KR101482638B1 - Doppler Signal type Vehicle Collision Safety Reinforcement Control Method - Google Patents

Doppler Signal type Vehicle Collision Safety Reinforcement Control Method Download PDF

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Abstract

According to the present invention, a device for enhancing vehicle collision safety comprises a relative speed measuring part (2) using a Doppler effect and an integrated control part (4) commanding a steering control part (5) and a pedal control part (6) in one among an on mode (d), an auto mode (e), and an off mode. When a collision with a forward vehicle occurs, a steering system and a power system are directly controlled or reacted differently from the manipulation of a driver by using a Doppler signal so that a safe driving effect is improved as well as a dead zone warning system, a lane departure warning system, and a drowsy driving warning system and especially, enhanced forward vehicle collision safety regulations in the US and Europe are easily satisfied.

Description

도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법{Doppler Signal type Vehicle Collision Safety Reinforcement Control Method}Doppler signal type vehicle collision safety reinforcement control method [

본 발명은 차량 충돌 안전 강화 시스템에 관한 것으로, 특히 충돌을 알리는 경보 시스템에 더해 조향계통과 동력계통을 직접 제어하여 안전 운전을 유도할 수 있는 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle collision safety enhancement system, and more particularly, to a Doppler signal collision safety enhancement method capable of directly driving a steering system and a power system in addition to an alarm system for notifying a collision.

일반적으로 차량을 운전하는 운전자는 차량 설계상 한계에 의한 사각지대 형성으로 시야가 확보되지 않은 영역에 대한 주의가 요구되고, 특히 도로 주행 시 부주의나 졸음운전으로 인한 앞차와의 충돌 상황에도 항상 주의를 기울여야 한다. 이러한 점은 무엇보다도 인간의 체력 한계에 직면하는 군사 훈련을 하는 군용 차량 운전자에게 더욱 요구되고 있다.Generally, the driver who drives the vehicle is required to pay attention to the area in which the visibility is not ensured due to the formation of the blind spot due to the limit of the vehicle design. In particular, always pay attention to the collision situation with the front car caused by carelessness or drowsiness You have to lean. This is especially demanded by military vehicle drivers who are engaged in military training in the face of human limitations.

그러나, 실제적으로 차량 주행시 사각지대 확인이나 부주의나 졸음운전의 예방을 위한 집중력 유지는 극히 어려울 수밖에 없다. 특히, 사고 시 사망률이 90%에 달하는 졸음운전으로 인한 교통사고는 반드시 해소되어야 만 한다. However, it is extremely difficult to maintain the concentration to prevent blindness or drowsiness in the checking of blind spots when driving a vehicle. In particular, traffic accidents caused by drowsiness driving with a mortality rate of 90% should be resolved.

이에, 사각지대 경보시스템, 차선이탈 경고시스템, 졸음운전 경고시스템과 같은 경고시스템이 차량에 적용됨으로써 운전자의 과도한 집중에 의한 운전 피로가 크게 경감되고 있다. Therefore, the warning system such as the dead zone warning system, the lane departure warning system, and the drowsy driving warning system is applied to the vehicle, thereby greatly reducing the driving fatigue due to excessive concentration of the driver.

미국등록특허 US 7,778,753(2010,08,17)U.S. Pat. No. 7,778,753 (2010, Aug. 17)

하지만, 사각지대 경보시스템, 차선이탈 경고시스템, 졸음운전 경고시스템과 같은 경고시스템이 존재하나 소리, 빛 또는 안전띠의 진동으로 위험을 알리기만 하기 때문에 적극적으로 상황에 대처해주지 못하는 한계가 있을 수밖에 없다.However, there are warning systems such as blind zone alarm system, lane departure warning system, and drowsy driving warning system. However, there is a limitation that can not actively cope with the situation because it only signals danger by sound, light or vibration of the seat belt.

이에 상기와 같은 점을 감안한 본 발명은 도플러 신호를 이용해 앞차와 충돌 위험이 높게 예상되면 강제적인 스티어링휠 조작으로 차량이 안전한 방향으로 유도되고, 특히 필요 시 브레이크 페달을 밟는 운전자의 페달 답력을 강제적으로 조절함으로써 안전한 방향으로 가감속이 되도록 운전자를 유도할 수 있는 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법을 제공하는데 목적이 있다.Accordingly, the present invention takes the above-described points into consideration, and if the risk of collision with a vehicle ahead is high by using a Doppler signal, the vehicle is guided in a safe direction by a forcible steering wheel operation. In particular, when the brake pedal is depressed, The present invention provides a method for enhancing the safety of a vehicle collision in a Doppler signal system that can induce a driver to accelerate and decelerate in a safe direction.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법에는 차량 주위 물체의 거리 정보를 검출하는 위험거리 측정부; 도플러를 이용해 차량 주위 물체의 상대속도 정보를 검출 하는 상대속도 측정부; 상기 거리 정보와 상기 상대속도 정보로 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌위험정보를 출력하는 신호처리부; 상기 충돌위험정보로부터 온 모드(On Mode), 오토모드(Auto Mode), 오프모드(Off Mode)중 어느 하나를 출력하는 통합제어부; 상기 온 모드(On Mode), 상기 오토모드(Auto Mode), 상기 오프모드(Off Mode)중 어느 하나로 충돌 없는 안전 주행이 이루어지도록 스티어링을 운전자의 조작과 다르게 제어하거나 기어박스를 직접 제어하는 스티어링 제어부; 상기 온 모드(On Mode), 상기 오토모드(Auto Mode), 상기 오프모드(Off Mode)중 어느 하나로 충돌 없는 안전 주행이 이루어지도록 페달을 운전자의 조작과 다르게 제어하는 페달 제어부; 가 포함된 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a Doppler signal type vehicle collision safety enhancement method including: a danger distance measuring unit for detecting distance information of an object around a vehicle; A relative speed measuring unit for detecting relative speed information of an object around the vehicle using a Doppler; A signal processor for determining collision risk based on the distance information and the relative speed information and outputting collision risk information; An integrated controller for outputting any one of an On Mode, an Auto Mode and an Off Mode from the collision risk information; A steering control unit for controlling the steering differently from the operation of the driver or directly controlling the gear box so that the safe running can be performed in any one of the on mode, the auto mode, and the off mode, ; A pedal control unit for controlling the pedal differently from a driver's operation so that a safe running without collision occurs in any one of the on mode, the auto mode, and the off mode; Is included.

상기 신호처리부의 충돌위험정보에는 차량 주위 물체의 거리와 상대속도에 대한 정보가 포함된다.The collision risk information of the signal processing unit includes information on a distance and a relative speed of an object around the vehicle.

상기 온 모드(On Mode)는 상기 기어박스의 직접 조작 명령이나 상기 페달의 직접 조작 명령이 포함되지 않고, 상기 오토모드(Auto Mode)는 상기 기어박스의 직접 조작 명령이나 상기 페달의 직접 조작 명령이 포함되며, 상기 오프모드(Off Mode)는 상기 스티어링 제어부와 상기 페달 제어부의 미 작동 명령이다.The ON mode does not include a direct manipulation command of the gear box or a direct manipulation command of the pedal, and the auto mode is a direct manipulation command of the gear box or a direct manipulation command of the pedal And the off mode is a non-operating command of the steering control unit and the pedal control unit.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법은 (A) 주행 차량의 차량 주위 물체에 대한 거리 정보와 함께 도플러를 이용한 상대속도 정보가 입력되면, 상기 거리 정보와 상기 상대속도 정보로부터 충돌위험이 판단되고, 충돌 위험 판단시 충돌위험정보가 출력되는 단계; (B) 상기 충돌위험정보가 온 모드(On Mode)(d), 오토모드(Auto Mode)(e), 오프모드(f)(Off Mode)중 어느 하나로 결정되어져 출력되는 단계; (C) 상기 온 모드(On Mode)(d), 상기 오토모드(Auto Mode)(e)중 어느 하나가 출력되면, 상기 주행 차량의 스티어링의 조작 토크와 페달의 조작 답력이 조정되어져 상기 주행 차량의 충돌 위험을 해소하는 단계; 로 수행되는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for enhancing collision safety of a Doppler signal type vehicle, the method comprising: (A) when relative speed information using Doppler is input together with distance information on an object surrounding the vehicle, And outputting collision risk information when the collision risk is determined; (B) determining and outputting the collision risk information as one of an On mode, an Auto mode, and an Off mode; (C) When either the on mode (d) or the auto mode (e) is outputted, the manipulation torque of the steering of the traveling vehicle and the manipulation pressure of the pedal are adjusted, Thereby eliminating the risk of collision of the vehicle; As shown in FIG.

상기 (A) 단계에서, 상기 충돌위험정보에는 상기 거리 정보와 상기 상대속도 정보가 포함된다.In the step (A), the collision risk information includes the distance information and the relative speed information.

상기 (B) 단계에서, 상기 온 모드(On Mode)(d)에서는 상기 스티어링의 운전자 회전 토크와 상기 페달의 운전자 조작 답력이 각각 조절되어져 운전자의 조작 의도가 반영된다.In step (B), the driver's rotational torque of the steering and the driver's manipulative steering force of the pedal are adjusted in the on-mode (d), and the intention of the driver is reflected.

상기 (B) 단계에서, 상기 오토모드(Auto Mode)(e)에서는 상기 주행차량의 바퀴 방향을 바꾸도록 스티어링기어 박스를 직접 제어하고, 상기 페달을 직접 조절한다.In the step (B), in the auto mode (e), the steering gear box is directly controlled to change the direction of the wheels of the traveling vehicle, and the pedal is directly controlled.

상기 (C) 단계에서, 상기 오프모드(Off Mode)(f)가 출력되면, 상기 주행 차량에서는 스티어링의 조작과 페달의 조작이 운전자의 의지로만 이루어진다.In step (C), when the off mode (f) is outputted, steering operation and pedal operation are carried out only by the driver at the driving vehicle.

이러한 본 발명은 도플러 신호를 이용해 앞차와 충돌 위험 시 운전자의 조작과 다르게 조향계통과 동력계통이 반응함으로써 안전 운전이 자동적으로 유도되는 효과가 있다.The present invention has an effect that the steering system and the power system react with each other, unlike the operation of the driver, when the risk of collision with the front vehicle is made using the Doppler signal, thereby automatically inducing the safe operation.

또한, 본 발명은 앞차와 충돌 위험 시 조향계통과 동력계통을 직접 제어함으로써 사고 방지를 위해 요구되는 운전자의 과도한 운전 피로가 경감되는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of reducing excessive driving fatigue of a driver required for accident prevention by directly controlling the steering system and the power system in the event of a collision with a vehicle ahead.

또한, 본 발명은 사각지대 경보시스템, 차선이탈 경고시스템, 졸음운전 경고시스템등과 함께 사용됨으로써 차량 안전성이 더욱 높아지고, 특히 미국과 유럽의 강화된 차량 전방충돌안전법규의 충족도 용이한 효과가 있다.Further, since the present invention is used together with a dead zone warning system, a lane departure warning system, a drowsy driving warning system, and the like, vehicle safety is further enhanced, and particularly, the enhanced vehicle frontal crash safety regulations of the United States and Europe can be easily satisfied .

도 1은 본 발명에 따른 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 장치의 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 스티어링 제어부와 페달 제어부의 차량 장착예이며, 도 3은 본 발명에 따른 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법으로 장치가 작동되는 예이다.FIG. 1 is a block diagram of a Doppler signal type vehicle collision safety enhancing apparatus according to the present invention, FIG. 2 is a vehicle mounting example of a steering control unit and a pedal control unit according to the present invention, This is an example in which the device is operated in a crash safety enhancement method.

이하 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which illustrate exemplary embodiments of the present invention. The present invention is not limited to these embodiments.

도 1은 본 실시예에 따른 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 장치의 블록 구성을 나타낸다.1 shows a block configuration of a Doppler signal type vehicle collision safety enhancement device according to the present embodiment.

도시된 바와 같이, 차량 충돌 안전 강화 시스템은 위험거리 측정부(1), 도플러를 이용한 상대속도 측정부(2), 신호처리부(3), 통합제어부(4), 스티어링 제어부(5)와 페달 제어부(6)로 구성된다.As shown, the vehicle collision safety enhancement system includes a danger distance measuring unit 1, a relative speed measuring unit 2 using a Doppler, a signal processing unit 3, an integrated control unit 4, a steering control unit 5, (6).

상기 위험거리 측정부(1)는 차량 주위 물체의 거리 정보를 검출한다.The danger distance measuring unit 1 detects distance information of an object around the vehicle.

상기 도플러를 이용한 상대속도 측정부(2)는 차량 주위 물체의 상대속도 정보를 검출한다.The relative velocity measuring unit 2 using the Doppler detects relative velocity information of an object around the vehicle.

상기 신호처리부(3)는 위험거리 측정부(1)와 도플러를 이용한 상대속도 측정부(2)로부터 차량 주위 물체의 거리와 상대속도에 대한 정보를 받아 충돌 위험 여부를 판단한다. 일례로, 충돌 위험을 감지한 신호처리부(3)는 통합제어부(4)에 위험 방향과 상대속도를 전달하고 이 정보를 이용하여 스티어링 제어부(5)에 위험 방향으로 회전 시 스티어링(7)의 회전 토크를 증가시켜 안전 운전을 유도한다.The signal processing unit 3 receives information on the distance and the relative speed of an object around the vehicle from the relative distance measuring unit 2 using the Danger-distance Measuring Unit 1 and the Doppler, For example, the signal processing unit 3 detects the risk of collision and transmits a dangerous direction and a relative speed to the integrated control unit 4, and uses this information to rotate the steering 7 in the direction of danger in the steering control unit 5 Increase the torque to induce safe driving.

상기 통합제어부(4)는 온 모드(On Mode), 오토모드(Auto Mode), 오프모드(Off Mode)의 세 가지 모드를 가진다. 일례로, 온 모드(On Mode)의 경우, 스티어링 제어부(5)와 페달 제어부(6)는 스티어링(7)의 회전 토크와 페달(10) 답력만 조절하여 운전자의 의도를 완전히 무시하지 않는다. 오토모드(Auto Mode)의 경우, 스티어링기어 박스(8)를 직접 제어하여 바퀴(9)의 방향을 바꾸거나 페달(10)을 직접 조절하여 안전 지역으로 탈출을 시도한다. 오프모드(Off Mode)는 스티어링 제어부(5)와 페달 제어부(6)의 기능을 온 모드(On Mode) 또는 오토모드(Auto Mode)가 될 때까지 완전히 정지시킨다.The integrated control unit 4 has three modes: On Mode, Auto Mode, and Off Mode. For example, in the ON mode, the steering control unit 5 and the pedal control unit 6 do not completely ignore the intention of the driver by adjusting only the rotational torque of the steering 7 and the pedal force. In the case of the auto mode, the steering gear box 8 is directly controlled to change the direction of the wheel 9 or directly adjust the pedal 10 to try to escape to the safe area. The off mode completely stops the functions of the steering control unit 5 and the pedal control unit 6 until the mode is turned to the on mode or the auto mode.

상기 스티어링 제어부(5)는 통합제어부(4)로부터 받은 제어 정보를 이용하여 스티어링(7)의 회전 토크를 조절하거나 스티어링기어 박스(8)를 직접 제어하여 바퀴(9)의 방향을 바꾸어준다.The steering control unit 5 controls the steering torque of the steering 7 or directly controls the steering gear box 8 by using the control information received from the integrated control unit 4 to change the direction of the wheels 9. [

상기 페달 제어부(6)는 통합제어부(4)로부터 받은 제어 정보를 이용하여 안전한 지역으로 탈출하는 방향으로 가감속이 되도록 페달(10)의 답력을 조절하여 안전을 유도한다.The pedal control unit 6 uses the control information received from the integrated control unit 4 to adjust the pedaling force of the pedal 10 so as to accelerate or decelerate to a safe area to induce safety.

한편, 도 2는 스티어링 제어부(5)와 페달 제어부(6)의 차량 장착예를 나타낸다.2 shows an example in which the steering control unit 5 and the pedal control unit 6 are mounted on a vehicle.

도시된 바와 같이, 스티어링 제어부(5)는 운전자가 조작하는 스티어링(7)과 바퀴(9)의 방향을 바꾸는 스티어링기어 박스(8)를 연결해주는 조향축에 설치된다. 그러나, 스티어링 제어부(5)는 스티어링기어 박스(8)를 직접 제어하도록 설치될 수 있다. 그러므로, 스티어링 제어부(5)는 스티어링(7)의 회전 토크를 조절함으로써 운전자의 의도를 완전히 무시하지 않거나 또는 스티어링기어 박스(8)의 직접 제어로 바퀴(9)의 방향을 바꾸어 줄 수 있다. As shown in the figure, the steering control unit 5 is installed on a steering shaft that connects the steering 7 operated by the driver and the steering gear box 8 which changes the direction of the wheel 9. [ However, the steering control unit 5 may be provided to directly control the steering gear box 8. [ Therefore, the steering control unit 5 can completely ignore the intention of the driver by adjusting the rotation torque of the steering 7, or can change the direction of the wheel 9 by direct control of the steering gear box 8. [

또한, 페달 제어부(6)는 페달(10)의 스트로크가 전달되는 구간에 설치됨으로써 페달(10)이 답력을 조절하거나 또는 페달(10)의 스트로크를 직접 형성하도록 페달(10)이 직접 조작되도록 설치되고, 이를 통해 운전자의 안전 지역으로 탈출 시도를 도와준다.The pedal control unit 6 is installed in the section where the stroke of the pedal 10 is transmitted so that the pedal 10 is directly operated to adjust the pedal force or directly form the stroke of the pedal 10. [ Thereby helping the driver to escape to the safe area.

한편, 도 3은 본 실시예에 따른 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 장치가 작동되는 상태를 나타낸다.3 shows a state in which the Doppler signal type vehicle collision safety enhancing apparatus according to the present embodiment is operated.

도시된 바와 같이, 차량 주위 물체의 거리 정보(a)가 위험거리 측정부(1)에서 검출되고, 차량 주위 물체의 상대속도 정보(b)가 도플러를 이용한 상대속도 측정부(2)에서 검출된다. 거리 정보(a)와 상대속도 정보(b)는 각각 신호처리부(3)로 전송된다.The distance information a of the object around the vehicle is detected by the danger distance measuring unit 1 and the relative speed information b of the object around the vehicle is detected by the relative speed measuring unit 2 using the Doppler . The distance information a and the relative speed information b are transmitted to the signal processing unit 3, respectively.

이어, 신호처리부(3)는 거리 정보(a)와 상대속도 정보(b)로부터 충돌 위험 여부를 판단하고, 판단 결과로 충돌 위험이 감지될 경우 통합제어부(4)로 전달되는 충돌위험정보(c)를 출력한다. 이때, 상기 충돌위험정보(c)에는 위험 방향과 상대속도에 대한 정보가 포함된다.Then, the signal processing unit 3 determines collision risk from the distance information (a) and the relative speed information (b), and when the collision risk is detected as the determination result, the collision risk information c ). At this time, the collision risk information (c) includes information on the dangerous direction and the relative speed.

연이어, 충돌위험정보(c)를 받은 통합제어부(4)는 충돌위험정보(c)를 이용하여 온 모드(On Mode)(d), 오토모드(Auto Mode)(e), 오프모드(f)(Off Mode)중 어느 하나를 선택한 다음, 선택된 모드(d,e,f)의 각각을 스티어링 제어부(5)와 페달 제어부(6)에 각각 전송한다.Subsequently, the integrated control unit 4, which has received the collision risk information c, generates an on mode (d), an auto mode (e), and an off mode (f) (Off Mode), and then transmits each of the selected modes (d, e, f) to the steering control unit 5 and the pedal control unit 6, respectively.

그러면, 스티어링 제어부(5)에서는 온 모드(On Mode)(d), 오토모드(Auto Mode)(e), 오프모드(f)(Off Mode)중 전송된 모드별로 스티어링(7)의 회전 토크를 증가시켜줌으로써 운전자의 개입없이도 안전한 지역으로 탈출하는 방향으로 안전 운전이 유도되는 제어가 수행된다.The steering control unit 5 then determines the rotational torque of the steering 7 in each mode transmitted during the ON mode (d), the auto mode (e), and the OFF mode (f) So that the safe driving is induced in the direction of escaping to the safe area without the intervention of the driver.

또한, 페달 제어부(6)에서는 온 모드(On Mode)(d), 오토모드(Auto Mode)(e), 오프모드(f)(Off Mode)중 전송된 모드별로 페달(10)의 답력을 가감속 조절함으로써 운전자의 개입없이도 안전한 지역으로 탈출하는 방향으로 안전 운전이 유도되는 제어가 수행된다.In addition, the pedal control unit 6 adjusts the pedaling force of the pedal 10 for each mode transmitted during the on mode (d), the auto mode (e), and the off mode (f) The control is performed so that the safe driving is induced in the direction of escaping to the safe area without the intervention of the driver.

보다 구체적으로, 통합제어부(4)의 출력이 온 모드(On Mode)(d)이면, 스티어링 제어부(5)와 페달 제어부(6)는 스티어링(7)의 회전 토크와 페달(10) 답력만 조절하여 운전자의 의도를 완전히 무시하지 않는다.More specifically, when the output of the integrated control unit 4 is on mode (d), the steering control unit 5 and the pedal control unit 6 adjust only the rotational torque of the steering 7 and the pedal effort And does not completely ignore the intention of the driver.

그리고, 통합제어부(4)의 출력이 오토모드(Auto Mode)(e)이면, 스티어링기어 박스(8)를 직접 제어하여 바퀴(9)의 방향을 바꾸거나 페달(10)을 직접 조절하여 안전 지역으로 탈출을 시도한다.When the output of the integrated control unit 4 is the auto mode e, the steering gear box 8 is directly controlled to change the direction of the wheel 9 or directly adjust the pedal 10, Try to escape to.

반면, 통합제어부(4)의 출력이 오프모드(f)(Off Mode)이면, 스티어링 제어부(5)와 페달 제어부(6)의 기능을 온 모드(On Mode)(d)또는 오토모드(Auto Mode)(e)가 될 때까지 완전히 정지시킨다.On the other hand, when the output of the integrated control unit 4 is in the off mode, the functions of the steering control unit 5 and the pedal control unit 6 are switched to the on mode (d) or the auto mode ) Stop completely until it becomes (e).

전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 충돌 안전 강화 장치의 방법에는 도플러를 이용한 상대속도 측정부(2)를 갖추고, 스티어링 제어부(5)와 페달 제어부(6)를 온 모드(On Mode)(d), 오토모드(Auto Mode)(e), 오프모드(f)(Off Mode)중 어느 하나로 명령하는 통합제어부(4)가 포함됨으로써 도플러 신호를 이용해 앞차와 충돌 위험 시 조향계통과 동력계통을 운전자의 조작과 다르게 반응시키거나 직접 제어함으로써 사각지대 경보시스템, 차선이탈 경고시스템, 졸음운전 경고시스템등에 더해 안전 운전효과가 매우 크고, 특히 미국과 유럽의 강화된 차량 전방충돌안전법규도 용이하게 충족될 수 있다.As described above, the method of the vehicle collision safety enhancing apparatus according to the present embodiment includes the relative speed measurement unit 2 using the Doppler, and the steering control unit 5 and the pedal control unit 6 are turned on (D), an auto mode (e), and an off mode (f) (Off Mode), thereby controlling the steering system and the power system In addition to a blind warning system, a lane departure warning system, and a drowsy driving warning system, the safety operation effect is very large, and especially the advanced vehicle collision laws of the United States and Europe are easily met .

1 : 위험거리 측정부 2 : 상대속도 측정부
3 : 신호처리부 4 : 통합제어부
5 : 스티어링 제어부 6 : 페달 제어부
7 : 스티어링 8 : 스티어링기어 박스
9 : 바퀴 10 : 페달1: Hazard distance measuring part 2: Relative speed measuring part
3: signal processing unit 4:
5: steering control unit 6: pedal control unit
7: Steering 8: Steering gear box
9: Wheel 10: Pedal

Claims (8)

삭제delete 삭제delete 삭제delete (A) 주행 차량의 차량 주위 물체에 대한 거리 정보와 함께 도플러를 이용한 상대속도 정보가 입력되면, 통합제어부에서 상기 거리 정보와 상기 상대속도 정보로부터 충돌위험이 판단되고, 충돌 위험 판단시 충돌위험정보가 출력되는 단계;
(B) 상기 충돌위험정보가 온 모드(On Mode)(d), 오토모드(Auto Mode)(e), 오프모드(f)(Off Mode)중 어느 하나로 결정되어져 출력되는 단계;
(C) 상기 온 모드(On Mode)(d), 상기 오토모드(Auto Mode)(e)중 어느 하나가 출력되면, 상기 주행 차량의 스티어링의 조작 토크와 페달의 조작 답력이 조정되어져 상기 주행 차량의 충돌 위험을 해소하는 단계;로 수행되고,
상기 오토모드(Auto Mode)(e)에서는 상기 통합제어부가 스티어링 제어부로 스티어링 기어박스를 직접 제어함과 더불어 상기 통합제어부가 패달제어부로 상기 페달을 직접 조절함으로써 상기 주행차량의 바퀴 방향을 바꾸면서 운전자 조작없이 충돌 없는 안전 주행이 이루어지는 것을 특징으로 하는 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법.(A) When the relative speed information using the Doppler is input together with the distance information of the vehicle around the vehicle, the integrated controller determines the collision risk from the distance information and the relative speed information, ;
(B) the collision risk information is determined to be one of an On mode, an Auto mode, and an Off mode;
(C) When either the on mode (d) or the auto mode (e) is outputted, the manipulation torque of the steering of the traveling vehicle and the manipulation pressure of the pedal are adjusted, Thereby reducing the risk of collision of the vehicle,
In the auto mode (e), the integrated control unit directly controls the steering gear box as a steering control unit, and the integrated control unit directly controls the pedal by the pedal control unit to change the direction of the wheels of the traveling vehicle, Wherein the collision avoidance is performed without collision without collision. 청구항 4에 있어서, 상기 (A) 단계에서, 상기 충돌위험정보에는 상기 거리 정보와 상기 상대속도 정보가 포함된 것을 특징으로 하는 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법.
The method according to claim 4, wherein in the step (A), the collision risk information includes the distance information and the relative speed information.
청구항 4에 있어서, 상기 (B) 단계에서, 상기 온 모드(On Mode)(d)에서는 상기 스티어링의 운전자 회전 토크와 상기 페달의 운전자 조작 답력이 각각 조절되어져 운전자의 조작 의도가 반영되는 것을 특징으로 하는 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법.
[6] The method of claim 4, wherein in the on mode (d), the driver's rotational torque of the steering and the driver's manipulative steering force of the pedal are adjusted, Doppler signaling method for enhancing vehicle collision safety.
삭제delete 청구항 4에 있어서, 상기 (C) 단계에서, 상기 오프모드(Off Mode)(f)가 출력되면, 상기 주행 차량에서는 스티어링의 조작과 페달의 조작이 운전자의 의지로만 이루어지는 것을 특징으로 하는 도플러 신호 방식 차량 충돌 안전 강화 방법.5. The method according to claim 4, wherein in the step (C), when the off mode (f) is outputted, the steering operation and the operation of the pedal are performed only by the driver at the driving vehicle A method of enhancing safety of a vehicle collision.
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JP2003327018A (en) * 2002-05-14 2003-11-19 Nissan Motor Co Ltd Vehicle driving assist device
KR101194115B1 (en) * 2010-09-08 2012-10-24 주식회사 만도 Distance Control System of Vehicle

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