KR101476241B1 - 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇 - Google Patents

운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇 Download PDF

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Abstract

본 발명은 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바다나 강 저수지 등지에서 수난사고 발생시, 수난사고 발생지점으로 신속히 초동 출동하여 조난자를 견인 및 구조하거나, 또 탐사이 어려운 수상 지점을 무인 운항하여 해당 지점의 영상을 포함하는 정보를 수집하는 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 관한 것이다.

Description

운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇{Multipurpose robot for underwater probing and rescue having sailing stability}
본 발명은 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바다나 강 저수지 등지에서 수난사고 발생시, 수난사고 발생지점으로 신속히 초동 출동하여 조난자를 견인 및 구조하거나, 또 탐사이 어려운 수상 지점을 무인 운항하여 해당 지점의 영상을 포함하는 정보를 수집하는 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 관한 것이다.
일반적으로, 바다, 강, 저수지 등에서 물놀이 기타 레저활동 중에 돌발적인 사고가 빈번히 발생한다.
이러한 경우 조난자를 구조하기 위해 직접 물속에 뛰어들거나 주위에서 물에 뜨는 물건을 던져주어 상기 조난자를 구조하게 되는데, 상기와 같은 방법은 조난자가 육지와 근접한 위치에 있을 경우에만 가능하고 물놀이 사고 중에서 육지에서 멀리 떨어진 곳에서 발생하는 수상 사고는 조난자를 구하기 위해 보트 등을 이용하게 된다.
이와 같이 일반적인 보트를 이용하여 조난자를 구조하는 방법은 보트를 타고 조난자의 위치로 이동한 후 튜브 등을 조난자에 던지면 조난자가 튜브를 잡고 보트에 근접한 위치에 오게 되면, 구조대원이 조난자를 배 위로 끓어 올려서 구조하는 것이 일반적이라 할 것이다.
그러나, 전문적인 교육을 받지 아니한 구조대원들이 상주하고 있지 아니한 소규모 계곡이나 소규모의 물놀이 공간에는 수난 사고가 발생된 경우, 안전한 수난 구조를 기대하기 어렵다.
이 경우, 일반인들이 수영 등을 통해 수난사고 발생지점으로 이동하여 조난자를 구하게 되지만, 수영이 미숙하거나 체력이 소진된 경우 제 2의 수난사고를 초래할 수 있어, 바람직한 해결방안이라 할 수 없다.
한편, 최근에는 선체에 무선으로 원격조정되는 추력부를 갖는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇이 제안되어, 다목적 수상 탐사 및 구조로봇을 수난지점으로 초동 출동시켜 조난자의 신속한 구조를 도모하도록 하고 있다.
이러한 다목적 수상 탐사 및 구조로봇의 등장으로 구조자가 직접 안전성을 담보하기 어려운 수난지점으로 이동함에 따른 2차적인 안전사고의 발생이 예방되고, 또 단시간에 수난지점으로 이동하여 초동 조치를 취할 수 있는 이점을 갖게 되었다.
그러나, 종래 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 형성된 추력부는 단순히 추력모터의 회전력에 의해 외부에 노출된 터빈이 회전하도록 구성된 관계로, 이동과정에 위치된 수초나 암반 등에 의해 터빈의 물리적 손상이 발생될 수 있고, 또 노출된 터빈에 의해 조난자의 안전이 위협할 수도 있다.
또한, 터빈에 수초 등의 이물질이 감길 경우에 안정된 추력의 제공이 어려운 관계로, 다목적 수상 탐사 및 구조로봇의 안정된 이동을 담보하기 어려운 문제점이 지적되고 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 수난사고가 발생지점으로 고속으로 운항하여 수난사고 지점에 위치된 조난자를 부양 및 물가로 견인하여 조난자의 인명을 구조하거나, 동굴 등 탐사이 어려운 수상 지점을 무인 운항하여 해당 지점의 영상이나 소리를 포함하는 정보를 수집하는 정보를 수집하도록 구성함에 있어, 선체의 추력을 제공하는 추력부를 개량하여 안전성과 운항 안정성을 확보하여 고속으로 수난지점으로의 운항이 가능하도록 한 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇을 제공함에 있다.
상기한 목적은, 본 발명에서 제공되는 하기 구성에 의해 달성된다.
본 발명에 따른 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇은,
선체와; 기동 전류가 축전된 전원부와; 상기 선체에 수용되게 설치되어, 콘트롤러를 통해 외부에서 전송되는 제어신호를 무선으로 송수신하는 무선 송수신 모듈과; 상기 선체의 운항에 따른 추진력을 생성하는 추력부; 및 제어부를 포함하여 구성된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 있어서,
상기 추력부는, 선체에 고정되며 흡입구와 배수구를 갖는 추력관과; 상기 추력관 내에 수용되게 설치되어, 추력모터로부터 회전력을 제공받아 추력관 내에서 고속 회전하는 터빈; 및 상기 추력관의 배수구에 설치되어 배수구를 통해 토출되는 수류의 토출방향을 조절하는 조향링을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 추력관의 배수구에는 조향링이 회전축을 통해 회동구조로 설치되고, 상기 조향링은 선체에 고정된 조향모터의 회전축과 링크부재를 통해 편심 링크구조로 연결되어, 조향모터의 정역 회전에 의해 각도가 전환되도록 구성한다.
보다 바람직하게는, 상기 터빈이 고정된 조향모터의 축은 베어링 부쉬에 의해 선체에 회동구조로 설치되고, 상기 터빈의 고속 회전에 의해 수류가 생성되는 추력관에는 분배구가 형성되는 한편, 상기 베어링 부쉬에는 추력관의 분배구와 연통하는 순환관로가 형성되어서,
터빈의 고속 회전에 의해 추력관 내에 생성된 수류는 분배구를 통해 베어링 부쉬의 순환관로를 따라 순환하여 베어링 부쉬 및 조향모터의 축을 냉각하도록 구성한다.
또한, 상기 추력관의 흡입구에는 망상의 스트레이너가 설치되어 터빈이 회전하는 추력관 내로 이물질이 유입되는 것을 방지하도록 구성된다.
전술한 바와 같이 본 발명에서는 추력관 내에 터빈이 수용된 상태로 설치되어, 터빈의 외부 노출에 따른 문제점 즉 고속 회전하는 터빈이 외부 충돌에 의해 손상되거나 터빈에 의해 조난자의 안전을 위협하거나, 또 터빈에 수초 등의 이물질이 감겨 터빈의 원활한 회전을 담보하기 어려운 문제점이 해소되므로, 선체의 안전하고 안정된 운항이 가능하다.
그리고, 본 발명에서는 상기 추력부에서 생성된 수류를 추력모터의 축을 고정한 베어링 부쉬에 순환시켜 추력모터의 고속 회전이 가능하도록 구성하고 있으며, 이에 따라 고속 운항을 통해 단시간 내에 수난지점으로 이동하여 인명을 구조거나, 탐사 지점에 도달하여 해당 지점을 탐사할 수 있다.
특히, 본 발명에서는 추력관의 입구부에 스트레이너를 배치하여 추력관 내에 이물질의 유입을 차폐함에 있어, 상기 스트레이너를 여과부위를 주기적으로 변경하는 가변형으로 구성하고 있다.
따라서, 본 발명은 이물질에 의한 스트레이너의 막힘 현상이 예방되어, 추력관에 수류가 안정되게 형성할 수 있어서, 수류의 안정적인 형성을 통한 고속 운항이 가능하다.
도 1은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇의 사용상태도이고,
도 2와 도 3은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇의 전체 구성을 보여주는 단면 구성도이며,
도 4는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 있어, 추력부의 세부 구성을 보여주는 것이고,
도 5는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 있어, 추력부에 형성된 조향링의 각도 전환상태를 보여주는 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇의 사용상태도이고, 도 2와 도 3은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇의 전체 구성을 보여주는 단면 구성도이며, 도 4는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 있어, 추력부의 세부 구성을 보여주는 것이고, 도 5는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 있어, 추력부에 형성된 조향링의 각도 전환상태를 보여주는 것이다.
본 발명에 따른 다목적 수상 탐사 및 구조로봇(1)은, 도 1에서 보는 바와 같이 해수욕장이나 계곡 등의 물놀이 공간에 운항하면서, 조난자가 발생된 수난지점으로 초동 출동하여 조난자를 물 밖으로 견인하거나 수상에 부양된 상태를 유지하여 익사사고를 예방하거나, 동굴 등 탐사자의 직접적인 진입이 어려운 수상의 탐사지점을 무인 운항하여 해당 탐사지점의 영상이나 소리를 포함하는 정보를 수집하는 정보를 수집하도록 구성된 것이다.
상기 다목적 수상 탐사 및 구조로봇(1)은, 도 2 내지 도 5에서 보는 바와 같이 선체(10)와; 기동 전류가 축전된 전원부(40)와; 상기 선체(10)에 수용되게 설치되어, 콘트롤러(100)를 통해 외부에서 전송되는 제어신호를 무선으로 송수신하는 무선 송수신 모듈(30)과; 상기 선체(10)에 고정되어, 선체의 운항에 따른 추력을 생성하는 추력부(20); 및 제어부(50)를 포함한다.
그리고, 상기 선체(10)에는 손잡이(11a)가 형성된 부력체(11)가 설치되어, 수난 지점에 위치한 조난자는 선체(10)에 고정된 손잡이(11a)를 통해 부력체(11)를 잡은 상태로 수난지점에 부양된 상태를 유지하거나, 물가로 운항하는 선체(10)에 의해 물가로 견인하여 이동하게 된다.
이때, 상기 부력체(11)는 선체(10)에 탈착이 가능하도록 구성되어, 부력체의 사용이 요구되지 아니하는 탐사과정에서는 부력체를 선체에서 제거하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 선체(10) 내에는 전원부(40)와, 무선 송수신 모듈(30)과, 추력부(20)의 추력모터(23), 및 제어부(50)가 수밀 상태로 수용되며, 상기 선체에는 도 2에서 보는 바와 같이 현장 영상을 촬영하는 카메라와 소리를 수집하는 마이크를 포함하는 정보 수집모듈(60)과, 선체(10)가 위치된 지점에 안내방송을 하는 스피커를 포함하는 알림모듈(70)이 설치된다.
따라서, 상기 제어부(50)는 정보 수집모듈(60)을 통해 현장 상황을 수집하여 기록장치에 자가 기록하거나, 무선 송수신 모듈(30)을 통해 외부에 전송하여 외부에 위치한 구조대원이나 탐사자가 원격으로 선체가 위치된 현장상황을 인식 및 탐사할 수 있고, 또 알림모듈(70)과 정보 수집모듈(60)을 통해 수난자와의 교신을 구현할 수 있다.
그리고, 필요에 따라 상기 정보 수집모듈과 알림모듈에는 초음파 감지기나 GPS 센서, 디스플레이 장치들을 포함하는 다양한 정보 수집 및 알림기능을 갖는 구성요소들이 부가될 수 있다.
그리고, 도 3에서 보는 바와 같이 상기 선체(10)의 내벽에는 전원부(40)와 제어부(50) 사이의 도전 상태를 제어하는 리드 스위치(41)가 배치되고, 상기 선체(10)의 외벽에는 리드 스위치(41)의 점접상태를 전환하는 자석노브(42)가 삽입되는 삽입홈(12)이 형성된다.
여기서, 상기 리드 스위치(41)는 강자성체로 이루어진 접점단자(미도시)들이 자석노브(42)에서 발산되는 자기력에 의해 연결, 또는 단선되어 전원부와 제어부 사이의 도전상태를 제어하는 것이다.
따라서, 구조대원은 보관 과정에 삽입홈(12)에 자석노브(42)를 삽입시켜 전원부(40)와 제어부(50) 사이의 접점을 단선시켜, 무선 송수신 모듈(30)이나 추력부 (20) 등의 전기적 구성요소들의 오 작동을 예방한다.
그리고, 운항 상태에서는 자석노브(42)를 삽입홈(12)에서 제거하여, 전원부(40)와 제어부(50) 사이의 접점을 연결시켜, 전원부(40)에 축전된 기동전류가 제어부(50)에 인가되도록 한다.
그리고, 상기 리드 스위치(41))와 자석노브(42)를 이용한 스위칭 구조는 선체(10)의 외부에 접전단자가 노출되지 아니하므로, 누전 등의 발생 없이 전원부(40)와 제어부(50) 사이의 도전상태를 간편하게 제어할 수 있다.
한편, 상기 추력부(20)는 선체(10)에 고정되어 수중에 입수되는 흡입구(21a)와 배수구(21b)를 갖는 추력관(21)과; 상기 추력관(21)에 수용되게 설치되어 추력모터(23)로부터 회전력을 제공받아 회전하는 터빈(22); 및 추력관(21)의 배수구(21b)에 회동구조로 설치되는 조향링(24)을 포함한다.
도면을 보면, 상기 선체(10)의 후미 바닥면에는 추력관(21)이 설치되고 추력관(21)에는 추력모터(23)의 축(23a)에 고정된 터빈(22)이 수용되게 설치되어, 추력모터(23)의 구동에 의해 터빈(22)은 추력관(21) 내에서 고속 회전하면서 흡입구(21a)를 통해 유입된 물을 배수구(21b)를 통해 토출시켜 고속의 수류를 형성하도록 구성된다. 상기 배수구(21b)를 통해 토출되는 고속의 수류에 의해 선체(10)는 고속으로 운항하게 된다.
그리고, 본 실시예에서는 선체(10)에 내설된 추력모터(23)의 축(23a)을 베어링 부쉬(26)를 통해 회동구조로 지지시켜, 고속 회전에 따른 추력모터 축(23a)의 요동발생을 억제하고, 또 상기 추력관(21)의 흡입구(21a)에는 물에 혼입된 이물질을 여과하는 망상의 스트레이너(27)를 설치하여 터빈(22)이 고속 회전하는 추력관(21) 내로 이물질(S)이 유입되는 현상을 예방하고 있다.
또한, 상기 조향링(24)은 도 4에서 보는 바와 같이 추력관(21)의 배수구(21b)에 회전축(24a)을 통해 회동구조로 설치되며, 선체(10)에 수납된 조향모터(25)의 축과 링크부재(25a)를 통해 편심 링크구조로 연결되어 조향모터(25) 축의 정역 회전에 의해 좌우로 각도가 전환되도록 구성한다.
따라서, 물 밖에 위치한 구조대원이 콘트롤러(100)를 통해 제어신호를 무선 송수신 모듈(30)로 전송하면, 제어부(50)는 추력모터(23)에 전원부(40)에 축전된 기동전류를 인가하여 추력관(21) 내에 수용된 터빈(22)을 고속 회전시킨다.
상기 추력관(21) 내에 수용된 터빈(22)의 고속 회전에 의해, 흡입구(21a)를 통해 유입된 물은 배수구(21b)를 통해 고속으로 토출되면서 고속의 수류를 형성하고, 상기 수류에 의해 선체(10)는 고속 전진한다.
이러한 과정에, 도 1과 같이 구조대원이 콘트롤러(100)를 통해 무선 송수신 모듈(30)에 조향 신호를 무선 전송하면, 제어부(50)는 조향 모터(26)의 회전축을 정역으로 회전시켜 조향링(24)의 각도를 전환하고, 상기 조향링(24)의 각도 전환에 의해 추력관(21)의 배수구(21b)를 통해 토출되는 수류의 토출 방향이 전환되어서 선체(10)의 운향 방향이 조정된다.
그리하여, 본 실시예에 따른 다목적 수상 탐사 및 구조로봇(1)은 추력관(21) 내에 수용된 터빈(22)의 고속 회전을 통해 추력을 형성하는 고속의 수류를 생성하므로, 터빈(22)의 외부 노출에 따른 터빈의 파손이나 터빈에 의한 안전사고의 발생이 예방될 수 있다.
또한, 본 실시예에서는 터빈(22)의 고속 회전에 의해 생성된 수류를, 고속 회전하는 추력모터(23)의 축(23a)을 회동구조로 지지하는 베어링 부쉬(26)에 순환시켜, 추력모터 축(23)의 고속 회전에 따른 베어링 부쉬(26) 및 추력모터 축(23a)의 가열을 방지한다.
이를 위해, 본 실시예에서는 도 4에서 보는 바와 같이 상기 터빈(22)의 고속 회전에 의해 고속의 수류가 생성되는 추력관(21)에 분배구(21c)를 형성되고, 상기 베어링 부쉬(26)에는 분배구(21c)와 연통하는 순환관로(26a)를 형성한다.
따라서, 상기 터빈(22)의 고속 회전에 의해 추력관(21) 내에 생성된 수류는 일부는 분배구(21c)를 통해 베어링 부쉬(26)의 순환관로(26a)를 따라 순환하고, 상기 순환관로(26a)를 따라 순환하는 수류와의 열교환에 의해 베어링 부쉬(26) 및 추력모터 축(23a)의 신속한 냉각이 도모된다.
그리하여, 본 실시예에 따른 다목적 수상 탐사 및 구조로봇(1)은 장시간 추력모터(23)를 고속으로 회전시켜 고속으로 운항하더라도, 수류의 순환을 이용한 베어링 부쉬(26)와 추력모터 축(23a)의 냉각하는 냉각구조에 의해 베어링 부쉬(26)나 조향모터 축(23a)의 열 손상이 예방될 수 있다.
한편, 상기 추력관(21) 내에 터빈(22)을 수용한 추력부(20)는 그 특성상, 추력관(21) 내로 수초나 나무가지 등의 이물질이 유입될 수 있고, 상기 이물질에 의해 터빈의 회전이 저해되거나 터빈의 손상이 발생될 수도 있다.
이를 예방하고자, 망상의 스트레이너(27)를 추력관(21)의 흡입구(21a)에 배치하고 있다.
그런데, 스트레이너(27)가 장시간 흡입구(21a)를 통해 유입되는 이물질을 여과하면, 이물질에 의해 스트레이너(27a)의 여과부위가 막혀 고속의 수류를 형성하는 물이 흡입구(21a)를 통해 추력관(21) 내로 안정되게 유입되지 못하는 현상이 불가피하게 발생될 수도 있다.
이를 고려하여, 본 실시예에서는 흡입구(21a)를 여과하는 여과부위(27A, 27B)를 주기적으로 변경시켜 이물질에 의한 스트레이너(27)의 막힘을 예방할 수 있는 가변형 스트레이너 구조를 부가한다.
본 실시예에서는 일 예로, 흡입구(21a)의 하부에 복수의 여과부위(27A, 27B)가 형성된 스트레이너(27)를 회동, 또는 진퇴구조로 설치하여, 제어부(50)의 제어에 의해 스트레이너(27)가 주기적으로 진퇴, 또는 회전을 반복하여 추력관(21) 내로 유입되는 물에 의해 스트레이너(27)의 여과부위가 지속적으로 막히는 현상을 예방하고 있다.
바람직한 실시예를 보여주는 도 4를 보면, 상기 추력관(21)의 흡입구(21a)에는 복수의 여과부위(27A, 27B)가 형성된 스트레이너(27)가 진퇴구조로 설치되고, 상기 스트레이너(27)는 제어부(50)의 제어에 의해 진퇴하는 솔레로이드(28)의 진퇴로드(28a)와 연결되어서, 진퇴로드(28a)의 진퇴에 의해 추력관(21)의 흡입구(21a)를 폐쇄하는 스트레이너(27)의 여과부위(27A, 27B)가 교번되게 변경되도록 한다.
즉, 소정시간 동안 진퇴로드(28a), 및 스트레이너(27)는 전진하여 스트레이너(27)의 후반부에 형성된 여과부위(27B)에 의해 추력관(21)의 흡입구(21a)가 소정시간 동안 여과되도록 구성하고, 소정시간이 지나면 진퇴로드(28a), 및 스트레이너(27)는 후퇴하여 스트레이너(27)의 전반부에 형성된 여과부위(27A)에 의해 추력관(21)의 흡입구(21a)가 여과되도록 구성한다.
이러한 과정을 반복하면, 추력관(21) 내로 유입되는 물에 혼입된 이물질(S)에 의해 스트레이너(27)의 여과부위가 막혀 추력관(21) 내에 수류가 안정되게 형성되지 못하는 문제점이 해소되므로, 선체의 안정된 고속 운항이 장시간 가능하게 된다.
1. 수상 탐사 및 구조로봇
10. 선체 11. 부양체
11a. 손잡이 12. 삽입홈
20. 추력부 21. 추력관
21a. 흡입구 21b. 배수구
21c. 분배구 22. 터빈
23. 추력모터 23a. 추력모터 축
24. 조향링 25. 조향모터
25a. 링크부재 26. 베어링 부쉬
26a. 순환관로 27. 스트레이너
27A, 27B. 여과부위 28. 솔레로이드
28a. 진퇴로드
30. 무선 송수신 모듈
40. 전원부 41. 리드 스위치
42. 자석노브
50. 제어부 60. 정보 수집모듈
70. 안내모듈
100. 콘트롤러

Claims (4)

  1. 선체와; 기동 전류가 축전된 전원부와; 상기 선체에 수용되게 설치되어, 콘트롤러를 통해 외부에서 전송되는 제어신호를 무선으로 송수신하는 무선 송수신 모듈과; 상기 선체의 운항에 따른 추진력을 생성하는 추력부; 및 제어부를 포함하여 구성된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇에 있어서,
    상기 추력부는, 선체에 고정되며 흡입구와 배수구를 갖는 추력관과; 상기 추력관 내에 수용되게 설치되어, 추력모터로부터 회전력을 제공받아 추력관 내에서 고속 회전하는 터빈; 및 상기 추력관의 배수구에 설치되어 배수구를 통해 토출되는 수류의 토출방향을 조절하는 조향링을 포함하여 구성되고,
    상기 터빈이 고정된 조향모터의 축은 베어링 부쉬에 의해 선체에 회동구조로 설치되고, 상기 터빈의 고속 회전에 의해 수류가 생성되는 추력관에는 분배구가 형성되는 한편, 상기 베어링 부쉬에는 추력관의 분배구와 연통하는 순환관로가 형성되어서,
    터빈의 고속 회전에 의해 추력관 내에 생성된 수류는 분배구를 통해 베어링 부쉬의 순환관로를 따라 순환하여 베어링 부쉬 및 조향모터의 축을 냉각하도록 구성한 것을 특징으로 하는 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 추력관의 배수구에는 조향링이 회전축을 통해 회동구조로 설치되고, 상기 조향링은 선체에 고정된 조향모터의 회전축과 링크부재를 통해 편심 링크구조로 연결되어, 조향모터의 정역 회전에 의해 각도가 전환되도록 구성한 것을 특징으로 하는 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 추력관의 흡입구에는 망상의 스트레이너가 설치되어, 터빈이 회전하는 추력관 내로 이물질이 유입되는 것을 방지하도록 구성된 것을 특징으로 하는 운항 안정성이 확보된 다목적 수상 탐사 및 구조로봇.
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