KR101461826B1 - 수중로봇의 위치추적장치 - Google Patents

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KR101461826B1
KR101461826B1 KR1020130137854A KR20130137854A KR101461826B1 KR 101461826 B1 KR101461826 B1 KR 101461826B1 KR 1020130137854 A KR1020130137854 A KR 1020130137854A KR 20130137854 A KR20130137854 A KR 20130137854A KR 101461826 B1 KR101461826 B1 KR 101461826B1
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유호
최일섭
한경룡
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주식회사 포스코
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    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명은, 수중에서 부력을 제공하는 부력부와, 상부는 상기 부력부와 연결되고, 수중에서 상하방향으로 길이가 조절이 가능하도록 구비된 프레임부와, 상기 프레임부의 일측에 부착되며, 수중로봇이 탑재되는 탑재부와, 길이의 조절에 따라 상기 프레임부의 길이가 조절되도록 일측은 상기 프레임부의 상단 또는 상기 부력부에 연결되는 연결부 및, 상기 연결부가 감겨 길이가 조절되도록, 상기 연결부의 타측과 연결되고 회전력을 제공하는 구동부를 포함하여 구성되는 수중로봇의 위치추적장치에 관한 것이다.
이와 같은 본 발명의 일 실시예에 의하면, 센서를 사용하지 않고 육안으로 수중로봇의 위치를 확인할 수 있기 때문에 수조 내부의 환경적인 요인에 의해 발생할 수 있는 센서의 오작동을 방지함으로서 수중로봇의 위치를 정확히 알 수 있다.

Description

수중로봇의 위치추적장치 {APPARATUS FOR TRACKING POSITION OF UNDERWATER ROBOT}
본 발명은 수중로봇의 위치추적장치에 관한 것으로, 상세하게는 수면 아래에서 작업하는 로봇이 탑재되어 있고 일부 구성이 수면위에 부유함으로써 수중에 위치한 로봇 등의 위치를 육안으로 확인할 수 있는 수중로봇의 위치추적장치에 관한 것이다.
제철소 내의 공장에서는 철강을 제조할 때 사용되는 물이 저장되는 수조와, 냉각수로 사용되는 물 또는 폐슬러지가 혼합된 물이 저장되는 수조 등 다양한 종류의 수조가 사용된다.
그런데, 수조 내부에 슬러지 등 퇴적물이 쌓이면 수조 내의 물을 순환시켜 재사용하기 어렵고, 슬러지에 포함된 이물질이 수중 펌프에 흡입되어 오작동을 초래하기 때문에 정기적으로 수조에 쌓인 퇴적물을 제거해야 하는 문제가 있었다.
최근에는 퇴적물을 제거하기 위해, 퇴적물을 흡입하는 수중로봇 등과 같은 청소장치를 수조 속에 투입하여 퇴적물을 제거하고 있다.
그런데, 수중로봇이 수조의 용수에 투입되면, 용수의 탁도 때문에 수중로봇의 위치가 불분명해진다.
그래서, 수중로봇을 운전하는 운전자는 청소로봇의 위치를 알기 어려워 수중용 소나 센서 또는 초음파 센서를 부착하여 수조 벽면의 위치를 검출하여 상대적인 수중로봇의 위치를 측정하고 있다.
그런데, 퇴적물이 적층된 수조의 특성상 많은 이물질이 존재하기 때문에 초음파가 반사되어 돌아오는 동안 산란되는 경우가 많고, 수조 내부의 온도가 높은 경우에는 센서가 오작동 하는 등 수중로봇의 위치를 정확하게 파악하기 어려운 문제가 있었다.
상기와 같은 문제점 중 적어도 일부를 해결하기 위해 제안된 것으로 본 발명은 일측면으로서, 수중로봇의 위치를 육안으로 알 수 있는 수중로봇이 탑재된 수중로봇의 위치추적장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
그리고, 본 발명의 일측면으로서, 수조 내부에 수용된 용수의 온도, 탁도와 같은 환경적인 요인에 영향 받지 않고, 수중로봇의 위치를 확인할 수 있는 수중 위치확인 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 일측면으로서 본 발명은, 수중에서 부력을 제공하는 부력부와, 상부는 상기 부력부와 연결되고, 수중에서 상하방향으로 길이가 조절이 가능하도록 구비된 프레임부와, 상기 프레임부의 일측에 부착되며, 수중로봇이 탑재되는 탑재부와, 길이의 조절에 따라 상기 프레임부의 길이가 조절되도록 일측은 상기 프레임부의 상단 또는 상기 부력부에 연결되는 연결부 및, 상기 연결부가 감겨 길이가 조절되도록, 상기 연결부의 타측과 연결되고 회전력을 제공하는 구동부를 포함하여 구성되는 수중로봇의 위치추적장치를 제공한다.
그리고, 본 발명의 일실시예로서, 상기 프레임부는 복수개의 프레임으로 구비되고, 상부에 위치하는 프레임은 하부에 위치하는 프레임에 삽입되고, 단계적으로 인출 또는 인입됨으로써 길이가 조절되도록 구비될 수 있다.
그리고, 본 발명의 일실시예로서,상기 프레임부는 복수개로 구비되고, 각각의 프레임부는 하단에 위치하는 받침대에 부착되며, 상단에서 하단까지의 길이가 동일하게 구비될 수 있다.
그리고, 본 발명의 일실시예로서, 상기 구동부는, 회전력을 제공하는 회전부재로 구비되고, 상기 회전부재는 상기 연결부의 타측과 연결되어, 상기 회전부재 회전시 상기 연결부가 외주면에 감겨 상기 연결부의 길이가 조절되도록 구비될 수 있다.
그리고, 본 발명의 일실시예로서, 상기 구동부는, 회전력을 제공하는 회전부재 및, 상기 회전부재에서 발생한 회전력을 전달받도록 상기 회전부재와 연결되고, 상기 회전부재 회전시 상기 연결부가 외주면에 감겨 길이가 조절되도록 상기 연결부와 연결되는 감김부를 포함하여 구성될 수 있다.
그리고, 본 발명의 일실시예로서, 상기 프레임부는 2개가 대칭되게 구비되고, 상기 연결부는 각각의 상기 프레임부의 사이에서 상기 프레임부의 길이방향으로 설치될 수 있다.
그리고, 본 발명의 일실시예로서, 상기 프레임부는 상기 연결부와 접촉하여 상기 연결부의 이동을 가이드 하도록 상기 프레임부의 하단에서 각각의 상기 프레임부를 연결하는 가이드부를 더 포함할 수 있다.
이상에서와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서를 사용하지 않고 육안으로 수중로봇의 위치를 확인할 수 있기 때문에 수조 내부의 환경적인 요인에 의해 발생할 수 있는 센서의 오작동을 방지함으로서 수중로봇의 위치를 정확히 알 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프레임부의 길이를 조절할 수 있어 퇴적층의 깊이와 무관하게 수중로봇의 위치를 육안으로 확인할 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서 등을 사용하지 않기 때문에 설비가 간단하여 장치의 생산비용 및 유지비용이 감소한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치의 사시도.
도 2는 도 1의 측면도.
도 3은 도 1의 정면도.
도 4는 도 3의 A부분의 단면도.
도 5 및 도 6은 도 3의 B부분의 확대 사시도.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치의 수중에서의 작동 상태도.
이하, 첨부된 도면에 따라 본 발명을 상세하게 설명한다.
먼저, 이하에서 설명되는 실시예들은 본 발명인 수중로봇의 위치추적장치를 이해시키는데 적합한 실시예들이다. 다만, 본 발명이 이하에서 설명되는 실시예에 한정하여 적용되거나 설명되는 실시예에 의해 본 발명의 기술적 특징이 제한되는 것은 아니며, 본 발명의 기술범위에서 다양한 변형 실시가 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치(100)는, 수중(w)에서 부력을 제공하는 부력부(110)와, 상기 부력부(110)와 연결되고 수중에서 상하방향으로 길이 조절이 가능하게 구비된 프레임부(120)와, 상기 프레임부(120)의 일측에 부착되며, 수중로봇(R)이 탑재되는 탑재부(160)와, 상기 프레임부(120)의 길이를 조절할 수 있도록 일측은 상기 프레임부(120)의 상단 또는 상기 부력부(110)에 연결되는 연결부(130) 및, 상기 연결부(130)의 길이가 조절되도록 회전력을 제공하는 구동부(140)를 포함하여 구성된다.
먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 상기 부력부(110)는 작업자가 수면 밖에서 위치를 확인할 수 있도록 부표와 같이 수중에서 부력을 제공하는 구성으로, 야간에도 위치를 확인할 수 있도록 조명이 부착될 수 있다.
그리고, 상기 부력부(110)의 하단에는 프레임부(120)가 연결되고, 상기 프레임부(120)의 일측에는 수중로봇(R)이 이동할 때 함께 이동할 수 있도록 일측에 수중로봇(R)이 탑재되는 탑재부(160)를 구비할 수 있다.
여기서, 수중로봇(R)은 도면에는 구체적으로 도시하지 않았지만, 일 예로 수중에 적체된 슬러지 등을 흡입하여 외부로 배출하는 청소로봇이 해당될 수 있다.
그래서, 수중에서 상기 부력부(110)의 하단에 탑재되는 수중로봇(R)이 이동시, 상기 부력부(110)가 수면위에 부유한 상태로 위치하는 경우, 수중로봇(R)의 위치를 수면 밖에서 육안으로 확인할 수 있다.
그리고, 상기 프레임부(120)는 상단이 상기 부력부(110)와 연결되고 수중에서 상하방향으로 위치하며, 길이가 조절되도록 복수개의 프레임으로 구비될 수 있다.
여기서, 상기 프레임은 파이프와 같이 길이를 갖는 관 형상의 부재를 의미하며, 길이가 가변될 수 있도록 구비되는 한 단면 형상, 길이방향의 형상 등에 제한되지 않고 공지의 다양한 실시예가 채용될 수 있다.
그리고, 도 3 내지 도 4를 참조하면, 상기 프레임부(120)는 상부에 위치하는 프레임이 하부에 위치하는 프레임에 삽입되어 단계적으로 인출됨으로써 길이가 조절되도록 구비될 수 있다.
도 4를 참조하면, 일 실시예로, 상기 프레임부(120)는 텔레비전 안테나와 같은 복수개의 프레임이 접철식으로 각각 삽입되어, 일측에 상기 프레임부(120)에서 상기 부력부(110)와 연결된 제1프레임(121)이 상부로 이동하면, 상기 제1프레임(121)의 하단에 위치한 제1걸림부(121b)가 상기 제2프레임(122)의 상단에 위치한 제2걸림부(122a)에 걸려, 상기 제2프레임(122)이 제1프레임(121)의 이동방향으로 이동하고, 상기 제2프레임(122)이 이동할 때 같은 방식으로 제3프레임(123)이 단계적으로 상부로 이동하여 상기 프레임부(120)의 길이가 증가 되도록 구비될 수 있다.
그리고, 상기 제1프레임(121)이 하부로 이동하는 경우에는, 상기 제2프레임(122)의 하단에서 내측으로 돌출된 돌출부(122c)에 상기 제1프레임(121)의 제1걸림부(121a)가 걸려 상기 제2프레임(122)이 하단을 이동하고, 상기 제2프레임(122)이 하단으로 이동할 때, 제3프레임(123)이 같은 방식으로 단계적으로 하부로 이동하여 상기 프레임부(120)의 길이가 줄어들 수 있도록 구비될 수 있다.
다만, 이와 같이 접철식으로 프레임부(120)의 길이가 줄어들거나 늘어나는 경우는, 도면에 개시된 실시예 이외에도 공지의 다양한 실시예가 채용될 수 있다.
따라서, 상기 프레임부(120)의 길이가 단계적으로 인출 또는 인입되어 길이가 조절될 수 있기 때문에, 수중로봇(R)가 퇴적층의 상부에 안착된 후에 상기 프레임부(120)의 길이를 조절하여 상기 부력부(110)가 수면에 부유한 상태로 위치시킬 수 있다.
그리고, 도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치(100)는 설비의 안정을 위해, 동일한 상기 프레임부(120,120')가 2개 구비될 수 있다.
여기서, 각각의 프레임부(120,120')의 상단은 상기 부력부(110)에 연결되며 하단은 상기 프레임부(120,120')의 하단에 구비된 받침대(124)에 각각 고정되도록 구비될 수 있다.
그래서, 각각의 프레임부(120,120')의 상기 바닥부에서 상기 부력부(110)까지의 길이가 동일하게 되고, 각각의 프레임부(120,120')의 길이는 동일하게 줄어들거나 길어질 수 있다.
다만, 상기 프레임부(120)의 개수가 2개로 한정되지 않으며, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치(100)의 무게 크기에 따라 2 이상의 개수로 구비될 수 있다.
또한, 상기 프레임부(120)가 복수개로 구비되는 경우에, 구조적 안정 및 각각의 프레임부(120)의 길이가 동시에 조절되도록, 각각의 상기 프레임부(120)는 동일한 높이에서 각각의 프레임을 연결하는 연결바(미도시)를 구비할 수 있다.
그리고, 상기 구동부(140)는 상기 프레임부(120)의 하단에 구비되고, 상기 구동부(140)는 도 5 및 도 6을 참조하면, 모터와 같은 회전력을 제공하는 회전부재(141)와, 상기 회전부재(141)의 일측에서 상기 회전부재(141)와 연결되어 상기 회전부재(141)의 회전시 연동되어 회전하는 감김부(142)를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 감김부(142)는, 원기둥 형상으로 구비될 수 있고, 상기 회전부재(141)의 상단 또는 하단에서 상기 모터와 벨트(143)로 연결되어 상기 회전부재(141)의 회전과 연동되어 회전하도록 구비될 수 있다.
즉, 도 5 를 참조하면, 상기 모터 및 상기 감김부(142)는 측면판재(125)에 단부가 삽입된 상태로, 상기 회전부재(141)가 상부에 위치하고, 상기 감김부(142)는 상기 회전부재(142) 하부에 위치하도록 구비될 수 있다.
그리고, 상기 측면판재(125)의 외측에서 상기 회전부재(141)와 상기 감김부(142)는 상기 벨트(143)에 의해 연결되어 상기 회전부재(141)가 회전함에 따라 상기 감김부(142) 또한 연동되어 회전할 수 있다.
그리고, 다른 실시예에 의한 구동부(140)는, 전술한 감김부(142)와 같이, 상기 회전부재(141)로부터 회전력을 전달받는 구성을 구비하지 않고, 모터와 같은 회전력을 제공하는 회전부재(141) 자체로 구비될 수 있다.
그리고, 도 1 내지 3 및 도 5를 참조하면, 상기 연결부(130)는 상기 구동부(140)에서 발생되는 구동력을 이용하여 상기 프레임부(120)의 길이를 조절할 수 있도록 일측은 상기 프레임부(120)의 상단 또는 상기 부력부(110)와 연결되고, 타측은 상기 구동부(140)와 연결되도록 구비될 수 있다.
여기서, 상기 연결부(130)의 일측이 연결된 상기 프레임부(120)의 상단은, 상기 제1프레임(121)의 일측에 해당될 수 있고, 상기 프레임부(120)가 2개 구비되는 경우에 제1프레임(121)과 제1프레임(121)을 연결하는 연결바(미도시)가 이에 해당될 수 있다.
그리고, 상기 연결부(130)는 도면에서는 줄, 끈 부재로 도시되어 있으나, 형상에 제한되지 않고 상기 회전부재(141) 또는 상기 감김부(142)에 감길 수 있는 한 공지의 다양한 실시예가 채용될 수 있다.
그리고, 상기 연결부(130)가 상기 회전부재(141) 또는 상기 감김부(142)에 감길 때, 상기 연결부(130)가 꼬이거나, 상기 프레임부(120)에 엉키는 것을 방지하기 위해, 상기 연결부(130)의 이동을 가이드하는 가이드부(150)를 더 포함할 수 있다.
여기서, 도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 가이드부(150)는 일 실시예로, 2개의 프레임부(120)가 구비되어 있을 때, 프레임부(120)의 하단에 위치하며 전술한 연결바(미도시)와 같이, 각각의 상기 프레임부(120)를 연결하도록 구비될 수 있다.
그래서, 상기 연결부(130)가 상기 구동부(140)에 감길 때, 상기 연결부(130)가 상기 프레임부(120)의 하단에 위치하는 상기 가이드부(150)와 접촉한 상태로 상기 구동부(140)에 감기기 때문에, 상기 연결부(130)는 상기 프레임부(120)와 상부에서 하단까지 일정한 간격을 유지할 수 있어, 상기 연결부(130)의 꼬임이 방지될 수 있다.
그리고, 상기 가이드부(150)에 의해 상기 연결부(130)가 수면과 수직방향으로 위치하기 때문에, 상기 연결부(130)가 상기 구동부(140)에 의해 아래방향으로 힘을 받을 때 수면과 수직방향 이동하게 되고 상기 가이드부(150)가 구비되지 않은 경우에 비해 상기 구동부(140)에 의해 가해지는 힘의 손실없이 상기 프레임부(120)에 효과적으로 힘을 전달할 수 있다.
그리고, 도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 연결부(130)의 타측은 상기 프레임부(120)의 하단에 구비되는 구동부(140)에 연결된다.
그런데, 상기 구동부(140)가 상기 회전부재(141) 및 상기 감김부(142)로 구비되는 경우, 상기 연결부(130)의 타측은 상기 감김부(142)에 연결되어 있고, 상기 회전부재(141)가 회전함에 따라, 상기 감김부(142)에 상기 연결부(130)가 감기면서 상기 구동부(140)의 상부에 위치하는 상기 연결부(130)의 길이가 줄어들거나 늘어나며 길이가 조절될 수 있다.
그리고, 도면에는 도시되지 않았으나, 상기 구동부(140)가 상기 회전부재(141)로만 구비되는 경우, 상기 연결부(130)의 타측이 상기 회전부재(141)에 연결되어, 상기 회전부재(141)가 회전함에 따라 상기 회전부재(141)의 외주면에 직접 감기도록 구비될 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치(100)의 작용효과에 대해 상세하게 설명한다.
도 7을 참조하면, 수중로봇(R)이 탑재된 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치(100)가 수중으로 투입되면, 자중에 의해 퇴적물이 위치한 부분으로 하강한다.
이 경우, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치(100)를 투입시에, 수중로봇(R)에 연결된 호스, 케이블 등이 상기 프레임부(120)에 감기는 것을 방지하기 위해, 상기 프레임부(120)의 길이가 최소인 상태로 수중에 투입하는 것이 바람직하다.
먼저, 상기 프레임부(120)의 길이를 최소화 시키기 위해, 상기 구동부(140)가 상기 회전부재(141) 및 상기 감김부(142)로 구비되는 경우, 상기 감김부(142)를 상기 연결부(130)가 감기는 방향으로 회전하도록 상기 감김부(142)와 벨트(143)로 연결된 상기 회전부재(141)를 일 방향으로 회전시킨다.
그래서, 상기 감김부(142)가 상기 연결부(130)를 감기는 방향으로 회전하여 상기 연결부(130)가 상기 감김부(142)에 감겨 상기 연결부(130)의 길이가 짧아지는 경우, 상기 연결부(130)의 일측이 연결된 상기 프레임부(120)의 상단 또는 상기 부력부(110)는 상기 감김부(142)에 의해 아래로 힘을 받는다.
그리고, 상기 프레임부(120)의 하단은 상기 받침대(124)에 고정되어 있기 때문에, 전술한 것과 같이 각각의 프레임이 하부에 삽입된 다른 프레임에 인입되어 상기 프레임부(120)의 전체 길이가 짧아지게 된다.
그 결과, 상기 프레임부(120)의 길이를 최소화시킨 상태에서 수중로봇(R)이 탑재된 수중로봇의 위치추적장치(100)를 수중에 투입할 수 있고, 수중에 투입된 후에 퇴적층의 상부에 수중로봇(R)이 탑재된 본 발명의 일 실시예에 의한 위치추적장치(100)가 안착된다.
그리고, 상기 부력부(110)를 수면으로 상승시켜 수중로봇의 위치추적장치(100)의 위치를 수면 밖에서 확인할 수 있도록 상기 구동부(140)를 구동하여 상기 프레임부(120)의 길이를 증가시킨다.
이를 위해, 상기 회전부재(141)를 상기 감김부(142)에 감겨진 연결부(130)의 감김을 푸는 방향으로 회전시킨다.
그러면, 상기 연결부(130)에 의해 상기 부력부(110) 또는 상기 프레임부(120)의 상단이 아래방향으로 받는 힘이 소멸된다.
그리고, 상기 부력부(110)는 별도의 동력없이도 부력에 의해 상부 방향으로 힘을 받기 때문에, 상기 프레임부(120)는 각각의 프레임이 상부로 인출되어 상기 프레임부(120)의 길이는 길어지게 된다.
그 결과, 상기 프레임부(120)의 상단에 부착된 부력부(110)는 수면위로 상승하게 되어, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치(100)의 위치가 수면 밖에서 확인된다.
그리고, 상기 수중로봇(R)의 작업이 끝난 후에, 상기 수중로봇(R)을 수조 외부로 회수한다.
그런데, 도 8을 참조하면, 상기 수중로봇(R)을 회수할 때, 상기 프레임부(120)의 길이가 긴 경우, 수중에 설치된 다른 설비, 수중로봇(R)에 연결된 호스, 케이블 등에 상기 프레임이 걸리는 문제가 발생할 수 있다.
이를 방지하기 위해, 상기 프레임부(120)의 길이를 짧게 조절하는 것이 바람직하고, 이를 위해 전술한 것과 같이 상기 프레임부(120)의 길이를 짧게 조절할 수 있도록 상기 연결부(130)를 감는 방향으로 상기 회전부재(141)를 회전시킨다.
그래서, 상기 프레임부(120)의 길이를 최소화 시킨 상태에서 수중로봇(R)이 탑재된 본 발명의 일 실시예에 의한 수중로봇의 위치추적장치(100)를 수중에서 회수한다.
한편, 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 상기 프레임부(120)의 상단 또는 상기 부력부(110)와, 상기 구동부(140)는 상기 연결부(130)에 의해 연결되어 있다.
그래서, 상기 프레임부(120)에서 접철된 각각의 프레임 중 일부가 이탈되는 경우에도 상기 부력부(110)는 수면위에 상승한 사태에 있고, 수중로봇(R)은 상기 연결부(130)에 연결되어 수중에 위치하기 때문에, 상기 구동부(140)를 구동하여 상기 연결부(130)를 상기 구동부(140)에 감는 방향으로 상기 회전부재(141)를 회전시키는 경우, 상기 부력부(110)의 이탈을 방지하고 쉽게 회수할 수 있다.
본 발명은 지금까지 특정한 실시예에 관하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허 청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가지는 자는 용이하게 알 수 있음을 밝혀두고자 한다.
100: 수중로봇의 위치추적장치 110: 부력부
120, 120': 프레임부 121: 제1프레임
122: 제2프레임 123: 제3프레임
124: 받침대 130: 연결부
140: 구동부 141: 회전부재
142: 감김부 143: 벨트
150: 가이드부 160: 탑재부

Claims (7)

  1. 수중에서 부력을 제공하는 부력부;
    상부는 상기 부력부와 연결되고, 수중에서 상하방향으로 길이가 조절이 가능하도록 구비된 프레임부;
    상기 프레임부의 일측에 부착되며, 수중로봇이 탑재되는 탑재부;
    길이의 조절에 따라 상기 프레임부의 길이가 조절되도록, 일측은 상기 프레임부의 상단 또는 상기 부력부에 연결되는 연결부; 및
    상기 연결부가 감겨 길이가 조절되도록 상기 연결부의 타측과 연결되고 회전력을 제공하는 구동부;를 포함하여 구성되는 수중로봇의 위치추적장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프레임부는,
    복수개의 프레임으로 구비되고, 상부에 위치하는 프레임은 하부에 위치하는 프레임에 삽입되고, 단계적으로 인출 또는 인입됨으로써 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 위치추적장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프레임부는 복수개로 구비되고, 각각의 프레임부는 하단에 위치하는 받침대에 부착되며, 상단에서 하단까지의 길이가 동일하게 구비되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 위치추적장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 구동부는,
    회전력을 제공하는 회전부재로 구비되고, 상기 회전부재는 상기 연결부의 타측과 연결되어, 상기 회전부재 회전시 상기 연결부가 외주면에 감겨 상기 연결부의 길이가 조절되도록 구비되는 수중로봇의 위치추적장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 구동부는,
    회전력을 제공하는 회전부재; 및
    상기 회전부재에서 발생한 회전력을 전달받도록 상기 회전부재와 연결되고, 상기 회전부재 회전시 상기 연결부가 외주면에 감겨 길이가 조절되도록 상기 연결부와 연결되는 감김부;를 포함하여 구성되는 수중로봇의 위치추적장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프레임부는 2개가 대칭되게 구비되고, 상기 연결부는 각각의 상기 프레임부의 사이에서 상기 프레임부의 길이방향으로 설치되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 위치추적장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프레임부는,
    상기 연결부와 접촉하여 상기 연결부의 이동을 가이드 하도록 상기 프레임부의 하단에서 각각의 상기 프레임부를 연결하는 가이드부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 위치추적장치.
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