KR101490744B1 - 방향 지시등의 자동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

방향 지시등의 자동 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

방향 지시등 자동 제어 장치 및 방법이 제공된다. 상기 방향 지시등 자동 제어 장치는 차량에 설치된 방향 지시등, 핸들의 조향각을 검출하는 조향각 정보부, 상기 차량의 가속도를 검출하는 가속도 정보부, 상기 차량이 주행하는 차선의 곡률을 검출하는 차선 정보부, 및 상기 조향각 정보부, 상기 가속도 정보부 및 상기 차선 정보부로부터 상기 차량의 조향각, 상기 차량의 가속도 및 상기 차선의 곡률을 수신하고, 상기 수신된 정보들을 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화하고, 상기 각각 퍼지화된 정보들을 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론하고, 상기 추론 결과에 따라 상기 방향 지시등의 점멸을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

방향 지시등의 자동 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for the automatic control of turn signal lamp}
본 발명은 방향 지시등의 자동 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 방향 지시등을 운전자의 수동 조작 없이도 자동으로 제어하는 방향 지시등의 자동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
종래의 기술은 방향 지시등의 자동제어에 관해서 핸들의 조향각 정보를 이용하도록 되어 있다. 따라서, 수동적인 조작 없이도 핸들의 조향각 정보를 통해서 차선 변경 시 방향 지시등의 점멸을 제어한다. 한국공개특허공보 2010-0002369에 의하면 카메라로 찍은 차선의 화상정보 및 자이로 센서에 의해 검출되는 차량의 가속도 정보를 이용해서 차량의 차선이탈여부를 운전자에게 경보하는 발명이 개시되어 있고, 한국공개특허공보 2005-0008304에서는 운전자의 수동조작없이 핸들의 회전신호가 바로 방향 지시등의 제어모듈로 연결되어 자동으로 방향 지시등을 제어하는 발명이 개시되어 있다. 또한 한국특허공개공보 2011-0060332에서는 핸들의 파지정보에 의해서 운전자의 차선변경의도를 판단하여 방향 지시등의 점멸을 제어하는 발명이 개시되어 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 핸들의 조향각 정보뿐만 아니라 차량의 가속도 정보, 차선의 곡률 정보를 추가로 활용해서 보다 정밀한 방향 지시등의 자동 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 단순한 이분법적 논리나 아날로그 값을 대조하는 것이 아닌 퍼지논리를 적용하여 정밀도가 높은 방향 지시등의 자동 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 방향 지시등 자동 제어 장치의 일 태양(aspect)은 차량에 설치된 방향 지시등, 핸들의 조향각을 검출하는 조향각 정보부, 상기 차량의 가속도를 검출하는 가속도 정보부, 상기 차량이 주행하는 차선의 곡률을 검출하는 차선 정보부; 및 상기 조향각 정보부, 상기 가속도 정보부 및 상기 차선 정보부로부터 상기 차체의 조향각, 상기 차체의 가속도 및 상기 차선의 곡률을 수신하고, 상기 수신된 정보들을 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화하고, 상기 각각 퍼지화된 정보들을 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론하고, 상기 추론 결과에 따라 상기 방향 지시등의 점멸을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제어부는 상기 수신된 정보들을 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화하는 퍼지화기를 포함하고, 상기 퍼지화기는 차량과 주행환경에 따라 범위, 대칭성 및 중복되는 범위를 서로 달리하는 소속함수로 각각 퍼지화할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 운전자의 차선 변경 의도는 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화될 수 있다.본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 운전자의 차선 변경 의도의 소속함수의 소속도의 값은 Min-Max의 추론에 따라 결정될 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제어부는 차선 변경 의도의 소속함수의 소속도의 값을 상기 방향 지시등의 점멸을 제어하기 위한 출력 신호로 역퍼지화하는 역퍼지화기를 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 역퍼지화기는 맘다니형 무게중심법을 이용하여 역퍼지화할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제어부는 입력에 대한 소속함수와 출력에 대한 소속함수에 관한 퍼지규칙 베이스를 포함할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 방향 지시등 자동 제어 방법의 일 태양은 조향각 정보부가 핸들의 조향각을 검출하는 단계, 가속도 정보부가 차량의 가속도를 검출하는 단계, 차선 정보부가 상기 차량이 주행하는 차선의 곡률을 검출하는 단계, 제어부가 상기 조향각 정보부, 가속도 정보부 및 차선 정보부에서 획득된 상기 차량의 조향각, 상기 차량의 가속도 및 상기 차선의 곡률 정보를 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화하는 단계, 상기 제어부가 상기 각각 퍼지화된 정보들을 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론하는 단계, 및 상기 제어부가 상기 추론결과에 따라 상기 차량에 설치된 방향 지시등의 점멸을 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 지시등 자동 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1의 제어부의 세부 구성 요소를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 입력의 소속함수에 대한 예시도이다.
도 4는 퍼지추론 규칙에 대한 예시도이다.
도 5는 입력과 출력의 소속함수에 대한 소속도 값을 퍼지추론 규칙에 의해 추론한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 지시등 자동 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 도 6의 운전자의 차선 변경의도를 추론하는 단계를 세부적으로 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 도면에서 층 및 영역들의 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 지시등 자동 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 방향 지시등 자동 제어 장치(1)는 조향각 정보부(100), 가속도 정보부(200), 차선 정보부(300), 제어부(400) 및 방향 지시등(500)을 포함한다.
조향각 정보부(100)는 차량의 핸들의 조향각을 검출한다. 조향각 정보는 아날로그 값으로 검출되고, 조향각 정보부(100)내에서 양자화, 즉 디지털화 될 수 있다. 예를 들어, 조향각 정보부(100)에는 조향각 센서가 사용될 수 있다.
가속도 정보부(200)는 차량의 가속도를 검출한다. 가속도 정보는 아날로그 값으로 검출되고, 가속도 정보부(200)내에서 양자화될 수 있다. 예를 들어, 가속도 정보부(200)는 차량 내에 설치된 자이로 센서를 이용하여 차량의 가속도를 검출할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
차선 정보부(300)는 차량에 설치된 하나 또는 둘 이상의 카메라에 의해서 차량이 주행하는 차선의 곡률을 검출한다. 곡률 정보는 아날로그 값으로 검출되고, 차선 정보부(300)내에서 양자화 될 수 있다. 차량에 설치된 카메라를 이용해서 좌측과 우측의 차선의 화상정보를 인식하고, 그 화상정보에 따라 차선의 중심위치, 중심위치로부터 양쪽 차선까지의 거리 및 주행방향과 각 차선이 이루는 조향각의 차이를 이용하여 곡률 정보를 검출한다. 이 경우 카메라에 의한 화상정보를 통해 계산된 곡률이 정확한지 검토하는 단계를 포함할 수 있다.
제어부(400)는 조향각 정보부(100)로부터 조향각 정보를 수신 받고, 가속도 정보부(200)로부터 가속도 정보를 수신 받고, 차선 정보부(300)로부터 곡률 정보를 수신 받는다. 제어부(400)는 수신 받은 조향각 정보, 가속도 정보 및 곡률 정보에 퍼지 알고리즘을 적용시키고, 운전자의 차선 번경 의도를 추론하여 얻어진 출력신호를 이용해서 방향 지시등(500)을 제어한다.
방향 지시등(500)은 차량의 전방 또는 후방에 설치되어 차선 변경 시 좌측 또는 우측이 점멸함으로써, 전방, 후방 또는 측방의 차량들이 운전자의 차선 변경의도를 인지할 수 있게 한다. 방향 지시등(500)은 제어부(400)가 전송하는 출력신호에 의해 좌측 또는 우측이 점멸하여 운전자의 차선 변경 의도를 표시하거나, 양쪽 모두 점멸하지 않음으로써 운전자의 차선 변경 의도가 없음을 표시한다. 따라서 출력신호는 좌측 방향 지시등의 점멸, 우측 방향 지시등의 점멸, 그리고 점멸하지 않음의 3가지 형태를 가질 수 있다.
상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 지시등의 자동 제어 장치에 따르면, 조향각 정보와 더불어 가속도 정보 및 차선의 곡률 정보를 한꺼번에 이용함으로써 방향 지시등 자동 제어에 정밀도를 크게 높일 수 있다. 예를 들어, 곡률이 큰 도로를 주행하는 경우, 핸들의 조향각이 크더라도 차선의 곡률 정보와 차량의 가속도 정보를 이용하므로, 운전자가 차선 변경 의도 없이 단지 곡선 주행 의도로 핸들을 조향한 것인지를 검출하여 방향 지시등이 켜지지 않게 유지할 수 있다.
도 2는 도 1의 제어부의 세부 구성 요소를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 제어부(400)는 퍼지화기(410), 퍼지추론유니트(420), 역퍼지화기(430) 및 퍼지규칙베이스(440)로 구성된다.
퍼지화기(410)은 조향각 정보부(100)로부터 조향각 정보, 가속도 정보부(200)로부터 가속도 정보 및 차선 정보부(300)로부터 곡률 정보를 전송 받는다. 상기의 조향각 정보, 가속도 정보 및 곡률 정보는 아날로그 값일 수도 있고, 상술한 바와 같이 각각의 정보부에서 이미 디지털화 된 데이터일 수도 있다. 만일 아날로그 값이면, 상기 정보들은 제어부에서 양자화될 수 있다. 퍼지화기(410)는 디지털화된 정보를 받아서 소속함수(membership function)에 따른 소속도(membership value)값으로 변환시킨다. 소속함수는 퍼지규칙베이스(440)에 미리 정해진 값으로 저장되어 있다.
퍼지추론유니트(420)는 퍼지화기(410)에서 변환된 데이터를 이용해서 운전자의 차선 변경 의도를 추론한다. 이 때 추론된 값은 퍼지규칙베이스(440)에 미리 저장된 소속함수에 의한 소속도 값이다. 추론의 방식은 퍼지규칙베이스(440)에 미리 저장된 규칙에 의해서 정해진다.
역퍼지화기(430)는 퍼지추론유니트(420)에서 추론된 차선 변경 의도의 값을 방향 지시등의 제어를 위한 출력신호로 변환, 즉 역퍼지화한다. 출력신호는 왼쪽, 오른쪽 또는 차선 이동 없음이 될 수 있다.
퍼지규칙베이스(440)는 추론 규칙과 소속함수를 미리 저장하고 있다. 퍼지규칙베이스(440)에 저장된 추론 규칙과 소속함수는 차량의 종류, 운전자의 경험, 주행환경 등을 고려하여 다양하게 변경될 수 있다. 따라서, 각각의 차량에 최적화된 추론 규칙과 소속함수가 퍼지규칙베이스(440)에 저장된다. 퍼지규칙베이스(440)는 입력에 대한 소속함수를 퍼지화기(410) 및 퍼지추론유니트(420)에 제공하고 출력에 대한 소속함수를 역퍼지화기(430) 및 퍼지추론유니트(420)에 제공하며, 추론규칙을 퍼지추론유니트(420)에 제공한다. 예를 들어, 퍼지추론베이스(440)는 ROM(Read Only Memory) 또는 Flash Memory 등의 비휘발성 메모리로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 실시예에서, 퍼지 알고리즘을 위한 입력 값의 소속함수는 "왼쪽, 직진, 오른쪽"의 3개로 선택할 수 있다. 3개 미만의 소속함수를 가지는 경우 이진화된 제어와 크게 다를 바 없으므로 소속함수를 3개 이상으로 두었다. 출력 값의 소속함수는 "왼쪽 차선 이동, 차선 이동 없음, 오른쪽 차선 이동"의 3개의 소속함수를 가지도록 한다. 각각의 소속함수에 대해서 서로 다른 범위를 택할 수 있고, 서로 다르게 범위를 나눌 수 있으며, 함수에 대해 중복되는 부분을 서로 다르게 설정할 수도 있고, 비대칭 함수로 설정할 수도 있다.
도 3은 입력의 소속함수에 대한 예시도이다.
도 3에서 가로축은 양자화된 입력값을 나타내고, 세로축은 소속도를 나타낸다. 각각의 함수 값인 소속도는 0에서 100까지의 값을 가지며 중복된 값을 가질 수 있다
도 4는 퍼지추론 규칙에 대한 예시도이다.
상기의 소속함수를 이용하여 도 4와 같은 규칙을 설정할 수 있다. 입력정보는 곡률정보, 조향각 정보 및 가속도 정보의 3가지이다. 각각의 소속함수가 3가지가 되므로 3*3*3=27 개의 규칙을 만들 수 있다. 27개의 행이 각각의 규칙이 되고 이러한 규칙이 퍼지규칙베이스(440)에 저장될 수 있다. 만일 입력정보의 소속도가
차선 정보 : 왼쪽 70 직진 0 오른쪽 0
핸들 조향 정보 : 왼쪽 10 직진 40 오른쪽 0
차량 가속 정보 : 왼쪽 20 직진 10 오른쪽 0
와 같다면, 도 3의 x1에서의 소속도값은 상기 주어진
차량 가속 정보 : 왼쪽 20 직진 10 오른쪽 0
에 해당될 수 있다.
도 5는 입력과 출력의 소속함수에 대한 소속도 값을 퍼지추론 규칙에 의해 추론한 예시도이다.
도 4의 규칙과 Min Max추론을 거치면 도 4의 10열, 11열, 13열 및 14열의 규칙에 따라 도 5의 표로 출력을 표시할 수 있다. 도 5에 의한 출력 값의 소속도를 표시해보면,
차선 변경 의도 : 왼쪽 0 차선이동 없음 20 오른쪽 10
이다.
출력 값의 소속함수도 입력 값의 소속함수와 같이 다른 범위를 택할 수 있고, 다르게 범위를 나눌 수 있으며, 함수에 대해 중복되는 부분을 다르게 설정할 수도 있고, 비대칭 함수로 설정할 수도 있으므로 도 3과 같은 형태의 파형을 가질 수도 있다.
결과 값이 출력 퍼지집합에 해당되는 소속도에 관련된 수치 값이 되면 이를 실제 왼쪽 방향 지시등의 점멸을 제어할지 오른쪽 방향 지시등의 점멸을 제어할 지 아니면 양쪽 모두 동작 시키지 아니할 것인지를 제어할 수 있는 출력신호로 변환하여야 한다. 따라서 역퍼지화기(440)가 이를 맘다니형 무게중심법 또는 다른 방법을 이용하여 출력신호로 변환시킨다.
이하에서는, 도 6 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 지시등 자동 제어 방법에 대해 설명하기로 한다. 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 방향 지시등 자동 제어 장치와 중복되는 설명은 간략하게 하거나 생략하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 지시등 자동 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 7은 도 6의 운전자의 차선 변경의도를 추론하는 단계를 세부적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 조향각 정보부(100), 가속도 정보부(200) 및 차선 정보부(300)는 각각 조향각 정보, 가속도 정보 및 곡률 정보를 검출한다(S610). 이 때, 아날로그의 조향각 정보, 가속도 정보 및 곡류 정보는 각각의 정보부에서 미리 양자화될 수 있다.
이어서, 제어부(400)는 퍼지 알고리즘을 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론한다(S620). 만일 조향각 정보부(100), 가속도 정보부(200) 및 차선 정보부(300)에서 각각의 정보를 디지털화 하지 않았다면, 제어부가 디지털화하는 역할을 수행할하고, 이후 퍼지 알고리즘을 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론한다. 도 7을 참조하면, 퍼지 알고리즘을 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론하는 단계(S620)는 세 단계로 구분될 수 있다.
퍼지화기(410)는 조향각 정보, 가속도 정보 및 곡률 정보를 전송 받아 퍼지규칙베이스(440)에 미리 저장된 소속함수에 따라 각 정보를 소속도 값으로 변환한다(S621). 이 때에 소속함수는 3개 이상일 수 있다.
퍼지추론유니트(420)는 퍼지화기(410)가 변환한 소속도에 관한 정보를 퍼지규칙베이스(440)에 저장된 추론 규칙과 출력에 대한 소속함수를 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론한다(S622). 추론된 값은 역시 출력에 대한 소속함수에 대한 소속도 값이다. 이 때에 소속함수는 3개 이상일 수 있다.
역퍼지화기(430)는 출력에 대한 소속함수에 대한 소속도 값을 방향 지시등(500)의 제어에 필요한 출력신호로 변환해준다(S623). 이 경우 왼쪽, 오른쪽 그리고 차선 이동 없음의 3가지 중 하나가 출력신호가 될 수 있다.
다시 도 6을 참조하면, 제어부(400)는 추론 결과에 따라 출력 신호를 전송하여 방향 지시등(500)의 점멸을 제어한다(S630). 차량의 전방과 후방에 배치된 방향 지시등(500)의 좌측 또는 우측이 점멸되거나 점멸되지 않게 되어 차선 이동의 유무를 주변의 다른 차량에 알린다.
이진화된 논리만으로 운전자의 차선 변경 의도를 파악하는 경우, 다양한 커브 길의 곡률에 대응하기 어렵고, 아날로그 값을 일일이 대조하는 경우, 제어 장치가 지나치게 복잡해져 하드웨어의 부하를 증대시킬 수 있다. 이상에서 설명한 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 자동 제어 장치 및 방법에 따르면, 퍼지 논리를 적용하여 최적화된 추론의 결과를 얻을 수 있다
1: 방향 지시등 자동 제어 장치 100: 조향각 정보부
200: 가속도 정보부 200: 가속도 정보부
300: 차선 정보부 400: 제어부
410: 퍼지화기 420: 퍼지추론유니트
430: 역퍼지화기 440: 퍼지규칙베이스
500: 방향 지시등

Claims (8)

  1. 차량에 설치된 방향 지시등;
    핸들의 조향각을 검출하는 조향각 정보부;
    상기 차량의 가속도를 검출하는 가속도 정보부;
    상기 차량이 주행하는 차선의 곡률을 검출하는 차선 정보부; 및
    상기 조향각 정보부, 상기 가속도 정보부 및 상기 차선 정보부로부터 상기 차량의 조향각, 상기 차량의 가속도 및 상기 차선의 곡률을 수신하고, 상기 수신된 정보들을 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화하고, 상기 각각 퍼지화된 정보들을 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론하고, 상기 추론 결과에 따라 상기 방향 지시등의 점멸을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는 상기 수신된 정보들을 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화하는 퍼지화기를 포함하고,
    상기 퍼지화기는 차량과 주행환경에 따라 범위, 대칭성 및 중복되는 범위를 서로 달리하는 소속함수로 각각 퍼지화하는, 방향 지시등 자동 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 운전자의 차선 변경 의도는 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화되는, 방향 지시등 자동 제어 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 운전자의 차선 변경 의도의 소속함수의 소속도의 값은 Min-Max의 추론에 따라 결정되는, 방향 지시등 자동 제어 장치.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 제어부는 차선 변경 의도의 소속함수의 소속도의 값을 상기 방향 지시등의 점멸을 제어하기 위한 출력 신호로 역퍼지화하는 역퍼지화기를 포함하는, 방향 지시등 자동 제어 장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 역퍼지화기는 맘다니형 무게중심법을 이용하여 역퍼지화하는, 방향 지시등 자동 제어 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 입력에 대한 소속함수와 출력에 대한 소속함수에 관한 퍼지규칙 베이스를 포함하는, 방향 지시등 자동 제어 장치.
  8. 조향각 정보부가 핸들의 조향각을 검출하는 단계;
    가속도 정보부가 차량의 가속도를 검출하는 단계;
    차선 정보부가 상기 차량이 주행하는 차선의 곡률을 검출하는 단계;
    제어부가 상기 조향각 정보부, 가속도 정보부 및 차선 정보부에서 획득된 상기 차량의 조향각, 상기 차량의 가속도 및 상기 차선의 곡률 정보를 3개 이상의 소속함수로 각각 퍼지화하는 단계;
    상기 제어부가 상기 각각 퍼지화된 정보들을 이용하여 운전자의 차선 변경 의도를 추론하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 추론결과에 따라 상기 차량에 설치된 방향 지시등의 점멸을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 퍼지화하는 단계는 차량과 주행환경에 따라 범위, 대칭성 및 중복되는 범위를 서로 달리하는 소속함수로 각각 퍼지화하는 것을 포함하는 방향 지시등 자동 제어 방법.
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