JP5984491B2 - Caisson guidance management system and caisson guidance management method using the same - Google Patents
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Description
本発明は、ケーソン誘導管理システムと、これを利用したケーソンの誘導管理方法に関するものである。 The present invention relates to a caisson guidance management system and a caisson guidance management method using the caisson guidance management system.
ケーソンを水中等の所定の位置に据付ける際には、一般的に、浮上状態で水中ポンプによりケーソンの枡への注水を行い、ケーソンを所定の重量にして安定させ、所定の位置へケーソンを曳航、誘導した後、更に注水を行ってケーソンを沈降させ、据付を行う方法が用いられる。この際、ケーソンを目標とする位置に可能な限り正確に据付けることが要求されるため、作業管理者は、ケーソンの枡への注水管理を行い、又、トランシットや喫水計を用いてケーソンの傾斜等を計測し、この計測結果に基づいて、トランシーバー等を用いて、ケーソンをクレーンで吊り下げている場合にはクレーンの操作者に対して指示を出し、ケーソンの誘導を行っていた。更に、GPSシステムを利用してケーソンの位置管理を行い、所定の位置に誘導する方法も用いられている(例えば、特許文献1参照)。 When the caisson is installed at a predetermined position such as underwater, generally, the water is poured into the caisson cage by a submersible pump in a floating state, the caisson is stabilized to a predetermined weight, and the caisson is moved to a predetermined position. After towing and guiding, a method is used in which water is poured further to cause the caisson to sink and install. At this time, since it is required to install the caisson at the target position as accurately as possible, the work manager performs water injection management on the caisson dredge, and also uses a transit or draft meter. When the inclination is measured and the caisson is suspended by a crane using a transceiver or the like based on the measurement result, an instruction is given to the crane operator to guide the caisson. Further, a method of managing the position of the caisson using a GPS system and guiding it to a predetermined position is also used (for example, see Patent Document 1).
しかしながら、上記のような方法では、ケーソンの動揺が大きい場合、トランシットや喫水計による計測結果に基づいて、トランシーバー等を用いて誘導を行うと、計測をした時と実際にケーソンの位置を調整する時とでタイムラグが生じ、ケーソンを所定の位置に正確に誘導することが困難になる。更に、GPSシステムを利用した方法においては、トランシットにより直接計測する方法よりも誘導の精度が低くなり、又、利用できる衛星数の増減により位置情報の受信が不安定になってしまう場合がある。 However, in the method as described above, when the caisson shake is large, the position of the caisson is actually adjusted when the measurement is performed if guidance is performed using a transceiver or the like based on the measurement result of the transit or draft meter. A time lag occurs with time, and it is difficult to accurately guide the caisson to a predetermined position. Furthermore, in the method using the GPS system, the accuracy of guidance is lower than the method of direct measurement by transit, and reception of position information may become unstable due to increase or decrease in the number of available satellites.
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ケーソンを所定の位置に正確に据付けることにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to accurately install a caisson at a predetermined position.
(発明の態様)
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
(Aspect of the Invention)
The following aspects of the present invention exemplify the configuration of the present invention, and will be described separately for easy understanding of various configurations of the present invention. Each section does not limit the technical scope of the present invention, and some of the components of each section are replaced, deleted, or further while referring to the best mode for carrying out the invention. Those to which the above components are added can also be included in the technical scope of the present invention.
(1)水面に浮上しているケーソンに注水を行い、既設構造物に隣接する所定の位置に据付けるためのケーソン誘導管理システムであって、前記ケーソンに設けられた注水用の枡毎に設置される複数の水位計と、前記ケーソンに設置される二軸傾斜計と、前記既設構造物側に設置される、自動追尾機能を有する2台のトータルステーションと、システム全体の制御を行うシステム制御部とを含み、該システム制御部は、前記複数の水位計により計測される枡の水位データに基づいて、前記ケーソンに設けられた全ての枡への注水を管理するために必要な情報を算出し、前記2台のトータルステーションと前記二軸傾斜計とにより計測される前記ケーソンの位置及び角度データに基づいて、前記ケーソンを前記所定の位置に誘導するために必要な情報を算出するケーソン誘導管理システム。 (1) A caisson guidance management system for injecting water into a caisson floating on the surface of the water and installing it at a predetermined position adjacent to an existing structure, installed for each water pouring unit provided in the caisson A plurality of water level gauges, a biaxial inclinometer installed in the caisson, two total stations installed on the existing structure side having an automatic tracking function, and a system control unit for controlling the entire system And the system control unit calculates information necessary for managing the water injection to all the dredgers provided in the caisson based on the drought water level data measured by the plurality of water level gauges. Necessary for guiding the caisson to the predetermined position based on the caisson position and angle data measured by the two total stations and the biaxial inclinometer Caisson induction management system to calculate the information.
本項に記載のケーソン誘導管理システムは、ケーソンに設けられている注水用の枡毎に設置される、例えば、水圧センサー等の複数の水位計を有しており、これらの水位計を利用して、ケーソンの全ての枡の水位を計測する。そして、水位計により計測した水位データは、据付けるケーソン上以外の任意の既設構造物、例えば、既設のケーソン上に設置される、システム全体の制御を行うシステム制御部に送信される。システム制御部は、この水位データに基づいて、ケーソンの全ての枡への注水を管理するために必要な情報を算出する。そして、これらの情報を参照しながら、ケーソンの各枡への注水量を調整することとすれば、作業員がケーソン上で直接水位を計測する必要がなくなり、安全にケーソンの水位管理を行うものとなる。 The caisson guidance management system described in this section has a plurality of water level gauges, such as a water pressure sensor, installed in each water injection tank provided in the caisson, and these water level gauges are used. And measure the water levels of all caisson dredges. Then, the water level data measured by the water level gauge is transmitted to a system control unit that controls the entire system installed on any existing structure other than the installed caisson, for example, the existing caisson. Based on the water level data, the system control unit calculates information necessary for managing the water injection to all the caisson dredges. And by adjusting the amount of water injected to each side of the caisson while referring to this information, it is no longer necessary for the operator to measure the water level directly on the caisson, and the caisson water level can be managed safely. It becomes.
又、本項に記載のケーソン誘導管理システムは、例えば、既設のケーソン上に設置される、自動追尾機能を有する2台のトータルステーションを有している。トータルステーションは、目標物にレーザー光等を照射してその反射光を検知し、距離と角度とを同時に計測する機器である。そして、この2台のトータルステーションにより、据付を行うケーソン上に設置される2台の全方向ミラーを追尾して、角度と距離との計測を行う。更に、据付を行うケーソン上に二軸傾斜計を有しており、この二軸傾斜計によるケーソンの傾斜量の計測結果が、システム制御部に送信される。そして、システム制御部は、2台のトータルステーションによる計測結果と、二軸傾斜計による計測結果とを併せて、リアルタイムにケーソンの位置及び角度データを算出し、このケーソンの位置及び角度データに基づいて、ケーソンを所定の位置に誘導するために必要な情報を算出する。このため、これらの情報を参照して、ケーソンを誘導することとすれば、リアルタイムに更新される情報に基づいて、ケーソンを所定の位置に正確に誘導するものとなる。 Further, the caisson guidance management system described in this section includes, for example, two total stations having an automatic tracking function that are installed on an existing caisson. The total station is a device that irradiates a target with laser light or the like, detects the reflected light, and simultaneously measures the distance and the angle. The two total stations track two omnidirectional mirrors installed on the caisson to be installed, and measure the angle and distance. Further, a biaxial inclinometer is provided on the caisson to be installed, and the measurement result of the amount of inclination of the caisson by this biaxial inclinometer is transmitted to the system control unit. Then, the system control unit calculates the caisson position and angle data in real time by combining the measurement result of the two total stations and the measurement result of the biaxial inclinometer, and based on the caisson position and angle data. , Information necessary for guiding the caisson to a predetermined position is calculated. Therefore, if the caisson is guided with reference to these pieces of information, the caisson is accurately guided to a predetermined position based on the information updated in real time.
なお、システム全体の制御を行うシステム制御部は、入力や操作を受け付けるための入力操作部と、算出した各情報を表示するための表示部とを含むものであり、例えば、パーソナルコンピュータを用いて構築される。この場合には、マウスやキーボードが入力操作部であり、パーソナルコンピュータに接続されたディスプレイが表示部である。又、表示部は複数接続されていてもよく、ケーソンの全ての枡への注水を管理するために必要な情報と、ケーソンを所定の位置に誘導するために必要な情報とを、別々の表示部に同時に表示させてもよい。 The system control unit that controls the entire system includes an input operation unit for receiving inputs and operations and a display unit for displaying each piece of calculated information. For example, a personal computer is used. Built. In this case, a mouse and a keyboard are input operation units, and a display connected to a personal computer is a display unit. In addition, a plurality of display units may be connected, and information necessary for managing water injection to all the caissons of the caisson and information necessary for guiding the caisson to a predetermined position are displayed separately. You may display on the part simultaneously.
(2)上記(1)項において、前記システム制御部は、平面視方向からの前記ケーソンを表す矩形と該矩形の端辺上に設定される2つの誘導点とを用いて前記ケーソンの現在の位置を示した現在位置図と、前記ケーソンが前記所定の位置にある場合の、前記2つの誘導点の位置を表す2つの目標点と前記矩形とを用いて前記所定の位置を示した目標位置図と、前記2つの誘導点と前記2つの目標点との夫々の距離と、前記現在位置図における前記矩形の4つの頂角部夫々の高さと、前記ケーソンの現在の傾斜量を正面視方向から表した正面傾斜図と、前記ケーソンの現在の傾斜量を側面視方向から表した側面傾斜図との、少なくとも1つを含む誘導情報を、表示部の画面に出力するケーソン誘導管理システム(請求項1)。 (2) In the above item (1) wherein the system controller, the current pre-Symbol caisson with two induction point set on the rectangle and the rectangle representing the caisson from the plan view direction end side a current position view showing the position of, in the case where the caisson is in said predetermined position, showing the prior SL place with the two target points representing the position of the two induction points and the rectangular The target position diagram, the distance between each of the two guide points and the two target points, the height of each of the four apex portions of the rectangle in the current position diagram, and the current inclination amount of the caisson are shown in front. A caisson guidance management system that outputs guidance information including at least one of a front tilt view represented from the viewing direction and a side tilt view representing the current tilt amount of the caisson from the side view direction to the screen of the display unit. (Claim 1) .
本項に記載のケーソン誘導管理システムは、ケーソンを所定の位置に誘導するために必要な誘導情報として、必要十分な内容を表示部の画面に出力するものである。具体的に説明すると、現在位置の平面視方向からのケーソンを矩形として表示させ、更にその矩形の端辺上に設定される2つの誘導点を表示させて、ケーソンの現在位置図とする。2つの誘導点は、例えば、既設のケーソンに対向する面に該当する矩形の端辺と、この端辺に向かい合う端辺との、夫々の中央部付近に設定される。又、所定の据付位置にある場合のケーソンを平面視方向からの矩形として表示させ、更にその矩形の端辺上に現在位置図における誘導点と同様に設定される2つの目標点を表示させて、ケーソンの目標位置図とする。これら現在位置図と目標位置図とを同時に表示させることで、ケーソンの現在位置と目標誘導位置との位置関係が、直感的に把握されるものとなる。 The caisson guidance management system described in this section outputs necessary and sufficient contents on the screen of the display unit as guidance information necessary for guiding the caisson to a predetermined position. More specifically, the caisson from the plan view direction of the current position is displayed as a rectangle, and two guide points set on the end sides of the rectangle are further displayed to obtain the current position diagram of the caisson. The two guide points are set, for example, in the vicinity of the center of each of the rectangular edge corresponding to the surface facing the existing caisson and the edge facing this edge. In addition, the caisson at the predetermined installation position is displayed as a rectangle from the plan view direction, and two target points set in the same way as the guide points in the current position map are displayed on the edges of the rectangle. Suppose that it is a caisson target position map. By displaying these current position map and target position map at the same time, the positional relationship between the current position of the caisson and the target guidance position can be intuitively grasped.
更に、現在位置図に設定されている2つの誘導点と、目標位置図に設定されている2つの目標点との夫々の距離を表示させる。例えば、現在位置図や目標位置図を正面視した場合の、上下方向と左右方向との夫々の方向に分解して、2つの誘導点と2つの目標点との夫々の距離を表示させる。この距離表示を確認しながら、ケーソンの誘導を行うことで、ケーソンがより正確に目標位置に誘導されることとなる。
又、ケーソンの現在位置図における、矩形として表されたケーソンの4つの頂角部夫々の高さを表示させることで、ケーソンが着底するまでの高さを管理するものとなる。
又、ケーソンの現在の傾斜量を正面視方向から表した正面傾斜図と、側面視方向から表した側面傾斜図とを表示させることで、ケーソンの傾斜量が把握される。そして、これらの正面傾斜図及び側面傾斜図と、ケーソンを平面視方向から示した現在位置図とで、ケーソンの現在の状態が三面方向から示されることになる。
Further, the distances between the two guide points set in the current position map and the two target points set in the target position map are displayed. For example, when the current position diagram and the target position diagram are viewed from the front, the distance between the two guide points and the two target points is displayed by disassembling in the vertical direction and the horizontal direction. The caisson is guided to the target position more accurately by guiding the caisson while confirming the distance display.
In addition, by displaying the height of each of the four apex portions of the caisson represented as a rectangle in the current position diagram of the caisson, the height until the caisson reaches the bottom is managed.
Further, the amount of inclination of the caisson can be grasped by displaying a front inclination view showing the current inclination amount of the caisson from the front view direction and a side inclination view showing the side view direction. And the present state of a caisson is shown from three surface directions by these front inclination views and side inclination views, and the present position figure which showed the caisson from the planar view direction.
(3)上記(2)項において、前記システム制御部は、前記ケーソンに設けられた各枡への注水量を調整する際に指標となる、隣接する枡間の水位差と、前記ケーソンの高さ方向の勾配量とを算出するケーソン誘導管理システム。
本項に記載のケーソン誘導管理システムは、システム制御部が、水位計により計測する全ての枡の水位データに基づいて、隣接する全ての枡間の水位差を算出する。この枡間の水位差を確認しながら、注水量の調整を行うことで、水位差から生じる水圧による各枡を隔てている壁部の損傷を、未然に防止することになる。
又、システム制御部は、二軸傾斜計により計測するケーソンの傾斜量に基づいて、ケーソンの高さ方向の勾配量を算出する。そして、このケーソンの勾配量を確認しながら、注水作業を行うこととすれば、ケーソンが常に水平状態を保つように、注水量が調整されるものとなる。
( 3 ) In the above item ( 2 ), the system control unit uses a water level difference between adjacent ridges, which serves as an index when adjusting the amount of water injected to each ridge provided in the caisson, and the height of the caisson. A caisson guidance management system that calculates the amount of gradient in the vertical direction.
In the caisson guidance management system described in this section, the system control unit calculates the water level difference between all the adjacent ridges based on the water level data of all the ridges measured by the water level gauge. By adjusting the amount of water injected while checking the water level difference between the troughs, it is possible to prevent damage to the walls separating each trough due to the water pressure resulting from the water level difference.
Further, the system control unit calculates the amount of inclination in the height direction of the caisson based on the amount of inclination of the caisson measured by the biaxial inclinometer. If the water injection operation is performed while checking the caisson gradient amount, the water injection amount is adjusted so that the caisson always maintains a horizontal state.
(4)上記(2)(3)項において、前記システム制御部は、前記ケーソンを前記所定の位置に誘導する際に指標となる、前記ケーソンの現在の位置から前記所定の位置までの距離と、前記ケーソンの高さ方向の勾配量とを算出するケーソン誘導管理システム。
本項に記載のケーソン誘導管理システムは、ケーソンを所定の位置に誘導するために必要な情報として、ケーソンの現在の位置から所定の位置までの距離と、ケーソンの高さ方向の勾配量とを算出するものである。すなわち、ケーソンを所定の位置に誘導するための、ケーソンの緯度及び経度方向に係る情報を、ケーソンの現在の位置から所定の位置までの距離で表し、ケーソンの高さ方向に係る情報を、ケーソンの勾配量で表すものである。これにより、現在のケーソンの状態を、緯度方向、経度方向、高さ方向の3方向に係る数値で示すことになるため、ケーソンを所定の位置に誘導するための情報を、具体的な内容で提供するものとなる。
( 4 ) In the above ( 2 ) and ( 3 ), the system control unit provides a distance from the current position of the caisson to the predetermined position, which serves as an index when guiding the caisson to the predetermined position. A caisson guidance management system for calculating the amount of gradient in the height direction of the caisson.
The caisson guidance management system described in this section uses, as information necessary for guiding the caisson to a predetermined position, the distance from the current position of the caisson to the predetermined position and the amount of gradient in the height direction of the caisson. Is to be calculated. That is, the information about the latitude and longitude directions of the caisson for guiding the caisson to a predetermined position is represented by the distance from the current position of the caisson to the predetermined position, and the information about the height direction of the caisson is This is expressed by the gradient amount. As a result, since the current caisson state is indicated by numerical values relating to the three directions of the latitude direction, the longitude direction, and the height direction, the information for guiding the caisson to a predetermined position can be expressed with specific contents. It will be provided.
(5)上記(2)から(4)項において、前記システム制御部は、前記ケーソンに設けられた全ての枡の水位と、隣接する枡間の水位差と、入力された時間経過後の予測水位と、前記ケーソンを平面視した場合の4つの頂角部夫々の、所定の高さを基準位置とした相対的な高さと、前記4つの頂角部のうちの1つから、その頂角部を形成する端辺に沿って離れた位置に存在する2つの頂角部までの夫々の勾配量との、少なくとも1つを含む注水管理情報を、表示部の画面に出力するケーソン誘導管理システム(請求項2)。 ( 5 ) In the items ( 2 ) to ( 4 ) above, the system control unit predicts the water level of all the dredgers provided in the caisson, the water level difference between adjacent dredges, and the input after the lapse of time. From the water level, the relative height of each of the four apex portions when the caisson is viewed in plan, with a predetermined height as a reference position, and the apex angle from one of the four apex portions Caisson guidance management system for outputting water injection management information including at least one of the gradient amounts to the two apex portions existing at positions separated along the edge forming the portion to the screen of the display unit (Claim 2).
本項に記載のケーソン誘導管理システムは、ケーソンに設けられた全ての枡への注水管理に必要な注水管理情報として、必要十分な内容を表示部の画面に出力するものである。具体的に説明すると、ケーソンに設けられた全ての枡の水位は、ケーソンを平面視した場合の枡の並び方に対応するように各枡の水位を表示させ、又、隣接する枡間の水位差は、各枡の水位の表示の間に、夫々対応する枡間の水位差を表示させる。このように表示させることで、ケーソンに設けられている各枡と、表示されている水位や水位差との対応が、直感的に把握されるものとなる。 The caisson guidance management system described in this section outputs necessary and sufficient contents on the screen of the display unit as water injection management information necessary for water injection management to all dredgers provided in the caisson. More specifically, the water levels of all dredgers provided in the caisson are indicated by the water level of each dredging so as to correspond to the arrangement of dredging when the caisson is viewed in plan, and the water level difference between adjacent dredging Displays the water level difference between the corresponding corals during the display of the water level of each coral. By displaying in this way, it becomes possible to intuitively understand the correspondence between each bottle provided in the caisson and the displayed water level and water level difference.
又、現在の注水量を保った状態で、システム制御部に入力された予測時間が経過した場合の、各枡の予測水位を表示させる。この予測水位を目安にすることで、注水を停止するタイミングが予測されるものとなる。
更に、平面視したケーソンを矩形として捉え、その矩形の4つの頂角部夫々の高さを、例えば、4つの頂角部のうちの1つを基準位置とした、相対的な高さで表示させる。又、上記と同様に矩形として捉えたケーソンの、4つの頂角部のうちの1つから、その頂角部の対角線上にある頂角部以外の2つの頂角部までの勾配量を、夫々表示させる。これらの表示内容を参照することで、ケーソンが常に水平状態を保つように、注水量が調整されるものとなる。
In addition, the predicted water level of each bottle when the predicted time input to the system control unit has elapsed while maintaining the current water injection amount is displayed. By using this predicted water level as a guide, the timing of stopping water injection can be predicted.
Furthermore, the caisson in plan view is regarded as a rectangle, and the height of each of the four apex corners of the rectangle is displayed, for example, as a relative height with one of the four apex corners as a reference position. Let In addition, the amount of gradient from one of the four apex corners of the caisson captured as a rectangle in the same manner as described above to two apex corners on the diagonal of the apex corner, Display each one. By referring to these display contents, the water injection amount is adjusted so that the caisson always maintains a horizontal state.
(6)上記(2)から(5)項において、前記ケーソン上に設置される装置と前記システム制御部との通信を行うための無線通信手段を備えるケーソン誘導管理システム(請求項3)。
本項に記載のケーソン誘導管理システムは、ケーソン上に設置される複数の水位計や二軸傾斜計と、任意の場所に設置されるシステム制御部との通信を、無線で行う無線通信手段を備えているものである。無線通信手段には、例えば、無線LANが用いられ、水位計や二軸傾斜計等で計測したデータは、無線通信手段を介してシステム制御部に送信される。これにより、ケーソンから離れた場所において、ケーソンの各枡の水位データやケーソンの傾斜量が取得されるため、ケーソンの全ての枡への注水管理や、ケーソンの所定位置への誘導を、ケーソンから離れた位置で安全かつ正確に行うものとなる。
(6) A caisson guidance management system according to ( 2 ) to (5) above, comprising a wireless communication means for performing communication between an apparatus installed on the caisson and the system control unit (claim 3).
The caisson guidance management system described in this section is a wireless communication means for performing wireless communication between a plurality of water level meters and biaxial inclinometers installed on the caisson and a system control unit installed at an arbitrary location. It is what it has. For example, a wireless LAN is used as the wireless communication unit, and data measured by a water level meter, a biaxial inclinometer, or the like is transmitted to the system control unit via the wireless communication unit. As a result, since the water level data and the inclination of the caisson of each caisson are acquired at a place away from the caisson, the water injection management to all the caisson dredgers and the guidance to the predetermined position of the caisson are performed from the caisson. It will be safe and accurate at a remote location.
(7)上記(2)から(6)項において、前記複数の水位計により計測された水位データを収集及び記録するデータ収録装置を備えるケーソン誘導管理システム(請求項4)。
本項に記載のケーソン誘導管理システムは、ケーソンの全ての枡に設置される複数の水位計が計測した水位データを収集及び記録するための、ケーソン上に設置されるデータ収録装置を備えるものである。これにより、複数の水位計で計測した水位データが、データ収録装置に集約されることになるため、水位データがシステム制御部に送信される際に、複数の水位計により異なるタイミングで計測された水位データが、不定の順序で送信されるようなことはなく、複数の水位計により略同じタイミングで計測された水位データが、纏められて送信されることになる。更に、無線通信機能を有するデータ収録装置を備えることとすれば、システム制御部側のみに無線通信手段を備えることで、無線による通信を確立するものとなる。
(7) A caisson guidance management system comprising a data recording device that collects and records the water level data measured by the plurality of water level gauges in the above items ( 2 ) to (6) (claim 4).
The caisson guidance management system described in this section is equipped with a data recording device installed on the caisson to collect and record the water level data measured by multiple water level meters installed in all dredging of the caisson. is there. As a result, the water level data measured by multiple water level gauges is collected in the data recording device, so when the water level data is transmitted to the system control unit, it was measured at different timings by the multiple water level gauges. The water level data is not transmitted in an indefinite order, and the water level data measured at substantially the same timing by a plurality of water level meters are collected and transmitted. Furthermore, if a data recording device having a wireless communication function is provided, wireless communication is established by providing wireless communication means only on the system control unit side.
(8)水面に浮上しているケーソンに注水を行い、既設構造物に隣接する所定の位置に誘導する方法であって、前記ケーソンに設けられた注水用の枡毎に設置される複数の水位計と、前記ケーソンに設置される二軸傾斜計と、前記既設構造物側に設置される、自動追尾機能を有する2台のトータルステーションと、前記ケーソンに設置される二軸傾斜計と、システム全体の制御を行うシステム制御部とを利用し、前記複数の水位計を用いて、前記ケーソンに設けられた全ての枡の水位を計測し、前記2台のトータルステーションと前記二軸傾斜計とを用いて、前記ケーソンの位置及び角度を計測し、前記システム制御部を用いて算出する情報を利用して、前記ケーソンに設けられた全ての枡への注水管理と、前記ケーソンの前記所定の位置への誘導とを行うケーソンの誘導管理方法。 (8) A method of injecting water into a caisson floating on the water surface and guiding it to a predetermined position adjacent to an existing structure, wherein a plurality of water levels are set for each of the water injection basins provided in the caisson. A biaxial inclinometer installed in the caisson, two total stations with an automatic tracking function installed on the existing structure side, a biaxial inclinometer installed in the caisson, and the entire system A system control unit that controls the water level, and using the plurality of water level gauges to measure the water levels of all dredgers provided in the caisson, and using the two total stations and the biaxial inclinometer Measuring the position and angle of the caisson and using the information calculated using the system control unit, the irrigation management of all dredgers provided in the caisson, and the predetermined position of the caisson Induction and induction method of managing caisson to perform.
本項に記載のケーソンの誘導管理方法は、据付けるケーソンに設けられている注水用の枡毎に、水圧センサー等の水位計を設置し、全ての枡の水位の計測を行う。又、自動追尾機能を有する2台のトータルステーションに、予めケーソン上に設置した2台の全方向ミラーの夫々を捕捉させ、ケーソンまでの距離と角度の計測を行う。更に、ケーソン上に二軸傾斜計を設置し、ケーソンの傾斜計側を行う。そして、これらの計測データを、据付けるケーソン上以外の任意の既設構造物、例えば、既設のケーソン上に設置したシステム制御部に送信し、システム制御部により、各計測データに基づいた、ケーソンの注水管理を行うために必要な情報と、ケーソンを所定の位置に誘導するために必要な情報とを算出する。このように算出した、ケーソンの注水管理を行うために必要な情報を参照しながら、ケーソンの各枡への注水量を調整するため、作業員がケーソン上で直接水位を計測することなく、安全にケーソンの水位管理を行うものとなる。更に、ケーソンを所定の位置に誘導するために必要な情報を参照してケーソンを誘導するため、リアルタイムに更新される情報に基づいて、ケーソンを所定の位置に正確に据付けるものとなる。 In the caisson guidance management method described in this section, a water level meter such as a water pressure sensor is installed in each water injection tank provided in the caisson to be installed, and the water level of all the water tanks is measured. Also, two total omnidirectional mirrors installed on the caisson in advance are captured by two total stations having an automatic tracking function, and the distance and angle to the caisson are measured. In addition, a biaxial inclinometer is installed on the caisson and the caisson inclinometer side is used. Then, these measurement data are transmitted to any existing structure other than on the caisson to be installed, for example, the system control unit installed on the existing caisson, and the system control unit determines the caisson of the caisson based on each measurement data. Information necessary for water injection management and information necessary for guiding the caisson to a predetermined position are calculated. While referring to the information required for water injection management of the caisson calculated in this way, the amount of water injected to each side of the caisson is adjusted, so that workers do not need to measure the water level directly on the caisson. The water level of the caisson will be managed. Further, since the caisson is guided with reference to information necessary for guiding the caisson to the predetermined position, the caisson is accurately installed at the predetermined position based on the information updated in real time.
(9)上記(8)項において、前記システム制御部が表示部の画面に出力する、平面視方向からの前記ケーソンを表す矩形と該矩形の端辺上に設定される2つの誘導点とを用いて前記ケーソンの現在の位置を示した現在位置図と、前記ケーソンが前記所定の位置にある場合の、前記2つの誘導点の位置を表す2つの目標点と前記矩形とを用いて前記所定の位置を示した目標位置図と、前記2つの誘導点と前記2つの目標点との夫々の距離と、前記現在位置図における前記矩形の4つの頂角部夫々の高さと、前記ケーソンの現在の傾斜量を正面視方向から表した正面傾斜図と、前記ケーソンの現在の傾斜量を側面視方向から表した側面傾斜図との、少なくとも1つを含む誘導情報に基づいて、前記ケーソンを誘導するケーソンの誘導管理方法-(請求項5)。 ( 9 ) In the above item (8 ) , the system control unit outputs a rectangle representing the caisson from a plan view direction and two guide points set on the edges of the rectangle, which are output to the screen of the display unit. the current position diagram showing the current position of the caisson using the caisson of when in the predetermined position, the front SL using two target points representing the position of the two inductive points and the rectangular A target position diagram showing a predetermined position, a distance between each of the two guide points and the two target points, a height of each of the four apex portions of the rectangle in the current position map, Based on the guidance information including at least one of a front tilt diagram representing the current tilt amount from the front view direction and a side tilt diagram representing the current tilt amount of the caisson from the side view direction, the caisson is Guidance management method of caisson to guide- (Claim 5) .
本項に記載のケーソンの誘導管理方法は、システム制御部によって、必要十分な内容の誘導情報を、システム制御部に接続している表示部の画面に出力し、この誘導情報に基づいて、ケーソンを所定の位置に誘導するものである。具体的に説明すると、現在位置の平面視方向からのケーソンを矩形として表示し、更にその矩形の端辺上に設定する2つの誘導点を表示して、ケーソンの現在位置図とする。又、所定の据付位置にある場合のケーソンを、平面視方向からの矩形として表示し、更にその矩形の端辺上に現在位置図における誘導点と同様に設定する2つの目標点を表示して、ケーソンの目標位置図とする。そして、現在位置図と目標位置図とを同時に表示することで、ケーソンの現在位置と目標誘導位置との位置関係が、直感的に把握されるものとなる。 In the caisson guidance management method described in this section, the system control unit outputs necessary and sufficient guidance information to the screen of the display unit connected to the system control unit. Is guided to a predetermined position. More specifically, the caisson from the plan view direction of the current position is displayed as a rectangle, and two guide points set on the edge of the rectangle are further displayed as a current position diagram of the caisson. In addition, the caisson at the predetermined installation position is displayed as a rectangle from the plan view direction, and two target points set in the same way as the guide points in the current position map are displayed on the edges of the rectangle. Suppose that it is a caisson target position map By displaying the current position map and the target position map at the same time, the positional relationship between the current position of the caisson and the target guidance position can be intuitively grasped.
更に、現在位置図に設定する2つの誘導点と、目標位置図に設定する2つの目標点との夫々の距離を、例えば、現在位置図や目標位置図を正面視した場合の、上下方向と左右方向との夫々の距離に分解して表示する。この表示した距離を確認しながら、ケーソンの誘導を行うことで、ケーソンをより正確に目標位置に誘導するものとなる。
又、ケーソンの現在位置図における、矩形として表したケーソンの4つの頂角部夫々の高さを表示することで、ケーソンが着底するまでの高さ方向の管理を行うものとなる。
又、ケーソンの現在の傾斜量を正面視方向から表した正面傾斜図と、側面視方向から表した側面傾斜図とを表示することにより、ケーソンの傾斜量が把握される。そして、これらの正面傾斜図及び側面傾斜図と、ケーソンを平面視方向から示した現在位置図とで、ケーソンの現在の状態を三面方向から示すことになる。
Further, the distance between the two guide points set in the current position map and the two target points set in the target position map is, for example, the vertical direction when the current position map or the target position map is viewed from the front. The display is broken down into the left and right distances. By guiding the caisson while confirming the displayed distance, the caisson is more accurately guided to the target position.
In addition, by displaying the height of each of the four apex corners of the caisson represented as a rectangle in the current position diagram of the caisson, the height direction until the caisson reaches the bottom is managed.
Moreover, the amount of inclination of the caisson can be grasped by displaying a front inclination showing the current inclination amount of the caisson from the front view direction and a side inclination view showing the side view direction. These front and side tilt views and the current position diagram showing the caisson from a plan view direction show the current state of the caisson from three directions.
(10)上記(9)項において、前記システム制御部が算出する、隣接する枡間の水位差と、前記ケーソンの高さ方向の勾配量とを指標として、前記ケーソンに設けられた各枡への注水量を調整するケーソンの誘導管理方法。
本項に記載のケーソンの誘導管理方法は、ケーソンの各枡に設置した水位計により計測した水位データに基づいて、システム制御部により、隣接する各枡間の水位差を算出する。そして、各枡間の水位差を確認しながら注水量の調整を行うことで、各枡を隔てている壁部が、水位差から生じる水圧によって損傷されることを未然に防止するものとなる。
又、本項に記載のケーソンの誘導管理方法は、ケーソン上に設置した二軸傾斜計により計測したケーソンの傾斜量に基づいて、システム制御部によりケーソンの勾配量を算出する。そして、このケーソンの勾配量を確認しながら注水量の調整を行うため、常にケーソンが水平状態を維持するように、注水量を調整するものとなる。
( 10 ) In the above ( 9 ), to each ridge provided in the caisson, using the water level difference between adjacent ridges calculated by the system control unit and the amount of gradient in the caisson height direction as indices Caisson guidance management method to adjust the water injection volume.
In the caisson guidance management method described in this section, the system control unit calculates the water level difference between adjacent water tanks based on the water level data measured by the water level gauge installed in each water tank of the caisson. Then, by adjusting the amount of water injected while checking the water level difference between the ridges, the wall portion separating the ridges can be prevented from being damaged by the water pressure resulting from the water level difference.
In the caisson guidance management method described in this section, the caisson gradient amount is calculated by the system control unit based on the caisson tilt amount measured by the biaxial inclinometer installed on the caisson. Then, since the water injection amount is adjusted while checking the caisson gradient amount, the water injection amount is adjusted so that the caisson always maintains a horizontal state.
(11)上記(9)(10)項において、前記システム制御部が算出する、前記ケーソンの現在の位置から前記所定の位置までの距離と、前記ケーソンの高さ方向の勾配量とを指標として、前記ケーソンを前記所定の位置に誘導するケーソンの誘導管理方法。
本項に記載のケーソンの誘導管理方法は、2台のトータルステーションにより計測するケーソンの距離及び角度データと、ケーソン上に設置した二軸傾斜計により計測するケーソンの傾斜量とに基づいて、システム制御部により、ケーソンの現在の位置からケーソンを据付ける所定位置までの距離及びケーソンの勾配量を算出する。そして、これらの情報を確認しながらケーソンの誘導を行うため、より正確にケーソンを誘導することとなる。
( 11 ) In the above items ( 9 ) and ( 10 ), the distance from the current position of the caisson to the predetermined position and the gradient amount in the height direction of the caisson calculated by the system control unit are used as indices. A caisson guidance management method for guiding the caisson to the predetermined position.
The caisson guidance management method described in this section is based on the caisson distance and angle data measured by the two total stations and the caisson inclination measured by the biaxial inclinometer installed on the caisson. The unit calculates the distance from the current position of the caisson to the predetermined position where the caisson is installed and the amount of inclination of the caisson. Since the caisson is guided while confirming these pieces of information, the caisson is guided more accurately.
(12)上記(9)から(11)項において、前記システム制御部が表示部の画面に出力する、前記ケーソンに設けられた全ての枡の水位と、隣接する枡間の水位差と、入力された時間経過後の予測水位と、前記ケーソンを平面視した場合の4つの頂角部夫々の、所定の高さを基準位置とした相対的な高さと、前記4つの頂角部のうちの1つから、その頂角部を形成する端辺に沿って離れた位置に存在する2つの頂角部までの夫々の勾配量との、少なくとも1つを含む注水管理情報に基づいて、各枡への注水量を調整するケーソンの誘導管理方法(請求項6)。 ( 12 ) In the above items ( 9 ) to ( 11 ), the system control unit outputs to the screen of the display unit the water levels of all the troughs provided in the caisson, the water level difference between adjacent troughs, and the input The predicted water level after elapse of time, the relative height of each of the four apex portions when the caisson is viewed in plan, with a predetermined height as a reference position, and the four apex portions Based on the water injection management information including at least one of the gradient amounts from one to each of the two apex portions existing at positions separated along the edge forming the apex portion, A caisson guidance management method for adjusting the amount of water injected into the water (claim 6).
本項に記載のケーソンの誘導管理方法は、システム制御部によって、必要十分な内容の注水管理情報を、システム制御部に接続している表示部の画面に出力し、この注水管理情報に基づいて、ケーソンの注水管理を行うものである。具体的に説明すると、例えば、ケーソンを平面視した場合の枡の並び方に対応するように、各枡を表す複数の矩形を並べて表示する。そして、それらの矩形内に対応する枡の水位を表示し、各矩形の間に対応する枡間の水位差を表示する。このような表示により、ケーソンに設けられている各枡と、表示している水位や水位差との対応が、直感的に把握されるものとなる。
又、システム制御部に任意の時間を入力し、現在の各枡への注水量を保った状態で、入力した任意の時間が経過した場合の、各枡の予測水位を表示する。そして、この予測水位を目安にすることで、注水を停止するタイミングを予測するものとなる。
更に、平面視したケーソンを矩形として捉え、この矩形の4つの頂角部夫々の高さを、例えば、4つの頂角部のうちの1つを基準位置とした相対的な高さで表示する。又、4つの頂角部のうちの1つから、その頂角部の対角線上にある頂角部以外の2つの頂角部までの、夫々の勾配量を表示する。そして、これらの表示内容を参照しながら、注水量の調整を行うことで、ケーソンが常に水平状態を保つように注水量を調整するものとなる。
In the caisson guidance management method described in this section, the system control unit outputs necessary water injection management information to the screen of the display unit connected to the system control unit, and based on this water injection management information. , Water injection management of caisson. More specifically, for example, a plurality of rectangles representing each cocoon are displayed side by side so as to correspond to the manner of cocoon arrangement when the caisson is viewed in plan. And the water level of the coral corresponding in those rectangles is displayed, and the water level difference between the corals corresponding between each rectangle is displayed. Such a display makes it possible to intuitively grasp the correspondence between each bag provided in the caisson and the displayed water level or water level difference.
In addition, an arbitrary time is input to the system control unit, and the predicted water level of each bag when the input arbitrary time has passed in a state where the water injection amount to each bottle is maintained is displayed. Then, by using the predicted water level as a guide, the timing for stopping the water injection is predicted.
Further, the caisson in plan view is regarded as a rectangle, and the height of each of the four apex portions of the rectangle is displayed, for example, as a relative height with one of the four apex portions as a reference position. . Further, the respective gradient amounts from one of the four apex angles to two apex angles other than the apex angle on the diagonal of the apex angle are displayed. Then, by adjusting the water injection amount while referring to these display contents, the water injection amount is adjusted so that the caisson always maintains a horizontal state.
(13)上記(9)から(12)項において、無線通信手段を用いて、前記ケーソン上に設置される装置と前記システム制御部との通信を行うケーソンの誘導管理方法(請求項7)。
本項に記載のケーソンの誘導管理方法は、ケーソン上に設置される複数の水位計や二軸傾斜計と、任意の場所に設置されるシステム制御部との通信を、無線通信手段を用いて行うものである。無線通信手段として、例えば、無線LANを用いることができる。これにより、水位計で計測した水位データや二軸傾斜計で計測したケーソンの傾斜量等を、無線通信手段を介して、ケーソンから離れた場所に設置するシステム制御部に送信するものとなるため、ケーソンの全ての枡への注水管理や、ケーソンの所定位置への誘導を、ケーソンから離れた位置で安全かつ正確に行うものとなる。
(13) In the above items ( 9 ) to (12), a caisson guidance management method for performing communication between a device installed on the caisson and the system control unit using wireless communication means (claim 7).
The caisson guidance management method described in this section uses a wireless communication means to communicate between a plurality of water level meters and biaxial inclinometers installed on the caisson and a system control unit installed at an arbitrary location. Is what you do. For example, a wireless LAN can be used as the wireless communication means. As a result, the water level data measured by the water level gauge and the caisson inclination measured by the biaxial inclinometer are transmitted to the system control unit installed at a location away from the caisson via the wireless communication means. In addition, water injection management to all the caisson ridges and guidance to a predetermined position of the caisson are performed safely and accurately at a position away from the caisson.
(14)上記(9)から(13)項において、前記ケーソンに設置するデータ収録装置を用いて、前記複数の水位計が計測したデータを収集及び記録するケーソンの誘導管理方法(請求項8)。
本項に記載のケーソンの誘導管理方法は、ケーソンの全ての枡に設置される複数の水位計が計測した水位データを、ケーソン上に設置されるデータ収録装置を用いて、収集及び記録するものである。これにより、複数の水位計で計測した水位データを、データ収録装置に集約することになるため、水位データをシステム制御部に送信する際に、複数の水位計により異なるタイミングで計測した水位データを、不定の順序で送信するようなことはなく、複数の水位計により略同じタイミングで計測した水位データを、纏めて送信するものとなる。更に、無線通信機能を有するデータ収録装置を使用することとすれば、システム制御部側のみに無線通信手段を設置することで、無線による通信を行うものとなる。
(14) In the above items ( 9 ) to (13), a caisson guidance management method for collecting and recording data measured by the plurality of water level gauges using a data recording device installed in the caisson (claim 8) .
The caisson guidance management method described in this section collects and records water level data measured by multiple water level gauges installed in all dredging of the caisson using a data recording device installed on the caisson. It is. As a result, the water level data measured by a plurality of water level gauges is aggregated in the data recording device. Therefore, when the water level data is transmitted to the system control unit, the water level data measured at different timings by the plurality of water level gauges is collected. The water level data measured at substantially the same timing by a plurality of water level gauges are transmitted together without being transmitted in an undefined order. Furthermore, if a data recording device having a wireless communication function is used, wireless communication is performed by installing wireless communication means only on the system control unit side.
本発明はこのように構成したので、ケーソンを所定の位置に正確に据付けることが可能となる。 Since this invention was comprised in this way, it becomes possible to install a caisson in a predetermined position correctly.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10を用いて、新設ケーソン12の注水管理や既設ケーソン14に隣接する目標位置への誘導を行う様子を、平面視方向から概略的に示したものである。ケーソン誘導管理システム10は、図示のように、新設ケーソン12上に、二軸傾斜計18と、新設ケーソン12に設けられている枡22毎に設置される複数の水位計20と、複数の水位計20の全てに接続されているデータ収録装置28とを備えている。又、既設ケーソン14上に、自動追尾機能を有する2台のトータルステーション16と、システム全体の制御を行うシステム制御部24とを備えており、システム制御部24には、システム制御部24が算出する情報を表示するための監視モニター26が接続されている。更に、新設ケーソン12と既設ケーソン14との双方に、無線通信手段30を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic view of a state in which water injection management of a
次に、ケーソン誘導管理システム10の各構成要素について詳細に説明する。2台のトータルステーション16は、夫々、新設ケーソン12上に設置された2台の全方向ミラー16aを追尾し、距離及び角度の計測を行い、二軸傾斜計18は、新設ケーソン12の傾斜量を計測する。又、複数の水位計20は、各々が設置されている枡22の水位を計測するものであり、例えば、水圧センサー等が用いられる。そして、水位計20が計測した水位データは、データ収録装置28に全て送信され、データ収録装置28により収集及び記録される。又、システム制御部24は、上記のように計測された各計測データを取得し、これらの計測データに基づいて、枡22への注水管理や、新設ケ−ソン12の誘導に必要な各情報を算出し、監視モニター26に表示する。このため、システム制御部24には、例えば、パーソナルコンピュータ等が用いられ、マウスやキーボードによる操作が可能となっている。
Next, each component of the caisson
又、無線通信手段30には、例えば、無線LAN等が用いられ、新設ケーソン12に設置される各装置と、既設ケーソン14に設置される各装置との無線による通信を確立するものである。図示の例では、複数の水位計20により計測された水位データは、データ収録装置28に集約されるため、各枡22の水位データは、複数の水位計20の各々からではなく、データ収録装置28から送信される。又、データ収録装置28が無線通信機能を有しているのであれば、新設ケーソン12には無線通信手段30を設置せずに、新設ケーソン12に設置される各装置と既設ケーソン14に設置される各装置との通信を、データ収録装置28と既設ケーソン14に設置される無線通信手段30とを介して行ってもよい。
The wireless communication means 30 uses, for example, a wireless LAN, and establishes wireless communication between each device installed in the newly installed
なお、図1に示す例では、水中に沈められているシンカー48に端部が固定されている4本のワイヤ52を、新設ケーソン12に固定されている4台のウィンチ40により、巻取り或いは繰出すことで、浮上している状態の新設ケーソン12の位置を調整する。4台のウィンチ40の操作は、既設ケーソン14上の管理室50内において、監視モニター26に表示される誘導情報システム画面SD1(図2参照)を確認しながら、ウィンチ遠隔装置44を用いて作業管理者により行われる。
In the example shown in FIG. 1, the four
又、新設ケーソン12の各枡22への注水量は、4台の水中ポンプ42により、水中の水を枡22内へ注水、或いは、枡22内の水を水中へ排水することにより調整される。4台の水中ポンプ42の操作は、管理室50内において、監視モニター26に表示される注水管理情報システム画面SD2(図3参照)を確認しながら、ポンプ遠隔装置46を用いて作業管理者により行われる。
なお、図1の例では、新設ケーソン12に20個の枡22が設けられており、5個の枡22毎に4つの注水グループに分けられている。そして、同じ注水グループの5つの枡22は、内部が水路により接続されており、注水された水を注水グループ内で共有している。このため、少なくとも4台の水中ポンプ42を用いることにより、水中ポンプ42の配置を変更せずに、4つの注水グループに分かれた全ての枡22への注水量が調整されることになる。
In addition, the amount of water injected into each
In addition, in the example of FIG. 1, 20
次に、図2を参照して、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10が、システム制御部24により監視モニター26に表示させる、誘導情報システム画面SD1の一例を説明する。誘導情報システム画面SD1は、新設ケーソン12を既設ケーソン14に隣接する目標位置に誘導するための、各情報を示すものである。まず、目標位置図TLは、新設ケーソン12を据付ける目標位置を示したものであり、目標位置に据付けた状態のケーソンを、平面視方向からの矩形で表現している。又、目標位置図TLには、新設ケーソン12を誘導する際の指標とするために設定される、目標点TP1及びTP2が、矩形の端辺上(図2では右側端辺の中央と左側端辺の中央)に表示されている。目標位置図TLの矩形と目標点TP1及びTP2との表示位置や大きさは、少なくとも本システム画面を確認しながらの新設ケーソン12の誘導作業中は固定されており、目標位置に係る情報が変更されるようなことがない限り、誘導情報システム画面SD1内で変化することはない。なお、目標位置の位置情報は、2台のトータルステーション16と目標位置との位置関係等に基づいて、予めシステム制御部24に入力、或いは、システム制御部24により算出されるものとする。
Next, with reference to FIG. 2, an example of the guidance information system screen SD1 that the caisson
又、現在位置図12Lは、新設ケーソン12の現在位置を、平面視方向から矩形で示したものであり、目標位置図TLの目標点TP1及びTP2と同じように設定される、誘導点NP1及びNP2と共に表示される。現在位置図12Lの矩形の大きさは固定されているが、矩形の表示位置や表示角度は、現在の新設ケーソン12と据付の目標位置との、実際の位置関係の変化に対応して、目標位置図TLを基準として相対的にリアルタイムに変化していく。新設ケーソン12と目標位置との実際の位置関係は、2台のトータルステーション16等の計測結果に基づいて、システム制御部24により算出される。更に、現在位置図12Lには、新設ケーソン12の上面部の四隅夫々をA〜Dとした場合の、現在の夫々の高さを示す四隅標高FHが、2台のトータルステーション16や二軸傾斜計18の計測結果に基づいて、矩形の対応する頂角部に表示されている。なお、図2の例では、現在位置図12Lの矩形の、図中右下の頂角部をAとして、時計回りにA〜Dを設定したものとする。
The current position diagram 12L shows the current position of the
又、誘導情報システム画面SD1の上部に表示されている、誘導量GP1及びGP2は、新設ケーソン12を誘導する際の目安となる、現在位置図12Lの誘導点NP1から目標位置図TLの目標点TP1までの距離、及び、誘導点NP2から目標点TP2までの距離を、夫々示すものである。これらの距離は、誘導情報システム画面SD1内での上下方向をX方向、左右方向をY方向として、X方向の距離とY方向との距離とに分解されて、新設ケーソン12を誘導する方向を示す矢印と共に表示されている。なお、これらの距離及び矢印の方向は、2台のトータルステーション16等の計測結果に基づいて、システム制御部24により算出されるものである。
In addition, the guidance amounts GP1 and GP2 displayed at the top of the guidance information system screen SD1 are the target points of the target position diagram TL from the guidance point NP1 of the current position diagram 12L, which serve as a guide when guiding the
更に、誘導情報システム画面SD1の左下部に表示されている、側面傾斜図CI1は、新設ケーソン12を側面視した場合の現在の傾斜量を、側面視したケーソンを示す矩形と共に示したものである。なお、ここでの側面視とは、現在位置図12Lにおける右側或いは左側から、新設ケーソン12を見た状態を示している。このため、側面傾斜図CI1では、傾斜量を表示する方向を、現在位置図12Lの矩形の右側端辺(A−D)を見る方向と、現在位置図12Lの矩形の左側端辺(B−C)を見る方向とで、選択ができるようになっている。同様に、誘導情報システム画面SD1の右下部に表示されている、正面傾斜図CI2は、新設ケーソン12を正面視した場合の現在の傾斜量を、正面視したケーソンを示す矩形と共に示したものであり、傾斜量を表示する方向を、現在位置図12Lの矩形の下側端辺(A−B)を見る方向と、現在位置図12Lの矩形の上側端辺(D−C)を見る方向とで、選択ができるようになっている。
なお、図中の符号14Lは、既設ケーソン14を示したものである。
Furthermore, the side inclination diagram CI1 displayed in the lower left portion of the guidance information system screen SD1 shows the current inclination amount when the newly installed
In addition, the code |
続いて、図3を参照して、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10が、システム制御部24により監視モニター26に表示させる、注水管理情報システム画面SD2の一例を説明する。注水管理情報システム画面SD2は、新設ケーソン12の全ての枡22の、注水管理を行うための各情報を示すものである。図中の符号12Iで示す矩形は、平面視方向からの新設ケーソン12を示す矩形であり、その方向は、図2の現在位置図12Lや目標位置図TLの矩形の方向と統一されている。又、新設ケーソン12を示す矩形12Iの内部に表示されている複数の矩形22Lは、新設ケーソン12に設けられている枡22の配置を示すものである。図3の例では、図1の新設ケーソン12と同様に、20個の枡22が設けられているものとして、矩形22Lを表示している。枡22の配置を示す複数の矩形22Lは、新設ケーソン12を平面視した場合の複数の枡22の配置に対応するように、並べられて表示される。そして、各矩形22Lの内部には、枡22に設置されている水位計20により計測した、対応する枡22の現在の水位が表示されている。更に、各矩形22Lの間に、矩形22Lが対応する夫々の枡22間の水位差LGを表示している。なお、枡22の配置を示す矩形22Lの各々に、上述した注水グループ毎に異なる色を着けてもよく、又、枡22間の水位差LGに、その値の大きさに対応した色を着けるようにしてもよい。
Next, an example of the water injection management information system screen SD2 displayed on the monitoring monitor 26 by the
又、新設ケーソン12を示す矩形12Iの4つの頂角部には、新設ケーソン12の上面部の四隅の高さを、図3の例では左下隅の高さを基準位置として示した、相対的な高さFSが表示されている。そして、矩形12Iの左側及び下側に表示されている、勾配量SL1及びSL2は、新設ケーソン12の図中上下方向及び左右方向の傾斜量を、各々示したものである。なお、これらの相対的な高さFSや勾配量SL1及びSL2は、二軸傾斜計18等の計測結果に基づいて算出される。
更に、注水管理情報システム画面SD2の右側には、全ての枡22の現在の水位22CLが、枡22の断面をイメージした図と共に、枡22の配置を示す複数の矩形22Lと同じ配置で示されている。現在の水位22CLの表示内容は、各矩形22Lの内部に表示する水位と同様である。又、現在の水位22CLの上側には、現在の注水量を維持した状態で、符号TIで示す箇所で入力された任意の時間が経過した場合の、予測水位22ELが表示されている。
Further, in the four apex corners of the rectangle 12I indicating the
Further, on the right side of the water injection management information system screen SD2, the current water levels 22CL of all the
次に、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10を用いて、新設ケーソン12の注水管理及び誘導を行う場合の、新設ケーソン12の据付の手順の一例を、図4のフローチャートに従って説明する。なお、ケーソン誘導管理システム10の構成や位置関係については図1を、ケーソン誘導管理システム10が出力する各システム画面については図2及び図3を、夫々参照されたい。
S10:据付を行う新設ケーソン12の事前測量をする。すなわち、新設ケーソン12の曳航を行う前に、新設ケーソン12の出来形測定を行い、新設ケーソン12の大きさ等を正確に把握する。これらの測定結果は、必要に応じてケーソン誘導管理システム10のシステム制御部に入力される。
Next, an example of a procedure for installing the
S10: Preliminary survey of the
S20:新設ケーソン12や既設ケーソン14に、ケーソン誘導管理システム10の各構成要素や、ケーソンを誘導する際に必要となる装置の艤装を行う。すなわち、新設ケーソン12に、2台のトータルステーション16が追尾照準するための2台の全方向ミラー16a、二軸傾斜計18、複数の水位計20、データ収録装置28、無線通信手段30、ウィンチ40、ワイヤ52等を設置する。又、既設ケーソン14に、2台のトータルステーション16、システム制御部24、監視モニター26、無線通信手段30等を設置する。
S30:上記S20において設置した、各計測機器のキャリブレーションを行う。更に、各装置が正常に動作することを確認してもよい。
S20: The
S30: Calibration of each measuring device installed in S20 is performed. Further, it may be confirmed that each device operates normally.
S40:新設ケーソン12を、据付の目標位置近辺まで曳航する。この際、新設ケーソン12の大きさや、曳航する距離等に合わせて、浮上した状態の新設ケーソン12を曳航船にて曳航する方法、新設ケーソン12を大型起重機にて吊り下げた状態で曳航する方法等が用いられる。
S50:新設ケーソン12に設けられている各枡22に対して、水中ポンプ42により注水を行う。この際、システム制御部24により監視モニター26に表示される、図3で示すような注水管理情報システム画面SD2において、各枡22の水位や各枡22間の水位差を確認しながら、各枡22間の水位差が過度に大きくなることのないようにバランス良く注水を行い、据付時の計画注水量の8割程度の注水量となるように、各枡22の水位を調整する。こうすることで、新設ケーソン12は、水流等の影響により大きく移動することのない安定した重量を有しながらも、据付の目標位置近辺で浮上した状態となる。なお、水中ポンプ42の操作は、監視モニター26と同じく既設ケーソン14上の管理室50に設置されている、ポンプ遠隔装置46を用いて行う。
S40: The
S50: Water is poured into each
S60:浮上した状態の新設ケーソン12を、据付の目標位置まで誘導する。新設ケーソン12の位置調整は、ワイヤ52をウィンチ40により巻取り或いは繰出すことで行われる。この際、システム制御部24により監視モニター26に表示される、図2で示すような誘導情報システム画面SD1において、新設ケーソン12の現在位置から目標位置までの距離や、新設ケーソン12の傾斜量等を確認しながら、ウィンチ40を操作して誘導を行う。なお、ウィンチ40の操作は、管理室50に設置されているウィンチ遠隔装置44を用いて行う。
S70:上記S60において、新設ケーソン12を目標位置まで誘導した後に、再度、新設ケーソン12の各枡22に対して、水中ポンプ42により注水を行う。この際、注水管理情報システム画面SD2において、各枡22の水位や各枡22間の水位差を確認しながら、各枡22間の水位差が過度に大きくなることのないようにバランス良く注水を行い、据付時の計画注水量、或いは、その場で適切と判断される注水量となるように調整を行う。
S60: The newly formed
S70: After guiding the
S80:上記S70において注水を行い、新設ケーソン12の重量を増加させることで、新設ケーソン12が着底し、沈設された状態となる。
S90:沈設した状態の新設ケーソン12の出来形測定を行い、新設ケーソン12が目標位置に正確に沈設されているか否かの判定を行う。そして、新設ケーソン12が目標位置に正確に沈設されていると判定した場合(YES)は、S110へ移行し、新設ケーソン12が目標位置に正確に沈設されていないと判定した場合(NO)は、S100へ移行する。
S80: Water is poured in S70 and the weight of the
S90: Perform measurement of the newly formed
S100:上記S90において、新設ケーソン12が目標位置に正確に沈設されていないと判定した場合は、水中ポンプ42を用いて新設ケーソン12の各枡22から排水を行う。この際、注水管理情報システム画面SD2において、各枡22の水位や各枡22間の水位差を確認しながら、各枡22間の水位差が過度に大きくなることのないようにバランス良く排水を行う。そして、各枡22の水位を下げ、新設ケーソン12の重量を減らすことで、新設ケーソン12を再度浮上させる。その後、S60へ復帰する。
S110:上記S90において、新設ケーソン12が目標位置に正確に沈設されていると判定した場合は、新設ケーソン12の据付が完了となる。
S100: When it is determined in S90 that the newly installed
S110: When it is determined in S90 that the
さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10は、図1に示すように、新設ケーソン12に設けられている注水用の枡22毎に設置される、例えば、水圧センサー等の複数の水位計20を有しており、これらの水位計20を利用して、新設ケーソン12の全ての枡22の水位を計測する。そして、水位計20により計測した水位データは、新設ケーソン12上以外の任意の既設構造物、図1の例では既設ケーソン14上に設置されている、システム全体の制御を行うシステム制御部24に送信される。システム制御部24は、この水位データに基づいて、新設ケーソン12の全ての枡22への注水を管理するために必要な情報を算出する。そして、これらの情報を参照しながら、新設ケーソン12の各枡22への注水量を調整することとすれば、作業員が新設ケーソン12上で直接水位を計測する必要もなく、安全に新設ケーソン12の水位管理を行うことができる。
Now, according to the embodiment of the present invention configured as described above, the following operational effects can be obtained. That is, the caisson
又、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10は、図1の例では既設ケーソン14上に設置されている、自動追尾機能を有する2台のトータルステーション16を有している。そして、この2台のトータルステーション16により、新設ケーソン12上に設置される2台の全方向ミラー16aを追尾して、角度と距離との計測を行う。更に、新設ケーソン12上に二軸傾斜計18を有しており、この二軸傾斜計18による新設ケーソン12の傾斜量の計測結果が、システム制御部24に送信される。そして、システム制御部24は、2台のトータルステーション16による計測結果と、二軸傾斜計18による計測結果とを併せて、リアルタイムに新設ケーソン12の位置及び角度データを算出する。更に、この新設ケーソン12の位置及び角度データに基づいて、新設ケーソン12を所定の位置に誘導するために必要な情報を算出する。このため、これらの情報を参照して、新設ケーソン12を誘導することとすれば、リアルタイムに更新される情報に基づいて、新設ケーソン12を所定の位置に正確に誘導することが可能となる。
The caisson
なお、ケーソン誘導管理システム10全体の制御を行うシステム制御部24は、入力や操作を受け付けるための入力操作部と、算出した各情報を表示するための表示部とを含むものであり、図1の例では、パーソナルコンピュータを用いて構築されている。この場合には、マウスやキーボード(図示省略)が入力操作部であり、システム制御部24に接続された監視モニター26等が表示部である。又、表示部は、図1の監視モニター26のように複数接続されていてもよく、こうすることにより、新設ケーソン12の全ての枡22への注水を管理するために必要な情報や、新設ケーソン12を所定の位置に誘導するために必要な情報等の、システム制御部24により算出する様々な情報を、別々の表示部に同時に表示させることができるため、新設ケーソン12の誘導を、より効率よく行うことができる。
The
更に、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10は、水位計20により計測する全ての枡22の水位データに基づいて、システム制御部24により、隣接する全ての枡22間の水位差を算出するものである。このため、算出された各枡22間の水位差を確認しながら、注水量の調整を行うこととすれば、各枡22を隔てている壁部が、水位差から生じる水圧によって損傷されることを、未然に防止することが可能となる。
又、新設ケーソン12上に設置した二軸傾斜計18により計測する、新設ケーソン12の傾斜量に基づいて、システム制御部24により、新設ケーソン12の高さ方向の勾配量を算出することとすれば、勾配量を確認しながら注水作業を行うことができるため、新設ケーソン12が常に水平状態を保つように、注水量を調整することが可能となる。
Furthermore, the caisson
Also, based on the amount of inclination of the
又、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10は、2台のトータルステーション16により計測する新設ケーソン12の距離及び角度データと、新設ケーソン12上に設置した二軸傾斜計18により計測する新設ケーソン12の傾斜量とに基づいて、新設ケーソン12を所定の位置に誘導するために必要な情報として、新設ケーソン12の現在の位置から所定の位置までの距離と、新設ケーソン12の高さ方向の勾配量とを算出するものである。すなわち、新設ケーソン12を所定の位置に誘導するための、新設ケーソン12の緯度及び経度方向に係る情報を、新設ケーソン12の現在の位置から所定の位置までの距離で表し、新設ケーソン12の高さ方向に係る情報を、新設ケーソン12の勾配量で表すものである。これにより、現在の新設ケーソン12の状態を、緯度方向、経度方向、高さ方向の3方向に係る数値で示すことになるため、新設ケーソン12を所定の位置に誘導するための情報を、具体的な内容で提供することが可能となり、これらの情報を確認しながら新設ケーソン12の誘導を行うことで、より正確に新設ケーソン12を誘導することができる。
The caisson
更に、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10は、新設ケーソン12に設けられた全ての枡22への注水管理に必要な注水管理情報として、図3に示す注水管理情報システム画面SD2のような、必要十分な内容を表示部の画面に出力することとしてもよい。具体的に説明すると、新設ケーソン12に設けられた全ての枡22の水位は、新設ケーソン12を平面視した場合の枡22の並び方に対応するように、各枡22の配置を示す矩形22Lを並べて、その内部に表示させる。又、隣接する枡22間の水位差は、並べて表示されている各矩形22Lの間に、夫々対応する枡22間の水位差を、符号LGで示すように表示させる。このように表示させることで、新設ケーソン12に設けられている各枡22と、注水管理情報システム画面SD2に表示されている水位や水位差との対応を、直感的に把握することができる。
Furthermore, the caisson
又、注水管理情報システム画面SD2では、現在の注水量を保った状態で、図中の符号TIで示す予測水位を表示させる時間に入力された時間が経過した場合の、各枡22の予測水位22ELを、各枡22の現在の水位22CLと共に表示させてもよい。この予測水位22ELを目安にすれば、適切なタイミングで注水を停止させることができる。
更に、平面視した新設ケーソン12を矩形12Iとして表示させ、その矩形12Iの4つの頂角部夫々の高さFSを、図3の例では左下の頂角部を基準位置とした、相対的な高さで表示させる。又、4つの頂角部のうちの1つから、その頂角部の対角線上にある頂角部以外の2つの頂角部まで(図3では左下の頂角部から左上の頂角部及び右下の頂角部まで)の、夫々の勾配量SL1及びSL2を表示させる。そして、これらの表示内容を参照しながら、注水量の調整を行うことで、新設ケーソン12が常に水平状態を保つように、容易に注水量を調整することができる。
In addition, in the water injection management information system screen SD2, the predicted water level of each
Further, the
更に、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10は、新設ケーソン12を所定の位置に誘導するために必要な誘導情報として、図2に示す誘導情報システム画面SD1のような、必要十分な内容を表示部の画面に出力することとしてもよい。具体的に説明すると、現在位置の平面視方向からの新設ケーソン12を矩形として表示させ、更にその矩形の端辺上に設定される2つの誘導点NP1及びNP2を表示させて、新設ケーソン12の現在位置図12Lとする。2つの誘導点NP1及びNP2は、図2の例では、既設ケーソン14に対向する面に該当する矩形の右側端辺と、右側端辺に向かい合う左側端辺との、夫々の中央部付近に設定されている。又、据付の目標位置にある状態の新設ケーソン12を平面視方向からの矩形として表示させ、更にその矩形の端辺上に現在位置図12Lにおける誘導点NP1及びNP2と同様に設定される2つの目標点TP1及びTP2を表示させて、新設ケーソン12の目標位置図TLとする。そして、これらの現在位置図12Lと目標位置図TLとを同時に表示させることで、新設ケーソン12の現在位置と目標誘導位置との位置関係を、直感的に把握することができる。
Furthermore, the caisson
更に、現在位置図12Lに設定されている2つの誘導点NP1及びNP2と、目標位置図TLに設定されている2つの目標点TP1及びTP2との夫々の距離を表示させる。図2の例では、図中の上下方向と左右方向との夫々の方向に分解して、2つの誘導点NP1及びNP2と、2つの目標点TP1及びTP2との夫々の距離を、誘導量GP1及びGP2として表示させている。これらの誘導量GP1及びGP2の表示を確認しながら、新設ケーソン12の誘導を行うことで、新設ケーソン12をより正確に目標位置に誘導することができる。
又、新設ケーソン12の現在位置図12Lにおける、矩形として表された新設ケーソン12の4つの頂角部夫々の高さを、四隅標高FHとして表示させることで、新設ケーソン12が着底するまでの高さ管理を、容易に行うことができる。
Further, the distances between the two guide points NP1 and NP2 set in the current position diagram 12L and the two target points TP1 and TP2 set in the target position diagram TL are displayed. In the example of FIG. 2, the distance between the two guidance points NP1 and NP2 and the two target points TP1 and TP2 is divided into the guidance amount GP1 by decomposing in the vertical and horizontal directions in the figure. And GP2 are displayed. By guiding the
In addition, the height of each of the four apex portions of the
又、新設ケーソン12の現在の傾斜量を側面視方向から表した側面傾斜図CI1と、正面視方向から表した正面傾斜図CI2とを表示させることで、新設ケーソン12の傾斜量を容易に把握することができる。
そして、これらの側面傾斜図CI1及び正面傾斜図CI2と、新設ケーソン12を平面視方向から示した現在位置図12Lとで、新設ケーソン12の現在の状態が三面方向から示されることになる。すなわち、2台のトータルステーション16と二軸傾斜計18との計測結果から、新設ケーソン12の現在の状態を三次元的に表示することが可能となる。
Moreover, the amount of inclination of the
Then, the current state of the
又、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10は、新設ケーソン12上に設置されている複数の水位計20や二軸傾斜計18と、既設ケーソン14上に設置されているシステム制御部24との通信を、無線で行う無線通信手段30を備えているものである。無線通信手段30には、例えば、無線LANが用いられ、水位計20や二軸傾斜計18等で計測したデータは、無線通信手段30を介してシステム制御部24に送信される。これにより、新設ケーソン12から離れた位置の既設ケーソン14上において、新設ケーソン12の各枡22の水位データや新設ケーソン12の傾斜量を取得することが可能となり、新設ケーソン12の全ての枡22への注水管理や、新設ケーソン12の所定位置への誘導を、新設ケーソン12から離れた位置で安全かつ正確に行うことができる。
The caisson
更に、本発明の実施の形態に係るケーソン誘導管理システム10は、新設ケーソン12の全ての枡22に設置される複数の水位計20が計測した水位データを収集及び記録するための、新設ケーソン12上に設置されるデータ収録装置28を備えるものである。これにより、複数の水位計20で計測した水位データが、データ収録装置28に集約されることになるため、水位データがシステム制御部24に送信される際に、複数の水位計20により異なるタイミングで計測された水位データを、不定の順序で送信するようなことはなく、複数の水位計20により略同じタイミングで計測された水位データを、纏めて送信することが可能となる。更に、無線通信機能を有するデータ収録装置28を備えることとすれば、システム制御部24側のみに無線通信手段30を備えることで、無線による通信を確立することができる。
Furthermore, the caisson
10:ケーソン誘導管理システム、12:新設ケーソン、14:既設ケーソン、16:トータルステーション、18:二軸傾斜計、20:水位計、22:枡、24:システム制御部、28:データ収録装置、30:無線通信手段、LG:枡22間の水位差、FS:基準位置からの四隅の相対的な高さ、SL1、SL2:勾配量、22CL:枡22の現在の水位、22EL:枡22の予測水位
10: Caisson guidance management system, 12: New caisson, 14: Existing caisson, 16: Total station, 18: Two-axis inclinometer, 20: Water level meter, 22: Agate, 24: System control unit, 28: Data recording device, 30 : Wireless communication means, LG: Water level difference between
Claims (8)
前記ケーソンに設けられた注水用の枡毎に設置される複数の水位計と、前記ケーソンに設置される二軸傾斜計と、前記既設構造物側に設置される、自動追尾機能を有する2台のトータルステーションと、システム全体の制御を行うシステム制御部とを含み、
該システム制御部は、前記複数の水位計により計測される枡の水位データに基づいて、前記ケーソンに設けられた全ての枡への注水を管理するために必要な情報を算出し、前記2台のトータルステーションと前記二軸傾斜計とにより計測される前記ケーソンの位置及び角度データに基づいて、前記ケーソンを前記所定の位置に誘導するために必要な情報を算出し、
前記システム制御部は、平面視方向からの前記ケーソンを表す矩形と該矩形の端辺上に設定される2つの誘導点とを用いて前記ケーソンの現在の位置を示した現在位置図と、前記ケーソンが前記所定の位置にある場合の、前記2つの誘導点の位置を表す2つの目標点と前記矩形とを用いて前記所定の位置を示した目標位置図と、前記2つの誘導点と前記2つの目標点との夫々の距離と、前記現在位置図における前記矩形の4つの頂角部夫々の高さと、前記ケーソンの現在の傾斜量を正面視方向から表した正面傾斜図と、前記ケーソンの現在の傾斜量を側面視方向から表した側面傾斜図との、少なくとも1つを含む誘導情報を、表示部の画面に出力することを特徴とするケーソン誘導管理システム。 A caisson guidance management system for injecting water into a caisson floating on the water surface and installing it at a predetermined position adjacent to an existing structure,
A plurality of water level meters installed for each water pouring provided in the caisson, a biaxial inclinometer installed in the caisson, and two units having an automatic tracking function installed on the existing structure side Including a total station and a system control unit for controlling the entire system,
The system control unit calculates information necessary for managing the water injection to all the dredgers provided in the caisson based on dredged water level data measured by the plurality of water level gauges. Based on the position and angle data of the caisson measured by the total station and the biaxial inclinometer, the information necessary to guide the caisson to the predetermined position is calculated ,
The system control unit is a current position diagram showing a current position of the caisson using a rectangle representing the caisson from a plan view direction and two guide points set on an edge of the rectangle; When the caisson is at the predetermined position, the target position diagram indicating the predetermined position using the two target points representing the positions of the two induction points and the rectangle, the two induction points, and the A distance between two target points, a height of each of the four apex portions of the rectangle in the current position map, a front tilt view showing a current tilt amount of the caisson from a front view direction, and the caisson A caisson guidance management system, characterized in that guidance information including at least one of a current side tilt amount and a side tilt view representing the current tilt amount from a side view direction is output to a display screen .
前記ケーソンに設けられた注水用の枡毎に設置される複数の水位計と、前記ケーソンに設置される二軸傾斜計と、前記既設構造物側に設置される、自動追尾機能を有する2台のトータルステーションと、前記ケーソンに設置される二軸傾斜計と、システム全体の制御を行うシステム制御部とを利用し、
前記複数の水位計を用いて、前記ケーソンに設けられた全ての枡の水位を計測し、
前記2台のトータルステーションと前記二軸傾斜計とを用いて、前記ケーソンの位置及び角度を計測し、
前記システム制御部を用いて算出する情報を利用して、前記ケーソンに設けられた全ての枡への注水管理と、前記ケーソンの前記所定の位置への誘導とを行い、
前記システム制御部が表示部の画面に出力する、平面視方向からの前記ケーソンを表す矩形と該矩形の端辺上に設定される2つの誘導点とを用いて前記ケーソンの現在の位置を示した現在位置図と、前記ケーソンが前記所定の位置にある場合の、前記2つの誘導点の位置を表す2つの目標点と前記矩形とを用いて前記所定の位置を示した目標位置図と、前記2つの誘導点と前記2つの目標点との夫々の距離と、前記現在位置図における前記矩形の4つの頂角部夫々の高さと、前記ケーソンの現在の傾斜量を正面視方向から表した正面傾斜図と、前記ケーソンの現在の傾斜量を側面視方向から表した側面傾斜図との、少なくとも1つを含む誘導情報に基づいて、前記ケーソンを誘導することを特徴とするケーソンの誘導管理方法。 A method of injecting water into a caisson floating on the water surface and guiding it to a predetermined position adjacent to an existing structure,
A plurality of water level meters installed for each water pouring provided in the caisson, a biaxial inclinometer installed in the caisson, and two units having an automatic tracking function installed on the existing structure side Using a total station, a biaxial inclinometer installed in the caisson, and a system control unit for controlling the entire system,
Using the plurality of water level gauges, measure the water level of all dredging provided in the caisson,
Using the two total stations and the biaxial inclinometer, measure the position and angle of the caisson,
Using information calculated by using the system controller, it has rows irrigation management and to all the chambers provided, and a guidance to the predetermined position of the caisson to the caisson,
The system control unit outputs the current position of the caisson using a rectangle representing the caisson from a plan view direction and two guide points set on the edges of the rectangle, which are output to the screen of the display unit. A current position diagram, and a target position diagram showing the predetermined position using the two target points representing the positions of the two guide points and the rectangle when the caisson is at the predetermined position; The distance between the two guide points and the two target points, the height of each of the four apex portions of the rectangle in the current position diagram, and the current inclination amount of the caisson are represented from the front view direction. Caisson guidance management characterized in that the caisson is guided based on guidance information including at least one of a front tilt diagram and a side tilt diagram representing a current tilt amount of the caisson from a side view direction. Method.
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