KR101536437B1 - 무인감시로봇 시스템 - Google Patents

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KR101536437B1
KR101536437B1 KR1020130139129A KR20130139129A KR101536437B1 KR 101536437 B1 KR101536437 B1 KR 101536437B1 KR 1020130139129 A KR1020130139129 A KR 1020130139129A KR 20130139129 A KR20130139129 A KR 20130139129A KR 101536437 B1 KR101536437 B1 KR 101536437B1
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Abstract

본 발명에 따른 무인감시로봇 시스템은, 이동경로구조물; 상기 이동경로구조물에 연결되어 상기 이동경로구조물을 따라 이동하는 베이스; 및 상기 베이스에 안착될 수 있고 비행가능한 감시비행로봇;을 포함한다.
이와 같은 본 발명은, 광범위한 지역의 감시활동에 있어서 감시비행로봇의 제한된 감시영역을 보완하는 효과가 있다.

Description

무인감시로봇 시스템{Unmanned Surveillance Robots system}
본 발명은 무인감시로봇 시스템로서, 광범위 지역에 대한 보안 및 감시 시스템을 제공하기 위한 것이다.
보안 및 감시 시스템을 구축하는데 있어서 보편화된 장치는 설치가 용이하고 일정 범위에 대한 보안력이 뛰어난 CCTV이다. 그러나, 이동성이 없기 때문에 광범위한 지역에 대한 보안 시스템을 구축하기 위해서는 상당히 많은 개소에 CCTV가 설치되어야 한다. 따라서, 광범위한 지역에 대한 작업 수행에 있어서 로봇을 이용한 시스템이 고려될 수 있다.
그러나, 현재 개발된 보안 및 감시 로봇의 경우 이동성의 제한이나 제어의 어려움으로 인하여 광범위한 지역에 대한 작업 수행에는 한계가 있다. 즉, 모바일 로봇의 광범위 이동에 관한 제어에 있어서, 정확성이 문제가 되고 이로 인하여 실제로 적용하는데 어려움이 있다. 이는 비행 로봇의 경우에도 마찬가지이다. 상기 이동 제어의 정확성뿐만 아니라 전원 공급이나 데이터 처리 등에서도, 광범위한 지역을 감시하는데 어려움이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 한정된 영역의 감시 기능을 가지는 비행로봇을 이용하여 광범위한 지역의 감시 및 보안 시스템을 구축하는 무인감시로봇 시스템를 제공하는 데에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예는 다음과 같은 무인감시로봇 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인감시로봇 시스템은, 이동경로구조물; 상기 이동경로구조물에 연결되어 상기 이동경로구조물을 따라 이동하는 베이스; 및 상기 베이스에 안착될 수 있고 비행가능한 감시비행로봇;을 포함하며, 상기 베이스는 상기 이동경로구조물에 연계되는 베이스 연결부;를 포함하고, 상기 감시비행로봇은 감시대상영역의 정보를 획득하는 감시정보획득부;를 포함하며, 상기 감시비행로봇은, 정지된 상태의 상기 베이스에서 이착륙할 수 있도록 로봇제어부;를 더 포함하고, 상기 베이스는, 상기 감시비행로봇의 안정성 있는 안착을 위하여 위로 향할수록 단면적이 넓어지도록 경사진 상자 형상의 베이스 메인프레임; 상기 베이스 메인프레임의 내부에 장착되고 상기 감시비행로봇이 안착할 수 있는 감시비행로봇 안착부; 및 상기 베이스 메인프레임에 연결되어 개폐가 가능하도록 구성된 베이스 덮개;를 더 포함하며, 상기 감시비행로봇은 상기 감시비행로봇에 전원을 공급하는 로봇전원부;를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인감시로봇 시스템은, 이동경로구조물; 상기 이동경로구조물에 연결되어 상기 이동경로구조물을 따라 이동하는 베이스; 및 상기 베이스에 안착될 수 있고 비행가능한 감시비행로봇;을 포함하며, 상기 베이스는 상기 이동경로구조물에 연계되는 베이스 연결부;를 포함하고, 상기 감시비행로봇은 감시대상영역의 정보를 획득하는 감시정보획득부;를 포함하며, 상기 이동경로구조물은 지형에 고정되는 이동경로고정부; 및 상기 이동경로고정부에 장착되는 이동경로레일;을 포함하며, 상기 베이스 연결부는, 상기 이동경로레일에 접하는 베이스 구동바퀴; 상기 베이스 구동바퀴에 연결되고 상기 베이스 메인프레임을 지지하는 베이스 연결부 프레임; 및 상기 베이스 연결부 프레임에 장착되어 상기 베이스 구동바퀴에 동력을 전달하는 베이스 구동모터;를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 감시비행로봇은, 정지된 상태의 상기 베이스에서 이착륙할 수 있도록 로봇제어부를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 감시비행로봇 안착부는 상기 감시비행로봇에 전원을 공급하는 로봇전원공급부;를 포함하고, 상기 베이스 덮개는 상기 베이스에 전원을 공급할 수 있도록 태양전지로 구성된 베이스 덮개 태양전지판을 포함할 수 있다.
한편, 상기 로봇전원부는 로봇배터리; 및 상기 로봇전원공급부로부터 무선 충전 방식으로 상기 로봇배터리를 충전하는 로봇충전기;를 포함할 수 있다.
한편, 상기 이동경로구조물은 지형에 고정되는 이동경로고정부; 및 상기 이동경로고정부에 장착되는 이동경로레일;을 포함하며, 상기 베이스 연결부는 상기 이동경로레일에 접하는 베이스 구동바퀴; 상기 베이스 구동바퀴에 연결되고 상기 베이스 메인프레임을 지지하는 베이스 연결부 프레임; 및 상기 베이스 연결부 프레임에 장착되어 상기 베이스 구동바퀴에 동력을 전달하는 베이스 구동모터;를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 감시비행로봇은 로봇몸체; 상기 로봇몸체에 장착되어 공중에서 운동이 가능하도록 양력과 추진력을 제공하는 로봇비행운동부; 및 상기 로봇몸체에 장착되어 외부와 정보를 송수신하는 로봇통신부;를 더 포함하고, 상기 로봇제어부는 상기 로봇몸체에 장착되어 상기 로봇비행운동부의 작동을 제어할 수 있다.
한편, 상기 감시비행로봇은 로봇몸체; 상기 로봇몸체에 장착되어 공중에서 운동이 가능하도록 양력과 추진력을 제공하는 로봇비행운동부; 및 상기 로봇몸체에 장착되어 외부와 정보를 송수신하는 로봇통신부;를 더 포함하고, 상기 로봇제어부는 상기 로봇몸체에 장착되어 상기 로봇비행운동부의 작동을 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 무인감시로봇 시스템은, 한정된 영역의 감시기능을 가지는 비행로봇을 이용하면서도 광범위한 영역을 감시 및 보안 기능을 가지는 시스템을 구축할 수 있음으로써, 유선 감시 및 보안 시스템을 대체할 수 있는 효과를 가진다.
그리고, 비행로봇은 감시 대상을 추적할 수 있으므로 유선 시스템에 비하여 감시 및 보안 기능이 강화될 수 있다.
도 1은 무인감시로봇 시스템의 전체 모습을 도시한 도면이다.
도 2는 베이스를 떠난 감시비행로봇이 감시 및 보안 활동을 하는 모습을 도시한 도면이다.
도 3은 이동경로구조물의 사시도이다.
도 4는 베이스의 상부 모습을 도시한 도면이다.
도 5는 베이스에 감시비행로봇이 안착된 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 감시비행로봇을 보관하고 있는 베이스를 나타낸 도면이다.
도 7은 베이스의 구동부를 나타낸 도면이다.
도 8은 감시비행로봇의 사시도이다.
도 9는 베이스를 중심으로 하는 감시비행로봇의 감시활동영역과 베이스의 이동에 따른 감시비행로봇의 감시활동영역 확장을 나타낸 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 구체적인 일 실시예에 대하여 설명하도록 한다.
본 발명의 무인감시로봇 시스템은, 광범위한 지역에 대한 감시 및 보안 시스템을 제공하도록, 도 1에서 도시된 바와 같이, 이동경로구조물(100); 상기 이동경로구조물(100)에 연결되어 상기 이동경로구조물(100)을 따라 이동하는 베이스(200); 및 상기 베이스(200)에 안착될 수 있고 비행가능한 감시비행로봇(300);을 포함한다. 또한, 상기 베이스(200)는 상기 이동경로구조물(100)에 연계되는 베이스 연결부(220);를 포함하고, 상기 감시비행로봇(300)은 감시대상영역의 정보를 획득하는 감시정보획득부(330);를 포함한다.
즉, 상기 감시비행로봇(300)의 감시 가능한 영역이 전체 감시 지역을 포함할 수 없는 광범위한 지역에서, 상기 감시비행로봇(300)이 일정 거점을 중심으로 감시 활동을 종료하게 되면 상기 감시비행로봇(300)은 상기 베이스(200)에 안착하게 된다. 그리고, 상기 베이스(200)가 상기 이동경로구조물(100)을 따라 이동하여 다른 거점에 도착하게 되면, 상기 감시비행로봇(300)이 그 거점을 중심으로 감시 활동을 수행하게 된다. 이 때 상기 감시활동로봇(300)은 상기 감시정보획득부(300)를 통하여 감시대상영역의 정보를 획득하게 된다. 도 9는 베이스를 중심으로 하는 감시비행로봇(300)의 감시활동영역과 베이스(200)의 이동에 따른 감시비행로봇(300)의 감시활동영역 확장을 나타낸 도면이다.
여기서, 도 9의 일점쇄선은 감시비행로봇(300)의 감시활동영역을 나타내며, 정지된 베이스(200)를 중심으로 감시활동을 마친 상기 감시비행로봇(300)이 다시 상기 베이스(200)에 안착하고, 상기 베이스(200)는 이동경로구조물(100)을 따라 일정 거리를 이동하고 정지한다. 그리고, 정지된 상기 베이스(200)를 중심으로 상기 감시비행로봇(300)이 감시 활동을 수행하게 된다. 요컨대, 상기 감시비행로봇(300)의 제한된 감시활동영역에도 불구하고 상기 베이스(200)의 이동을 통하여 광범위한 지역의 감시활동이 가능하게 된다.
그리고, 상기 감시비행로봇(300)은, 정지된 상태의 상기 베이스(200)에서 이착륙할 수 있도록 로봇제어부(340)를 더 포함할 수 있는데, 상기 감시비행로봇(300)의 이착륙에는 정밀한 제어가 요구되며 상기 베이스(200)가 이동하는 상태에서 상기 감시비행로봇(300)의 이착륙은 고도의 정밀 제어가 요구되기 때문이다. 상기 로봇제어부(340)에서는, 정지된 상태의 상기 베이스(200)에서 상기 감시비행로봇(300)이 이착륙할 수 있도록, GPS와 이미지처리 기법 등이 사용될 수 있다.
한편, 본 발명에서는 단수의 베이스(200)와 단수의 감시비행로봇(300)이 이용될 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 베이스(200)로 본 발명이 운영될 수 있으며, 하나의 베이스(200)에 복수의 감시비행로봇(300)이 안착될 수 있도록 하여 본 발명이 운영될 수 있다.
여기서, 상기 베이스(200)와 상기 감시비행로봇(300)은 다음과 같이 특정될 수 있다. 즉, 도 4와 도 8에서 도시된 바와 같이, 상기 베이스(200)는 상기 감시비행로봇(300)의 안정성 있는 안착을 위하여 위로 향할수록 단면적이 넓어지도록 경사진 상자 형상의 베이스 메인프레임(210); 상기 베이스 메인프레임(210)의 내부에 장착되고 상기 감시비행로봇(300)이 안착할 수 있는 감시비행로봇 안착부(230); 및 상기 베이스 메인프레임(210)에 연결되어 개폐가 가능하도록 구성된 베이스 덮개(240);를 더 포함하며, 상기 감시비행로봇(300)은 상기 감시비행로봇(300)에 전원을 공급하는 로봇전원부(360);를 더 포함할 수 있다.
상세히 살펴보면, 상기 감시비행로봇(300)이 특정 거점으로 이동하기 위해서 상기 베이스(200)에 안착하여야 하는데, 자동으로 정밀하게 위치를 인식하고 안착하는데 있어서 기술적인 어려움이 있다. 이를 해결하기 위하여 본 발명에서는 상기 베이스 메인프레임(210)을 위로 향할수록 단면적이 넓어지도록 경사진 상자 형상으로 구성할 수 있다. 즉, 상기 감시비행로봇(300)이 상기 감시비행로봇 안착부(230)에 안착하기 위해서 착지(landing)하는 경우, 상기 감시비행로봇 안착부(230)의 넓이보다 상기 베이스 메인프레임(210)의 상부의 넓이가 더 넓도록 구성함으로써, 상기 감시비행로봇이 보다 안정하게 상기 감시비행로봇 안착부(230)에 안착할 수 있도록 한다. 그리고, 상기 비행감시로봇(300)이 안착된 베이스(200)는 외부환경으로부터 상기 비행감시로봇(300)을 보호하여야 하며, 이를 위하여 상기 베이스(200)에 상기 베이스 덮개(240)가 제공될 수 있다.
한편, 상기 감시비행로봇(300)은 정밀한 제어와 감시정보를 획득하기 위하여 전력이 요구될 수 있다. 또한, 상기 베이스(200)가 이동하는데 있어서 전력을 필요로 할 수 있다. 이 경우, 상기 감시비행로봇 안착부(230)는 상기 감시비행로봇에 전원을 공급하는 로봇전원공급부(231);를 포함하고, 상기 베이스 덮개(240)는 상기 베이스(200)에 전원을 공급할 수 있도록 태양전지로 구성된 베이스 덮개 태양전지판(241)을 포함할 수 있다.
즉, 상기 감시비행로봇(300)은 광범위한 지역을 감시하여야 하므로 계속적으로 전력이 보충되어야 할 필요성이 발생하게 된다. 이를 해결하기 위하여 상기 감시비행로봇(300)이 상기 베이스(200)에 안착되어 있는 시간을 이용하여, 상기 베이스(200)에 구비된 상기 로봇전원공급부(231)는 상기 감시비행로봇(300)에 전력을 보급할 수 있다. 또한, 상기 베이스(200)의 이동에 있어서 필요한 구동력 역시 전력을 이용할 수 있다. 그런데, 상기 베이스(200)에 필요한 전력은 상기 이동경로구조물(100)을 따라 전력선을 배치함으로써 해결할 수도 있으며, 자가 발전을 통하여 해결할 수도 있다. 즉, 상기 베이스(200)가 이동할 때 베이스 덮개(240)는 상기 베이스 메인프레임(210)을 덮도록 구성될 수 있으며, 이 경우 상기 베이스 덮개(210)에 설치된 베이스 덮개 태양전지판(421)에 의하여 전력이 생산되도록 할 수 있다.
여기서, 상기 베이스(200)로부터 상기 감시비행로봇(300)으로의 전력 공급의 방식이 문제된다. 통상적 배터리 충전 방식인 금속판을 접촉하도록 하는 유선 충전 방식은 상기 감시비행로봇(300)이 상기 감시비행로봇 안착부(230)에 정밀하게 위치되어야 하는 어려움이 있다. 따라서, 상기 로봇전원부(360)는 로봇배터리(361); 및 상기 로봇전원공급부(231)로부터 무선 충전 방식으로 상기 로봇배터리(361)를 충전하는 로봇충전기(362);를 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 상기 이동경로구조물(100)과 상기 베이스 연결부(220)는 다음과 같이 특정될 수 있다. 즉, 도 3 및 도 7에서 도시된 바와 같이, 상기 이동경로구조물(100)은 지형에 고정되는 이동경로고정부(110); 상기 이동경로고정부(110)에 장착되는 이동경로레일(120);을 포함하며, 상기 베이스 연결부(220)는 상기 이동경로레일(120)에 접하는 베이스 구동바퀴(221); 상기 베이스 구동바퀴(221)에 연결되고 상기 베이스 메인프레임(210)을 지지하는 베이스 연결부 프레임(222); 및 상기 베이스 연결부 프레임(222)에 장착되어 상기 베이스 구동바퀴(221)에 동력을 전달하는 베이스 구동모터(223);를 더 포함할 수 있다.
상세히 살펴보면, 도 3에서는, 상기 이동경로레일(120)이 지형에 고정될 수 있도록 상기 이동경로고정부(110)는 상기 이동경로레일(120)과 지형을 연결한다. 도 3에서, 상기 이동경로고정부(110)는, 평탄한 지역에서 수직으로 막대모양의 형상으로 나타나 있으나 지형의 모습에 따라 다른 형상을 가질 수 있으며 막대 형상에 한정되지 아니한다. 또한, 상기 베이스(200)가 상기 이동경로구조물(100)을 따라 이동할 수 있는 동력은 상기 베이스(200)에서 제공될 수 있다.
즉, 도 7에서 도시된 바와 같이, 상기 이동경로구조물(100)에 연계된 상기 베이스 연결부(220)에서는 상기 베이스 연결부 프레임(222)에 장착된 상기 베이스 구동모터(223)를 통하여 발생된 회전력이 상기 베이스 구동바퀴(221)에 전달되고, 상기 회전력은 상기 이동경로레일(120)과의 마찰력으로 변환되어, 상기 베이스(200)가 상기 이동경로구조물(100)을 따라 이동할 수 있도록 할 수 있다. 그런데, 상기 베이스 연결부(220)는 실시예와 같이 기계적인 맞물림을 이용하여 구현될 수 있을 뿐만 아니라 자기부력 등을 이용하여 구현될 수도 있다.
그리고, 도 8에서 도시된 바와 같이, 상기 감시비행로봇(300)은 로봇몸체(310); 상기 로봇몸체(310)에 장착되어 공중에서 운동이 가능하도록 양력과 추진력을 제공하는 로봇비행운동부(320); 및 상기 로봇몸체(310)에 장착되어 외부와 정보를 송수신하는 로봇통신부(350);를 더 포함하고, 상기 로봇제어부(340)는 상기 로봇몸체(310)에 장착되어 상기 로봇비행운동부(320)의 작동을 제어하도록 할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 감시비행로봇(300)은 회전날개가 4개로 구성된 쿼드콥터(quadcopter)로 제공된다. 상기 쿼드콥터는 비행안정성이 우수하여 제어하기 용이하고 고해상도의 감시정보를 획득하는데 유리하기 때문이다. 그리고, 상기 감시비행로봇(300)은 상기 베이스(200)에 안정성 있는 안착을 위하여 감시비행로봇 착지부를 구비할 수 있다.
특히, 상기 로봇통신부(350)는 외부와 정보를 송수신할 수 있으며, 자세하게는, 획득한 감시정보를 외부에 송신할 수 있고, 상기 감시비행로봇(300)의 효율적 감시활동을 위하여 외부로부터 정보를 수신하여 상기 로봇제어부(340)에 전달할 수 있도록 할 수 있다. 이를 실제 감시시스템에서 발생될 수 있는 상황에서 살펴보면, 상기 감시비행로봇(300)에 의하여 획득된 감시정보는 실시간으로 외부에 송신될 수 있으며 여기서 외부는 감시활동을 관장하는 감시센터가 될 수 있다. 수신된 감시정보에서 수상한 물체 등이 확인되는 경우, 상기 감시센터는 상기 수상한 물체에 대한 추적 명령을 담은 정보를 상기 로봇통신부(350)에 전달할 수 있으며, 상기 로봇통신부(350)에서 수신된 정보를 상기 로봇제어부(340)에 전달하여 추적함으로써, 상기 수상한 물체에 대하여 즉각적인 대응이 가능하게 된다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.
100: 이동경로구조물 110: 이동경로고정부
120: 이동경로레일 200: 베이스
210: 베이스 메인프레임 220: 베이스 연결부
221: 베이스 구동바퀴 222: 베이스 연결부 프레임
223: 베이스 구동모터 230: 감시비행로봇 안착부
231: 로봇전원공급부 240: 베이스 덮개
241: 베이스 덮개 태양전지판 300: 감시비행로봇
310: 로봇몸체 320: 로봇비행운동부
330: 감시정보획득부 340: 로봇제어부
350: 로봇통신부 360: 로봇전원부
361: 로봇배터리 362: 로봇충전기

Claims (8)

  1. 이동경로구조물(100);
    상기 이동경로구조물(100)에 연결되어 상기 이동경로구조물(100)을 따라 이동하는 베이스(200); 및
    상기 베이스(200)에 안착될 수 있고 비행가능한 감시비행로봇(300);을 포함하며,
    상기 베이스(200)는 상기 이동경로구조물(100)에 연계되는 베이스 연결부(220);를 포함하고,
    상기 감시비행로봇(300)은 감시대상영역의 정보를 획득하는 감시정보획득부(330);를 포함하며,
    상기 감시비행로봇(300)은,
    정지된 상태의 상기 베이스(200)에서 이착륙할 수 있도록 로봇제어부(340);를 더 포함하고,
    상기 베이스(200)는,
    상기 감시비행로봇(300)의 안정성 있는 안착을 위하여 위로 향할수록 단면적이 넓어지도록 경사진 상자 형상의 베이스 메인프레임(210);
    상기 베이스 메인프레임(210)의 내부에 장착되고 상기 감시비행로봇(300)이 안착할 수 있는 감시비행로봇 안착부(230); 및
    상기 베이스 메인프레임(210)에 연결되어 개폐가 가능하도록 구성된 베이스 덮개(240);를 더 포함하며,
    상기 감시비행로봇(300)은 상기 감시비행로봇(300)에 전원을 공급하는 로봇전원부(360);를 더 포함하는 무인감시로봇 시스템.
  2. 이동경로구조물(100);
    상기 이동경로구조물(100)에 연결되어 상기 이동경로구조물(100)을 따라 이동하는 베이스(200); 및
    상기 베이스(200)에 안착될 수 있고 비행가능한 감시비행로봇(300);을 포함하며,
    상기 베이스(200)는 상기 이동경로구조물(100)에 연계되는 베이스 연결부(220);를 포함하고,
    상기 감시비행로봇(300)은 감시대상영역의 정보를 획득하는 감시정보획득부(330);를 포함하며,
    상기 이동경로구조물(100)은
    지형에 고정되는 이동경로고정부(110); 및
    상기 이동경로고정부(110)에 장착되는 이동경로레일(120);을 포함하며,
    상기 베이스 연결부(220)는,
    상기 이동경로레일(120)에 접하는 베이스 구동바퀴(221); 및
    상기 베이스 구동바퀴(221)에 연결되고 상기 베이스 메인프레임(210)을 지지하는 베이스 연결부 프레임(222); 및
    상기 베이스 연결부 프레임(222)에 장착되어 상기 베이스 구동바퀴(221)에 동력을 전달하는 베이스 구동모터(223);를 더 포함하는 무인감시로봇 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 감시비행로봇(300)은,
    정지된 상태의 상기 베이스(200)에서 이착륙할 수 있도록 로봇제어부(340);를 더 포함하는 무인감시로봇 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 감시비행로봇 안착부(230)는 상기 감시비행로봇에 전원을 공급하는 로봇전원공급부(231);를 포함하고,
    상기 베이스 덮개(240)는 상기 베이스(200)에 전원을 공급할 수 있도록 태양전지로 구성된 베이스 덮개 태양전지판(241);을 포함하는 무인감시로봇 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 로봇전원부(360)는
    로봇배터리(361); 및
    상기 로봇전원공급부(231)로부터 무선 충전 방식으로 상기 로봇배터리(361)를 충전하는 로봇충전기(362);를 포함하는 무인감시로봇 시스템.
  6. 제1항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동경로구조물(100)은
    지형에 고정되는 이동경로고정부(110); 및
    상기 이동경로고정부(110)에 장착되는 이동경로레일(120);을
    포함하며,
    상기 베이스 연결부(220)는
    상기 이동경로레일(120)에 접하는 베이스 구동바퀴(221);
    상기 베이스 구동바퀴(221)에 연결되고 상기 베이스 메인프레임(210)을 지지하는 베이스 연결부 프레임(222); 및
    상기 베이스 연결부 프레임(222)에 장착되어 상기 베이스 구동바퀴(221)에 동력을 전달하는 베이스 구동모터(223);를 더 포함하는 무인감시로봇 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 감시비행로봇(300)은
    로봇몸체(310);
    상기 로봇몸체(310)에 장착되어 공중에서 운동이 가능하도록 양력과 추진력을 제공하는 로봇비행운동부(320); 및
    상기 로봇몸체(310)에 장착되어 외부와 정보를 송수신하는 로봇통신부(350);를 더 포함하고,
    상기 로봇제어부(340)는
    상기 로봇몸체(310)에 장착되어 상기 로봇비행운동부(320)의 작동을 제어하는 무인감시로봇 시스템.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 감시비행로봇(300)은
    로봇몸체(310);
    상기 로봇몸체(310)에 장착되어 공중에서 운동이 가능하도록 양력과 추진력을 제공하는 로봇비행운동부(320); 및
    상기 로봇몸체(310)에 장착되어 외부와 정보를 송수신하는 로봇통신부(350);를 더 포함하고,
    상기 로봇제어부(340)는, 상기 로봇몸체(310)에 장착되어 상기 로봇비행운동부(320)의 작동을 제어하는 무인감시로봇 시스템.
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