KR101529238B1 - System for the Measuring of Container Cell-Guide Distances - Google Patents

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KR101529238B1
KR101529238B1 KR1020140068255A KR20140068255A KR101529238B1 KR 101529238 B1 KR101529238 B1 KR 101529238B1 KR 1020140068255 A KR1020140068255 A KR 1020140068255A KR 20140068255 A KR20140068255 A KR 20140068255A KR 101529238 B1 KR101529238 B1 KR 101529238B1
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KR
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cell guide
sensor module
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KR1020140068255A
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김수호
이재승
김성엽
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a cable robot system to measure the length of cell guides in a container ship, capable of remotely measuring the length of cell guides in a container ship. The cable robot system comprises: posts erected at the four corners of each bay in a cargo hold; eight cable winches installed in the top of the four corners and the floor of the cargo hold; a sensor assembly connected to eight cables and having a measurement sensor module to measure a gap between the cell guides; a controller to precisely control the entire system; a monitoring system to record and analyze measurement data; and a monitoring camera for safety monitoring to monitor and control the internal safety situation of the cargo hold.

Description

콘테이너선 셀가이드 정도 측정 시스템{System for the Measuring of Container Cell-Guide Distances}[0001] Container Cell Guide Degree Measurement System [0002]

본 발명은 콘테이너 선의 카고홀드 내부에 설치되어 있는 콘테이너용 셀가이드 사이의 간격 정도를 측정하기 위한 콘테이너선 셀가이드 정도 측정 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a container line cell guide accuracy measuring system for measuring a distance between container cell guides provided inside a cargo hold of a container line.

일반적으로 콘테이너선(船)에는 콘테이너(container)가 적재되는 카고홀드(cargo hold)가 설치되어 있다. 이 카고홀드는 여러 개의 콘테이너를 포개어 실을 수 있도록 충분한 폭과 깊이로 형성되어 있다. 이러한 카고홀드는 콘테이너를 용이하게 싣거나 하역할 수 있으면서도 콘테이너의 적재효율을 높일 수 있도록 적당한 크기로 만들어져야 한다. 콘테이너를 적재, 배열, 고정하는 역할을 하는 다수의 셀가이드가 화물창의 횡격벽 또는 웨브프레임(web frame)에 일정간격을 두고 설치되어 있다.Generally, a container ship is provided with a cargo hold on which a container is loaded. The cargo hold is formed with sufficient width and depth to stack several containers. Such a cargo hold should be made in an appropriate size so that the container can be easily loaded or unloaded, while the loading efficiency of the container can be increased. A plurality of cell guides, which serve to load, arrange, and fix the containers, are installed on the transverse bulkheads of the cargo holds or web frames at regular intervals.

그러나, 선체가 대형화되는 경우, 선체의 높이 방향으로 수십 미터(m) 정도의 거리를 하나의 앵글구조의 셀 가이드 부재가 형성되게 되는바, 길이가 길어짐에 따라 셀 가이드 부재의 휘어짐이나, 셀 가이드 간의 간격 오차로 인한 정도(align)의 에러율이 많아지게 되어, 원할 한 콘테이너의 수용 작업이 어려워지는 문제가 발생하게 된다.However, when the hull is enlarged, a cell guide member having a single angle structure is formed at a distance of several tens of meters (m) in the height direction of the hull. As the length becomes longer, The error rate of the align due to the interval error between the containers becomes large, and a problem of difficulty in accommodating the containers is caused.

이와 같이, 카고홀드의 모서리 벽을 구성하는 셀가이드(cell guide)는 정확한 수직도를 유지하여야만 콘테이너의 승·하강을 원활하게 할 수 있다. 이에 따라 셀가이드 등이 정확히 시공되었는지 등을 판단하기 위해 셀가이드를 측정한다.As described above, the cell guide constituting the corner wall of the cargo hold must maintain the accurate vertical degree so that the container can be smoothly lifted and lowered. Accordingly, the cell guide is measured to determine whether or not the cell guide is correctly installed.

일반적인 셀가이드 측정방법은, 도 1에 도시된 바와 같이, 콘테이너모형을 카고홀드에 삽입시키면서 작업자가 수작업으로 콘테이너모형과 셀가이드 사이의 틈을 측정하여 라벨링하는 방법으로 셀가이드를 측정하고 있었다.In general, as shown in Fig. 1, a cell guide is measured by a method in which an operator manually measures a gap between a container model and a cell guide while inserting the container model into a cargo hold.

그런데, 도 1과 같이 콘테이너모형을 이용하는 셀가이드 측정방법은, 크레인을 사용해야하므로, 한정된 수의 크레인 사용에 따른 다른 공정과의 사용시점 등을 조율해야하고, 실물 크기의 콘테이너 모형도 필요하며, 셀가이드를 따라 승하강되는 콘테이너모형과 셀가이드 사이의 간격 측정을 수작업으로 해야하므로 작업성이 매우 어렵고, 작업자의 안전 문제 등이 있었다. However, since the cell guide measurement method using the container model as shown in FIG. 1 requires the use of a crane, it is necessary to coordinate the use time with other processes depending on the use of a limited number of crane, Since the interval between the container model and the cell guide that are moved up and down along the guide must be manually measured, the workability is very difficult and there is a safety problem of the operator.

상기와 같은 콘테이너모형을 이용한 수작업 측정의 문제점을 감안하여 한국공개특허공보 10-2002-0032950호에는 콘테이너 셀가이드의 측정시스템 및 검사방법(이하, '종래기술'이라 칭함)이 개시되어 있다.In view of the problems of manual measurement using the above container model, Korean Patent Laid-Open No. 10-2002-0032950 discloses a measuring system and a testing method for a container cell guide (hereinafter, referred to as 'prior art').

도 2는 종래기술에 따른 콘테이너 셀가이드의 측정시스템 구성도이다. 이에 도시된 바와 같이,2 is a configuration diagram of a measuring system of a container cell guide according to the prior art. As shown therein,

상기 종래기술은, 한 개의 셀가이드(2)에 상하로 이동하면서 센싱하는 캐리지(100)와, 상기 캐리지(100)의 상하 이동을 지지하도록 셀가이드(2)의 상부에 설치하는 오토릴어셈블리(210)와, 상기 캐리지(100)에서 센싱한 데이터를 분석하여 이상유무를 측정하는 콘트롤부(310)로 구성된다.The conventional technique includes a carriage 100 for sensing a cell guide 2 while moving up and down and an auto reel assembly (not shown) mounted on an upper portion of the cell guide 2 to support the up and down movement of the carriage 100 And a control unit 310 for analyzing data sensed by the carriage 100 and measuring an abnormality.

그리고, 상기 캐리지(100)는, 상하가이드 어셈블리(120)에 의해 셀가이드(20) 상에서 상하 이동되게 지지어셈블리(110)가 설치되고, 지지어셈블리(110) 상에 윈치(130)와, 센서부(140)가 설치되고, 캐리지(100)의 위치를 센싱하는 엔코더어셈블리(150)가 포함되어 구성된다.The carriage 100 is provided with a support assembly 110 which is vertically moved on the cell guide 20 by the upper and lower guide assemblies 120. The carriage 100 includes a winch 130 on the support assembly 110, And an encoder assembly 150 for sensing the position of the carriage 100. The encoder assembly 150 is installed on the carriage 100,

이와 같이 구성된 종래기술은, 카고홀드의 바닥면에 콘(220)이 설치된 상태에서 셀가이드(2)에 캐리지(100)를 설치하여 상하 이동하면서 센서부(140)에 의해 셀가이드(2)를 측정하도록 이루어진다.The carriage 100 is mounted on the cell guide 2 while the cone 220 is installed on the bottom surface of the cargo hold and the cell guide 2 is moved up and down by the sensor unit 140 .

그런데, 종래 기술은 하나의 셀 가이드(2)에 캐리지(100)를 원하는 측정위치로 상하 이동가능하게 설치해야하고, 셀가이드 상부에 오토어셈블리를 설치해야 하므로 셀 가이드 측정시스템의 구성이 복잡하고, 대형 선박에서 셀가이드의 길이가 길어져 자체적으로 휩이 발생될 수 있으며, 이 경우 캐리지가 설치된 셀가이드 자체의 수직도에 오차가 있는 경우는, 셀가이드 측정 오차가 발생될 수 있다.However, in the prior art, since the carriage 100 needs to be installed in a cell guide 2 so that it can be moved up and down to a desired measurement position and the auto assembly is installed on the cell guide, The length of the cell guide may become long in a large ship and a whip may be generated. In this case, if there is an error in the vertical degree of the cell guide provided with the carriage, a cell guide measurement error may be generated.

또한, 종래 기술의 콘테이너 셀가이드의 측정시스템은 한 개의 셀가이드 내에서 복수개의 지점을 측정한 후, 다른 셀가이드로 신속하게 이동 및 설치될 수 없어, 작업 효율이 매우 떨어지며, 현장 작업자 별로 상기 시스템을 구축하는데 많은 경제적 문제점이 있고, 시스템이 비대하고 복잡하여, 작업자 별로 소지 및 운반하여 사용할수 없는 단점을 갖는다.In addition, the measurement system of the prior art container cell guide can not be quickly moved and installed with other cell guides after measuring a plurality of points in one cell guide, resulting in a very low efficiency of operation, There are many economical problems in construction of the system, and the system is so large and complex that it can not be used and carried by each worker.

또한, 종래 기술의 콘테이너 셀가이드의 측정시스템은 통상적인 기존 설비에 해당하는 3차원 계측기를 사용할 수 없어서 범용성이 떨어지고, 중량이 과도하여 별도의 운반 및 취부장비가 요구되는 불편함이 있다.
In addition, the measurement system of the conventional container cell guide can not use a three-dimensional measuring instrument corresponding to a conventional existing equipment, so that the versatility deteriorates, and there is an inconvenience that a separate carrying and attaching equipment is required due to excessive weight.

한국공개특허 10-2002-0032950호(2002. 05. 04)Korean Patent Laid-Open No. 10-2002-0032950 (2002. 05.04)

본 발명은 각 베이(Bay)별 양 모서리부에 포스트(Post)를 세우고 여기에 케이블 로봇시스템을 장착하여 셀가이드 간격측정용 센서가 부착된 센서어셈블리 자체만을 메달아 원격으로 측정하도록 한 콘테이너선 셀가이드 정도 측정 시스템을 제공하기 위한 것이다.In the present invention, a post is placed on both corners of each bay, a cable robot system is mounted on the post, and the sensor assembly, And to provide a guidance degree measurement system.

본 발명은 하나의 카고홀드에 하나의 셀가이드 측정시스템을 설치하여 카고홀드 내에 설치된 다수의 셀가이드 들 모두에 대해 각각의 정도 측정을 수행할 수 있도록 하는 콘테이너선 셀가이드 정도측정 시스템을 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a container cell guide accuracy measurement system that allows one cell guide measurement system to be installed in one cargo hold to allow each of the plurality of cell guides installed in the cargo hold to perform respective degree measurements will be.

본 발명에 의한 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템은,In the cable robot system for measuring the container cell guide accuracy according to the present invention,

카고홀드 상부 모서리 외측부에 설치되는 4개의 포스트와;Four posts mounted on the outer side of the cargo hold upper edge;

상기 4개의 포스트와, 카고홀드 바닥면 모서리 4곳에 각각 설치되는 8개의 케이블 윈치와;Eight cable winches respectively installed at the four posts and at four corners of the bottom of the cargo hold;

상기 8개의 케이블 윈치의 케이블에 연결되고, 카고홀드 내부로 투입되어 이동이 가능하게 설치되며, 측정센서모듈이 장착되어 셀가이드를 측정하는 센서어셈블리와;A sensor assembly connected to the cables of the eight cable winches, installed in the cargo hold and movably installed, for measuring the cell guide with the measurement sensor module mounted thereon;

상기 8개의 케이블 윈치를 제어하여 상기 센서어셈블리의 위치 이동을 제어함과 아울러 센서어셈블리의 측정센서모듈을 제어하여 셀가이드 측정을 제어하고 측정데이터를 입력받는 콘트롤러와,A controller for controlling the movement of the sensor assembly by controlling the eight cable winches and for controlling the cell guide measurement by controlling the measurement sensor module of the sensor assembly,

상기 콘트롤러에서 입력받은 셀가이드 측정데이터를 분석하여 셀가이드 정도 측정을 수행하고 그 결과를 기록 및 저장 관리함과 아울러 출력하는 모니터링 시스템을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.And a monitoring system for analyzing the cell guide measurement data input from the controller to perform cell guide degree measurement, recording, storing, managing and outputting the result.

또한 본 발명은, 상기 센서어셈블리의 이동상태 및 카고홀드 내부의 영상을 촬영하여 모니터링하기 위한 복수의 감시카메라를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.The present invention further includes a plurality of surveillance cameras for photographing and monitoring the moving state of the sensor assembly and the inside of the cargo hold.

또한 본 발명의 상기 센서어셈블리에 설치되는 측정센서모듈은,Further, in the measurement sensor module installed in the sensor assembly of the present invention,

센서어셈블리의 4모서리에 각각 측정센서를 분리하여 설치한 개별형 측정센서 모듈인 것을 특징으로 한다.And is a separate type measurement sensor module in which measurement sensors are separately provided at four corners of the sensor assembly.

또한 본 발명의 상기 센서어셈블리에 설치되는 측정센서모듈은, Further, in the measurement sensor module installed in the sensor assembly of the present invention,

센서어셈블리의 중앙에 복수의 측정센서들을 방향각을 다르게 모아서 설치한 일체형 측정센서모듈인 것을 특징으로 한다.
And a plurality of measurement sensors are installed in the center of the sensor assembly so as to collect different angles of orientation.

본 발명은 콘테이너선 건조시 인도전 화물창 각 베이(Bay) 내부에 설치되어 있는 20ft, 40ft 길이의 콘테이너박스 설치용 셀가이드 간의 간격길이 정확도를 케이블로봇에 의해 이동되는 센서어셈블리를 카고홀드 내부에 투입하여 원격측정할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a method for inserting a sensor assembly, which is moved by a cable robot, into a cargo hold by inserting a gap length accuracy between a cell guide for mounting a container box of 20 ft and 40 ft in length inside a bay of a cargo hold There is an effect that can be measured remotely.

본 발명은, 실제의 콘테이너 대신 셀가이드 간격측정용 센서가 부착된 경량 프레임구조물이나 센서어셈블리 자체만을 메달아 측정하므로 빠르고 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of measuring the lightweight frame structure with the sensor for cell gap interval measurement instead of an actual container, or the sensor assembly alone, and measuring it quickly and accurately.

또한 본 발명은 종래 크레인에 모형 콘테이너박스를 투입하여 측정하는 방식에 비해, 크레인 사용시간과 투입인력, 작업기간을 절감할 수 있고 작업의 안전성과 선주에 대한 측정신뢰도를 높이는 효과가 있다.
In addition, the present invention has the effect of reducing crane usage time, input manpower, and work period compared to the conventional method of measuring a crane by inserting a model container box into the crane, and improving the safety of the work and the measurement reliability of the ship owner.

도 1은 종래 모형콘테이너를 이용한 셀가이드 측정 예시도.
도 2는 종래 기술에 의한 셀가이드 측정시스템 구성도.
도 3은 본 발명에 의한 셀가이드 측정 시스템 설치 구성도.
도 4는 본 발명에 의한 셀가이드 측정시스템 블록도.1 is an exemplary view of cell guide measurement using a conventional model container;
2 is a block diagram of a cell guide measurement system according to the prior art.
FIG. 3 is a structural view showing the installation of a cell guide measurement system according to the present invention. FIG.
4 is a block diagram of a cell guide measurement system according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명에 의한 셀가이드 측정시스템 설치 구성도이고, 도 4는 본 발명에 의한 셀가이드 측정시스템의 블록도이다.FIG. 3 is a block diagram of a cell guide measuring system according to the present invention, and FIG. 4 is a block diagram of a cell guide measuring system according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템은,As shown therein, the cable robot system for measuring the container cell guide accuracy according to the present invention comprises:

카고홀드(10) 상부 모서리 외측부에 설치되는 4개의 포스트(20)와;Four posts (20) provided on the outer side of the upper edge of the cargo hold (10);

상기 4개의 포스트(20)와, 카고홀드(10) 바닥면 모서리 4곳에 각각 설치되는 8개의 케이블 윈치(30)와;Eight cable winches (30) respectively installed on the four posts (20) and four bottom corners of the cargo hold (10);

상기 8개의 케이블 윈치(30)의 케이블(31)에 연결되고, 카고홀드(10) 내부로 투입되어 이동이 가능하게 설치되며, 측정센서모듈(50)이 장착되어 셀가이드(11)를 측정하는 센서어셈블리(40)와;Is connected to the cable 31 of the eight cable winch 30 and is inserted into the cargo hold 10 so as to be movable and the measurement sensor module 50 is mounted to measure the cell guide 11 A sensor assembly 40;

상기 8개의 케이블 윈치(30)를 제어하여 상기 센서어셈블리(40)의 위치 이동을 제어함과 아울러 센서어셈블리(40)의 측정센서모듈(50)을 제어하여 셀가이드 측정을 제어하고 측정데이터를 입력받는 콘트롤러(70)와,The eight cable winches 30 are controlled to control the movement of the sensor assembly 40 and the measurement sensor module 50 of the sensor assembly 40 to control the cell guide measurement and input measurement data A receiving controller 70,

상기 콘트롤러(70)에서 입력받은 셀가이드 측정데이터를 분석하여 셀가이드 정도 측정을 수행하고 그 결과를 기록 및 저장 관리함과 아울러 출력하는 모니터링 시스템(80)을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.And a monitoring system 80 for analyzing the cell guide measurement data received from the controller 70 to perform cell guide level measurement and recording, storing, managing and outputting the result.

또한 본 발명은, 상기 센서어셈블리(40)의 이동상태 및 카고홀드(10) 내부의 영상을 촬영하여 모니터링하기 위한 복수의 감시카메라(60)를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.The present invention further includes a plurality of surveillance cameras 60 for photographing and monitoring the moving state of the sensor assembly 40 and the images of the inside of the cargo hold 10.

또한 본 발명의 상기 센서어셈블리(40)에 설치되는 측정센서모듈(50)은,In addition, the measurement sensor module 50 installed in the sensor assembly 40 of the present invention may be mounted,

센서어셈블리(40)의 4모서리에 각각 측정센서를 분리하여 설치한 개별형 측정센서 모듈인 것을 특징으로 한다.Type measurement sensor module in which measurement sensors are separately provided at four corners of the sensor assembly 40. FIG.

또한 본 발명의 상기 센서어셈블리(40)에 설치되는 측정센서모듈(50)은, In addition, the measurement sensor module 50 installed in the sensor assembly 40 of the present invention may be mounted,

센서어셈블리(40)의 중앙에 복수의 측정센서들을 방향각을 다르게 모아서 설치한 일체형 측정센서모듈인 것을 특징으로 한다.And a plurality of measurement sensors are installed at the center of the sensor assembly 40 so as to collect different angles of orientation.

상기 측정센서는 레이저 거리측정기 또는 3차원 거리측정기인 것을 특징으로 한다.The measurement sensor may be a laser distance meter or a three-dimensional distance meter.

이와 같이 구성되는 본 발명에 의한 콘테이너선의 카고홀드 셀가이드 측정시스템은, 콘테이너선의 카고홀드(10) 내에 설치되는 복수의 셀가이드(11)의 정도를 원격으로 측정하는 케이블 로봇 시스템이다. The cargo hold cell guide measurement system of the container line constructed as described above is a cable robot system for remotely measuring the degree of the plurality of cell guides 11 installed in the cargo hold 10 of the container line.

본 발명은, 화물창 각 베이(Bay) 즉, 카고홀드(10)의 네 모서리에 포스트(20)를 각기 설치한다. 상기 4개의 포스트(20)는, 콘테이너선의 갑판상 라싱브릿지를 이용하여 설치하고, 포스트(20)에는 각각 케이블 윈치(30)를 설치한다. 그리고 카고홀드(10)의 바닥면 4모서리에도 각각 케이블 윈치(30)를 설치한다.In the present invention, each of the posts 20 is provided at four corners of each car bay bay, i.e., cargo hold 10. The four posts 20 are installed using a lasing bridge on the deck of a container line and the cable winch 30 is installed on the post 20, respectively. Further, the cable winch 30 is installed on the four corners of the bottom surface of the cargo hold 10, respectively.

상기와 같이 4개의 포스트(20)와 바닥면 4 모서리에 각각 설치된 8개의 케이블 윈치(30)의 케이블(31)에 센서어셈블리(40)를 연결하여 카고홀드(10) 내부에 투입한다.The sensor assembly 40 is connected to the cable 31 of the eight cable winch 30 installed at four corners of the four posts 20 and the bottom surface as described above and inserted into the cargo hold 10.

상기 센서어셈블리(40)에는 측정센서모듈(50)이 장착되어 셀가이드(11)와의 거리를 측정한다. 측정센서모듈(50)은, 센서어셈블리(40)의 각 모서리 4방향에서 각각 대응되는 셀가이드(11)를 향하도록 분산하여 개별적으로 설치되는 개별 센서모듈로 구성할 수도 있고, 센서어셈블리(40)의 중앙에 설치되어 적어도 4방향을 향하도록 복수의 측정센서를 배열하여 일체형 구조로 이루어진 일체형 측정센서모듈로 구성할 수도 있다. A measurement sensor module 50 is mounted on the sensor assembly 40 to measure a distance from the cell guide 11. The measurement sensor module 50 may be configured as an individual sensor module that is individually dispersed toward the corresponding cell guide 11 in each of the four corners of the sensor assembly 40, And a plurality of measurement sensors disposed at the center of the measurement sensor module so as to face at least four directions.

측정센서모듈(50)은 복수의 측정센서의 측정데이터를 콘트롤러(70)로 통신하여 전송하는 유선 또는 무선 통신모듈을 포함하여 이루어지고, 측정데이터를 수신받는 콘트롤러(70)가 셀가이드 간의 거리를 분석하여 셀가이드 정도 측정을 하게 된다.The measurement sensor module 50 includes a wired or wireless communication module that communicates measurement data of a plurality of measurement sensors to the controller 70 and transmits the measurement data to the controller 70. The controller 70, And the cell guide degree is measured.

콘트롤러(70)는, 8개의 케이블 윈치(30)를 제어하여 센서어셈블리(40)의 위치를 조정한다. 수직 측정위치 조절과 수평 측정위치 조절을 수행하여 각 측정위치마다 측정센서모듈(50)을 제어하여 셀가이드 측정데이터를 수신받는다.The controller 70 controls eight cable winches 30 to adjust the position of the sensor assembly 40. The vertical measurement position adjustment and the horizontal measurement position adjustment are performed to receive the cell guide measurement data by controlling the measurement sensor module 50 for each measurement position.

수신된 측정데이터는 모니터링 시스템(80)으로 전송되어 모니터링 시스템(80)에서 셀가이드 간의 간격을 분석하여 수직도 및 거리 등의 정도 측정을 수행한다. 정도 측정결과를 기록 저장하여 다른 시스템에서 활용하거나 정도 측정 결과보고서로 출력한다. 여기서, 상기 콘트롤러(70)와 모니터링 시스템(80)은 통합 구성될 수도 있다.The received measurement data is transmitted to the monitoring system 80, and the distance between the cell guides is analyzed in the monitoring system 80 to measure the degree of verticalness and distance. Accuracy measurement results can be recorded and stored in other systems or output to the measurement result report. Here, the controller 70 and the monitoring system 80 may be integrated.

또한 본 발명은 4개의 포스트(20)에 각각 하나씩 감시카메라(60)를 설치하여 카고홀드(10) 내부를 촬영하여 모니터링 시스템(80)의 화면에 출력시킴으로써 카고 홀드(10) 내부의 안전 모니터링이 가능하게 하고, 작업자가 센서어셈블리(40)의 위치 이동을 조정할 수 있도록 한다.In the present invention, the surveillance camera 60 is installed for each of the four posts 20, and the inside of the cargo hold 10 is photographed and outputted to the screen of the monitoring system 80, And allows the operator to adjust the positional movement of the sensor assembly 40.

따라서 본 발명에 의하면, 하나의 케이블 로봇 시스템을 하나의 카고홀드에 설치하여, 센서어셈블리의 위치를 자유롭게 이동해가면서 카고 홀드 내의 모든 셀가이드들에 대한 정도 측정을 수행할 수 있게 된다. 그러므로 기존의 셀가이드 측정장치들이 하나의 셀가이드에 측정장치를 설치하여 수직 승하강시켜 셀가이드 측정을 수행하고, 다시 철거하여 다른 셀가이드에 측정장치를 설치하여 반복수행하는 셀가이드 측정방법에 비해 한번 설치로 해당 카고홀드 내의 모든 셀가이드 측정을 수행할 수 있어서 측정시간을 월등히 단축시킬 수 있다.
Therefore, according to the present invention, one cable robot system can be installed in one cargo hold, and the position of the sensor assembly can be freely moved, and the accuracy of all the cell guides in the cargo hold can be measured. Therefore, compared to the conventional cell guide measurement method, the existing cell guide measuring devices are installed in a single cell guide to measure the cell guide by vertically moving up and down, Once installed, all cell guide measurements in the cargo hold can be performed, which can significantly shorten the measurement time.

10 : 카고홀드 11 : 셀가이드
20 : 포스트 30 : 케이블 윈치
31 : 케이블 40 : 센서어셈블리
50 : 측정센서모듈 60 : 감시 카메라
70 : 콘트롤러 80 : 모니터링시스템10: Cargo hold 11: Cell guide
20: Post 30: Cable winch
31: Cable 40: Sensor assembly
50: Measurement sensor module 60: Surveillance camera
70: Controller 80: Monitoring system

Claims (6)

카고홀드(10) 상부 모서리 외측부에 설치되는 4개의 포스트(20)와;
상기 4개의 포스트(20)와, 카고홀드(10) 바닥면 모서리 4곳에 각각 설치되는 8개의 케이블 윈치(30)와;
상기 8개의 케이블 윈치(30)의 케이블(31)에 연결되고, 카고홀드(10) 내부로 투입되어 이동이 가능하게 설치되며, 측정센서모듈(50)이 장착되어 셀가이드(11)를 측정하는 센서어셈블리(40)와;
상기 8개의 케이블 윈치(30)를 제어하여 상기 센서어셈블리(40)의 위치 이동을 제어함과 아울러 센서어셈블리(40)의 측정센서모듈(50)을 제어하여 셀가이드 정도 측정을 제어하는 콘트롤러(70) 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템.Four posts (20) provided on the outer side of the upper edge of the cargo hold (10);
Eight cable winches (30) respectively installed on the four posts (20) and four bottom corners of the cargo hold (10);
Is connected to the cable 31 of the eight cable winch 30 and is inserted into the cargo hold 10 so as to be movable and the measurement sensor module 50 is mounted to measure the cell guide 11 A sensor assembly 40;
A controller 70 for controlling the movement of the sensor assembly 40 by controlling the eight cable winches 30 and controlling the measurement of the cell guide degree by controlling the measurement sensor module 50 of the sensor assembly 40 The cable robot system for measuring the container cell guide accuracy according to claim 1, 제 1 항에 있어서, 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템은,
상기 콘트롤러(70)에서 입력받은 셀가이드 측정데이터를 분석하여 셀가이드 정도 측정을 수행하고 그 결과를 기록 및 저장 관리함과 아울러 출력하는 모니터링 시스템(80)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템.The cable robot system for measuring the container line cell guide accuracy according to claim 1,
And a monitoring system (80) for analyzing the cell guide measurement data input from the controller (70) to perform cell guide level measurement and recording, storing, managing and outputting the result of the cell guide measurement. Cable Robot System for Accuracy Measurement. 제 1 항에 있어서, 상기 센서어셈블리(40)의 이동상태 및 카고홀드(10) 내부의 영상을 촬영하여 모니터링하기 위한 복수의 감시카메라(60)를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템.The container ship according to claim 1, further comprising a plurality of surveillance cameras (60) for photographing and monitoring a moving state of the sensor assembly (40) and an image inside the cargo hold (10) Cable Robot System for Accuracy Measurement. 제 1 항에 있어서, 상기 센서어셈블리(40)에 설치되는 측정센서모듈(50)은,
센서어셈블리(40)의 4모서리에 각각 측정센서를 분리하여 설치한 개별형 측정센서 모듈인 것을 특징으로 하는 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템.2. The sensor module (50) according to claim 1, wherein the sensor module (50)
Wherein the sensor module is a separate type sensor module which is provided separately from the four corners of the sensor assembly (40). 제 1 항에 있어서, 상기 센서어셈블리(40)에 설치되는 측정센서모듈(50)은,
센서어셈블리(40)의 중앙에 복수의 측정센서들을 모아서 방향각을 다르게 설치한 일체형 측정센서모듈인 구성된 것을 특징으로 하는 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템.2. The sensor module (50) according to claim 1, wherein the sensor module (50)
Wherein the sensor module is an integrated type sensor module in which a plurality of measurement sensors are collected at a center of the sensor assembly and the direction angle is set differently. 제 4 항 또는 제 5항에 있어서, 상기 측정센서는 레이저 거리측정기 또는 3차원 거리측정기인 것을 특징으로 하는 콘테이너선 셀가이드 정도 측정용 케이블 로봇시스템.The cable robot system according to claim 4 or 5, wherein the measurement sensor is a laser distance measuring instrument or a three-dimensional distance measuring instrument.
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