KR101493315B1

KR101493315B1 - 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101493315B1
Application number: KR20140030143A
Authority: KR
Inventors: 박만복
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2014-03-14
Filing date: 2014-03-14
Publication date: 2015-02-13

Abstract

스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법은 SCC(SMART CRUISE CONTROL) 제어 중 운전자의 차선 변경 의지가 없는지를 판단하고, 운전자의 차선 변경 의지가 없으면 목표 차량이 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황인지를 판단하고, 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황이면 목표 차량의 횡거리와 목표 차량 추종 영역의 횡거리를 이용하여 자차량을 선회시키기 위한 목표 요레이트를 결정하고, 결정된 목표 요레이트에 따른 목표 요레이트 발생 방향으로 자차량이 선회되도록 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

Description

스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법{SMART CRUISE CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 목표 차량과 일정한 거리를 유지하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

최근에는 차량에 레이더를 구비하여 앞차와의 거리를 검출하면서 스로틀과 브레이크를 제어하여 감속 또는 가속함으로써 앞차와의 안전거리를 유지하며 주행하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control) 시스템이 개발되었다.

스마트 크루즈 컨트롤 시스템(SMART CRUISE CONTROL SYSTEM ; 이하 SCC 시스템)은 차량 전방에 장착된 레이더를 이용하여 선행 차량의 위치 및 선행 차량과의 거리 등에 따라 엔진과 브레이크를 제어함으로써 적절한 가감속을 수행함으로써 선행 차량과 일정한 거리를 유지시킨다.

이러한 SCC 시스템은 선행 차량과의 일정한 거리를 유지하기 위해 선행 차량이 가속하는 경우에는 자 차량이 가속되도록 차량 가속을 제어하고, 선행 차량이 감속하는 경우에는 자 차량이 감속되도록 차량 감속을 제어한다.

기존에는 자차량의 목표 궤적 결정 후 선행 차량이 목표 궤적으로부터 떨어진 횡거리에 따라 선행 차량을 목표 차량으로 선정할 지를 결정하거나 선행 차량을 목표 차량에서 제외할 지를 결정한다.

따라서, 스마트 크루즈 컨트롤 제어(이하 SCC 제어) 중 운전자의 부주의나 기타의 상황 등 의도하지 않은 상황에서 목표 차량을 놓칠 수 있다. 이와 같이 SCC 제어 중 목표 차량을 놓칠 경우 의도하지 않은 가속 상황이 발생할 우려가 있다.

본 발명의 실시예는 SCC 제어 중 목표 차량의 감지 성능을 향상시킬 수 있는 스마트 컨트롤 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, SCC(SMART CRUISE CONTROL) 제어 중 운전자의 차선 변경 의지가 없는지를 판단하고, 상기 운전자의 차선 변경 의지가 없으면, 목표 차량이 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황인지를 판단하고, 상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황이면 상기 목표 차량의 횡거리와 상기 목표 차량 추종 영역의 횡거리를 이용하여 자차량을 선회시키기 위한 목표 요레이트를 결정하고, 상기 결정된 목표 요레이트에 따른 목표 요레이트 발생 방향으로 상기 자차량이 선회되도록 상기 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황인지를 판단하는 것은, 상기 목표 차량의 횡거리와 미리 설정된 값을 비교하여 상기 목표 차량의 횡거리가 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 목표 요레이트를 결정하는 것은, 상기 목표 차량의 횡거리가 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 자차량과 상기 목표 차량간의 틀어진 방향과 틀어짐 정도를 나타내는 에러(에러 = 목표 차량의 횡거리/(목표 차량 추종 영역의 횡거리- 목표 차량의 횡거리))를 산출하고, 상기 산출된 에러를 보상하도록 상기 목표 요레이트를 결정하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 것은, 상기 자차량이 SCC 가속 중이면 상기 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴에 제동압력을 제공하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 것은, 상기 자차량이 SCC 제동 중이면 상기 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴의 제동압력은 증가시키고, 선회 외측 바퀴의 제동압력은 그에 대응하여 감소시키는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 자차량의 전방을 촬영하는 카메라센서; 상기 자차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부; 상기 자차량의 선회 정도를 검출하는 요 레이트 검출부; 상기 자차량의 각 바퀴에 공급되는 제동압력을 조절하는 제동력 조절부; 및 SCC(SMART CRUISE CONTROL) 제어 중 상기 조향각검출부를 통해 검출된 조향각에 따라 운전자의 차선 변경 의지가 없는지를 판단하고, 상기 운전자의 차선 변경 의지가 없으면 상기 카메라센서를 통해 검출된 영상을 분석하여 목표 차량이 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황인지를 판단하고, 상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황이면 상기 목표 차량의 횡거리와 상기 목표 차량 추종 영역의 횡거리를 이용하여 상기 자차량을 선회시키기 위한 목표 요레이트를 결정하고, 상기 결정된 목표 요레이트에 따른 목표 요레이트 발생 방향으로 상기 자차량이 선회되도록 상기 제동력조절부를 통해 상기 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 전자제어유닛;을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 제공될 수 있다.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 목표 차량의 횡거리와 미리 설정된 값을 비교하여 상기 목표 차량의 횡거리가 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 목표 차량의 횡거리가 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 자차량과 상기 목표 차량간의 틀어진 방향과 틀어짐 정도를 나타내는 에러(에러 = 목표 차량의 횡거리/(목표 차량 추종 영역의 횡거리- 목표 차량의 횡거리))를 산출하고, 상기 산출된 에러를 보상하도록 상기 목표 요레이트를 결정하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 자차량이 SCC 가속 중이면 상기 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴에 제동압력을 제공하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 자차량이 SCC 제동 중이면 상기 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴의 제동압력은 증가시키고, 선회 외측 바퀴의 제동압력은 그에 대응하여 감소시키는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예는 SCC 제어 중 목표 차량에 대한 감지 성능을 향상시켜 운전자가 의도하지 않은 상황에서도 목표 차량을 놓치는 것을 방지할 수 있어 의도하지 않은 가속 상황이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이로 인해, 빈번한 가감속이 발생하는 것을 억제할 수 있으므로 운전자 편의 및 안전성을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 SCC 제어시 목표 차량을 추종하는 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.
도 4는 도 3에서 목표 요레이트 구현을 위한 차량 선회 제어를 설명하기 위한 제어흐름도이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세하게 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 블록도이다.

도 1을 참조하면, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)은 감지 모듈(10), 전자제어유닛(20), 제동력 조절부(30), 엔진 구동부(31), 운전자 인터페이스(32) 및 저장부(33)을 포함할 수 있다.

센서 모듈(10)은 전방감지센서(11), 카메라센서(12), 도로속도센서(13), 휠 속도 검출부(14), 조향각 검출부(15) 및 요레이트검출부(16)를 포함할 수 있다.

전방감지센서(11)는 차량의 전방에 있는 물체의 상대 속도와 상대 거리를 감지한다.

카메라센서(12)는 차량의 전방을 촬영한다.

도로속도센서(13)는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도를 인식하는 센서로서, GPS(Global Positioning System), 네비게이션(Navigation), 제한속도 교통 표지판 인식 카메라 등을 이용하여 속도 제한 구간 및 커브 진입/출입로 구간이 있는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도를 인식할 수 있다.

휠 속도 검출부(14)는 차량의 좌측 전륜의 휠에 설치되어 좌측 전륜의 속도를 검출하는 FL 휠 속도센서, 우측 전륜의 휠에 설치되어 우측 전륜의 속도를 검출하는 FR 휠 속도센서, 좌측 후륜의 휠에 설치되어 좌측 후륜의 속도를 검출하는 RL 휠 속도센서, 우측 후륜의 휠에 설치되어 우측 후륜의 속도를 검출하는 RR 휠 속도센서를 포함하며, 휠 속도 검출부(14)의 각 휠 속도 센서는 검출한 휠의 속도를 MCU(20)에 전송한다.

조향각 검출부(15)는 차량의 조향 정도를 검출하여 전자제어유닛(20)에 전송한다. 조향각 검출부(15)는 스티어링 휠 하단 부위에 장착되며, 핸들을 조향하고 차량이 회전(Yaw)하였을 때 핸들이 운전자가 동작시킨 만큼 조향되었는지 핸들의 조향각을 검출하여 전자제어유닛(20)에 전송한다. 조향각 검출부(15)는 핸들의 조향 속도, 조향 방향도 검출한다. 예를 들면, 조향각 검출부(15)는 광소자 방식으로 조향 시 센서의 슬리트 판이 회전하면서 광소자의 빛을 통과하거나 차단되면서 전압의 변화가 생기고 이것을 전자제어유닛(20)가 받아들여 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출한다.

요 레이트 검출부(16)는 차량의 선회 정도를 검출하여 전자제어유닛(20)에 전송한다. 요 레이트 검출부(16)는 차량이 수직축을 기준으로 회전할 때, 즉 Z축 방향을 기준으로 회전할 때 내부의 프레이트 포크가 진동 변화를 일으키면서 전자적으로 차량의 요 모멘트를 검출한다. 여기서 요 모멘트는 차체의 앞뒤가 좌우측 또는 선회할 때 안쪽 바깥쪽 차륜 쪽으로 이동하려는 힘이다. 예를 들면, 요 레이트 검출부(16)는 내부에 셀슘 크리스탈 소자를 포함하고 이 소자가 차량이 움직이면서 회전을 하게 되면 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생하는 구조로 되어 있다.

전자제어유닛(20)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 전반적인 동작을 제어한다.

전자제어유닛(20)은 차량의 적정주행속도와 운전자가 설정한 설정속도를 비교하여 설정속도가 적정주행속도보다 클 경우 설정속도를 변경하고, 설정속도가 적정주행속도보다 크지 않을 경우 설정속도를 원래대로 유지한다.

보다 구체적으로 설명하면, 전자제어유닛(20)은 운전자가 미리 설정한 속도인 설정속도를 기준으로 차량을 자동 제어하고, 전방에 있는 차량의 움직임에 따라서 차량의 속도를 조절하는 동작을 수행할 수 있다. 이때, 센서 모듈(10)의 도로속도센서(13)를 통해 차량의 적정주행속도 즉, 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도가 감지되면, 전자제어유닛(20)은 차량의 적정주행속도와 설정속도를 비교하여 설정속도가 차량의 적정주행속도보다 클 경우, 설정속도를 차량의 적정주행속도로 변경할 수 있다.

또한, 전자제어유닛(20)은 센서 모듈(10)의 조향각 검출부(15)를 통해 검출된 조향 정보를 이용하여 운전자가 차선을 변경할 의지가 있는지 없는지를 판단할 수 있다.

한편, 전자제어유닛(20)은 SCC 제어시 운전자가 핸들을 조향하지 않아 운전자의 차선 변경 의지가 없는 상태임에도 전방 영상의 분석을 통해 얻을 수 있는 목표 차량의 횡거리값이 미리 설정된 거리값보다 높으면, 목표 차량의 횡거리값과 기준 거리값을 이용하여 목표 요레이트를 결정하고, 결정된 목표 요레이트에 따라 차량을 선회 제어를 수행한다. 예를 들면, 전자제어유닛(20)은 목표 차량의 횡거리값과 기준 거리값을 이용하여 자차량과 목표 차량간의 틀어짐 정도와 틀어진 방향을 판단하고, 판단된 틀어짐 정도와 틀어진 방향에 따라 자차량이 목표 차량이 있는 방향으로 선회하도록 휠 압력을 제어한다.

제동력 조절부(30)는 전자제어유닛(20)으로부터 출력되는 제동 신호에 따라 각 바퀴의 휠 실린더에 공급되는 제동 압력을 제어한다.

엔진 구동부(31)는 차량의 가속 추진력을 제어하여 차량의 속도를 증가시킨다.

운전자 인터페이스(32)는 적응 순항 제어의 시작과 모드 그리고 제어 상황을 운전자와 연결하여 통신하는 역할을 수행한다.

저장부(33)는 자 차량의 제어 관련 정보를 저장한다. 저장부(33)에는 미리 설정된 거리값과 기준 거리값이 저장되어 있다. 예를 들면, 이 기준 거리값은 목표 차량 추종 영역(F)의 폭인 횡거리값일 수 있다(도 2의 Lf 참조).

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 SCC 제어시 목표 차량을 추종하는 영역을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 목표 차량은 자 차량이 추종하고자 하는 차량으로 깔때기 모양의 목표 차량 추종 영역(F) 내에 존재하는 차량 중에서 가장 가까운 차량을 의미한다. 또한, 목표 차량 추종 영역(F)은 자 차량의 중심으로부터 좌우 일정 거리까지의 영역으로 정의된다.

목표 차량 추종 영역(F)의 폭은 미리 설정된 거리(예를 들면, 3.5m)만큼의 간격을 가지며, 자 차량으로부터 일정 거리 이상 떨어지면 목표 차량 추종 영역(F)의 폭은 미리 설정된 거리(예: 3.5m)보다 작은 간격을 가진다. 즉, 목표 차량 추종 영역(F)에서, 자 차량으로부터 일정 거리 이내의 영역(목표 차량이 존재하는 영역)은 폭이 넓고, 자 차량으로부터 일정 거리 밖의 영역(목표 차량이 존재하지 않는 영역)은 폭이 좁아 깔때기(funnel) 형상을 가진다고 볼 수 있다.

상술한 바와 같이, 전자제어유닛(20)는 목표 차량이 목표 차량 추종 영역(F)에서 멀어지는 상황을 파악한다. 운전자가 차선 변경 의지가 없는 상태에서 목표 차량이 목표 차량 추종 영역(F)에서 멀어지는 상황이면, 목표 차량 추종 영역(F)의 횡거리값과 목표 차량의 횡거리값을 이용하여 목표 차량의 감지 성능을 향상시키기 위한 목표 요레이트를 결정한다. 즉, 전자제어유닛(20)은 운전자의 차선변경 의지가 없고, 목표 차량의 횡거리값(D)가 미리 설정된 거리값(Dref)이상이면, 목표 차량의 감지성능을 향상시키기 위해 차량을 선회시키도록 목표 요레이트(목표 요레이트 발생 방향과 목표 요레이트량)를 결정한다.

전자제어유닛(20)은 이렇게 결정된 목표 요레이트(선회 방향 및 선회량)에 따라 휠 압력 제어를 수행하여 차량을 선회시킴으로써 SCC 제어 중 목표 차량에 대한 감지 성능을 향상시켜 목표 차량을 일시적으로 놓치는 것을 방지할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.

도 3을 참조하면, SCC 시스템은 운전자의 차선변경 의지가 없는지를 판단한다(100).

만약, 작동모드 100의 판단결과 운전자의 차선변경 의지가 없으면 SCC 시스템은 선행 차량인 목표 차량의 횡거리값(D)을 인식한다(110).

그리고, SCC 시스템은 목표 차량의 횡거리값(D)와 미리 설정된 거리값(Dref)를 비교하여 목표 차량의 횡거리값(D)이 미리 설정된 거리값(Dref)을 초과하는지를 판단한다(120).

만약, 작동모드 120의 판단결과 목표 차량의 횡거리값(D)이 미리 설정된 거리값(Dref)을 초과하면, SCC 시스템은 자 차량과 목표 차량간의 틀어짐 정도와 틀어진 방향을 나타내는 정보인 에러를 산출한다(130). 이때, 에러는 목표 차량의 횡거리 / (깔때기(Funnel)횡거리 - 목표 차량의 횡거리)이다.

에러를 산출한 후 SCC 시스템은 산출된 에러를 이용하여 틀어짐을 보상하도록 차량을 선회시키기 위한 목표 요레이트(목표 요레이트 발생 방향과 목표 요레이트량)를 결정한다(140). 예를 들면, 에러값이 상대적으로 크면 목표 요레이트를 상대적으로 크게 하여 차량이 빠르게 선회할 수 있도록 할 수 있다. 에러값이 양의 값이면 목표 요레이트 발생 방향을 자차량 진행방향의 좌측 방향으로 판단할 수 있고, 에러값이 음의 값이면 목표 요레이트 발생 방향을 자차량 진행방향의 우측 방향으로 판단할 수 있다.

그런 후 SCC 시스템은 해당 바퀴의 휠 압력을 조절하여 결정된 목표 요레이트를 구현한다(150).

도 4는 도 3에서 목표 요레이트 구현을 위한 차량 선회 제어를 설명하기 위한 제어흐름도이다.

도 4를 참조하면, SCC 시스템은 차량이 SCC 가속 중인지를 판단한다(152).

만약, 차량이 SCC 가속 중이면, SCC 시스템은 결정된 목표 요레이트에 따라 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴에 대하여 목표 요레이트량에 따라 휠 압력을 제공한다(154). 이러한 휠 압력 제공은 PID 제어(Proportional Integral Derivative control)를 통해 이루어진다.

한편, 차량이 SCC 가속 중이 아니면, SCC 시스템은 SCC 제동 중인지를 판단한다(156).

만약, 작동모드 156의 판단결과 SCC 시스템이 SCC 제동 중이면, 결정된 목표 요레이트에 따라 목표 휠 압력을 산출하고(158), 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴에 최종목표압력을 제공한다(160). 이때, 최종목표압력은 SCC 목표압력과 작동모드 158에서 산출된 목표 휠 압력의 합이다. 이에 따라, 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴가 더욱 제동되어 목표 요레이트 발생 방향으로 차량이 선회하게 된다.

이와 함께 SCC 시스템은 목표 요레이트 발생 방향의 선회 외측 바퀴에 최종목표압력을 제공한다(162). 이때, 최종목표압력은 SCC 목표압력에서 작동모드 158에서 산출된 목표 휠 압력을 뺀 값이다. 이에 따라, 목표 요레이트 발생 방향의 선회 외측 바퀴의 제동압력이 감압되어 전체적인 제동량은 일정하게 된다.

이와 같이, SCC 시스템은 SCC 제어 중 목표 차량에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있어 SCC 제어 중 운전자의 부주의나 기타의 상황 등 의도하지 않은 상황에서 목표 차량을 놓치는 것을 미연에 방지할 수 있어 SCC 제어 중 의도하지 않은 가속 상황이 발생하는 것을 예방할 수 있다.

10 : 센서 모듈 11 : 전방감지센서
12: 카메라센서 13: 도로 속도센서
14: 휠 속도 검출부 15: 조향각 검출부
16: 요 레이트 검출부 20: 전자제어유닛
30 : 제동력 조절부 31 : 엔진구동부
32 : 운전자 인터페이스 33 : 저장부

Claims

SCC(SMART CRUISE CONTROL) 제어 중 운전자의 차선 변경 의지가 없는지를 판단하고,
상기 운전자의 차선 변경 의지가 없으면, 목표 차량이 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황인지를 판단하고,
상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황이면 상기 목표 차량의 횡거리와 상기 목표 차량 추종 영역의 횡거리를 이용하여 자차량을 선회시키기 위한 목표 요레이트를 결정하고,
상기 결정된 목표 요레이트에 따른 목표 요레이트 발생 방향으로 상기 자차량이 선회되도록 상기 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황인지를 판단하는 것은, 상기 목표 차량의 횡거리와 미리 설정된 값을 비교하여 상기 목표 차량의 횡거리가 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황으로 판단하는 것을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법.
제2항에 있어서,
상기 목표 요레이트를 결정하는 것은,
상기 목표 차량의 횡거리가 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 자차량과 상기 목표 차량간의 틀어진 방향과 틀어짐 정도를 나타내는 에러(에러 = 목표 차량의 횡거리/(목표 차량 추종 영역의 횡거리- 목표 차량의 횡거리))를 산출하고, 상기 산출된 에러를 보상하도록 상기 목표 요레이트를 결정하는 것을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 것은, 상기 자차량이 SCC 가속 중이면 상기 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴에 제동압력을 제공하는 것을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 것은, 상기 자차량이 SCC 제동 중이면 상기 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴의 제동압력은 증가시키고, 선회 외측 바퀴의 제동압력은 그에 대응하여 감소시키는 것을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법.
자차량의 전방을 촬영하는 카메라센서;
상기 자차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부;
상기 자차량의 선회 정도를 검출하는 요 레이트 검출부;
상기 자차량의 각 바퀴에 공급되는 제동압력을 조절하는 제동력 조절부; 및
SCC(SMART CRUISE CONTROL) 제어 중 상기 조향각검출부를 통해 검출된 조향각에 따라 운전자의 차선 변경 의지가 없는지를 판단하고, 상기 운전자의 차선 변경 의지가 없으면 상기 카메라센서를 통해 검출된 영상을 분석하여 목표 차량이 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황인지를 판단하고, 상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황이면 상기 목표 차량의 횡거리와 상기 목표 차량 추종 영역의 횡거리를 이용하여 상기 자차량을 선회시키기 위한 목표 요레이트를 결정하고, 상기 결정된 목표 요레이트에 따른 목표 요레이트 발생 방향으로 상기 자차량이 선회되도록 상기 제동력조절부를 통해 상기 결정된 목표 요레이트에 따라 바퀴의 제동압력을 제어하는 전자제어유닛;을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
제6항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 목표 차량의 횡거리와 미리 설정된 값을 비교하여 상기 목표 차량의 횡거리가 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 목표 차량이 상기 목표 차량 추종 영역에서 멀어지는 상황으로 판단하는 것을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
제7항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 목표 차량의 횡거리가 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 자차량과 상기 목표 차량간의 틀어진 방향과 틀어짐 정도를 나타내는 에러(에러 = 목표 차량의 횡거리/(목표 차량 추종 영역의 횡거리- 목표 차량의 횡거리))를 산출하고, 상기 산출된 에러를 보상하도록 상기 목표 요레이트를 결정하는 것을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
제6항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 자차량이 SCC 가속 중이면 상기 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴에 제동압력을 제공하는 것을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
제6항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 자차량이 SCC 제동 중이면 상기 목표 요레이트 발생 방향의 선회 내측 바퀴의 제동압력은 증가시키고, 선회 외측 바퀴의 제동압력은 그에 대응하여 감소시키는 것을 포함하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.