JP2008114764A - Obstruction detection device for vehicle - Google Patents

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博志 大村
Haruki Okazaki
晴樹 岡崎
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress unnecessary operation of working equipment by an obstruction detection device during driving operation by a driver. <P>SOLUTION: This obstruction detection device for the vehicle is provided with a radar device to detect an obstruction ahead of the vehicle and a working equipment control means to control the working equipment of the vehicle in a predetermined operation condition based on obstruction detection information from the radar device. The obstruction detection device is further provided with a driving operation state detection means to detect a driving operation state of the driver and an operation condition change means to change the operation condition of the working equipment from the predetermined operation condition, based on the driving operation state of the driver detected by the driving operation state detection means. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両周囲の障害物を検知するレーダ装置を備えた車両の障害物検知装置に関し、レーダ装置からの障害物検知情報に基づいて車両の作動機器(アラーム、ブレーキ、シートベルトプリテンショナなど)を制御する車両の障害物検知に関する技術分野に属する。   The present invention relates to an obstacle detection device for a vehicle including a radar device that detects an obstacle around the vehicle, and based on the obstacle detection information from the radar device, an operation device of the vehicle (alarm, brake, seat belt pretensioner, etc.). Belongs to a technical field related to obstacle detection of a vehicle that controls the vehicle.

レーダ装置を用いて車両周囲(例えば、車両前方)の障害物を検知する車両の障害物検知装置は、レーダ装置により車両周囲の障害物を検知し、検知した障害物との衝突が予知される場合に、アラームからの警報音によってドライバーに注意を促したり、ブレーキや乗員(ドライバー以外の人も含む。)が着用しているシートベルトを巻き取るシートベルトプリテンショナを作動させることにより、障害物と車両との衝突を回避するまたは衝突した場合であっても乗員を座席にシートベルトにより拘束して該乗員の安全を確保するためのものである。   An obstacle detection device for a vehicle that detects an obstacle around the vehicle (for example, in front of the vehicle) using a radar device detects the obstacle around the vehicle by the radar device, and a collision with the detected obstacle is predicted. In some cases, the driver may be alerted by a warning sound from the alarm, or the obstacle may be activated by operating a seat belt pretensioner that winds up the seat belt worn by the brakes or passengers (including people other than the driver). Even if a collision with the vehicle is avoided or a collision occurs, the passenger is restrained to the seat by a seat belt to ensure the safety of the passenger.

このような車両の障害物検知装置のレーダ装置は、所定の発信範囲に発信した電波の反射波を受信してその反射波の強度が所定のしきい値以上であるときに発信範囲内に障害物が存在すると検知するように構成されている(例えば、特許文献1参照。)。   A radar device for such an obstacle detection device for a vehicle receives a reflected wave of a radio wave transmitted to a predetermined transmission range and has an obstacle within the transmission range when the intensity of the reflected wave is a predetermined threshold value or more. It is comprised so that it may detect that an object exists (for example, refer patent document 1).

特開2001−33550公報JP 2001-33550 A

しかしながら、上述の障害物検知装置は、ドライバーが運転操作を行い、そのとき障害物を視認している場合であっても、レーダ装置が障害物を検知すると動作する。例えば、ドライバーが先行車両との車間距離を一定に維持しつつ運転操作を行っているときに、障害物検知装置が先行車両を障害物としてアラームを作動させることがある。また例えば、ドライバーが障害物を視認して回避操作を行っているときに、障害物検知装置がドライバーが視認している障害物を検知してブレーキを作動させることもある。このように、ドライバーが運転操作し、なおかつ障害物を視認し、それに加えて障害物を回避しようとしている場合、障害物検知装置が車両と障害物との衝突を回避するために動作すると、ドライバーの障害物回避のための運転操作を妨害する可能性がある。すなわち、ドライバーの運転操作中に不必要に障害物検知装置が作動機器を作動させることがある。   However, the above-described obstacle detection device operates when the radar device detects an obstacle even when the driver performs a driving operation and visually recognizes the obstacle at that time. For example, when the driver performs a driving operation while maintaining a constant distance from the preceding vehicle, the obstacle detection device may activate an alarm with the preceding vehicle as an obstacle. For example, when the driver visually recognizes an obstacle and performs an avoidance operation, the obstacle detection device may detect the obstacle visually recognized by the driver and activate the brake. In this way, when the driver is driving and viewing an obstacle, and in addition to trying to avoid the obstacle, the obstacle detection device operates to avoid a collision between the vehicle and the obstacle. May interfere with driving operations to avoid obstacles. That is, the obstacle detection device may unnecessarily activate the operating device during the driving operation of the driver.

そこで、本発明は、レーダ装置が障害物を検知しても、不必要にアラーム、ブレーキ、プリテンショナなどの作動機器を作動させない車両の障害物検知装置を提供することを課題とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide an obstacle detection device for a vehicle that does not unnecessarily activate an operation device such as an alarm, a brake, or a pretensioner even if the radar device detects an obstacle.

前記課題を解決するため、本願の請求項1に記載の発明は、車両周囲の障害物を検知するレーダ装置と、前記レーダ装置からの障害物検知情報に基づいて車両の作動機器を所定の作動条件で制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置において、運転者の運転操作状態を検知する運転操作状態検知手段と、前記運転操作検知状態手段が検知した運転者の運転操作状態に基づいて前記作動機器の作動条件を前記所定の作動条件から変更する作動条件変更手段とを有することを特徴とする。   In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 of the present application provides a radar device that detects an obstacle around the vehicle, and operates a vehicle operating device based on obstacle detection information from the radar device. In an obstacle detection device for a vehicle having an operation device control means for controlling under conditions, a driving operation state detecting means for detecting a driving operation state of the driver, and a driving operation of the driver detected by the driving operation detection state means And operating condition changing means for changing the operating condition of the operating device from the predetermined operating condition based on the state.

また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両の障害物検知装置において、前記作動条件変更手段は、前記運転操作状態検知手段が運転者の運転操作状態を検知しているとき、前記レーダ装置が障害物を検知してから前記作動機器が作動するまでの時間を遅らせるように構成されていることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the vehicle obstacle detection device according to the first aspect, the operating condition changing means is such that the driving operation state detecting means detects the driving operation state of the driver. In this case, the radar apparatus is configured to delay the time from when the obstacle is detected until the operating device is activated.

さらに、請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の障害物検知装置において、車両の車速を測定する車速測定手段を有し、前記作動機器制御手段は、前記車速測定手段が測定した車両の車速が所定の車速以上であるとき前記作動機器を作動させるように構成され、前記作動条件変更手段は、前記運転操作状態検知手段が運転者の運転操作状態を検知しているとき、前記所定の車速を上げることを特徴とする。   Furthermore, the invention described in claim 3 is the obstacle detection device according to claim 1 or 2, further comprising vehicle speed measuring means for measuring the vehicle speed of the vehicle, wherein the operating device control means includes the vehicle speed measuring means. The operating device is configured to operate when the measured vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, and the operating condition changing unit is configured to detect the driving operation state of the driver by the driving operation state detecting unit. The predetermined vehicle speed is increased.

さらにまた、請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、前記運転操作状態検知手段は、ステアリングの操舵速度が所定の操舵速度以上であることを検知して運転者がステアリング操作状態にあると検知することを特徴とする。   Furthermore, the invention according to claim 4 is the obstacle detection device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving operation state detection means has a steering speed of a predetermined steering speed. By detecting the above, it is detected that the driver is in a steering operation state.

加えて、請求項5に記載の発明は、請求項1〜4のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、前記運転操作状態検知手段は、ブレーキの作動状態を検知して運転者がブレーキ操作状態にあると検知することを特徴とする。   In addition, according to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle obstacle detection device according to any one of the first to fourth aspects, the driving operation state detecting means detects the operating state of the brake and operates the vehicle. It is characterized by detecting that the person is in a brake operation state.

加えてまた、請求項6に記載の発明は、請求項1〜5のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、前記運転操作状態検知手段は、アクセルペダルの作動状態を検知して運転者がアクセル操作状態にあると検知することを特徴とする。   In addition, according to a sixth aspect of the present invention, in the vehicle obstacle detection device according to any one of the first to fifth aspects, the driving operation state detecting means detects an operating state of an accelerator pedal. And detecting that the driver is in an accelerator operating state.

さらに加えて、請求項7に記載の発明は、請求項1〜6のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、前記レーダ装置は、ミリ波を発信することを特徴とする。   In addition, according to a seventh aspect of the present invention, in the vehicle obstacle detection device according to any one of the first to sixth aspects, the radar device transmits a millimeter wave.

さらに加えて、請求項8に記載の発明は、請求項1〜7のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、前記作動機器は、ブレーキであることを特徴とする。   In addition, according to an eighth aspect of the present invention, in the vehicle obstacle detection device according to any one of the first to seventh aspects, the operating device is a brake.

さらに加えて、請求項9に記載の発明は、請求項1〜8のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、前記作動機器は、乗員を所定の張力で座席に拘束するシートベルトのプリテンショナであることを特徴とする。   In addition, according to a ninth aspect of the present invention, in the vehicle obstacle detection device according to any one of the first to eighth aspects, the operating device is a seat that restrains an occupant to a seat with a predetermined tension. It is a belt pretensioner.

本発明の請求項1に記載の車両の障害物検知装置によれば、運転者が運転操作中であることが明らかであるとき(運転操作状態検知手段が運転操作状態を検知したとき)、その運転操作状態に基づいて作動機器の作動条件が変更される。例えば、明らかに運転者が運転操作中である場合、運転者が障害物を回避する動作を実行するので、作動機器の作動条件を厳しくすることができ、運転操作中において不必要な作動機器の作動が抑制される。   According to the vehicle obstacle detection device of the first aspect of the present invention, when it is clear that the driver is driving (when the driving operation state detecting means detects the driving operation state), The operating condition of the operating device is changed based on the driving operation state. For example, when the driver is obviously driving, the driver performs the operation of avoiding the obstacle, so that the operating condition of the operating device can be tightened, and unnecessary operating device Operation is suppressed.

また、本発明の請求項2に記載の車両の障害物検知装置によれば、作動条件変更手段は、運転者が運転操作中であることが明らかであるとき(運転操作状態検知手段が運転操作状態を検知しているとき)、運転者が運転操作中であることが明らかでないときに比べて(運転操作状態検知手段が運転操作状態を検知していないときに比べて)レーダ装置が障害物を検知してから作動機器が作動するまでの時間を遅らすように構成されている。したがって、運転者が障害物回避操作中に作動機器が作動することが抑制される。   According to the vehicle obstacle detection device of the second aspect of the present invention, when the operating condition changing means is clear that the driver is driving (the driving operation state detecting means is The radar device is obstructed compared to when it is not clear that the driver is driving (when compared to when the driving state detection means does not detect the driving state). It is configured to delay the time from the detection of the operation until the operating device is operated. Therefore, it is suppressed that the operating device operates during the obstacle avoidance operation by the driver.

さらに、本発明の請求項3によれば、所定の車速以上であるとき作動機器は作動され、運転者が運転操作中であることが明らかであるとき、所定の車速が上げられる。これにより、例えば、運転者が低速で運転操作を実行している場合、障害物検知装置が作動機器を不必要に作動させることが抑制される。   Further, according to claim 3 of the present invention, the operating device is activated when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, and the predetermined vehicle speed is increased when it is clear that the driver is driving. Thereby, for example, when the driver is performing the driving operation at a low speed, the obstacle detection device is prevented from operating the operating device unnecessarily.

さらにまた、本発明の請求項4によれば、運転操作状態検知手段は、ステアリングの操舵速度が所定の操舵速度以上であることを検知することにより、運転者が明らかに運転中(ステアリング操作中)であることを検知することができる。   Furthermore, according to claim 4 of the present invention, the driving operation state detecting means detects that the steering speed of the steering is equal to or higher than a predetermined steering speed, so that the driver is clearly driving (during steering operation). ) Can be detected.

加えて、本発明の請求項5によれば、運転操作状態手段は、ブレーキの作動状態を検知することにより、運転者が明らかに運転中(ブレーキ操作中)であることを検知することができる。   In addition, according to claim 5 of the present invention, the driving operation state means can detect that the driver is clearly driving (during brake operation) by detecting the operating state of the brake. .

加えてまた、本発明の請求項6によれば、運転操作状態検知手段は、アクセルペダルの作動状態を検知することにより、運転者が明らかに運転中(アクセル操作中)であることを検知することができる。   In addition, according to claim 6 of the present invention, the driving operation state detection means detects that the driver is clearly driving (accelerator operation) by detecting the operating state of the accelerator pedal. be able to.

さらに加えて、請求項7に記載の車両の障害物検知装置によれば、レーダ装置はミリ波レーダであるため他のレーダ装置にに比べて障害物の検知精度がよい。   In addition, according to the obstacle detection device for a vehicle according to claim 7, since the radar device is a millimeter wave radar, the obstacle detection accuracy is better than that of other radar devices.

さらに加えて、請求項8に記載の車両の障害物検知装置によれば、レーダ装置により障害物が検知されるとブレーキが作動されるため、車両と障害物との衝突を回避することができる。   In addition, according to the vehicle obstacle detection device of the eighth aspect, since the brake is activated when the radar device detects the obstacle, the collision between the vehicle and the obstacle can be avoided. .

さらに加えて、請求項9に記載の車両の障害物検知装置によれば、レーダ装置により障害物が検知されるとプリテンショナがシートベルトを介して乗員を座席に拘束するため、急ブレーキによる急減速がかかってもまたは障害物と車両とが衝突したとしても、乗員の安全を確保することができる。   In addition, according to the vehicle obstacle detection device of the ninth aspect, when the obstacle is detected by the radar device, the pretensioner restrains the occupant to the seat via the seat belt. Even if the vehicle is decelerated or the obstacle collides with the vehicle, the safety of the occupant can be ensured.

図1は、本発明の一実施形態に係る車両の障害物検知装置を搭載した車両Wの概略的な構成が示されている。図において、点線は信号の流れを示す。   FIG. 1 shows a schematic configuration of a vehicle W equipped with an obstacle detection device for a vehicle according to an embodiment of the present invention. In the figure, a dotted line indicates a signal flow.

車両Wには、車両Wの障害物検知装置10の構成要素として、車両Wの前方の障害物(先行車両も含む。)を検知するレーダユニット(レーダ装置)12と、レーダユニット12の検知結果に基づいて作動されるアラ−ム(作動機器)14、ブレーキ(作動機器)16、シートベルト18を巻き取るプリテンショナ(作動機器)20と、レーダユニット12の障害物検知結果に基づいて3つの作動機器を制御するコントロールユニット(作動機器制御手段)22とが搭載されている。   The vehicle W includes a radar unit (radar device) 12 that detects obstacles (including preceding vehicles) in front of the vehicle W as components of the obstacle detection device 10 of the vehicle W, and detection results of the radar unit 12. The alarm (actuating device) 14, the brake (actuating device) 16, the pretensioner (actuating device) 20 that winds up the seat belt 18, and the radar unit 12 based on the obstacle detection result A control unit (operating device control means) 22 for controlling the operating device is mounted.

また、車両Wは、障害物検知装置10に含まれるドライバー(運転者)の運転操作状態を検知する手段の構成要素として、ステアリング24の操舵角度を検知する舵角センサ26と、ブレーキペダル28の踏み込みを検知するブレーキペダルセンサ30と、アクセルペダル32の踏み込みを検知するアクセルペダルセンサ34とを有し、それ以外に車両の車速を測定する車速測定センサ36を有する。   In addition, the vehicle W includes a steering angle sensor 26 that detects the steering angle of the steering wheel 24, and a brake pedal 28 as components of the means for detecting the driving operation state of the driver (driver) included in the obstacle detection device 10. A brake pedal sensor 30 for detecting depression and an accelerator pedal sensor 34 for detecting depression of the accelerator pedal 32 are provided, and a vehicle speed measurement sensor 36 for measuring the vehicle speed is also provided.

レーダユニット12は、障害物が検知可能な強度(所定の強度)の電波であるミリ波を車両Wの前方に水平方向に放射状(水平方向に比べて小さいが鉛直方向にも放射状)に発信するとともに、発信した電波の反射波を受信し、受信した反射波に基づいて障害物を検知するように構成されている。これにより、ミリ波の発信範囲に存在する障害物を検知するとともに車両Wから該障害物までの距離を測定する。具体的に言えば、受信した反射波の強度が所定のしきい値の強度以上であるとき障害物が発信範囲に存在すると検知する。   The radar unit 12 emits millimeter waves, which are radio waves having an intensity (predetermined intensity) that can detect an obstacle, radially in front of the vehicle W in a horizontal direction (smaller than the horizontal direction but also in a vertical direction). At the same time, it is configured to receive a reflected wave of the transmitted radio wave and detect an obstacle based on the received reflected wave. As a result, an obstacle present in the millimeter wave transmission range is detected and the distance from the vehicle W to the obstacle is measured. Specifically, when the intensity of the received reflected wave is equal to or greater than a predetermined threshold intensity, it is detected that an obstacle exists in the transmission range.

また、レーダユニット12は、障害物を検知したとき、障害物検知信号と車両Wから障害物までの距離に対応した信号をコントロールユニット22に出力するように構成されている。   The radar unit 12 is configured to output an obstacle detection signal and a signal corresponding to the distance from the vehicle W to the obstacle to the control unit 22 when an obstacle is detected.

さらに、レーダ装置12は、イグニッションキーがONされるとコントロールユニット22に始動されるようにされている。   Further, the radar device 12 is started by the control unit 22 when the ignition key is turned on.

アラーム14は、コントロールユニット22によって制御され、後述する作動条件に基づいて、警報音を鳴らすように作動される。   The alarm 14 is controlled by the control unit 22 and is operated to sound an alarm sound based on an operating condition described later.

ブレーキ16は、コントロールユニット22によって制御され、後述する作動条件に基づいて、車両Wを減速するためにまたは該車両Wを停止させるために作動される。   The brake 16 is controlled by the control unit 22 and is operated to decelerate the vehicle W or to stop the vehicle W based on an operation condition described later.

プリテンショナ20は、コントロールユニットによって制御され、後述する作動条件に基づいて、シートベルト18によって乗員を座席38に所定の張力で拘束するために該シートベルト18を巻き取るように作動される。   The pretensioner 20 is controlled by the control unit, and is operated to wind up the seat belt 18 in order to restrain the occupant to the seat 38 with a predetermined tension by the seat belt 18 based on operating conditions described later.

コントロールユニット22は、簡単に言えば、レーダ装置12が障害物を検知したとき、または障害物を検知して該障害物と車両Wとの衝突が予知されるとき、アラーム14、ブレーキ16、及びプリテンショナ20を作動させるように構成されている(特許請求の範囲に記載の作動機器制御手段として機能する。)。例えば、障害物と車両Wとが衝突する可能性があるとき、アラーム14を作動して警報音を鳴らし、ドライバーに回避操作の実施を促す。また、車両Wと障害物が衝突しないようにブレーキ16を作動させて該車両Wを減速、停車させる。さらに、車両Wと障害物とが衝突するような場合であっても、プリテンショナ20を作動させて乗員をシートベルト18によって座席38に拘束することにより乗員の安全を確保する。なお、コントロールユニット20は、アラーム14、ブレーキ16、プリテンショナ20以外にも、障害物検知装置10を構成しない他の作動機器、例えば、エンジンや方向支持灯なども制御している。   In brief, the control unit 22 is configured so that when the radar device 12 detects an obstacle, or when an obstacle is detected and a collision between the obstacle and the vehicle W is predicted, the alarm 14, the brake 16, and It is comprised so that the pretensioner 20 may be operated (functions as an operation equipment control means given in a claim). For example, when there is a possibility that the obstacle and the vehicle W collide, the alarm 14 is activated and an alarm sound is generated to prompt the driver to perform the avoidance operation. Further, the brake 16 is operated so that the vehicle W and the obstacle do not collide to decelerate and stop the vehicle W. Further, even when the vehicle W and an obstacle collide, the pretensioner 20 is operated to restrain the occupant to the seat 38 by the seat belt 18 to ensure the occupant's safety. In addition to the alarm 14, the brake 16, and the pretensioner 20, the control unit 20 controls other operating devices that do not constitute the obstacle detection device 10, such as an engine and a direction support lamp.

また、コントロールユニット22は、舵角センサ26、ブレーキペダルセンサ30、アクセルペダルセンサ34から出力される信号に基づいてドライバーの運転操作状態を検知するように構成されている(特許請求の範囲に記載の運転操作状態検知手段として機能する。)。なお、ここでいう「運転操作状態」とは、ドライバーが単に運転席に座っていることを言うのではなく、車両の走行挙動に関わる操作、例えば車両の加速、減速、停止、右折、左折などに関わる、ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作をドライバーが実施している状態を言う。   The control unit 22 is configured to detect the driving operation state of the driver based on signals output from the steering angle sensor 26, the brake pedal sensor 30, and the accelerator pedal sensor 34 (described in the claims) It functions as a driving operation state detection means.) The "driving operation state" here does not simply mean that the driver is sitting in the driver's seat, but operations related to the driving behavior of the vehicle, such as acceleration, deceleration, stop, right turn, left turn, etc. This refers to the state where the driver is performing steering operation, brake operation, and accelerator operation related to.

舵角センサ26は、ステアリング24の操舵角度を検知するセンサであって、検知した操舵角度に対応した信号をコントロールユニット22に出力するように構成されている。コントロールユニット22は、舵角センサ26からの信号に基づいて舵角速度を算出し、算出した舵角速度に基づいてドライバーがステアリング操作中であることを検知するように構成されている。例えば、算出した舵角速度が規定の舵角速度以上である場合、ステアリング操作がドライバーによって実施されているものとする。   The steering angle sensor 26 is a sensor that detects the steering angle of the steering 24, and is configured to output a signal corresponding to the detected steering angle to the control unit 22. The control unit 22 is configured to calculate a steering angular velocity based on a signal from the steering angle sensor 26 and detect that the driver is performing a steering operation based on the calculated steering angular velocity. For example, when the calculated steering angular speed is equal to or higher than a predetermined steering angular speed, it is assumed that the steering operation is performed by the driver.

ブレーキペダルセンサ30は、ブレーキペダル28が踏まれたことを検知するセンサであって、踏み込みを検知しているとき信号をコントロールユニット22に出力するように構成されている。コントロールユニット22は、ブレーキペダルセンサ30からの信号に基づいてドライバーがブレーキ操作中であることを検知するように構成されている。例えば、ブレーキペダルセンサ30から信号が規定の時間出力されているとき、ブレーキ操作がドライバーによって実施されているものとする。   The brake pedal sensor 30 is a sensor that detects that the brake pedal 28 has been depressed, and is configured to output a signal to the control unit 22 when depression is detected. The control unit 22 is configured to detect that the driver is operating the brake based on a signal from the brake pedal sensor 30. For example, it is assumed that the brake operation is performed by the driver when a signal is output from the brake pedal sensor 30 for a specified time.

アクセルペダルセンサ34は、アクセルペダル32が踏まれたことを検知するセンサであって、踏み込みを検知しているとき信号をコントロールユニット22に出力するように構成されている。コントロールユニット22は、アクセルペダルセンサ34からの信号に基づいてドライバーがアクセル操作中であることを検知するように構成されている。例えば、アクセルペダルセンサ34から信号が規定の時間出力されているとき、アクセル操作がドライバーによって実施されているものとする。   The accelerator pedal sensor 34 is a sensor that detects that the accelerator pedal 32 has been depressed, and is configured to output a signal to the control unit 22 when depression is detected. The control unit 22 is configured to detect that the driver is operating the accelerator based on a signal from the accelerator pedal sensor 34. For example, it is assumed that the accelerator operation is performed by the driver when a signal is output from the accelerator pedal sensor 34 for a specified time.

このようなコントロールユニット22を構成要素とする障害物検知装置10は、コントロールユニット22の運転操作状態の検知結果と車速センサ36からの信号結果に基づいて動作するように構成されている。 The obstacle detection device 10 including the control unit 22 as a constituent element is configured to operate based on the detection result of the driving operation state of the control unit 22 and the signal result from the vehicle speed sensor 36.

車速センサ36は、車両Wの車速を測定するセンサであって、測定した車速に対応する信号をコントロールユニット22に出力するように構成されている。コントロールユニット22が車速センサ36からの信号によって車速を知り、障害物検知装置10は車速に基づいて動作する。   The vehicle speed sensor 36 is a sensor that measures the vehicle speed of the vehicle W, and is configured to output a signal corresponding to the measured vehicle speed to the control unit 22. The control unit 22 knows the vehicle speed from the signal from the vehicle speed sensor 36, and the obstacle detection device 10 operates based on the vehicle speed.

まず、車両Wの車速が所定の車速以下である場合、障害物検知装置10は動作しないように構成されている。具体的に言うと、所定の車速とは、例えば障害物と車両Wが衝突してもエアバックシステムなどが作動しない程度の速度であって、所定の車速以下の場合、コントロールユニット22は、レーダ装置10が障害物を検知しても作動機器であるアラーム14、ブレーキ16、プリテンショナ20を作動させないように構成されている。これは、例えば車庫に車両Wを停止させるときの速度でアラーム14やブレーキ16が作動するとドライバーの運転操作を妨害するからである。   First, the obstacle detection device 10 is configured not to operate when the vehicle speed of the vehicle W is equal to or lower than a predetermined vehicle speed. Specifically, the predetermined vehicle speed is, for example, a speed at which an airbag system or the like does not operate even when an obstacle collides with the vehicle W. When the vehicle speed is lower than the predetermined vehicle speed, the control unit 22 Even if the apparatus 10 detects an obstacle, the alarm 14, the brake 16, and the pretensioner 20 that are operating devices are not operated. This is because, for example, if the alarm 14 or the brake 16 is activated at a speed at which the vehicle W is stopped in the garage, the driving operation of the driver is hindered.

言い換えると、コントロールユニット22は、車速が所定の車速以上であるとき、レーダ装置12が障害物を検知すると、アラーム14、ブレーキ16、プリテンショナ20を作動させるように構成されている。以下、所定の車速を障害物検知装置10の「作動最低車速」と称する。   In other words, the control unit 22 is configured to operate the alarm 14, the brake 16, and the pretensioner 20 when the radar apparatus 12 detects an obstacle when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed. Hereinafter, the predetermined vehicle speed is referred to as “the minimum operating vehicle speed” of the obstacle detection device 10.

また、コントロールユニット22は、車速に応じて、アラーム14、ブレーキ16、プリテンショナ20の作動条件である、後述する作動距離を設定変更するように構成されている。   Further, the control unit 22 is configured to change the setting of an operating distance, which will be described later, which is an operating condition of the alarm 14, the brake 16, and the pretensioner 20, depending on the vehicle speed.

作動距離について図2を用いて説明する。図2は、速度Vkm/s(Vは作動最低車速以上の速度)で走行する車両Wと該車両Wの走行方向に存在する障害物Xとを示し、障害物検知装置10の動作を説明するためのものである。   The working distance will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows the vehicle W traveling at a speed Vkm / s (V is a speed equal to or higher than the minimum operating vehicle speed) and the obstacle X existing in the traveling direction of the vehicle W, and the operation of the obstacle detection device 10 will be described. Is for.

図2(a)は、車両Wのレーダ装置12が障害物Xを検知していない状況を示している。   FIG. 2A shows a situation in which the radar device 12 of the vehicle W has not detected the obstacle X.

図2(a)に示す状況に比べて車両Wが障害物Xに接近すると、図2(b)に示すように、車両Wのレーダ装置12が障害物Xを検知する。そのとき測定された車両Wと障害物Xとの間の距離はL0である(障害物Xの位置Oに対してL0離れたP0の位置に車両Wが存在する。)。   When the vehicle W approaches the obstacle X as compared with the situation shown in FIG. 2A, the radar device 12 of the vehicle W detects the obstacle X as shown in FIG. The distance between the vehicle W and the obstacle X measured at that time is L0 (the vehicle W exists at a position P0 away from the position O of the obstacle X by L0).

図2(b)の状況からさらに車両Wが障害物Xに接近し、図2(c)に示すように、車両Wと障害物Xとの間の距離がL1(<L0)と測定されたとき(障害物Xの位置Oに対してL1離れたP1の位置に車両Wが存在するとき)、コントロールユニット12がアラーム14を作動させてドライバーに警告する。   From the situation of FIG. 2B, the vehicle W further approaches the obstacle X, and as shown in FIG. 2C, the distance between the vehicle W and the obstacle X was measured as L1 (<L0). When the vehicle W is present at a position P1 that is L1 away from the position O of the obstacle X, the control unit 12 activates the alarm 14 to warn the driver.

図2(c)の状況からさらに車両Wが障害物Xに接近し、図2(d)に示すように、車両Wと障害物Xとの間の距離がL2(<L1)と測定されたとき(障害物Xの位置Oに対してL2離れたP2の位置に車両Wが存在するとき)、コントロールユニット12がブレーキ16を車両Wを減速させつつ減速感を体感させてドライバーに警告するように作動させる(弱くブレーキを作動させる。)。   From the situation of FIG. 2 (c), the vehicle W further approaches the obstacle X, and as shown in FIG. 2 (d), the distance between the vehicle W and the obstacle X was measured as L2 (<L1). When (the vehicle W is present at a position P2 that is L2 away from the position O of the obstacle X), the control unit 12 causes the brake 16 to decelerate the vehicle W and experience a sense of deceleration to warn the driver. (Activate the brake weakly).

図2(d)の状況からさらに車両Wが障害物Xに接近し、図2(e)に示すように、車両Wと障害物Xとの間の距離がL3(<L2)と測定されたとき(障害物Xの位置Oに対してL3離れたP3の位置に車両Wが存在するとき)、コントロールユニット12が車両Wが停止するようにブレーキ16を作動させる(強くブレーキを作動させる。)とともに、プリテンショナ20を作動させる。   From the situation of FIG. 2 (d), the vehicle W further approaches the obstacle X, and as shown in FIG. 2 (e), the distance between the vehicle W and the obstacle X was measured as L3 (<L2). When (the vehicle W is present at a position P3 that is L3 away from the position O of the obstacle X), the control unit 12 activates the brake 16 so that the vehicle W stops (strongly activates the brake). At the same time, the pretensioner 20 is operated.

以上の図2を用いた説明において、L1がアラーム14の作動距離に対応し、L2が弱く作動するブレーキ16の作動距離、L3が強く作動するブレーキ16とプリテンショナ20との作動距離に対応する。   In the above description using FIG. 2, L1 corresponds to the working distance of the alarm 14, L2 corresponds to the working distance of the brake 16 that operates weakly, and L3 corresponds to the working distance of the brake 16 that operates strongly and the pretensioner 20. .

また、これらのL1、L2、L3の作動距離は、車両Wの車速Vに対応した距離で、コントロールユニット12が車速センサ36からの信号に基づいて設定している。   The working distances of L1, L2, and L3 are distances corresponding to the vehicle speed V of the vehicle W, and are set by the control unit 12 based on a signal from the vehicle speed sensor 36.

車両Wの車速Vに対応するアラーム14、ブレーキ16、プリテンショナ20の作動距離は、障害物検知装置10が動作して車両Wが障害物Xに衝突したときに乗員がけがをしないことを必要条件として設定される。   The working distance of the alarm 14, the brake 16, and the pretensioner 20 corresponding to the vehicle speed V of the vehicle W needs to prevent the passenger from being injured when the obstacle detection device 10 operates and the vehicle W collides with the obstacle X. Set as a condition.

ここまでの図2を用いて説明した障害物検知装置10の動作は、ドライバーが運転操作中であることが明らかでない場合、すなわちコントロールユニット22が運転操作状態を検知していない場合の動作である。以下、この障害物検知装置10の動作を「基本設定動作」と称する。   The operation of the obstacle detection device 10 described so far with reference to FIG. 2 is an operation when it is not clear that the driver is driving, that is, when the control unit 22 does not detect the driving operation state. . Hereinafter, the operation of the obstacle detection apparatus 10 is referred to as “basic setting operation”.

一方、コントロールユニット22がドライバーの運転操作状態を検知しているとき、コントロールユニット22は、作動機器(アラーム14、ブレーキ16、プリテンショナ20)の作動条件である作動距離を、運転操作状態を検知していないときに比べて短い距離に変更する(特許請求の範囲の作動条件変更手段として機能する。)。言い換えると、コントロールユニット22は、運転操作状態を検知していない場合に比べてレーダ装置12が障害物を検知してから作動機器が作動するまでの時間を遅らすように構成されている。   On the other hand, when the control unit 22 detects the driving operation state of the driver, the control unit 22 detects the driving operation state based on the operating distance that is the operating condition of the operating device (the alarm 14, the brake 16, the pretensioner 20). The distance is changed to a shorter distance than when not (functioning as an operating condition changing means in claims). In other words, the control unit 22 is configured to delay the time from when the radar device 12 detects an obstacle until the operating device is activated, compared to when the driving operation state is not detected.

例えば、図2(c)と図3(c)に示すように、アラーム14の作動距離をL1からL1より小さい距離L1’に変更する。また、図2(d)と図3(d)に示すように、弱く作動させるブレーキ16の作動距離をL2からL2より小さい距離L2’に変更する。さらに、図2(e)と図3(e)に示すように、強く作動させるブレーキ16とプリテンショナ20の作動距離をL3からL3より小さいL3’に変更する。   For example, as shown in FIGS. 2C and 3C, the working distance of the alarm 14 is changed from L1 to a distance L1 'smaller than L1. Further, as shown in FIGS. 2D and 3D, the operating distance of the brake 16 that is operated weakly is changed from L2 to a distance L2 'smaller than L2. Further, as shown in FIGS. 2 (e) and 3 (e), the operating distance between the brake 16 and the pretensioner 20 to be operated strongly is changed from L3 to L3 'smaller than L3.

このように作動機器の作動距離を短くする(障害物を検知してから作動機器が作動するまでの時間を遅らせる)ことができる理由は、コントロールユニット22がドライバーの運転操作状態を検知しているからである。   The reason why the working distance of the working device can be shortened in this way (the time from when an obstacle is detected until the working device is activated) is detected by the control unit 22 detecting the driving operation state of the driver. Because.

すなわち、コントロールユニット22がドライバーの運転操作状態を検知しているとき、ドライバーは明らかに運転操作中であって、それは車両Wの走行方向を見つつ実施され、障害物が走行先に存在する場合該障害物を視認している可能性が高いからである。言い換えれば、ドライバーが障害物を回避することを考えて運転操作中である可能性が高く、障害物検知装置10が障害物を検知して車両Wと障害物との衝突を回避する動作を実行する必要性が低いからである。   That is, when the control unit 22 detects the driving operation state of the driver, the driver is clearly in the driving operation, which is performed while looking at the traveling direction of the vehicle W, and there is an obstacle at the traveling destination. This is because there is a high possibility that the obstacle is visually recognized. In other words, it is highly likely that the driver is driving in consideration of avoiding the obstacle, and the obstacle detection device 10 detects the obstacle and executes an operation to avoid the collision between the vehicle W and the obstacle. This is because the necessity to do it is low.

逆の観点から言えば、ドライバーが障害物を視認し該障害物を回避する運転操作をしているときに、障害物検知装置10が動作すると、却ってドライバーの運転操作を妨害する可能性がある。例えば、ドライバーが運転操作中にアラーム14が不必要に作動する可能性がある。また、ドライバーが障害物を視認して該障害物を回避するための操作しているときに急にブレーキ16が作動し、ドライバーの障害物の回避操作を妨害する可能性がある。   In other words, if the obstacle detection device 10 is operated while the driver visually recognizes the obstacle and performs the driving operation to avoid the obstacle, there is a possibility that the driving operation of the driver is obstructed. . For example, the alarm 14 may be activated unnecessarily while the driver is driving. Further, when the driver visually recognizes an obstacle and performs an operation for avoiding the obstacle, the brake 16 may suddenly operate, and the driver's obstacle avoidance operation may be obstructed.

このように障害物検知装置10がドライバーの運転操作状態に基づいて作動機器の作動条件を変更することにより、ドライバーの運転操作中において不必要な作動機器の作動が抑制される。   In this way, the obstacle detection device 10 changes the operating condition of the operating device based on the driving operation state of the driver, thereby suppressing unnecessary operation of the operating device during the driving operation of the driver.

なお、不必要な作動機器の作動が抑制される効果が発揮されるのは、ドライバーが運転操作中のときである。したがって、ドライバーが運転操作していないときの不必要な作動機器の作動はドライバーに不利益と考えられるが、不必要な作動機器の作動により、例えばアラーム14が作動することによってドライバーに車両Wの走行方向先に注意を促すことができるので有益と考えることもできる。   The effect of suppressing the operation of unnecessary operating devices is exhibited when the driver is driving. Therefore, unnecessary operation of the operating device when the driver is not driving is considered to be disadvantageous to the driver. However, for example, the alarm 14 is activated by the operation of the unnecessary operating device. It can be considered beneficial because it can draw attention to the direction of travel.

次に、不必要な作動機器の作動を抑制するために該作動機器の作動距離を変更するための障害物検知装置10(コントロールユニット22)の動作フローの一例を図4に示す。   Next, FIG. 4 shows an example of an operation flow of the obstacle detection device 10 (control unit 22) for changing the working distance of the working device in order to suppress the operation of the unnecessary working device.

図4に示すように、ステップ100において、車速センサ36によって車両Wの車速が検知される。   As shown in FIG. 4, in step 100, the vehicle speed of the vehicle W is detected by the vehicle speed sensor 36.

次に、ステップ110において、ステップ100で検知された車両Wの車速に基づき、アラーム14、ブレーキ16、プリテンショナ20(作動機器)の作動距離が算出される。   Next, in step 110, based on the vehicle speed of the vehicle W detected in step 100, the operating distance of the alarm 14, the brake 16, and the pretensioner 20 (operating device) is calculated.

続いて、ステップ120において、ドライバーがステアリング操作していることを検知しているか否かが判定される。ステアリング操作を検知している場合は、ステップ160に進む。ステアリング操作を検知していない場合は、ステップ130に進む。   Subsequently, in step 120, it is determined whether or not it is detected that the driver is steering. If the steering operation is detected, the process proceeds to step 160. If the steering operation is not detected, the process proceeds to step 130.

ステップ130においては、ドライバーがブレーキ操作していることを検知しているか否かが判定される。ブレーキ操作を検知している場合は、ステップ160に進む。ブレーキ操作を検知していない場合は、ステップ140に進む。   In step 130, it is determined whether or not it is detected that the driver is operating the brake. If a brake operation is detected, the process proceeds to step 160. If the brake operation is not detected, the process proceeds to step 140.

ステップ140においては、ドライバーがアクセル操作していることを検知しているか否かが判定される。アクセル操作を検知している場合は、ステップ160に進む。アクセル操作を検知していない場合は、ステップ150に進む。   In step 140, it is determined whether or not it is detected that the driver is operating the accelerator. If an accelerator operation is detected, the process proceeds to step 160. If the accelerator operation is not detected, the process proceeds to step 150.

ステップ120、130、140でドライバーのステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作のいずれも検知できなかった場合、すなわちドライバーが運転操作状態であることが検知できなかった場合、ステップ150において、アラーム14、ブレーキ16、ステアリング20の作動距離をステップ110おいて算出した作動距離に設定する。そして、障害物検知装置10の動作フローが終了する。   If any of the driver's steering operation, brake operation, and accelerator operation is not detected in steps 120, 130, and 140, that is, if it is not detected that the driver is in a driving operation state, in step 150, alarm 14 and brake 16. The working distance of the steering wheel 20 is set to the working distance calculated in step 110. Then, the operation flow of the obstacle detection apparatus 10 ends.

一方、ステップ120、130、140でドライバーのステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作の少なくとも1つが検知できた場合、すなわちドライバーが運転操作状態であることが検知できた場合、ステップ160において、アラーム14、ブレーキ16、ステアリング20の作動距離をステップ110において算出した作動距離のK(Kは1未満)倍の距離に設定する。そして、障害物検知装置10の動作フローが終了する。   On the other hand, if at least one of the steering operation, brake operation, and accelerator operation of the driver can be detected in steps 120, 130, and 140, that is, if it is detected that the driver is in the driving operation state, the alarm 14, The working distance of the brake 16 and the steering wheel 20 is set to a distance K (K is less than 1) times the working distance calculated in step 110. Then, the operation flow of the obstacle detection apparatus 10 ends.

図4に示す動作フローは、例えば走行中一定時間経過毎に、または車両Wの車速が変化したときに実行される。   The operation flow shown in FIG. 4 is executed, for example, every time a certain time elapses during traveling or when the vehicle speed of the vehicle W changes.

以上、一実施形態を挙げて本発明を説明してきたが、本発明はこれに限定されない。   Although the present invention has been described with reference to one embodiment, the present invention is not limited to this.

例えば、上述の実施形態においては、ドライバーの運転操作状態によってアラーム、ブレーキ、プリテンショナの作動条件である作動距離が全て変更される。一例として、ドライバーの運転操作状態を検知したとき、アラームの作動距離のみ変更するようにしてもよい。これにより、不必要なアラームの作動のみが抑制される。また乗員の安全に関わるブレーキとプリテンショナの作動距離はドライバーの運転操作中であることが明らかであるときであっても変更されないため、例えば車両の走行先に歩行者が急に現れたなど障害物が急に出現した場合、ドライバーが急に出現した障害物に対応できなくても障害物検知装置がブレーキとプリテンショナを作動させて該障害物と車両の衝突を回避することができるまたは衝突してもドライバーの安全を確保することができる。   For example, in the above-described embodiment, the operating distances that are the operating conditions of the alarm, the brake, and the pretensioner are all changed according to the driving operation state of the driver. As an example, when the driving operation state of the driver is detected, only the alarm working distance may be changed. As a result, only unnecessary alarm operations are suppressed. In addition, the operating distance between the brake and the pretensioner related to passenger safety is not changed even when it is clear that the driver is driving, so for example, a pedestrian suddenly appears at the destination of the vehicle. When an object suddenly appears, the obstacle detection device can operate the brake and pretensioner to avoid a collision between the obstacle and the vehicle even if the driver cannot cope with the obstacle that appears suddenly. Even so, the driver's safety can be ensured.

また、ドライバーの運転操作状態を検知しているとき、障害物検知装置の作動条件である作動最低車速を高く変更してもよい。これにより、例えば、ドライバーが低速で運転操作を実行している場合、障害物検知装置が作動機器、例えばアラームを不必要に作動させることが抑制される。ただし、安全を考慮すると、変更される障害物検知装置の作動最低車速は、少なくとも現在走行中の車両の車速以上に、好ましくは障害物と車両が衝突しても乗員の安全が確実に確保できる速度以上には変更しないようにする。これは、車両と障害物が衝突したときに乗員の安全が確保できないような速度で該車両が走行しているときに、障害物検知装置が作動しないことは、安全性において問題となるからである。   Further, when the driving operation state of the driver is detected, the operation minimum vehicle speed that is the operation condition of the obstacle detection device may be changed to be high. Thereby, for example, when the driver performs a driving operation at a low speed, the obstacle detection device is suppressed from unnecessarily activating an operating device, for example, an alarm. However, in consideration of safety, the minimum operating vehicle speed of the obstacle detection device to be changed is at least equal to or higher than the vehicle speed of the currently running vehicle, preferably ensuring the safety of the occupant even if the obstacle collides with the vehicle. Do not change beyond the speed. This is because the obstacle detection device does not operate when the vehicle is traveling at such a speed that the safety of the passenger cannot be ensured when the vehicle collides with an obstacle, which is a safety problem. is there.

さらに、上述の実施形態においては、検知される運転操作は、ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作であったが、それ以外の運転操作、例えばシフトをチェンジするシフト操作であってもよい(特にマニュアル車の場合。)。   Furthermore, in the above-described embodiment, the detected driving operation is a steering operation, a brake operation, and an accelerator operation. However, other driving operations such as a shift operation for changing a shift may be used (particularly, a manual operation). For cars.)

本発明の一実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両の概略的構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle equipped with an obstacle detection device according to an embodiment of the present invention. 障害物検知装置が作動させる作動機器の作動条件である作動距離を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the working distance which is the working condition of the working equipment which an obstruction detection apparatus operates. 障害物検知装置が作動させる作動機器の作動条件である作動距離の変更例を示す図である。It is a figure which shows the example of a change of the working distance which is an operating condition of the operating equipment which an obstruction detection apparatus operates. 障害物検知装置が作動機器の作動条件を変更するための動作フローの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation | movement flow for an obstruction detection apparatus to change the operating condition of an action | operation apparatus.

Claims (9)

車両周囲の障害物を検知するレーダ装置と、前記レーダ装置からの障害物検知情報に基づいて車両の作動機器を所定の作動条件で制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置において、
運転者の運転操作状態を検知する運転操作状態検知手段と、
前記運転操作状態検知手段が検知した運転者の運転操作状態に基づいて前記作動機器の作動条件を前記所定の作動条件から変更する作動条件変更手段とを有することを特徴とする車両の障害物検知装置。
A vehicle obstacle detection device comprising: a radar device for detecting obstacles around the vehicle; and an operation device control means for controlling a vehicle operation device under a predetermined operation condition based on the obstacle detection information from the radar device. In
Driving operation state detection means for detecting the driving operation state of the driver;
Vehicle obstacle detection, comprising: operating condition changing means for changing the operating condition of the operating device from the predetermined operating condition based on the driving operation status of the driver detected by the driving operation status detecting means. apparatus.
請求項1に記載の車両の障害物検知装置において、
前記作動条件変更手段は、前記運転操作状態検知手段が運転者の運転操作状態を検知しているとき、前記レーダ装置が障害物を検知してから前記作動機器が作動するまでの時間を遅らせるように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
The obstacle detection device for a vehicle according to claim 1,
The operating condition changing means delays the time from when the radar device detects an obstacle until the operating device is activated when the driving operation state detecting means detects the driving operation state of the driver. It is comprised in the obstacle detection apparatus of the vehicle characterized by the above-mentioned.
請求項1または2に記載の障害物検知装置において、
車両の車速を測定する車速測定手段を有し、
前記作動機器制御手段は、前記車速測定手段が測定した車両の車速が所定の車速以上であるとき前記作動機器を作動させるように構成され、
前記作動条件変更手段は、前記運転操作状態検知手段が運転者の運転操作状態を検知しているとき、前記所定の車速を上げることを特徴とする車両の障害物検知装置。
In the obstacle detection device according to claim 1 or 2,
Vehicle speed measuring means for measuring the vehicle speed of the vehicle,
The operating device control means is configured to operate the operating device when the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring means is equal to or higher than a predetermined vehicle speed,
The obstacle detection device for a vehicle, wherein the operating condition changing means increases the predetermined vehicle speed when the driving operation state detecting means detects a driving operation state of a driver.
請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記運転操作状態検知手段は、ステアリングの操舵速度が所定の操舵速度以上であることを検知して運転者がステアリング操作状態にあると検知することを特徴とする車両の障害物検知装置。
In the obstacle detection device for vehicles according to any one of claims 1 to 3,
The vehicle operation state detection means detects that the steering speed of the steering is equal to or higher than a predetermined steering speed and detects that the driver is in the steering operation state.
請求項1〜4のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記運転操作状態検知手段は、ブレーキの作動状態を検知して運転者がブレーキ操作状態にあると検知することを特徴とする車両の障害物検知装置。
In the obstacle detection device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4,
The vehicle operation state detection means detects an operation state of a brake and detects that the driver is in a brake operation state.
請求項1〜5のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記運転操作状態検知手段は、アクセルペダルの作動状態を検知して運転者がアクセル操作状態にあると検知することを特徴とする車両の障害物検知装置。
In the obstacle detection device for a vehicle according to any one of claims 1 to 5,
The vehicle operation state detection means detects an operating state of an accelerator pedal and detects that the driver is in an accelerator operation state.
請求項1〜6のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記レーダ装置は、ミリ波を発信することを特徴とする車両の障害物検知装置。
In the obstacle detection device for vehicles according to any one of claims 1 to 6,
The obstacle detection device for a vehicle, wherein the radar device transmits a millimeter wave.
請求項1〜7のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記作動機器は、ブレーキであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
In the obstacle detection device for vehicles according to any one of claims 1 to 7,
The vehicle obstacle detection device, wherein the operating device is a brake.
請求項1〜8のいずれか1つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記作動機器は、乗員を所定の張力で座席に拘束するシートベルトのプリテンショナであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
In the obstacle detection device for vehicles according to any one of claims 1 to 8,
The vehicle obstacle detection device, wherein the operating device is a seat belt pretensioner for restraining an occupant to a seat with a predetermined tension.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101730348B1 (en) * 2015-10-26 2017-04-28 (주)캠시스 Controlling method for ADAS using speed of car
JPWO2018185577A1 (en) * 2017-04-06 2019-12-12 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh Control device, control method, and brake system

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