KR101439369B1 - 차량의 사각지대 감지 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 사각지대 감지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 사각지대 감지 장치 및 방법이 제공된다. 상기 차량의 사각지대 감지 장치는 후방 또는 하방을 향할 수 있는 좌측 카메라, 후방 또는 하방을 향할 수 있는 우측 카메라, 상기 좌측 카메라에 형성되어 상기 좌측 카메라를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시키는 제1 구동 모터, 상기 우측 카메라에 형성되어 상기 우측 카메라를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시키는 제2 구동 모터, 차량 모드에 따른 구동 신호를 상기 제1 및 제2 구동 모터에 송신하는 제어부, 및 상기 좌측 및 우측 카메라에 의해 촬영된 영상을 디스플레이 하는 디스플레이부를 포함한다.

Description

차량의 사각지대 감지 장치 및 방법{Apparatus and method for detecting blind spot of vehicle}
본 발명은 차량의 사각지대 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
AVM(Around View Monitoring)은 차량 주변의 360°를 표현하는 이미지를 운전자에게 제공하는 기능을 의미한다. 주차 시에 운전자는 디스플레이 장치에 표시되는 AVM 이미지를 확인하여 주차의 편의를 도모할 수 있다.
종래의 사각지대 감지 시스템(Blind spot detection)은 레이더를 이용하여 차량의 사각지대를 감지한다. 이를 이용하여, 운전자는 주행 또는 주차 시에 사각지대에 있는 장애물과의 충돌을 피할 수 있다. 다만, 레이더를 이용한 사각지대 감지 시스템은 감지 능력에 한계가 있다.
한국등록특허 제0814601호에는 차량의 사각지대 감시 시스템 및 방법이 개시되어 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, AVM을 위해 사용되는 카메라를 이용하여 주행 또는 주차 시에 차량의 사각지대를 감지하는 차량의 사각지대 감지 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, AVM을 위해 사용되는 카메라를 이용하여 주행 또는 주차 시에 차량의 사각지대를 감지하는 차량의 사각지대 감지 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 차량의 사각지대 감지 창치의 일 태양은 후방 또는 하방을 향할 수 있는 좌측 카메라, 후방 또는 하방을 향할 수 있는 우측 카메라, 상기 좌측 카메라에 형성되어 상기 좌측 카메라를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시키는 제1 구동 모터, 상기 우측 카메라에 형성되어 상기 우측 카메라를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시키는 제2 구동 모터, 차량 모드에 따른 구동 신호를 상기 제1 및 제2 구동 모터에 송신하는 제어부, 및 상기 좌측 및 우측 카메라에 의해 촬영된 영상을 디스플레이 하는 디스플레이부를 포함한다.
상기 좌측 카메라는 좌측 사이드미러 내에 위치하고, 상기 우측 카메라는 우측 사이드미러 내에 위치할 수 있다.
상기 차량 모드는 주행 모드 또는 주차 모드일 수 있다.
상기 주행 모드시에는 상기 좌측 및 우측 카메라는 후방을 향하고, 상기 주차 모드시에는 상기 좌측 및 우측 카메라는 하방을 향할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 차량의 사각지대 감지 방법의 일 태양은 차량 모드에 따른 구동 신호를 제1 구동 모터 및 제2 구동 모터에 송신하고, 상기 제1 구동 모터에 의하여, 좌측 카메라가 후방 또는 하방을 향하도록 조절하고, 상기 제2 구동 모터에 의하여, 우측 카메라가 후방 또는 하방을 향하도록 조절하고, 상기 좌측 및 우측 카메라에 의해 촬영된 영상을 디스플레이 하는 것을 포함한다.
상기 좌측 카메라의 방향을 조절하는 것은, 상기 차량 모드가 주행 모드시에는 상기 좌측 카메라가 후방을 향하고, 상기 차량 모드가 주차 모드시에는 상기 좌측 카메라가 하방을 향하도록 조절하고, 상기 우측 카메라의 방향을 조절하는 것은, 상기 차량 모드가 주행 모드시에는 상기 우측 카메라가 후방을 향하고, 상기 차량 모드가 주차 모드시에는 상기 우측 카메라가 하방을 향하도록 조절할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에 따른 차량의 사각지대 감지 장치 및 방법에 의하면, 운전자에게 사각지대 감지 시스템을 이용하여 알림 경고뿐만 아니라 사각지대 영상을 제공할 수 있다. 이를 위하여 사각지대 감지를 위한 별도의 카메라를 구비할 필요 없이, AVM 카메라를 이용하여 사각지대를 감지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사각지대 감지 장치의 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 2는 도 1의 3D AVM 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 3은 좌측 사이드미러 내에 위치한 좌측 카메라를 도시한 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 좌측 사이드미러의 단면도를 도시한 도면이다.
도 5는 디스플레이부를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사각지대 감지 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
하나의 소자(elements)가 다른 소자와 "접속된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 소자와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 소자가 다른 소자와 "직접 접속된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자를 개재하지 않은 것을 나타낸다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사각지대 감지 장치의 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다. 도 2는 도 1의 3D AVM 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다. 도 3은 좌측 사이드미러 내에 위치한 좌측 카메라를 도시한 도면이다. 도 4a 및 도 4b는 좌측 사이드미러의 단면도를 도시한 도면이다. 도 5는 디스플레이부를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사각지대 감지 장치는, 전방 카메라(110), 제어부(210), 제1 구동 모터(220), 제2 구동 모터(230), 좌측 카메라(240), 우측 카메라(250), 3D AVM 제어부(260), 디스플레이부(270), 후방 카메라(310) 등을 포함한다.
전방 IP 게이트 웨이(100), 중앙 IP 게이트 웨이(200), 후방 IP 게이트 웨이(300)는 이더넷(ethernet)으로 연결되어, 차량의 사각지대 감지 장치의 각종 구성 요소들이 네트워크를 통해 서로 연결될 수 있도록 구성된다.
예시적으로, 제어부(210)는 CAN(Controller Area Network)으로 중앙 IP 게이트 웨이(200)에 연결될 수 있다. 다른 구성 요소들도 이더넷을 통해 IP 게이트 웨이(100, 200, 또는 300)에 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량의 전면에 위치하여, 차량의 전방 이미지를 획득하는데 이용될 수 있다. 특히, 전방 카메라(110)는 차량의 양쪽 헤드 램프 사이의 중앙 부분에 위치할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 전방 카메라(110)는 상기 영상 정보를 전송하기 전에 전송의 용이성을 위하여 압축된 이미지 데이터 형태로 변환할 수 있다. 압축된 이미지 데이터 형태는 MPEG(Moving Picture Experts Group)-1 또는 MPEG-4 등일 수 있다.
좌측 카메라(240)는 차량의 좌측면에 위치하여, 차량의 좌측 이미지를 획득하는데 이용될 수 있다. 좌측 카메라(240)는 차량의 좌측 사이드 미러의 하부에 위치할 수 있고, 좌측 사이드미러 내에 위치할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다(도 3 참조). 특히, 좌측 카메라(240)는 후방 또는 하방을 향할 수 있다(도 4a 및 도 4b 참조). 즉, 좌측 카메라(240)가 후방을 향하는 경우 차량 후방의 사각지대 영상을 촬영할 수 있으며, 좌측 카메라(240)가 하방을 향하는 경우 차량 하방의 사각지대 영상을 촬영할 수 있다. 좌측 카메라(240)는 상기 영상 정보를 전송하기 전에 전송의 용이성을 위하여 압축된 이미지 데이터 형태로 변환할 수 있다. 압축된 이미지 데이터 형태는 MPEG(Moving Picture Experts Group)-1 또는 MPEG-4 등일 수 있다.
우측 카메라(250)는 차량의 우측면에 위치하여, 차량의 우측 이미지를 획득하는데 이용될 수 있다. 우측 카메라(250)는 차량의 우측 사이드 미러의 하부에 위치할 수 있고, 우측 사이드미러 내에 위치할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 특히, 우측 카메라(250)는 후방 또는 하방을 향할 수 있다. 즉, 우측 카메라(250)가 후방을 향하는 경우 차량 후방의 사각지대 영상을 촬영할 수 있으며, 우측 카메라(250)가 하방을 향하는 경우 차량 하방의 사각지대 영상을 촬영할 수 있다. 우측 카메라(250)는 상기 영상 정보를 전송하기 전에 전송의 용이성을 위하여 압축된 이미지 데이터 형태로 변환할 수 있다. 압축된 이미지 데이터 형태는 MPEG(Moving Picture Experts Group)-1 또는 MPEG-4 등일 수 있다.
후방 카메라(310)는 차량의 후면에 위치하여, 차량의 후방 이미지를 획득하는데 이용될 수 있다. 특히, 후방 카메라(310)는 차량의 양쪽 후방 램프 사이의 중앙 부분에 위치할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 후방 카메라(310)는 상기 영상 정보를 전송하기 전에 전송의 용이성을 위하여 압축된 이미지 데이터 형태로 변환할 수 있다. 압축된 이미지 데이터 형태는 MPEG(Moving Picture Experts Group)-1 또는 MPEG-4 등일 수 있다.
제어부(210)는 차량 모드에 따른 구동 신호를 제1 구동 모터(220) 및 제2 구동 모터(230)에 송신한다. 상기 차량 모드는 주행 모드 또는 주차 모드일 수 있다. 예를 들어, 상기 차량 모드가 주행 모드인 경우, 제어부(210)는 좌측 카메라(240)가 후방을 향하도록 제1 구동 모터(220)에 제1 구동 신호를 송신하고, 우측 카메라(250)가 후방을 향하도록 제2 구동 모터(230)에 제2 구동 신호를 송신한다. 상기 차량 모드가 주차 모드인 경우, 제어부(210)는 좌측 카메라(240)가 하방을 향하도록 제1 구동 모터(220)에 제1 구동 신호를 송신하고, 우측 카메라(250)가 하방을 향하도록 제2 구동 모터(230)에 제2 구동 신호를 송신한다.
제1 구동 모터(220)는 좌측 카메라(240)에 형성되어, 좌측 카메라(240)를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시킨다. 제1 구동 모터(220)는 제어부(210)로부터 제1 구동 신호를 수신한다. 제1 구동 모터(220)는 수신된 제1 구동 신호에 따라 좌측 카메라(240)를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시킨다.
제2 구동 모터(230)는 우측 카메라(250)에 형성되어, 우측 카메라(250)를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시킨다. 제2 구동 모터(230)는 제어부(210)로부터 제2 구동 신호를 수신한다. 제2 구동 모터(230)는 수신된 제2 구동 신호에 따라 우측 카메라(250)를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시킨다.
3D AVM 제어부(260)는 차량용 3D AVM 영상을 제공하고, 이를 제어하는 장치로 구성된다. 본 발명의 일 실시예에서 3D AVM 제어부(260)는, 차량의 360° 주변 영상을 이용하여 AVM 영상을 생성한다. 이에 관하여는 도 2 및 도 5를 참조하여, 상세하게 설명하기로 한다.
디스플레이부(270)는 좌측 카메라(240) 및 우측 카메라(250)에 의해 촬영된 영상을 디스플레이 할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, AVM 영상 전체를 디스플레이 할 수 있고, 양 측면 영상만 디스플레이 할 수도 있다. 도 5를 참조하면, 차량 전방 영역(271), 차량 후방 영역(272), 차량 좌측 영역(273), 및 차량 우측 영역(274)을 디스플레이한 디스플레이부(270)를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면, 3D AVM 제어부(260)는 이더넷 통신부(261), 메시지 처리부(262), 영상 획득부(263), 파노라마 영상 생성부(264), AVM 영상 생성부(265)를 포함한다.
이더넷 통신부(261)는 이더넷 인터페이스를 제공하도록 구성된다. 이더넷 통신부(261)가 제공하는 이더넷 인터페이스를 통해, 3D AVM 제어부(260)는 중앙 IP 게이트 웨이(200)에 연결될 수 있다.
메시지 처리부(262)는 이더넷 통신부(261)와 데이터 패킷을 송수신하도록 구성된다. 메시지 처리부(262)는 이더넷 통신부(261)로부터 전송받은 데이터 패킷으로부터 영상 데이터를 추출하여 영상 획득부(263)에 전송할 수 있다.
영상 획득부(263)는 메시지 처리부(262)로부터 영상 데이터를 전송받고, 영상 데이터로부터 전방 영상, 후방 영상, 좌측 영상, 및 우측 영상을 추출하여 파노라마 영상 생성부(264)에 전송하도록 구성된다.
파노라마 영상 생성부(264)는 전방 영상, 후방 영상, 좌측 영상, 및 우측 영상을 합성하여 차량 주변에 관한 파노라마 영상을 생성하도록 구성된다. 파노라마 영상은 차량의 정면을 기준으로 360°를 표현하는 3D 이미지로 생성될 수 있다. 파노라마 영상은 시간의 흐름으로 생성되어, AVM 영상 생성부(265)에 전송될 수 있다.
AVM 영상 생성부(265)는 파노라마 영상을 기초로 하여 AVM 영상을 생성하도록 구성된다.
이하에서는 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 차량의 사각지대 감지 장치를 이용하는 차량의 사각지대 감지 방법을 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사각지대 감지 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다. 위에서 설명한 내용과 중복되는 내용에 관하여는 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 6을 참조하면, 제어부(210)는 중앙 IP 게이트 웨이(200)로부터 차량 모드 신호를 수신하고, 상기 차량 모드 신호에 따라, 제1 구동 신호를 제1 구동 모터(220)에 송신하고, 제2 구동 신호를 제2 구동 모터(230)에 송신한다(S1000).
이어서, 제1 구동 모터(220)는 제1 구동 신호에 따라 좌측 카메라(240)가 후방 또는 하방을 향하도록 조절하고(S2000), 제2 구동 모터(230)는 제2 구동 신호에 따라 우측 카메라(250)가 후방 또는 하방을 향하도록 조절한다(S3000). 좌측 카메라(240)의 방향을 조절하는 것은, 차량 모드가 주행 모드시에는 좌측 카메라(240)가 후방을 향하고, 상기 차량 모드가 주차 모드시에는 좌측 카메라(240)가 하방을 향하도록 조절한다. 우측 카메라(250)의 방향을 조절하는 것은, 상기 차량 모드가 주행 모드시에는 우측 카메라(250)가 후방을 향하고, 상기 차량 모드가 주차 모드시에는 우측 카메라(250)가 하방을 향하도록 조절한다.
이어서, 좌측 카메라(240) 및 우측 카메라(250)에 의해 촬영된 영상을 디스플레이부(270)에 디스플레이 한다(S4000). 이 경우, AVM 영상 전체를 디스플레이 할 수 있고, 양 측면 영상만 디스플레이 할 수도 있다.
도 6에서는 S1000 내지 S4000 의 단계를 순차적으로 도시하였으나, 일부 단계들은 그 순서를 달리하거나 동시에 수행되더라도 무방함은, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
본 발명의 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 기록 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 3D AVM 제어부(260) 등의 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 기록 매체는 3D AVM 제어부(260) 등의 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100: 전방 IP 게이트웨이
110: 전방 카메라
200: 중앙 IP 게이트웨이
210: 제어부
220: 제1 구동 모터
230: 제2 구동 모터
240: 좌측 카메라
250: 우측 카메라
260: 3D AVM 제어부
270: 디스플레이부
300: 후방 IP 게이트웨이
310: 후방 카메라

Claims (6)

  1. 전방 카메라와 후방 카메라;
    후방 또는 하방을 향할 수 있는 좌측 카메라;
    후방 또는 하방을 향할 수 있는 우측 카메라;
    상기 좌측 카메라에 형성되어 상기 좌측 카메라를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시키는 제1 구동 모터;
    상기 우측 카메라에 형성되어 상기 우측 카메라를 후방 또는 하방을 향하도록 회전시키는 제2 구동 모터;
    차량 모드에 따른 구동 신호를 상기 제1 및 제2 구동 모터에 송신하는 제어부;
    상기 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라에 의하여 촬영된 차량의 360°주변 영상을 합성하여 3D AVM 이미지를 생성하는 3D AVM 제어부;
    상기 3D AVM 이미지를 디스플레이 하는 디스플레이부; 및
    이더넷 인터페이스를 제공하는 이더넷 통신부를 포함하되,
    상기 3D AVM 제어부는 상기 이더넷 인터페이스를 통해 IP 게이트 웨이에 연결되는 차량의 사각지대 감지 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 좌측 카메라는 좌측 사이드미러 내에 위치하고, 상기 우측 카메라는 우측 사이드미러 내에 위치하는 차량의 사각지대 감지 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량 모드는 주행 모드 또는 주차 모드인 차량의 사각지대 감지 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 주행 모드시에는 상기 좌측 및 우측 카메라는 후방을 향하고, 상기 주차 모드시에는 상기 좌측 및 우측 카메라는 하방을 향하는 차량의 사각지대 감지 장치.
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