KR101534863B1 - Automobile assembly line using GPS and controlling method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따르면, 차체바디가 거치된 행거가 샤시 장착 공정에 진입함에 따라 행거의 위치를 검출하는 행거 위치 검출 단계; 코드레일 및 GPS에 의해 RGV의 위치를 검출하는 RCV 위치 검출 단계; 코드레일에 의해 검출된 위치정보와 GPS에 의해 검출된 위치정보의 편차를 비교 판단하는 RCV 위치 편차 검증 단계; 코드레일에 의해 검출된 위치정보와 GPS에 의해 검출된 위치정보의 편차가 있다면 구동장치를 가속하여 편차를 줄이는 RGV 위치 조정 단계; 행거와 RGV가 동기화를 이루는 RGV 동기화 단계; 리프트모터를 작동하여 차체바디와 샤시 부품 장착이 용이하도록 리프트가 상승 동작을 하는 리프트 승강 단계; 및 차체바디에 샤시를 체결하는 샤시 부품 장착 단계;를 포함하는 GPS를 이용한 자동차 조립라인의 제어방법이 제공된다.According to the present invention, a hanger position detecting step of detecting a position of a hanger as a hanger on which a body body is mounted enters a chassis mounting step; An RCV position detection step of detecting the position of the RGV by the code rail and the GPS; An RCV positional deviation verification step of comparing the deviation between the position information detected by the code rail and the positional information detected by the GPS; An RGV position adjusting step of accelerating the driving device to reduce a deviation if there is a deviation between the position information detected by the code rail and the position information detected by the GPS; An RGV synchronization step in which the hanger and the RGV are synchronized; A lift elevating step of operating the lift motor to raise the lift to facilitate mounting of the chassis body and the chassis component; And a chassis component attaching step of fastening the chassis to the body of the vehicle.

이에 의하면, 코드레일과 GPS의 위치정보를 중첩 비교하여 RGV에 대한 신뢰성있는 위치정보를 제공함으로써 설비 고장 또는 조립라인이 중단되는 것을 방지할 수 있다.According to this, it is possible to prevent the equipment failure or the assembly line from being interrupted by providing the positional information of the code rail and the GPS by superposition and providing reliable positional information on the RGV.

차체바디, 행거, 샤시 부품, RGV, 코드레일, 좌표값, GPS, 편차, 동기화 Body Body, Hanger, Chassis Parts, RGV, Cord Rail, Coordinate Values, GPS, Deviation, Synchronization

Description

ＧＰＳ를 이용한 자동차 조립라인 및 그 제어 방법 {Automobile assembly line using GPS and controlling method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automobile assembly line using GPS,

본 발명은 GPS를 이용한 자동차 조립라인 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 행거에 대한 RGV의 상대 위치를 검출한 후 RCV를 위치제어 및 동기화시켜 차체바디에 샤시 부품을 조립하기 위한 GPS를 이용한 자동차 조립라인 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle assembly line using a GPS and a control method thereof, and more particularly, to a GPS assembly for detecting a relative position of an RGV relative to a hanger, And a control method thereof.

일반적으로 종래의 자동차 조립라인은 행거 이송되는 차체바디와 동기를 이루기 위하여 일정한 속도로 샤시부품 장착 무인 대차인 RGV가 샤시 부품을 이송하여 샤시 장착 공정으로 진입하게 된다. Generally, in order to synchronize with a body of a vehicle to which a hanger is to be transferred, a conventional automobile assembly line transfers chassis components to a chassis mounting process by RGV, which is a chassis-mounted unmanned bogie at a constant speed.

이를 위해 종래의 자동차 조립라인은 미리 세팅되어진 바닥면에 부스바(BUSBAR)형 전원 공급장치와 절대위치가 표시된 코드레일이 위치하게 되어, 이 코드레일 위에서 주행하는 RGV의 절대위치를 검출하도록 RGV 상에 설치되는 코드리더의 신호값에 의해 그 위치정보를 갖게 된다. To this end, a conventional automobile assembly line has a BUSBAR type power supply unit and a code rail located at an absolute position on a preset floor, so that the RGV phase is detected to detect the absolute position of the RGV traveling on the cord rail. And the position information is obtained by the signal value of the code reader installed in the memory.

또한 상기 차체바디를 운반시키는 행거가 매달린 천정면에도 절대위치가 표시된 된 코드레일이 위치하여, 상기 행거의 절대위치를 검출하도록 행거 상에 설치 되는 코드리더의 신호값에 의해 그 위치정보를 갖게 된다.Also, a code rail on which an absolute position is indicated is located on the ceiling front where the hanger carrying the vehicle body is suspended, and the position information is provided by the signal value of the code reader installed on the hanger to detect the absolute position of the hanger .

RGV의 위치정보는 별도의 통신수단에 의해 제어반과 통신하여 제어반의 제어프로그램에 의해 행거와의 동기화가 이루어지게 된다. The positional information of the RGV is communicated with the control panel by a separate communication means and synchronized with the hanger by the control program of the control panel.

이와 같이 동기화를 위해 종래의 자동차 조립라인은 RGV를 자체 구동하고 리프트를 작동시키는 자체 구동용 인버터와 리프트 작동용 서보드라이브를 추가로 구비하게 된다. For this synchronization, a conventional automobile assembly line is provided with a self drive inverter for driving the RGV itself and a lift, and a servo drive for lift operation.

그런데, 종래 RGV의 위치정보를 검출함에 있어서 코드레일의 오염, 소손, 변형으로 코드리더의 데이터 오류에 의한 신호 누락이 인하여 설비고장 또는 조립라인이 중단되는 문제가 있다.However, in detecting the position information of the conventional RGV, there is a problem that the equipment failure or the assembly line is interrupted due to a signal omission due to a data error of the code reader due to contamination, destruction or deformation of the code rail.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, RGV의 위치정보를 검출함에 있어서 코드레일의 오염, 소손, 변형으로 코드리더의 데이터 오류에 의한 신호 누락을 방지하여 이로 인한 설비고장 또는 조립라인이 중단되는 것을 방지할 수 있는 GPS를 이용한 자동차 조립라인 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to prevent the signal error due to a data error of a code reader due to contamination, burnout and deformation of a code rail in detecting position information of RGV, And to provide a control method of a vehicle using the GPS.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 GPS를 이용한 자동차 조립라인은 공장(H) 내부의 천정면에 지지되어 차체바디(B)를 이송시키는 행거와 동기화하여 샤시 부품을 장착하기 위한 RGV(110)가 구비된 자동차 조립라인에 있어서, 상기 RGV(110)의 하부에 절대위치가 표시되어 리더기에 의해 RGV(110)의 위치를 감지하는 코드레일(130); 상기 RGV(110)의 위치 좌표값을 감지하는 GPS(140); 및 상기 RGV(110)와 행거의 위치 신호값을 수신하며, 상기 GPS(140)에 의해 수신된 RGV(110)의 좌표값과 상기 코드레일(130)에 의해 검출된 상기 RGV(110)의 위치값을 비교한 후, 상기 행거와의 편차 유무에 따라 RGV(110)를 제어하며 행거와 동기화시키는 제어반(150);을 포함하여 구성된다.In order to accomplish the above object, according to one aspect of the present invention, an automotive vehicle assembly line using GPS is supported on a ceiling surface inside a factory H and used for mounting a chassis component in synchronism with a hanger for transporting a vehicle body B In a car assembly line equipped with an RGV (110), a code rail (130) for indicating the absolute position of the RGV (110) and sensing the position of the RGV (110) by a reader; A GPS 140 for sensing a position coordinate value of the RGV 110; And a controller for receiving the position signal value of the hanger with the RGV 110 and detecting a coordinate value of the RGV 110 received by the GPS 140 and a position of the RGV 110 detected by the code rail 130 And a control panel 150 for controlling the RGV 110 according to the presence or absence of a deviation from the hanger and synchronizing with the hanger.

여기서, 상기 GPS(140)는, 공장(H) 외부에 설치되는 수신안테나(141)와, 상기 수신안테나(141)의 신호 세기를 유지하기 위한 증폭기(142)와, 상기 증폭기(142)와 연결되어 재방사용 안테나(143a)를 통해 RGV(110)의 위성좌표를 실시간 으로 송신하는 분배기(143)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The GPS 140 includes a receiving antenna 141 installed outside the factory H, an amplifier 142 for maintaining the signal strength of the receiving antenna 141, And a distributor 143 for transmitting the satellite coordinates of the RGV 110 in real time via the re-use antenna 143a.

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전술한 바와 같이 본 발명에 따른 GPS를 이용한 자동차 조립라인 및 그 제어 방법에 의하면, 코드레일과 GPS의 위치정보를 중첩 비교하여 RGV에 대한 신뢰성있는 위치정보를 제공함으로써 설비 고장 또는 조립라인이 중단되는 것을 방지할 수 있다.As described above, according to the automobile assembly line using GPS and the control method thereof, the positional information of the cord rail and the GPS are superposed on each other to provide reliable position information on the RGV, Can be prevented.

이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS를 이용한 자동차 조립라인에 대해 상세하게 살펴본다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a vehicle assembly line using GPS according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately It should be interpreted in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It should be understood that various equivalents and modifications may be present.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS를 이용한 자동차 조립라인의 개략도, 도 2는 도 1의 요부를 확대해서 보인 사시도, 도 3은 도 2의 요부를 확대해서 보인 사시도 및 도 4는 도 3의 RGV를 나타내 보인 정면도이다.FIG. 1 is a schematic view of a vehicle assembly line using GPS according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view enlargedly showing a main portion of FIG. 1, FIG. 3 is a perspective view enlargedly showing a main portion of FIG. 3 is a front view showing the RGV.

도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS를 이용한 자동차 조립라인은 공장(H) 내부의 천정면에 지지되되 차체바디(B)를 이송시키도록 체인을 구비하는 행거(도시 생략)와, 상기 행거의 체인에 장착되어 상기 체인의 회전속도를 통해 상기 행거의 위치를 감지하는 엔코더(도시 생략)와, 이송되는 차체바디(B)의 하측에 배치되되 무선통신 제어모듈(115)을 구비하여 상기 행거와 동기화되어 샤시 부품을 장착시키기 위한 무인 대차인 RGV(110)와, 상기 RGV(110)가 안착된 상 태로 가이드 이송하는 트랙(120)과, 상기 RGV(110)의 하부에 절대위치가 표시되어 리더기에 의해 RGV(110)의 위치를 감지하는 코드레일(130)과, 상기 RGV(110)의 위치 좌표값을 감지하는 GPS(Global Positioning System)(140) 및 상기 RGV(110)와 행거의 위치 신호값을 이더넷 통신으로 수신하며 상기 GPS(140)에 의해 수신된 RGV(110)의 좌표값과 상기 코드레일(130)에 의해 검출된 RGV(110)의 위치값을 비교한 후 상기 행거와의 편차의 유무에 따라 RGV(110)를 제어하며 행거와 동기화시키는 제어반(150)을 포함하여 구성된다. As shown in the figure, a car assembly line using GPS according to an embodiment of the present invention includes a hanger (not shown) having a chain for supporting a body body B supported on a ceiling surface in a factory H, An encoder (not shown) mounted on a chain of the hanger and sensing the position of the hanger through the rotational speed of the chain, and a wireless communication control module 115 disposed below the body body B to be transported, A track 120 for guiding and transporting the RGV 110 in a state where the RGV 110 is mounted thereon, A GPS (Global Positioning System) 140 for sensing a position coordinate value of the RGV 110 and a RGV 110 for detecting a position of the RGV 110. The RGV 110 is a wireless LAN, And a position signal value of the hanger by Ethernet communication, The coordinate value of the RGV 110 received by the GPS 140 and the position value of the RGV 110 detected by the code rail 130 are compared with each other, And a control panel 150 for synchronizing with the hanger.

여기서, 상기 RGV(110)는 그 하부에 케이블을 통해 전원공급장치(111)와 연결되어 전원을 공급받아 작동하게 되며, 그 전면에 구동모터의 구동력으로 작동되는 구동장치(112)가 설치된다. Here, the RGV 110 is connected to a power supply unit 111 through a cable at a lower portion of the RGV 110 to receive power, and a driving unit 112 is installed on a front surface of the RGV 110 to operate the driving motor.

또, 상기 RGV(110)에는 상기 GPS(140)의 신호를 수신하는 SIRF칩(도시 생략)이 설치됨은 물론이다. It is needless to say that the RGV 110 is provided with an SIRF chip (not shown) for receiving the signal of the GPS 140.

아울러, 상기한 GPS(140)는 공장(H) 외부에 설치되는 수신안테나(141)와, 상기 수신안테나(141)의 신호 세기를 유지하기 위한 증폭기(142)와, 상기 증폭기(142)와 연결되어 재방사용 안테나(143a)를 통해 RGV(110)의 위성좌표를 실시간으로 송신하는 분배기(143)로 이루어진다.In addition, the GPS 140 includes a receiving antenna 141 installed outside the factory H, an amplifier 142 for maintaining the signal strength of the receiving antenna 141, And a distributor 143 for transmitting the satellite coordinates of the RGV 110 in real time through the re-use antenna 143a.

또한, 상기 제어반(150)은 연산장치(151)를 구비하여 행거와 RGV(110)가 동기화하면서 구동하고 있는지 제어하는바, RGV(110)에 대한 GPS의 위치 좌표값과 코드레일(130)의 위치값을 비교후 그 위치 편차만큼 RGV(110)를 이동시키게 된다. The controller 150 includes a computing unit 151 to control whether the hanger and the RGV 110 are driven in synchronization with each other. After comparing the position values, the RGV 110 is moved by the positional deviation.

이를 위해 상기 제어반(150)은 상기 RGV(110)의 무선통신 제어모듈(115)로 신호값을 송신하는 무선통신 접속모듈(152)을 구비하며, 엔코더(153)에 의해 RGV(110)의 속도를 감지 및 제어하게 된다.The control panel 150 includes a wireless communication connection module 152 for transmitting a signal value to the wireless communication control module 115 of the RGV 110. The controller 153 controls the speed of the RGV 110 Respectively.

미셜명된 도면부호인 '160'은 샤시 부품이 안착된 상태에서 RCV(110)를 승하강 가능하게 구비되는 리프트이다.A reference numeral 160, which is an unidentified reference numeral, is a lift provided to raise and lower the RCV 110 in a state in which the chassis component is seated.

이하, 도면을 참조하여 상술한 본 발명의 GPS를 이용한 자동차 조립라인의 제어방법에 대해 살펴본다.Hereinafter, a method of controlling an automobile assembly line using GPS according to the present invention will be described with reference to the drawings.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS를 이용한 자동차 조립라인의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method of controlling an automobile assembly line using GPS according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이 차체바디(B)가 행거에 의하여 샤시 장착 공정에 진입하면, 차체바디(B) 행거의 엔코더 신호값에 의해 행거의 위치 및 속도가 환산되며, 이의 정보는 제어반(150)의 연산장치로 이더넷 통신을 이용해 제공된다(S1).When the vehicle body B enters the chassis mounting process by the hanger as shown in the figure, the position and velocity of the hanger are converted by the encoder signal value of the bodybody (B) hanger, (S1). ≪ / RTI >

아울러, RGV(110)의 하부에 있는 코드레일(130)의 리더기에 의하여 RGV(110)의 위치 신호값이 검출되며, 검출된 신호는 이더넷 통신을 이용해 제어반(150)의 연산장치로 제공된다(S2). A position signal value of the RGV 110 is detected by a reader of the code rail 130 under the RGV 110 and the detected signal is provided to a computing device of the control panel 150 using Ethernet communication S2).

또, 제어반(150)의 연산장치는 실제의 정확한 RGV(110) 위치 정보를 확인하기 위해 수신된 GPS 신호의 좌표값을 동시에 수신한다. In addition, the computing unit of the control panel 150 simultaneously receives the coordinate values of the received GPS signal to confirm the actual accurate RGV 110 position information.

이와 같이 코드레일(130)에 의하여 검출된 위치정보와 GPS 신호 수신에 의하여 검출된 위치정보를 제어반(150)의 연산장치는 비교 판단(S3)하고, 편차가 전혀 없을시 RGV(110) 위치를 확정하여 제어하기 시작한다. The computing unit of the control panel 150 compares the position information detected by the code rail 130 and the GPS information received by the controller 150 and determines the position of the RGV 110 when there is no deviation And starts to control it.

이에 따라 제어반(150)은 RGV(110) 제어신호를 무선통신 접속모듈를 통하여 송신하게 되어 RGV(110)의 무선통신 제어모듈(115)을 통하여 수신된 제어신호에 따라 제어를 시작하게 된다. Accordingly, the control panel 150 transmits the RGV 110 control signal through the wireless communication connection module, and starts the control according to the control signal received through the wireless communication control module 115 of the RGV 110.

이때 RGV(110)의 제어는 모듈간 통신 속도와 정확성이 향상된 프로피버스 방식을 활용하여 상부의 차체바디(B) 행거와 완전한 동기를 이루기 위하여 프로그램 되어진 것으로 제어가 이루어진다. At this time, the control of the RGV 110 is controlled by using the PROFIBUS method, which has improved communication speed and accuracy between the modules, and is programmed to completely synchronize with the upper body body (B) hanger.

만일, 코드레일(130)에 의하여 검출된 위치정보와 GPS 신호 수신에 의하여 검출된 위치정보를 제어반(150)의 연산장치는 비교 판단(S3)하여 동기위치의 편차가 발생한다면 구동모터의 회전속도를 높여 편차를 줄이게 되고(S4), 이후 동기화를 이루게 되면(S5), 리프트모터를 작동하여 차체바디(B)와 샤시 부품 장착이 용이하도록 리프트(160)가 상승 동작을 한다(S6). If the position information detected by the code rail 130 and the position information detected by the reception of the GPS signal are compared with each other by the computing device of the control panel 150 and the deviation of the synchronous position occurs, The lift motor 160 is operated to lift the lift 160 so as to facilitate mounting of the chassis part with the vehicle body B in step S6.

이후 작업자는 공구를 이용하여 차체바디(B)와 샤시의 체결작업을 하고(S7), 상기 작업이 완료되면 작업완료 버튼을 누르게 된다. Thereafter, the operator uses the tool to tighten the chassis body B with the chassis (S7). When the operation is completed, the operator presses the operation completion button.

제어반(150)은 작업완료 신호를 수신하면 차체바디(B)의 행거와 동기를 해제(S8)하는 제어신호에 따라 RGV(110)를 다음 작업을 위한 홈으로 복귀시키게 된다(S9). Upon receiving the job completion signal, the control panel 150 returns the RGV 110 to the home for the next job (S9) according to a control signal for releasing synchronization with the hanger of the body B of the vehicle body (S8).

이때에도 하부의 코드레일에 의한 위치 신호값을 검출하고, GPS 신호에 의해 위치제어가 적절하게 이루어짐은 물론이다. It is a matter of course that the position signal value by the lower code rail is detected and the position control is appropriately performed by the GPS signal.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나 이에 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, It goes without saying that various modifications and variations are possible within the scope of equivalents.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS를 이용한 자동차 조립라인의 개략도, 1 is a schematic view of a vehicle assembly line using GPS according to an embodiment of the present invention,

도 2는 도 1의 요부를 확대해서 보인 사시도,Fig. 2 is a perspective view enlargedly showing the main part of Fig. 1,

도 3은 도 2의 요부를 확대해서 보인 사시도,Fig. 3 is a perspective view enlargedly showing the main part of Fig. 2,

도 4는 도 3의 RGV를 나타내 보인 정면도, 및4 is a front view showing the RGV of Fig. 3, and Fig.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS를 이용한 자동차 조립라인의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method of controlling an automobile assembly line using GPS according to an embodiment of the present invention.

Claims (4)

공장(H) 내부의 천정면에 지지되어 차체바디(B)를 이송시키는 행거와 동기화하여 샤시 부품을 장착하기 위한 RGV(110)가 구비된 자동차 조립라인에 있어서, 1. An automobile assembly line equipped with an RGV (110) for mounting a chassis component in synchronism with a hanger which is supported on a ceiling surface inside a factory (H) to transfer a car body (B) 상기 RGV(110)의 하부에 절대위치가 표시되어 리더기에 의해 RGV(110)의 위치를 감지하는 코드레일(130); A code rail 130 for indicating the absolute position of the RGV 110 by the reader and indicating the position of the RGV 110; 상기 RGV(110)의 위치 좌표값을 감지하는 GPS(140); 및 A GPS 140 for sensing a position coordinate value of the RGV 110; And 상기 RGV(110)와 행거의 위치 신호값을 수신하며, 상기 GPS(140)에 의해 수신된 RGV(110)의 좌표값과 상기 코드레일(130)에 의해 검출된 상기 RGV(110)의 위치값을 비교한 후, 상기 행거와의 편차 유무에 따라 RGV(110)를 제어하며 행거와 동기화시키는 제어반(150);을 포함하며, The coordinate value of the RGV 110 received by the GPS 140 and the position value of the RGV 110 detected by the code rail 130 are received from the RGV 110 and the hanger position signal value, And a control panel 150 controlling the RGV 110 according to the presence or absence of a deviation from the hanger and synchronizing with the hanger, 상기 GPS(140)는, 공장(H) 외부에 설치되는 수신안테나(141)와, 상기 수신안테나(141)의 신호 세기를 유지하기 위한 증폭기(142)와, 상기 증폭기(142)와 연결되어 재방사용 안테나(143a)를 통해 RGV(110)의 위성좌표를 실시간으로 송신하는 분배기(143)로 이루어지며,The GPS 140 includes a receiving antenna 141 installed outside the factory H, an amplifier 142 for maintaining the signal strength of the receiving antenna 141, And a distributor 143 for transmitting the satellite coordinates of the RGV 110 in real time through the use antenna 143a, 상기 제어반(150)에는, 상기 코드레일(130)에 의하여 검출된 위치정보와 GPS 신호 수신에 의하여 검출된 위치정보를 비교하기 위한 연산장치(151)가 구비되는 것을 특징으로 하는 GPS를 이용한 자동차 조립라인.Wherein the control panel (150) is provided with an arithmetic unit (151) for comparing the position information detected by the code rail (130) with the position information detected by receiving the GPS signal. line. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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