KR101502089B1 - 레일 모니터링 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 레일 상태를 모니터링 하는 "레일 모니터링 시스템 및 방법"에 관한 것으로, 특히, 레일을 촬영하는 영상촬영부; 레일 검측 위치를 검출하는 위치검출부; 레일 영상과, 레일 검측 위치에 대한 데이터를 저장하는 데이터베이스부; 및, 레일을 촬영하도록 상기 영상촬영부의 동작을 제어하고, 상기 영상촬영부를 통해 촬영하는 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 변환하고, 상기 위치검출부를 통해 검출하는 위치 데이터와 레일 영상을 상기 데이터베이스부에 저장하도록 제어하는 제어부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템 및 방법이다. 이러한 본 발명은 열차를 상업 운전 속도로 운행하며 레일 상태를 빠르게 모니터링 할 수 있고, 레일 상태 검측 시 다른 열차의 운행에 지장을 주지 않으며, 모니터링 결과를 데이터베이스화함으로써 레일의 유지 보수 및, 교체 시기를 자동으로 알려줌은 물론, 레일 상태 불량으로 인한 사고를 방지하고, 저렴한 비용으로 시스템을 구현할 수 있는 효과 등이 있다.

레일 모니터링, 레일 마모, 쉐일링, 궤간, 레일 편평도, 레이저, 무아레

Description

레일 모니터링 시스템 {SYSTEM FOR MONITORING RAIL}

본 발명은 레일 상태를 모니터링 하는 "레일 모니터링 시스템 및 방법"에 관한 것으로, 특히, 열차를 상업 운전 속도로 운전하며 레일 상태를 촬영하여 이를 3차원 영상으로 구현한 후, 이 3차원 레일 영상으로부터 레일 마모, 쉐일링(SHELLING), 궤간, 레일 상면 편평도, 수평 및 비틀림 등의 레일 상태를 모니터링하고, 이 모니터링 결과를 위치 정보와 함께 데이터베이스화함으로써, 첫째, 열차를 상업 운행 속도로 운전하며 레일 상태를 빠르게 모니터링 할 수 있고, 둘째, 레일 상태 검측 시 다른 열차의 운행에 지장을 주지 않으며, 셋째, 레일에 대한 유지 보수 및 관리를 용이하게 할 수 있고, 넷째, 레일 유지 보수 및 교체 시기를 알려주어 레일 상태 불량으로 인한 사고를 방지하고, 다섯째, 저렴한 비용으로 시스템을 구현할 수 있도록 한 것이다.

주지하다시피 열차는 고도의 안전성이 최우선적으로 확보되어야 하는 대량 운송 교통 수단으로, 열차와 승객의 안전을 확보하고 운행 효율을 높이며 운전 편리성을 향상시키기 위해 많은 장치들이 지속적으로 개발되어 왔다.

ATS(AUTOMATIC TRAIN STOP SYSTEM: 열차자동정지장치), ATP(AUTOMATIC TRAIN PROTECTOR: 열차자동보호장치), ATC(AUTOMATIC TRAIN CONTROL SYSTEM: 열차자동제어장치), ATO(AUTOMATIC TRAIN OPERATING SYSTEM: 열차자동운전장치) 등과 같은 열차운행제어장치들은 열차의 안전을 확보하고 운행 효율을 높이며 운전 편리성을 향상시키는 대표적인 장치이다.

이러한 열차운행제어장치는 선행하는 열차의 선로 점유 상태를 검출하여 열차 운행을 제어함으로써 열차의 안전을 확보하고, 더 나아가 열차 운행에 관한 정보를 교환하여 무인 자동운전을 가능하게 하여 주는 장치이다.

기술이 더욱 발전하여 열차 속도가 높아지고 운행 회수가 많아지며 승객 운송량이 증가함에 따라 안전이 더욱 중요해짐은 물론 안전에 대한 개념이 열차 자체에 대한 안전에서 열차 주변 여건에 대한 안전으로 진일보하였다.

열차가 직접 운행되는 레일에 대한 안전은 사고 시 열차의 탈선, 전복 등과 같은 대형 참사를 야기하게 되는 중요한 안전 요인으로 무엇보다 우선 시 되어야 할 사항이다.

더구나 레일은 열차 차륜과 직접 접하여 열차의 하중을 침목과 도상 및 노반으로 전달하는 중요한 역할을 하는 것으로 주기적으로 그 상태를 모니터링 하여 항상 최적의 상태를 유지할 수 있도록 보수 및 교환하여 주어야 한다.

레일에 대한 안전 점검은 궤도 검측차나, 레일 탐상차, 또는 레일 탐상기 등을 이용하여 레일의 마모 상태, 쉐일링 발생 여부, 궤간, 레일 상면의 편평도, 수평 및 비틀림 정도를 검측하여 점검하게 된다.

이 외에 대한민국 특허등록 제 10-0394493호 "레일마모 측정기", 대한민국 특허출원 제 10-1998-0049011호 "열차선로의 이상 검사장치", 대한민국 특허등록 제 10-0737517호 "철도레일 측정시스템 및 측정방법" 등에 레일 상태를 검측하는 방법들이 개시되어 있다.

그러나, 상기와 같은 종래의 레일 검측 방법은 작업 속도가 느리고, 숙련자의 숙련 정도에 좌우되며, 레일의 상태에 따라 측정값이 달라짐은 물론 다른 열차의 운행에 지장을 주게 된다는 문제점 등이 있었다.

본 발명의 목적은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로, 특히, 레일 상태를 촬영하여 이를 3차원 영상으로 구현한 후, 이 3차원 영상으로부터 레일 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과를 위치 정보 및 레일 환경 정보(예: 온도, 기후)와 함께 데이터베이스화함으로써 레일 상태 불량으로 인한 사고를 방지하고, 레일에 대한 유지 보수 및 관리를 용이하게 할 수 있는 "레일 모니터링 시스템 및 방법"을 제공하기 위한 것이다.

즉, 서로 다른 위치에 설치된 2대 이상의 카메라를 통해 서로 다른 각도로 레일을 촬영하거나, 또는 레이저 슬릿(SLIT) 광을 레일에 조사(照射)한 후 이 레이저 슬릿 광이 조사된 레일을 촬영하거나, 또는 상기 레이저 슬릿 광이 조사된 레일을 무아레 무늬를 형성하는 격자를 통해 촬영한 후, 촬영된 상기 영상으로부터 레일의 3차원 영상을 구현하여 기 저장된 표준 레일에 대한 데이터와 비교함으로써, 레일의 마모, 쉐일링, 궤간, 편평도, 수평 및 비틀림 등을 검측하여 데이터베이스 화하기 위한 것이다.

또한, 상기 검측 결과를 토대로 하여 레일의 유지 보수 시기 및 교체시기를 자동으로 알려줌은 물론, 레일 상태가 극히 불량할 경우 이를 나타내는 신호를 발생하여 후속하는 열차에 알려주도록 함으로써 레일 상태 불량으로 인한 사고를 방지하고 레일에 대한 유지, 보수 및 관리가 용이하도록 하기 위한 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 "레일 모니터링 시스템"은,

레일을 촬영하는 영상촬영부;

레일 검측 위치를 검출하는 위치검출부;

레일 영상과, 레일 검측 위치 등에 대한 데이터를 저장하는 데이터베이스부; 및,

레일을 촬영하도록 상기 영상촬영부의 동작을 제어하고, 상기 영상촬영부를 통해 촬영하는 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 구현하고, 상기 위치검출부를 통해 검출하는 위치 데이터와 레일 영상을 상기 데이터베이스부에 저장하도록 제어하는 제어부;를 포함하여 구성됨을 그 기술적 구성상의 특징으로 한다.

상기의 구성에 있어서, 레일 검측 시의 측정 환경을 검출하여 상기 제어부에 인가하는 환경검출부;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 환경검출부는 레일 검측 환경을 검출하여 상기 제어부에 인가함으로써 주변 환경으로 인한 오류 발생 요인을 제거하기 위한 것이다.

예를 들어, 온도 검출센서를 통해 검측 시의 주변 온도를 검측하거나, 또는 적외선 온도 센서를 통해 검측 시의 레일 온도를 검측하거나, 또는 카메라를 통해 선로 주변을 촬영하고 상기 카메라에 촬상되는 영상을 분석하여 비나 눈 등을 검출한 후, 레일 상태 판단 시 상기 환경에 대한 고려를 함으로써 정확한 검측을 하기 위한 것이다.

온도 센서의 구성 및 동작이나, 영상 처리를 통해 비나 눈 등을 검출하는 영상처리기술은 주지하는 바와 같으므로 그 상세한 설명은 생략한다.

상기의 구성에 있어서, 상기 제어부에 접속되어 레일 영상, 레일 상태, 검측 결과 및, 검측 위치 등의 모니터링 결과를 나타내는 표시경보부;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기의 구성에 있어서, 상기 제어부에 접속되어 레일 상태가 정상적이지 않음을 나타내는 신호를 중앙관제시스템으로 무선 전송하는 무선통신부;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

이는, 레일 상태를 모니터링 한 결과 레일 상태가 극히 불량하여 즉시 수리를 요하거나, 또는 열차 운행이 위험할 정도로 레일 상태가 불량할 경우 이를 나타내는 신호를 무선통신부를 통해 원격지에 위치한 중앙관제시스템에 전송하여 상기 중앙관제시스템에서 후속하는 열차의 운행을 제어함으로써 레일 상태 불량으로 인한 사고를 방지하기 위한 것이다.

상기 중앙관제시스템이라 함은 전 노선에 걸쳐 운행되는 열차 상황을 모니터링하고 제어하는 관제시스템을 말한다.

상기의 구성에 있어서, 상기 제어부에 접속되어 상기 영상촬영부에서 촬영하 는 레일 영상을 분석하는 영상처리부;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 영상처리부는 상기 제어부에서 수행하는 영상처리과정을 영상처리부를 통해 처리하도록 함으로써 상기 제어부의 부하를 경감시키기 위한 것이다.

상기 영상처리부는 공지의 영상처리 전용 프로세서로 구성됨이 바람직하다.

상기의 구성에 있어서, 사용자에 의해 조작되는 하나 이상의 스위치로 이루어져 사용자 제어 명령을 상기 제어부 인가하는 조작스위치부;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 영상촬영부는,

각기 다른 위치에서 레일을 촬영하는 두 대 이상의 CCD 카메라로 구성됨을 특징으로 한다(스테리오 영상 촬영 방법).

이러한 레일촬영부는 각기 다른 위치에 설치된 2대 이상의 카메라를 통해 촬영한 2개 이상의 레일 영상을 분석하여 레일의 3차원 영상을 구현하기 위한 것이다.

즉, 동일한 지점의 레일을 촬영하는 각기 다른 CCD 카메라를 통해 촬영 각도가 다른 2개 이상의 레일 영상을 촬영하고, 상기 촬영 각도가 다른 2개 이상의 영상을 분석하여 CCD 카메라와 레일 사이의 거리를 산출한 후, 상기 산출된 CCD 카메라와 레일 사이의 거리로부터 3차원 레일 영상을 구현하게 된다.

이때, 구현되는 3차원 레일 영상의 정밀도는 CCD 카메라의 해상도와 촬영 거리에 따라 정해진다.

상기 영상촬영부는,

슬릿 광을 레일에 조사하는 슬릿광발생부; 및,

상기 슬릿 광이 조사되는 레일을 촬영하는 카메라부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 영상촬영부는 슬릿 광이 조사되는 레일 영상을 촬영한 후, 상기 슬릿 광의 굴곡 정도를 검출하여 3차원 레일 영상을 구현하기 위한 것이다.

상기 영상촬영부는,

슬릿 광을 레일에 조사하는 슬릿광발생부; 및,

상기 슬릿 광이 조사되는 레일을 무아레 무늬를 형성하는 격자를 통해 촬영하는 카메라부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 영상촬영부는 상기 슬릿 광이 조사되는 레일을 무아레 무늬를 형성하는 격자를 통해 촬영한 후, 상기 무아레 무늬를 분석하여 3차원 레일 영상을 구현하기 위한 것이다.

상기 슬릿광발생부에서 레일에 조사하는 슬릿 광은 레이저 광 임을 특징으로 한다.

상기 슬릿광발생부는,

레이저빔을 발생하는 레이저빔발생기;

상기 레이저빔발생기에서 발생하는 레이저빔을 원하는 크기의 점광원(點光源)으로 변환하는 제1렌즈; 및,

상기 렌즈에서 발생하는 점광원을 다수개의 슬릿 광으로 변환하는 제2렌즈;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 제1렌즈는 콜리메이팅 렌즈(COLLIMATING LENS)로 구성됨이 바람직하다.

상기 제1렌즈는 회전산란을 제거하기 위한 것이다,

상기 제2렌즈는 프로젝션 렌즈(PROJECTION LENS)로 구성됨이 바람직하다.

상기 카메라부는, 하나 이상의 CCD 카메라, 또는 PSD(POSITION SENSOR DETECTOR) 카메라를 포함하여 구성됨이 바람직하다.

상기 영상촬영부에서 레이저 슬릿 광이 조사된 레일을 촬영할 경우에는 특정 주파수 대역의 광만을 통과시키는 필터를 통해 레일을 촬영함을 특징으로 한다.

상기 필터에서 통과시키는 특정 영역의 광은 레이저광의 주파수 대역임을 특징으로 한다.

예를 들어 1028nm 파장의 레이저광을 사용할 경우, 상기 주파수 대역의 광을 통과시키는 광학 필터로 구성된다.

상기 필터는 CCD 카메라 렌즈, 또는 PSD 카메라 렌즈에 코팅됨이 바람직하다.

이러한 필터는 별도의 광 필터를 장착하지 않고 카메라 렌즈에 필터를 코팅처리 함으로써 구성을 간단히 하고 비용을 절감하기 위한 것이다.

상기 CCD 카메라, 또는 PSD 카메라 각각은 레일 영상을 원하는 크기로 변형하는 줌렌즈와, 상기 줌렌즈를 통과한 영상의 초점을 조절하여 정확한 상이 맺히도록 하는 초점렌즈를 구비함이 바람직하다.

상기 위치검출부는, GPS 수신기로 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 위치검출부는, GPS 위성으로부터 위치에 대한 데이터와 시각에 대한 데이터를 수신하여 현재 위치를 출력하는 상기 GPS 수신기를 통해 열차의 현재 위치를 검출하기 위한 것이다.

GPS 수신기를 통해 위치를 검측하는 기술은 주지하는 바와 같으므로 그 상세한 설명은 생략한다.

상기 위치검출부는, GPS 수신기와 자동항법장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 위치검출부는 터널이나 산악 지역같이 GPS 수신기로 위치를 검출할 수 없는 경우 상기 자동항법장치를 통해 위치를 검출하기 위한 것이다.

자이로스코프와 속도검출기 등으로 이루어져 이동 방향 및 거리를 산출하는 자동항법장치의 구성 및 동작은 주지하는 바와 같으므로 그 상세한 설명은 생략한다.

상기 데이터베이스부는,

레일 검측 데이터를 저장하는 모니터링데이터베이스부; 및,

열차 운행 노선에 대한 지도데이터가 저장되는 지도데이터베이스부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 모니터링데이터베이스부에는, 상기 영상촬영부를 통해 촬영하는 2차원 레일 영상, 상기 2차원 레일 영상으로 구현한 3차원 레일 영상, 레일 상태에 대한 데이터(레일 마모 발생 여부 및 발생 정도, 쉐일링 발생 여부 및 발생 정도, 레일 상면 편평도, 수평 및 비틀림 정도, 궤간 등에 대한 데이터), 검측일시, 유지보수시기, 교체시기 및 작업자 등에 대한 데이터가 저장된다.

상기 지도데이터에는 레일의 설치 위치, 설치 환경 및, 굴곡 등의 정보가 저장된다.

이러한 지도데이터베이스부는 열차 위치에 대한 지도데이터를 독출하여 표시경보부에 표시하여줌으로써 레일 상태에 대한 검측이 용이하도록 하기 위한 것이다.

상기 데이터베이스부는 플래쉬 메모리 카드를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 데이터베이스부는 메모리 카드로 데이터베이스부를 구현함으로써 데이터의 이동이나 교체가 용이하도록 한 것이다.

상기 제어부는, 상기 카메라를 통해 촬영하는 레일 영상의 촬영각도로부터 카메라와 레일의 거리를 산출하여 3차원 레일 영상을 구현함을 특징으로 한다.

이러한 제어부는 상기 영상촬영부를 각기 다른 위치에 설치된 2대 이상의 CCD 카메라로 구성하였을 경우 상기 CCD 카메라를 통해 촬영한 각기 다른 촬영 각도를 갖는 2개 이상의 2차원 레일 영상으로부터 3차원 레일 영상을 구현하기 위한 것이다.

상기 제어부는, 상기 레일에 조사되는 슬릿 광의 굴곡을 검출하여 이를 높이 데이터로 변환하여 3차원 레일 영상을 구현함을 특징으로 한다.

이러한 제어부는 상기 영상촬영부를 슬릿광발생부와 카메라부로 구성하였을 경우, 슬릿 광이 조사된 레일 영상으로부터 3차원 레일 영상을 구현하기 위한 것이다.

상기 제어부는, 무아레 무늬의 크로싱 간격을 높이 데이터로 변환하여 3차원 레일 영상을 구현함을 특징으로 한다.

이러한 제어부는, 상기 영상촬영부에서 무아레 무늬가 형성된 레일 영상을 촬영할 경우, 상기 무아레 무늬로부터 3차원 레일 영상을 구현하기 위한 것이다.

상기 제어부는, 3차원 영상으로 구현한 레일 데이터와, 기 저장된 정상 상태 레일 데이터를 비교하여 레일 상태를 검출함을 특징으로 한다.

상기 제어부에서 검출하는 레일 상태는, 레일 마모 발생 여부 및 발생 정도, 쉐일링 발생 여부 및 발생 정도, 레일 상면 편평도, 수평 및 비틀림 정도, 궤간 중 어느 하나 이상임을 특징으로 한다.

상기 제어부는 입출력단자와, 연산모듈, 메모리 및, 통신모듈이나 A/D 컨버터(ANALOG/DIGITAL CONVERTER), D/A 컨버터(DIGITAL/ANALOG CONVERTER) 기능 등을 선택적으로 갖는 마이컴으로 구성되거나, 또는 컴퓨터 시스템으로 구성됨이 바람직하다.

상기 표시경보부는, 모니터링 결과를 시각적으로 나타내는 시각표시부; 및, 모니터링 결과를 청각적으로 나타내는 청각표시부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 시각표시부는 모니터, 또는 터치스크린으로 구성됨이 바람직하다.

상기 청각표시부는 레일 상태가 정상적이지 않음을 음성으로 안내하는 음성합성장치로 구성하거나, 또는 경보음을 발생하는 경보음발생장치로 구성됨이 바람직하다.

주어진 조건에 따라 각기 다른 안내문구를 출력하는 음성합성장치나, 경보음발생장치의 구성 및 동작은 주지하는 바와 같으므로 그 상세한 설명은 생략한다.

상기 조작스위치부는 상기 표시경보부를 이루는 터치스크린 상에 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 조작스위치부는 제어명령 입력을 위한 스위치를 상기 표시경보부의 시각표시부를 터치스크린으로 구성 한 후, 화면상에 조작스위치를 마련함으로써 구성 및 조작이 용이하도록 한 것이다.

한편, 본 발명 "레일 모니터링 방법"은,

레일 상태를 촬영하는 영상촬영단계;

상기 영상촬영단계에서 촬영하는 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 변환하는 3차원영상구현단계; 및,

상기 3차원영상구현단계를 수행한 후, 레일 검측 위치를 검출하는 위치검출단계;를 포함하여 구성됨을 그 방법적 구성상의 특징으로 한다.

상기 구성에 있어서, 상기 3차원영상구현단계를 수행한 후, 상기 3차원영상구현단계에서 구현한 3차원 레일 영상에 대한 데이터와 기 저장된 정상 상태 레일에 대한 데이터를 비교하여 레일 상태를 검측하는 모니터링단계;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 구성에 있어서, 상기 모니터링단계를 수행하기 전에 검측 환경을 검출하는 환경검출단계;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 구성에 있어서, 상기 3차원영상구현단계, 또는 모니터링단계를 수행한 후, 모니터링 결과를 표시하는 표시경보단계;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 구성에 있어서, 상기 표시경보단계를 수행하기 전에 지도데이터를 독출하는 지도데이터독출단계;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 구성에 있어서, 상기 모니터링단계를 수행한 후, 상기 모니터링단계를 수행한 결과 레일 상태가 극히 불량한 것으로 판단될 경우 이를 나타내는 신호를 중앙관제시스템으로 전송하는 신호전송단계;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 구성에 있어서, 모니터링 결과를 데이터베이스화하는 데이터베이스단계;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 영상촬영단계에서 레일 상태를 촬영할 경우에는, 2대 이상의 카메라를 사용하여 동일 지점 레일에 대해 각기 다른 촬영각도를 갖도록 촬영함을 특징으로 한다.

상기 영상촬영단계에서 레일 상태를 촬영할 경우에는, 슬릿 광을 레일에 조사한 후, 상기 슬릿 광이 조사된 레일 상태를 촬영함을 특징으로 한다.

상기 영상촬영단계에서 레일 상태를 촬영할 경우에는, 슬릿 광을 레일에 조사한 후, 무아레 무늬를 형성하는 격자를 통해 레일 상태를 촬영함을 특징으로 한다.

상기 모니터링단계에서 검측하는 레일 상태는, 레일의 마모, 궤간, 쉐일링, 편평도, 수평 및, 비틀림 중 어느 하나 이상임을 특징으로 한다.

본 발명 "레일 모니터링 시스템 및 방법"은, 특히, 레일 상태를 촬영하여 이를 3차원 영상으로 구현한 후 기 저장된 표준 레일에 대한 데이터와 비교함으로써, 레일의 마모, 쉐일링, 궤간, 편평도, 수평 및 비틀림 등을 검측하여 데이터베이스화하고, 상기 검측 결과를 토대로 하여 레일의 유지 보수 시기 및 교체시기를 자동으로 알려줌은 물론, 레일 상태가 극히 불량할 경우 이를 나타내는 신호를 발생하여 후속하는 열차에 알려주도록 함으로써, 열차를 상업 운전 속도로 운행하며 레일 상태를 빠르게 모니터링 할 수 있고, 레일 상태 검측 시 다른 열차의 운행에 지장을 주지 않으며, 모니터링 결과를 데이터베이스화함으로써 레일의 유지 보수 및, 교체 시기를 자동으로 알려줌은 물론, 레일 상태 불량으로 인한 사고를 방지하고, 저렴한 비용으로 시스템을 구현할 수 있는 효과가 있는 매우 유용한 발명이다.

본 발명 "레일 모니터링 시스템 및 방법"의 기술적 사상을 실시예를 들어 상세히 설명하면 다음과 같다.

설명을 함에 있어서 동일, 또는 유사한 구성 및 기능을 갖는 구성요소에 대해서는 동일한 명칭 및 동일한 부호를 사용한다.

<실시예>

본 실시예에서는 영상촬영부와 위치검출부와 데이터베이스부와 제어부 및, 조작스위치부와, 무선통신부와, 표시경보부와, 환경검출부와, 영상처리부를 포함하여 구성된 것을 예로 하여 설명한다.

본 실시예에 있어서는 레일 상태 검측을 위한 2대의 CCD 카메라와, 검측하는 레일에 대한 일반 영상을 촬영하는 1대의 CCD 카메라를 포함한 것을 예로 하여 설명한다.

이와 같이 본 실시예를 구성한 이유는, 본 실시예의 기술적 사상에 의한 다른 실시예들은 본 실시예로부터 용이하게 알 수 있기 때문이다.

이하, 본 실시예의 구성에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 도1과 도2에서 도시되는 바와 같이, 영상촬영부(110)와, 위치검출부(120)와, 데이터베이스부(130)와, 조작스위치부(140)와, 무선통신부(150)와, 표시경보부(170)와, 환경검출부(180)와, 영상처리부(190)를 제어부(150)에 접속하여 본 실시예를 구성한 후, 도8에서 도시되는 바와 같이 열차 후미 차량에 설치하여 레일 상태를 검출할 수 있도록 한다.

상기 영상촬영부(110)는 동일한 지점의 레일을 각기 다른 위치에서 촬영하는 2대의 CCD 카메라로 구성하거나, 또는 카메라부(111)와 슬릿광발생부(112)로 구성한다.

상기 위치검출부(120)는 GPS 수신기(121)와 자동항법장치(122)로 구성한다.

상기 데이터베이스부(130)는 레일 검측 데이터를 저장하는 모니터링데이터베이스부(131)와, 지도 데이터를 저장하는 지도데이터베이스부(132)로 구성한다.

상기 표시경보부(170)는 시각표시부(171)와 청각표시부(172)로 구성한다.

상기 환경검출부(180)는 온도센서(미도시)로 구성한다.

이하, 본 실시예의 구성에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 상기 제어부(150)의 내부메모리나 외부메모리, 또는 상기 데이터베이스부(130)에 상기 영상촬영부(110)를 통해 촬영하는 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 구현하는 영상처리루틴과, 정상 상태 레일에 대한 데이터 및, 3차원 영상으로 구현한 레일 영상에 대한 데이터와 정상 상태 레일에 대한 데이터를 비교하여 레일의 마모 상태, 쉐일링 발생 여부, 편평도, 수평, 비틀림, 궤간 등을 측정하는 신호처리루틴과 각종 데이터(상태 판단을 위한 각종 기준 값 및 데이터)를 저장한다.

이후 상기 제어부는, 도9에서 도시되는 바와 같이, 영상촬영단계(S110)와, 3차원영상구현단계(S120)를 순차적으로 수행하여 레일 상태를 촬영하고, 상기 영상촬영단계(S110)에서 촬영한 2차원 레일 영상을 영상처리부(190)를 통해 3차원 레일 영상으로 구현한다.

상기 과정을 영상촬영단계(S110)의 영상 촬영 방법에 따라 나누어 상세히 설명하면 다음과 같다.

1. 스테레오 영상 촬영 방법

상술한 바와 같이 스테레오 영상 촬영 방법이란 2대 이상의 카메라를 이용하여 동일한 물체를 각기 다른 각도에서 촬영한 후, 상기 각 카메라에서 촬영되는 영상을 분석하여 3차원 영상을 구현하는 방법으로, 도3에서 도시되는 바와 같이, 레일 좌측과 우측에 CCD 카메라(111a, 111a')를 설치하여 동일 지점의 레일을 촬영하 게 된다.

이후 상기 촬영 각도가 다른 2개의 레일 영상을 분석하여 CCD 카메라(111a, 111a')와 레일 사이의 거리를 산출한 후, 상기 산출된 CCD 카메라(111a, 111a')와 레일 사이의 거리로부터 3차원 레일 영상을 구현하게 된다.

촬영 각도가 다른 2개 이상의 영상을 분석하여 3차원 레일 영상을 구현하는 방법은 주지하는 바와 같으므로 그 상세한 설명은 생략한다.

도면 중 미설명 부호 (3)은 레일, (4)는 도상, (111b)는 초점렌즈, (111c)는 줌렌즈를 각각 나타낸다.

2. 슬릿 무늬 영상 촬영 방법

슬릿 무늬 영상 촬영 방법은 레일에 슬릿 광을 조사한 후, 상기 슬릿 광이 조사된 레일을 촬영하여 3차원 영상을 구현하는 방법으로, 도4에서 도시되는 바와 같이, 슬릿광발생부(112)를 통해 레이저 슬릿 광(113)을 레일에 조사한 후, 상기 레이저 슬릿 광(113)이 조사된 레일을 CCD 카메라(111a, 111a')를 통해 촬영하게 된다.

이후, 상기 영상 중 슬릿 광의 굴곡을 검출하여 이를 높이 데이터로 변환하여 3차원 레일 영상을 구현하게 된다.

이를 다시 설명하면 다음과 같다.

주지하다시피 슬릿 광을 물체에 조사하면, 상기 슬릿 광이 물체의 굴곡 정도에 따라 휘어져 슬릿 무늬를 형성하게 된다.

따라서, 상기 슬릿 무늬의 굴곡 정도를 검출하면 3차원 영상을 구현할 수 있 다.

도7a는 주기적인 구조를 갖는 슬릿 광을 나타낸 것이고, 도7b는 석고상에 슬릿 광을 조사하였을 시 석고상의 굴곡 정도에 대응하여 각기 다른 굴곡을 갖는 슬릿 무늬가 형성된 2차원 영상을 나타낸 것이다.

도6은 레이저광만 통과시키는 대역 통과 필터(111d)를 통해 레일을 촬영한 영상을 나타낸 것으로, 도면에서 도시되는 바와 같이 레일에 조사된 적외선 광만 촬영된 것을 나타낸 것이다.

도4에 있어서 미설명 부호 (112a)는 레이저빔을 발생하는 레이저빔발생기, (112b)는 상기 레이저빔발생기(112b)에서 발생하는 레이저빔을 원하는 크기의 점광원으로 변형하는 제1렌즈인 콜리메이팅 렌즈, (112c)는 상기 콜리메이팅 렌즈(112b)에서 발생하는 점광원을 원하는 수의 슬릿 광으로 변형하여 레일에 조사하는 제2렌즈인 프로젝션 그레이팅 렌즈를 각각 나타낸 것이며, 도6에 있어서 미설명부호 (113b)는 슬릿 무늬를 나타낸 것이다.

3. 무아레 무늬 영상 촬영 방법

주지하다시피 무아레 무늬란 2종류 이상의 무늬를 겹칠 때 생기는 새로운 무늬를 말하는 것으로 이를 이용하면 변위나 변형 및, 3차원 물체의 형상 등을 10 마이크로 미터의 고정밀도로 측정할 수 있다.

따라서 레이저 슬릿 광을 레일에 조사하고, 상기 레이저 슬릿 광이 조사된 레일을 격자를 통해 CCD 카메라를 통해 촬영한 후, 상기 촬영된 영상을 분석하여 3차원 영상을 구현하게 된다.

즉, 도5에서 도시되는 바와 같이, CCD 카메라(111a, 111a')의 줌렌즈(111c)와 초점렌즈(111b) 사이에 격자(111e)를 장착하여 레이저 슬릿 광(113)이 조사된 레일 영상을 촬영한 후, 상기 촬영된 영상의 무아레 무늬의 크로싱 간격(등고선)을 높이 데이터로 변환하여 3차원 영상을 구현하게 된다.

도7c는 슬릿 광을 석고상에 조사한 후 격자를 통해 촬영하여 무아레 무늬가 형성된 영상을 나타낸 것이다.

상기 격자는 직선 격자나, 원형 격자, 또는 방원형 격자나, 기타의 격자로 이루어지는 것으로, 무아레 무늬를 형성하는 격자의 구조 및, 해석 방법은 주지하는 바와 같으므로 그 상세한 설명은 생략한다.

한편, 상기 3차원영상구현단계(S120)를 수행하여 3차원 레일 영상을 구현 한 후에는 상기 환경검출단계(S130)를 수행하여 검측 환경을 검출하게 된다.

즉, 적외선 온도 센서(미도시)를 통해 레일 온도 및 외부 온도를 측정하고, 레일에 대한 일반 영상을 촬영하는 CCD 카메라(미도시)를 통해 레일 영상을 촬영하여 비나 눈 등을 검출하게 된다.

상기 환경검출단계(S130)을 수행한 후 상기 제어부(150)는, 상기 3차원영상구현단계에서 구현한 3차원 영상에 대한 데이터와 기 저장된 정상 상태 레일에 대한 데이터를 비교하여 레일 상태를 검측하는 모니터링단계(S140)를 수행하게 된다.

즉, 레일의 마모 발생 여부 및 마모 발생 정도, 쉐일링 발생 여부 및 발생 정도, 레일 상면의 편평도, 수평 및 비틀림, 궤간 등을 검측하게 된다.

상기 레일 상태를 검측할 때에는 상기 환경검출단계(S130)에서 검출한 측정 환경 데이터를 참조하여 검측한다.

즉, 레일 측정시의 레일 온도, 주변 온도 및, 기상환경(눈, 비 등)등을 참조하여 레일의 상태를 판단하게 된다.

3차원으로 구현된 레일 영상에 대한 데이터와 정상 상태 레일에 대한 데이터를 비교하여 비교 데이터(검측 데이터)를 산출하는 영상 처리 기술은 주지하는 바와 같으므로 그 상세한 설명은 생략한다.

상기 모니터링단계(S140)를 수행한 후에는 위치검출단계(S150)와 지도데이터독출단계(S160) 및 표시경보단계(S170)를 순차적으로 수행하여 도1에서 도시되는 바와 같이 모니터링 결과와 검측 위치 및 지도데이터 등을 나타내게 된다.

즉, GPS 수신기(121)와 자동항법장치(122)를 통해 검측 위치를 검출하고, 지도데이터베이스부(132)에 저장된 지도데이터를 독출하여 모니터링 결과와 함께 표시경보부(170)에 나타낸다.

이때, 레일 이상 상태가 검출되면 경보등(171i)을 점멸시켜 이를 시각적으로 알려줌과 동시에 스피커(172)를 통해 "레일 결함이 발생하였습니다"와 같은 음성 안내를 하여 주고, 상기 결과를 상태 표시창(171e, 171h)에 나타낸다.

한편, 상기 표시경보단계(S170)를 수행한 결과 레일 상태가 극히 불량하거나, 또는 궤간 상태가 극히 불량하여 즉시 수리를 요하거나, 또는 열차 운행이 위험할 경우에는 신호전송단계(S180)를 수행하여 위험을 나타내는 신호를 무선통신부(160)를 통해 중앙관제시스템(2)으로 전송하게 된다.

그러면 상기 중앙관제시스템(2)에서 후속하는 열차의 운행을 제어하여 레일 불량, 또는 궤간 불량 등으로 인한 사고를 방지하게 된다.

도1에 있어서 미설명 부호 (171a)는 지도 데이터 표시창, (171b)는 3차원 레일 영상 표시창, (171c)는 필터가 장착된 우측 CCD 카메라(111a')를 통해 촬영한 슬릿 무늬가 형성된 레일 영상, (171d)는 필터가 장착된 촤측 CCD 카메라(111a)를 통해 촬영한 슬릿 무늬가 형성된 레일 영상, (171f)는 궤간 표시부를 각각 나타내며, (141)은 운전자에 의해 조작되어 위급 상황임을 나타내는 신호를 중앙관제시스템으로 전송하는 비상 버튼, (142)는 작동 버튼, (143)은 정지 버튼, (131a)는 모니터링데이터베이스 메모리 카드 삽입구, (132a)는 지도데이터베이스 메모리 카드 삽입구, (111a1, 111a2, 111a3)는 CCD 카메라 결착구를 각각 나타낸다.

상기 신호전송단계(S180)를 수행한 후 상기 제어부(150)는 데이터베이스단계(S190)를 수행하여 레일 검측 결과, 검측 위치 등의 모니터링 결과를 모니터링데이터베이스부(131)에 저장하게 된다.

이러한 레일 모니터링 과정은 상기 정지버튼(143)를 통해 모니터링 기능 정지 명령이 입력될 때까지 반복 수행된다.

또한, 상기 과정을 수행하여 검측한 레일 상태(레일의 마모, 궤간, 쉐일링, 편평도, 수평 및 비틀림 등)에 대한 모니터링 결과는 열차 운행 종료 후 이를 분석하여 해당 지점에 대한 유지, 관리 및 보수 작업을 수행하게 된다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 실시예는 레일 상태를 촬영하여 이를 3차원 영상으로 구현한 후, 이 3차원 영상으로부터 레일 상태를 모니터링하고, 이 모니터링 결과를 위치 정보 및 레일 환경 정보(예: 온도)와 함께 데이터베이스화함으로써 레일 상태 불량으로 인한 사고를 방지하고, 레일에 대한 유지 보수 및 관리를 용이하게 할 수 있게 되는 것이다.

그러나, 상기의 실시예에 있어서는 스테레오 영상 촬영 방법으로 레일 상태를 촬영할 경우 2대의 CCD 카메라를 이용하여 레일을 촬영하였으나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않음을 밝혀둔다.

또한, 상기의 실시예에 있어서는 슬릿 무늬 영상 촬영 방법이나 무아레 무늬 영상 촬영 방법으로 레일을 촬영할 경우 2대의 CCD 카메라를 통해 레일을 촬영하였으나 1대의 카메라나, 또는 3대 이상의 카메라를 통해 본 실시예를 구성할 수 있음을 밝혀둔다.

또한, 상기의 실시예에 있어서는 슬릿 광의 광원으로 레이저빔을 사용하였으나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않음을 밝혀둔다.

또한, 상기의 실시예에 있어서는 GPS 수신기와 자동항법장치를 모두 사용하여 위치검출부를 구성하였으나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않음을 밝혀둔다.

즉, 상기 구성요소 중 어느 하나만을 사용하여 구성할 수 있음을 밝혀둔다.

또한, 상기의 실시예에 있어서는 영상 처리 전용 마이크로 프로세서를 이용하여 영상처리부를 구성한 것을 예로 하여 설명하였으나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않음을 밝혀둔다.

즉, 제어부를 이루는 컴퓨터 시스템, 또는 마이컴에 영상 처리 루틴을 탑재하여 그 기능을 수행할 수 있음을 밝혀둔다.

또한, 상기의 실시예에 있어서는 모니터링데이터베이스부와 지도데이터베이스부를 메모리카드를 사용하여 구성한 것을 예로 하여 설명하였으나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않음을 밝혀둔다.

도 1 은 본 발명 "레일 모니터링 시스템"의 실시예를 나타낸 시스템 구성도,

도 2 는 본 발명 "레일 모니터링 시스템"의 구성을 나타낸 블록도,

도 3 은 본 발명 중 영상 촬영부의 실시예를 나타낸 구성도,

도 4 는 본 발명 중 영상 촬영부의 다른 실시예를 나타낸 구성도,

도 5 는 본 발명 중 영상 촬영부의 또 다른 실시예를 나타낸 구성도,

도 6 은 본 발명 중 레이저 슬릿 광이 조사되는 레일을 필터를 통해 촬영한 것을 나타낸 도면,

도 7a, 도7b, 도7c 는 슬릿 무늬 및 무아레 무늬를 이용하여 영상을 촬영하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면으로,

도 7a 는 슬릿 광,

도 7 b 는 슬릿 광이 조사된 영상,

도 7c 는 무아레 무늬가 형성된 영상,

도 8 은 본 발명의 장착 상태를 나타낸 시스템 구성도,

도 9 는 본 발명 "레일 모니터링 방법"을 나타낸 제어흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

100: 레일 모니터링 시스템 110: 영상촬영부

111: 카메라부 111a: CCD 카메라

111b: 초점렌즈 111c: 줌렌즈

111d: 필터 111e: 격자

112: 슬릿광발생부 112a: 레이저빔발생기

112b: 제1렌즈 112c: 제2렌즈

113: 레이저 슬릿 광 120: 위치검출부

121: GPS수신기 122: 자동항법장치

130: 데이터베이스부 131: 모니터링데이터베이스부

132: 지도데이터베이스부 140: 조작스위치부

150: 제어부 160: 무선통신부

170: 표시경보부 171: 시각표시부

172: 청각표시부 180: 환경검출부

190: 영상처리부

S110: 영상촬영단계 S120: 3차원영상구현단계

S130: 환경검출단계 S140: 모니터링단계

S150: 위치검출단계 S160: 지도데이터독출단계

S170: 표시경보단계 S180: 신호전송단계

S190: 데이터베이스단계

Claims (37)

1. 레일을 촬영하는 영상촬영부;

   상기 영상촬영부에서 촬영된 레일의 위치를 검출하는 위치검출부;

   상기 촬영된 레일 영상 및, 촬영된 레일 위치를 포함하는 데이터가 저장되는 데이터베이스부; 및,

   상기 레일을 촬영하도록 상기 영상촬영부의 동작을 제어하고, 상기 영상촬영부에 의하여 촬영된 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 변환하고, 상기 위치검출부를 통해 검출하는 위치 데이터와 상기 3차원 영상으로 변환된 레일 영상을 상기 데이터베이스부에 저장하는 제어부;를 포함하고,

   상기 영상촬영부는,

   슬릿 광을 레일에 조사하는 슬릿광발생부; 및,

   상기 슬릿 광이 조사되는 레일을 촬영하는 카메라부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
2. 레일을 촬영하는 영상촬영부;

   상기 영상촬영부에서 촬영된 레일의 위치를 검출하는 위치검출부;

   상기 촬영된 레일 영상, 레일 상태, 검측 결과 및, 촬영된 레일 위치를 포함하는 모니터링 데이터가 저장되는 데이터베이스부;

   상기 모니터링 데이터를 나타내는 표시경보부; 및,

   상기 영상촬영부에 의하여 촬영된 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 변환하여 정상 상태 레일 데이터와 비교하여 레일 상태를 모니터링하고, 상기 모니터링 데이터를 위치 데이터와 매칭시켜 저장하고 표시하도록 상기 영상촬영부, 위치검출부, 데이터베이스부, 및 표시경보부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,

   상기 영상촬영부는,

   슬릿 광을 레일에 조사하는 슬릿광발생부; 및,

   상기 슬릿 광이 조사되는 레일을 촬영하는 카메라부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
3. 레일을 촬영하는 영상촬영부;

   상기 영상촬영부에서 촬영된 레일의 위치를 검출하는 위치검출부;

   상기 촬영된 레일 영상, 레일 상태, 검측 결과 및, 촬영된 레일 위치를 포함하는 모니터링 데이터가 저장되는 데이터베이스부;

   상기 레일 상태를 나타내는 신호를 중앙관제시스템으로 무선 전송하는 무선통신부; 및,

   상기 영상촬영부에 의하여 촬영된 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 변환하여 정상 상태 레일 데이터와 비교하여 레일 상태를 모니터링하고, 상기 모니터링 데이터를 위치 데이터와 매칭시켜 저장하고, 상기 레일 상태를 나타내는 신호를 중앙관제시스템으로 무선 전송하도록 상기 영상촬영부, 위치검출부, 데이터베이스부, 및 무선통신부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,

   상기 영상촬영부는,

   슬릿 광을 레일에 조사하는 슬릿광발생부; 및,

   상기 슬릿 광이 조사되는 레일을 촬영하는 카메라부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
4. 레일을 촬영하는 영상촬영부;

   상기 영상촬영부에서 촬영된 레일의 위치를 검출하는 위치검출부;

   상기 촬영된 레일 영상, 레일 상태, 검측 결과 및, 촬영된 레일 위치를 포함하는 모니터링 데이터가 저장되는 데이터베이스부;

   상기 모니터링 데이터를 나타내는 표시경보부;

   상기 레일 상태를 나타내는 신호를 중앙관제시스템으로 무선 전송하는 무선통신부; 및,

   상기 영상촬영부에 의하여 촬영된 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 변환하여 정상 상태 레일 데이터와 비교하여 레일 상태를 모니터링하고, 상기 모니터링 데이터를 위치 데이터와 매칭시켜 저장하고 표시하며, 상기 레일 상태를 나타내는 신호를 중앙관제시스템으로 무선 전송하도록 상기 영상촬영부, 위치검출부, 데이터베이스부, 표시경보부, 및 무선통신부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,

   상기 영상촬영부는,

   슬릿 광을 레일에 조사하는 슬릿광발생부; 및,

   상기 슬릿 광이 조사되는 레일을 촬영하는 카메라부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는, 3차원으로 구현한 레일 데이터와 정상 상태 레일 데이터를 비교하여 레일 상태를 모니터링하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부에 접속되며 레일 검측 시의 측정 환경을 검출하여 상기 제어부에 인가하는 환경검출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
7. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 영상촬영부는,

   각기 다른 위치에서 레일을 촬영하는 두 대 이상의 CCD 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
8. 삭제
9. 제1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 슬릿광발생부는,

   레이저빔을 발생하는 레이저빔발생기;

   상기 레이저빔발생기에서 발생하는 광원을 원하는 크기의 점광원으로 변환하는 제1렌즈; 및,

   상기 제1렌즈에서 발생하는 점광원을 다수개의 슬릿 광으로 변환하는 제2렌즈;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 영상촬영부에서 레이저 슬릿 광이 조사된 레일을 촬영할 경우에는 특정 주파수 대역의 광을 통과시키는 필터를 통해 레일을 촬영하도록 하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
11. 제 10 항에 있어서, 상기 필터에서 통과시키는 특정 주파수 대역은 레이저광의 주파수 대역인 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
12. 레일을 촬영하는 영상촬영부;

    상기 영상촬영부에서 촬영된 레일의 위치를 검출하는 위치검출부;

    상기 촬영된 레일 영상 및, 촬영된 레일 위치를 포함하는 데이터가 저장되는 데이터베이스부; 및,

    상기 레일을 촬영하도록 상기 영상촬영부의 동작을 제어하고, 상기 영상촬영부에 의하여 촬영된 2차원 레일 영상을 3차원 레일 영상으로 변환하고, 상기 위치검출부를 통해 검출하는 위치 데이터와 상기 3차원 영상으로 변환된 레일 영상을 상기 데이터베이스부에 저장하는 제어부;를 포함하고,

    상기 영상촬영부는,

    슬릿 광을 레일에 조사하는 슬릿광발생부; 및,

    상기 슬릿 광이 조사되는 레일을 무아레 무늬를 형성하는 격자를 통해 촬영하는 카메라부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
13. 제 12 항에 있어서, 상기 슬릿광발생부는,

    레이저빔을 발생하는 레이저빔발생기;

    상기 레이저빔발생기에서 발생하는 광원을 원하는 크기의 점광원으로 변환하는 제1렌즈; 및,

    상기 제1렌즈에서 발생하는 점광원을 다수개의 슬릿 광으로 변환하는 제2렌즈;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
14. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부에서 검출하는 레일 상태는,

    레일 마모 발생 여부 및 발생 정도, 쉐일링 발생 여부 및 발생 정도, 레일 상면 편평도, 수평 및 비틀림, 궤간 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 모니터링 시스템.
15. 삭제
16. 삭제
17. 삭제
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