate 20 is fixed to a rib 12 having a predetermined width downward while extending to the front end of the mounting plate 10; A cylinder 50 installed in the first bracket 22 and the second bracket 32 is located inside the rib 12.

본 발명에 따르면, 다수의 그리퍼가 성형틀 조립체 내에 형성된 런너를 동시에 파지함으로써 런너들을 빠른 시간내에 취출시킬 수 있고, 이에 따라 다음 성형공정을 수행할 수 있도록 하여 생산성을 향상시킬 수 있다. According to the present invention, a plurality of grippers grip the runner formed in the mold assembly at the same time, so that the runners can be taken out in a short time, and the subsequent molding process can be performed, thereby improving the productivity.

또한 성형틀 조립체로부터 런너를 취출하는 과정을 자동화함으로써, 성형과정에서 발생되는 독성증기에 작업자가 노출되는 것을 방지할 수 있어 건강이 나빠지는 것을 방지할 수 있다라는 작용,효과가 있다. Further, by automating the process of extracting the runner from the mold assembly, it is possible to prevent the worker from being exposed to the toxic steam generated in the molding process, thereby preventing the health from being deteriorated.

도 1은 본 발명에 따른 로봇장착용 그리퍼장치의 사시도,
도 2는 도 1의 그리퍼장치의 분해도,
도 3은 도 1의 그리퍼장치의 정면도,
도 4는 도 1의 그리퍼장치에 있어서, 메인플레이트와 무빙플레이트의 결합관계를 설명하기 위한 도면,
도 5는 도 1의 그리퍼장치에 있어서, 그리퍼의 턱이 런너돌기를 파지하는 것을 설명하기 위한 도면,
도 6은 도 1의 그리퍼장치에 설치된 다수의 그리퍼가 다수의 런너를 파지된 상태를 설명하기 위한 정면도.
도 7a 내지 도 17k는 도 1의 그리퍼장치가 로봇에 장착되어 성형틀 조립체로부터 런너를 취출 및 제거하는 동작을 설명하기 위한 도면. 1 is a perspective view of a robot mounting gripper device according to the present invention,
Figure 2 is an exploded view of the gripper device of Figure 1,
Figure 3 is a front view of the gripper device of Figure 1;
FIG. 4 is a view for explaining a coupling relation between a main plate and a moving plate in the gripper device of FIG. 1;
Fig. 5 is a view for explaining gripping of a runner projection by the jaw of the gripper in the gripper device of Fig. 1; Fig.
Fig. 6 is a front view for explaining a state in which a plurality of grippers provided in the gripper device of Fig. 1 grip a plurality of runners; Fig.
Figs. 7A to 17K are views for explaining operations of the gripper device of Fig. 1 mounted on a robot to take out and remove a runner from a mold assembly; Fig.

이하, 본 발명에 따른 로봇장착용 그리퍼장치를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a robot mounting gripper device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 로봇장착용 그리퍼장치의 사시도이고, 도 2는 도 1의 그리퍼장치의 분해도이며, 도 3은 도 1의 그리퍼장치의 정면도이며, 도 4는 도 1의 그리퍼장치에 있어서, 메인플레이트와 무빙플레이트의 결합관계를 설명하기 위한 도면이다. 또 도 5는 도 1의 그리퍼장치에 있어서, 그리퍼의 턱이 런너돌기를 파지하는 것을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 도 1의 그리퍼장치에 설치된 다수의 그리퍼가 다수의 런너를 파지된 상태를 설명하기 위한 정면도이다. 1 is a perspective view of a gripper device for mounting a robot according to the present invention, Fig. 2 is an exploded view of the gripper device of Fig. 1, Fig. 3 is a front view of the gripper device of Fig. 1, And a coupling relationship between the main plate and the moving plate. Fig. 5 is a view for explaining gripping of runner protrusions by the jaw of the gripper in Fig. 1, and Fig. 6 is a view for explaining a state in which a plurality of grippers provided in the gripper device of Fig. 1 grip a plurality of runners FIG.

본 발명의 그리퍼장치(100)는, LED 소자를 감싸는 하우징을 성형하는 공정에서 사용되는 로봇(MR)의 팔에 장착되어 사용되는 것으로서, LED 소자(미도시)에 하우징을 성형하기 위한 성형틀 조립체(P)를 구성하는 다수의 성형틀 사이를 출입하면서 성형틀 조립체(P) 내에 형성된 다수의 런너(R)를 빠른시간내에 취출 및 제거하기 위한 것이다. The gripper device 100 according to the present invention is mounted on an arm of a robot MR used in a process of molding a housing for enclosing an LED device and includes a mold assembly for molding a housing in an LED device To take out and remove a large number of runners R formed in the mold assembly P while taking in and out between a plurality of molds constituting the mold P in a short time.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇장착용 그리퍼장치(100)는, 일측단에 로봇(MR)에 팔에 연결되는 연결단(11)이 형성된 마운팅플레이트(10)와; 마운팅플레이트(10)에 타측에 연결되는 메인플레이트(20)와; 메인플레이트(20)에 무빙가능하게 배치되는 무빙플레이트(30)와; 메인플레이트(20)와 무빙플레이트(30) 사이에 설치되어 무빙플레이트(30)를 메인플레이트(20)에 대하여 이송가능하게 지지하는 슬라이딩가이드(41)(42)와; 메인플레이트(20)와 무빙플레이트(30) 사이에 설치되어 무빙플레이트(30)를 왕복이송시키는 실린더(50)와; 무빙플레이트(30)에 고정되는 그리퍼몸체(61)와, 그리퍼몸체(61)에 설치된 것으로서 성형틀 조립체(P) 내에 형성된 런너(R)의 돌기(R1)를 파지하기 위한 한쌍의 턱(62)을 가지는 다수의 그리퍼(60)와; 메인플레이트(20)의 일측단에 설치된 것으로서, 성형틀 조립체(P) 내에 런너(R)가 취출되지 않았을 때, 이를 감지하기 위한 센서(70);를 포함하는 것을 특징으로 한다. As shown in the drawing, the robot-mounting gripper device 100 according to the present invention includes a mounting plate 10 having a connecting end 11 connected to an arm of a robot MR at one end thereof; A main plate 20 connected to the other side of the mounting plate 10; A moving plate (30) movably disposed on the main plate (20); Sliding guides 41 and 42 installed between the main plate 20 and the moving plate 30 to support the moving plate 30 in a manner to be capable of being carried with respect to the main plate 20; A cylinder 50 installed between the main plate 20 and the moving plate 30 to reciprocate the moving plate 30; A gripper body 61 fixed to the moving plate 30 and a pair of jaws 62 for gripping the protrusion R1 of the runner R formed in the mold assembly P provided on the gripper body 61. [ A plurality of grippers 60, And a sensor 70 installed at one end of the main plate 20 for detecting the runner R when the runner R is not taken out of the mold assembly P. [

마운팅플레이트(10)는, LED 소자에 하우징을 성형하기 위하여 순차적으로 결합 또는 분리되는 다수의 성형틀로 구성된 성형틀 조립체(P)의 근처에 설치된 로봇(MR)의 팔에 장착된다. 이때 로봇(MR)은 다관절 팔을 가지며, 본 실시예에서는 6축 관절팔을 가지며, 이에 따라 마운팅플레이트(10)는 전후좌우 이동은 물론 회전이 가능하다. The mounting plate 10 is mounted on an arm of a robot MR installed in the vicinity of a mold assembly P composed of a plurality of molds sequentially joined or separated to form a housing in the LED element. At this time, the robot MR has a multi-joint arm, which in this embodiment has a six-axis articulated arm, so that the mounting plate 10 can be rotated as well as moving forward, backward and leftward.

메인플레이트(20)는 마운팅플레이트(10)에 고정되고, 엄밀하게는 전단으로 연장된 리브(12)에 고정된다. 이러한 리브(12)는 메인플레이트(20)의 하방으로 소정폭을 가지게 형성되고, 이에 따라 후술할 실린더(50)가 위치되는 독립된 공간은 물론, 후술할 그리퍼(60)와 연결되는 다수의 공압호스, 각종 전선등을 보호하기 위한 독립된 공간을 형성한다. The main plate 20 is fixed to the mounting plate 10 and is fixed to the rib 12, which is strictly extended to the front end. The ribs 12 are formed to have a predetermined width below the main plate 20 so that the ribs 12 are connected to a plurality of pneumatic hoses 60 connected to the gripper 60, , And various electric wires.

메인플레이트(20)에는 도 3에 도시된 바와 같이, 그리퍼몸체(61)가 관통되는 다수의 그리퍼관통공(21), 본 실시예에서는 8개의 그리퍼관통공(21)이 형성되어 있다. 이러한 그리퍼관통공(21)의 폭(D1)은 그리퍼몸체(61)의 폭(D2)보다 크고, 이에 따라 후술할 무빙플레이트(30)가 메인플레이트(20)에 대하여 소정간격 왕복 움직일 때 그리퍼몸체(61)는 그리퍼관통공(21) 내에서 움직일 수 있게 된다. As shown in FIG. 3, the main plate 20 is formed with a number of gripper through holes 21 through which the gripper body 61 passes, in the present embodiment, eight gripper through holes 21. The width D1 of the gripper through hole 21 is larger than the width D2 of the gripper body 61 so that when the moving plate 30, which will be described later, reciprocates a predetermined distance with respect to the main plate 20, (61) can move within the gripper through hole (21).

메인플레이트(20)에는 도 4에 도시된 바와 같이 후술할 실린더몸체(51)가 결합되는 제1브라켓(22)이 형성되고, 무빙플레이트(30)에는 후술할 실린더몸체(51)에서 출몰되는 실린더로드(52)가 결합되는 제2브라켓(32)이 형성된다. 이러한 제1,2브라켓(22)(32)은 상기 리브(12) 내측에 위치되고, 따라서 제1,2브라켓(22)(32)에 설치되는 실린더(50) 역시 리브(12) 내측에 위치된다. The main plate 20 is provided with a first bracket 22 to which a cylinder body 51 to be described later is coupled as shown in FIG. 4, and a cylinder body 51, which will be described later, A second bracket 32 to which the rod 52 is coupled is formed. The first and second brackets 22 and 32 are located inside the rib 12 so that the cylinder 50 installed in the first and second brackets 22 and 32 is also positioned inside the rib 12 do.

슬라이딩가이드(41)(42)는 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 메인플레이트(20)의 양측단과 무빙플레이트(30)의 양측단 사이에 각각 설치되어 무빙플레이트(30)를 메인플레이트(20)에 대하여 슬라이딩 가능하게 지지한다. 이러한 슬라이딩가이드(41)(42)는 다수의 볼이 내장된 리니어베어링으로 구현된다. 2 and 4, the sliding guides 41 and 42 are respectively installed between both side ends of the main plate 20 and both side ends of the moving plate 30 to move the moving plate 30 to the main plate 20 so as to be slidable. The sliding guides 41 and 42 are realized by a linear bearing having a plurality of balls.

실린더(50)는 메인플레이트(20)의 제1브라켓(22)에 결합되는 실린더몸체(51)와, 무빙플레이트(30)의 제2브라켓(32)에 결합되는 것으로서 실린더몸체(51)로부터 출몰되는 실린더로드(52)로 구성된다. 본 실시예에서 실린더(50)는 공압에 의하여 작동되는 공압실린더를 사용하고 있다.The cylinder 50 includes a cylinder body 51 coupled to the first bracket 22 of the main plate 20 and a second bracket 32 coupled to the moving plate 30, And a cylinder rod 52 which is formed of a cylinder. In the present embodiment, the cylinder 50 uses a pneumatic cylinder operated by air pressure.

그리퍼(60)는 LED 소자를 감싸는 하우징을 성형한 후 성형틀 조립체(P) 내에 형성된 런너(R)를 파지 및 취출하기 위한 것으로서 본 실시예에서는 8개가 설치된다. 이러한 그리퍼(60)는 도 2에 도시된 바와 같이 무빙플레이트(30)의 관통공(31)에 끼어지는 그리퍼몸체(61)와, 그리퍼몸체(61)의 상단에 설치되어 상호 오무려지거나 벌어지는 한쌍의 턱(62)과, 턱(62) 반대측의 그리퍼몸체(61)에 결합되어 무빙플레이트(30)에 밀착되는 몸체고정단(63)으로 구성된다. 이러한 그리퍼(60)는 공압에 의하여 한쌍의 턱(62)을 벌리거나 오므리는 것을 채용하고 있다. The gripper 60 is for gripping and extracting the runner R formed in the mold assembly P after molding the housing to enclose the LED element. In the present embodiment, eight grippers 60 are provided. 2, the gripper 60 includes a gripper body 61 which is inserted into the through hole 31 of the moving plate 30 and a pair of grippers 61 which are installed at the upper end of the gripper body 61 And a body fixing end 63 which is joined to the gripper body 61 on the side opposite to the jaw 62 and brought into close contact with the moving plate 30. This gripper 60 employs a pair of jaws 62 that are opened or closed by pneumatic pressure.

센서(70)는 메인플레이트(20)의 일측단에 설치된다. 센서(70)는 본 발명의 그리퍼장치(100)가 성형틀 조립체(P) 내에서 런너(R)를 취출하지 못하였을 때, 이를 스캐닝 및 감지하여 대응되는 경고신호를 발생한다. 이러한 센서는 다양하게 구현될 수 있는데, 본 실시예에서는 광을 조사하는 발광부(71)와, 발광부(71)에서 조사되는 광을 수광하는 수광부(72)로 구성된 것으로 예시하고 있다. The sensor 70 is installed at one end of the main plate 20. The sensor 70 scans and senses the runner R when the gripper device 100 of the present invention fails to take out the runner R in the mold assembly P and generates a corresponding warning signal. Such a sensor may be variously embodied. In the present embodiment, it is exemplified that it comprises a light emitting portion 71 for emitting light and a light receiving portion 72 for receiving light emitted from the light emitting portion 71.

상기한 구조에 의하여, 실린더몸체(51)는 메인플레이트(20)에 제1브라켓(22)에 의하여 고정되고, 실린더로드(52)는 무빙플레이트(30)의 제2브라켓(32)에 고정되므로, 실린더로드(52)가 실린더몸체(51)로부터 출몰됨에 따라 무빙플레이트(30)는 메인플레이트(20)에 대하여 소정 간격 움직이게 된다. 이에 따라 무빙플레이트(20)에 고정된 그리퍼(60)는 무빙플레이트(30)에 의하여 그리퍼관통공(21) 내에서 움직일 수 있고, 따라서 턱(62)이 성형틀 조립체(P) 내에 성형된 런너(R)의 돌기(R1)를 파지한 상태에서 런너(R)를 앞뒤로 흔들어 성형틀 조립체 내에서 완전히 빠져나오게 한다. 그럼에도 불구하고 런너(R)가 성형틀 조립체(P)에서 분리되지 않을 경우, 센서(70)는 이를 검지하여 경고신호를 발생하여 관리자가 적절한 대응을 하도록 한다. The cylinder body 51 is fixed to the main plate 20 by the first bracket 22 and the cylinder rod 52 is fixed to the second bracket 32 of the moving plate 30 The moving plate 30 is moved with respect to the main plate 20 by a predetermined distance as the cylinder rod 52 comes in and out of the cylinder body 51. The gripper 60 fixed to the moving plate 20 can be moved in the gripper through hole 21 by the moving plate 30 so that the jaw 62 can be moved in the direction of the runner The runner R is shaken back and forth in a state of grasping the projection Rl of the workpiece R to completely come out of the mold assembly. Nevertheless, when the runner R is not separated from the mold assembly P, the sensor 70 detects the runner R and generates a warning signal so that the manager can take appropriate measures.

다음 상기한 로봇장착용 그리퍼장치의 동작을 설명한다. Next, the operation of the robot mounting gripper device will be described.

도 7 내지 도 17은 도 1의 그리퍼장치가 로봇에 장착되어 성형틀 조립체로부터 런너를 취출 및 제거하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. Figs. 7 to 17 are views for explaining the operation of the gripper device of Fig. 1 mounted on the robot to take out and remove the runner from the mold assembly; Fig.

도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 다수의 LED 소자가 설치된 리드프레임이 성형틀 조립체(P) 내부로 진입한 상태에서, 다수의 성형틀이 연동하여 승강되면서 LED 소자를 감싸는 하우징을 성형하고. 이후 성형틀 조립체(P) 내부에는 8개의 런너(R)가 형성된다. As shown in FIGS. 7A and 7B, in a state in which the lead frame in which a plurality of LED elements is installed enters the mold assembly P, a plurality of molds are vertically moved up and down to form a housing that encloses the LED device . Thereafter, eight runners R are formed in the mold assembly P.

상기한 성형틀 조립체(P) 내에 형성된 런너(R)들을 취출하기 위하여, 도 7c 및 도 7d에 도시된 바와 같이, 로봇(MR)의 팔에 장착된 그리퍼장치(100)가 성형틀 조립체(P) 내부로 진입하여 8개의 그리퍼(60)를 8개의 런너(R)에 대응되는 위치로 이송시킨다. 이후 그리퍼(60)의 턱(62)이 벌어진 상태에서 로봇(MR)은 그리퍼장치(100)를 약간 상승시켜 성형틀 조립체에 형성된 런너(R)의 돌기(R1)가 한쌍의 턱(62) 사이에 위치되도록 하고, 이후 한쌍의 턱(61)이 오무려지면서 돌기(R1)를 파지한다. 그리고 실린더(50)가 무빙플레이트(30)를 움직여 런너(R)가 성형틀 조립체(P)로부터 분리되게 하면, 도 6에 도시된 바와 같이 메인플레이트(20)의 상부측에서 8개의 런너(R)가 그리퍼(60)에 고정된 상태가 된다. 7 (c) and 7 (d), the gripper device 100 mounted on the arm of the robot MR is moved to the mold assembly P And the eight grippers 60 are moved to positions corresponding to the eight runners R. [ The robot MR slightly raises the gripper device 100 so that the protrusion R1 of the runner R formed on the mold assembly is moved between the pair of jaws 62 And then the pair of jaws 61 are made to be clear, so that the protrusion R1 is gripped. When the cylinder 50 moves the moving plate 30 to separate the runner R from the mold assembly P as shown in Fig. 6, the eight runners R Is fixed to the gripper 60.

다음 도 7e 및 7f에 도시된 바와 같이 그리퍼장치(100)는 로봇(MR)에 의하여 성형틀 조립체(P)로부터 빠져나오고, 이후 도 7g에 도시된 바와 같이 런너(R)를 폐기하기 위한 장소까지 이송된다. 7E and 7F, the gripper apparatus 100 is pulled out of the mold assembly P by the robot MR and thereafter to a position for disposing of the runner R as shown in FIG. 7G Lt; / RTI >

다음, 도 7h 및 도 7i에 도시된 바와 같이 로봇(MR)은 그리퍼장치(100)를 뒤집고, 그리퍼(60)는 한쌍의 턱(62) 사이를 벌림으로써 파지한 런너(R)가 턱(62)으로부터 분리되게 한다. 분리된 런너(R)는 폐기된다. Next, as shown in Figs. 7H and 7I, the robot MR turns over the gripper device 100, and the gripper 60 opens the pair of jaws 62 to open the runner R gripped by the jaws 62 ). The separated runner R is discarded.

그리고 도 7j에 도시된 바와 같이 로봇(MR)은 그리퍼장치(100)를 다시 뒤집고, 도 7k 에 도시된 바와 같이 초기 위치로 귀환시킨다. 이후 상기한 동작을 반복함으로써 성형틀 조립체(P) 내에서 런너(R)를 파지 및 취출하고, 이후 폐기하게 된다. Then, as shown in FIG. 7J, the robot MR turns the gripper device 100 again and returns it to the initial position as shown in FIG. 7K. Thereafter, the above-described operation is repeated to grip and take out the runner R in the mold assembly P, and then to dispose of it.

이와 같이, 본 발명에 따르면, 8개의 그리퍼(60)가 성형틀 조립체(P) 내에 형성된 다수의 런너(P)를 동시에 파지함으로써 런너(R)들을 빠른시간내에 취출시킬 수 있고, 이에 따라 다음 성형공정을 수행할 수 있도록 하여 생산성을 향상시킬 수 있다. As described above, according to the present invention, the eight grippers 60 can simultaneously take out the runners R by gripping a plurality of runners P formed in the mold assembly P, So that the productivity can be improved.

또한 성형틀 조립체로부터 런너(R)를 취출하는 과정을 자동화함으로써, 성형과정에서 발생되는 독성증기에 작업자가 노출되는 것을 방지할 수 있어 건강이 나빠지는 것을 방지할 수 있다. Further, by automating the process of taking out the runner (R) from the mold assembly, it is possible to prevent the worker from being exposed to the toxic steam generated in the molding process, thereby preventing the health from being deteriorated.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims.

100 ... 그리퍼장치 10 ... 마운팅플레이트
20 ... 메인플레이트 21 ... 그리퍼관통공
22 ... 제1브라켓 30 ... 무빙플레이트
32 ... 제2브라켓 41, 42 ... 슬라이딩가이드
50 ... 실린더 51 ... 실린더몸체
52 ... 실린더로드 60 ... 그리퍼
61 ... 그리퍼몸체 62 ... 턱
70 ... 센서100 ... Gripper device 10 ... Mounting plate
20 ... Main plate 21 ... Gripper through hole
22 ... first bracket 30 ... moving plate
32 ... second bracket 41, 42 ... sliding guide
50 ... cylinder 51 ... cylinder body
52 ... cylinder rod 60 ... gripper
61 ... gripper body 62 ... jaw
70 ... sensor

Claims

A mounting plate 10 having a connecting end 11 connected to the arm on the robot MR at one end thereof;
A main plate 20 connected to the other side of the mounting plate 10;
A moving plate (30) movably disposed on the main plate (20);
Sliding guides 41 and 42 installed between the main plate 20 and the moving plate 30 to support the moving plate 30 in a manner to be able to move with respect to the main plate 20;
A cylinder 50 installed between the main plate 20 and the moving plate 30 to reciprocate the moving plate 30;
A gripper body 61 fixed to the moving plate 30 and a pair of jaws 62 for holding the protrusion R1 of the runner R formed in the mold assembly P, 62); < / RTI > And
And a sensor 70 installed at one end of the main plate 20 for detecting the runner R when the runner R is not taken out of the mold assembly P. [ Gripper device.

delete

The method according to claim 1,
A plurality of gripper through holes 21 are formed in the main plate 20 to allow the gripper body 61 to pass therethrough;
Wherein a width D1 of the gripper through hole 21 is greater than a width D2 of the gripper body 61. The robot-

The method according to claim 1,
A first bracket 22 to which the cylinder body 51 of the cylinder is coupled is formed in the main plate 20;
Wherein the moving plate (30) is provided with a second bracket (32) to which a cylinder rod (52) projecting and retracting from the cylinder body (51) is coupled.

5. The method of claim 4,
The main plate 20 is fixed to a rib 12 having a predetermined width downwardly extending from the mounting plate 10 to the front end thereof;
Wherein the cylinder (50) provided in the first bracket (22) and the second bracket (32) is located inside the rib (12).