KR101439367B1 - 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치 및 방법이 제공된다. 상기 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치는 복수 개의 진동 영역을 포함하는 마사지 시트, 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하는 파노라마 이미지 생성부, 상기 파노라마 이미지로부터 장애물 좌표를 검출하는 장애물 검출부, 상기 차량의 조향각을 측정하는 조향 제어부, 상기 장애물 좌표와 상기 차량의 조향각을 이용하여 경고 필요성을 판단하고, 경고 필요성이 있는 때에 상기 장애물 좌표에 대응되는 상기 차량의 경고 구역을 결정하는 경고 판단부, 및 상기 복수 개의 진동 영역 중, 상기 차량의 경고 구역에 대응되는 적어도 하나의 진동 영역을 진동시키는 시트 제어부를 포함한다.

Description

마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치 및 방법{Apparatus and method for warning object using massage seat}
본 발명은 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.
AVM(Around View Monitoring)은 차량 주변의 360°를 표현하는 이미지를 운전자에게 제공하는 기능을 나타낸다. 2차원 AVM의 장애물 경고 방법은, 차량의 전후좌우에 배치된 초음파 센서로 장애물을 검출하여 장애물 경고를 수행하고, AVM 디스플레이에 장애물 정보를 표시하는 방법을 사용한다. 그러나, 운전자가 AVM 디스플레이를 항상 주시하지 못하기 때문에 장애물 정보를 직관적으로 취득할 수 없으며, 장애물과 차량의 관계에 대해서만 경고하므로 운전자의 조향 의지에 따른 장애물 경고에는 한계를 가지고 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 차량용 3차원 AVM을 통해 검출된 장애물 좌표를 기초로 하는, 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 차량용 3차원 AVM을 통해 검출된 장애물 좌표를 기초로 하는, 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치의 일 태양은 복수 개의 진동 영역을 포함하는 마사지 시트, 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하는 파노라마 이미지 생성부, 상기 파노라마 이미지로부터 장애물 좌표를 검출하는 장애물 검출부, 상기 차량의 조향각을 측정하는 조향 제어부, 상기 장애물 좌표와 상기 차량의 조향각을 이용하여 경고 필요성을 판단하고, 상기 경고 필요성이 있는 때에 상기 장애물 좌표에 대응되는 상기 차량의 경고 구역을 결정하는 경고 판단부, 및 상기 복수 개의 진동 영역 중, 상기 차량의 경고 구역에 대응되는 적어도 하나의 진동 영역을 진동시키는 시트 제어부를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 마사지 시트는 상기 복수 개의 진동 영역에 대응되는 복수 개의 에어셀을 포함하고, 상기 시트 제어부는 상기 복수 개의 에어셀 중, 상기 차량의 경고 구역에 대응되는 적어도 하나의 에어셀을 진동시킬 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 복수 개의 에어셀은 상기 시트 제어부의 출력 포트에 개별적으로 접속될 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 경고 판단부는 상기 장애물 좌표를 장애물 각거리로 환산하고, 상기 차량에서 운전자의 조향휠의 조작에 따라 변경되는 조향각을 차량 각거리로 환산하고, 상기 장애물 각거리와 상기 차량 각거리를 비교하여 경고 필요성을 판단할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 경고 판단부는 상기 장애물 각거리와 상기 차량 각거리를 비교하여 상대 각거리를 산출하고, 상기 상대 각거리가 기준 각거리보다 작은 때에 경고 필요성이 있는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 경고 판단부는 상기 차량의 기어 단수가 후진(R)인 때에 상기 차량 각거리를 역상하여 환산할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 방법의 일 태양은 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하고, 상기 파노라마 이미지로부터 장애물 좌표를 검출하고, 상기 차량의 조향각을 측정하고, 상기 장애물 좌표와 상기 차량의 조향각을 이용하여 경고 필요성을 판단하고, 상기 경고 필요성이 있는 때에 상기 장애물 좌표에 대응되는 상기 차량의 경고 구역을 결정하고, 마사지 시트의 복수 개의 진동 영역 중, 상기 차량의 경고 구역에 대응되는 적어도 하나의 진동 영역을 진동시키는 것을 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 경고 필요성을 판단하는 것은, 상기 장애물 좌표를 장애물 각거리로 환산하고, 상기 차량의 조향각을 각거리로 환산하고, 상기 장애물 각거리와 상기 차량 각거리를 비교하여 경고 필요성을 판단할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 경고 필요성을 판단하는 것은, 상기 장애물 각거리와 상가 차량 각거리를 비교하여 상대 각거리를 산출하고, 상기 상대 각거리가 기준 각거리보다 작은 때에 경고 필요성이 있는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 경고 필요성을 판단하는 것은, 상기 차량의 기어 단수가 후진(R)인 때에 상기 차량 각거리를 역상하여 환산할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 의하면, 운전자의 조향의지에 따라 3차원 AVM을 통해 장애물을 예측하고, 마사지 시트를 이용해 운전자에게 촉각을 통한 운동감을 제공하여, 운전자의 조향 의지에 따른 직관적인 장애물 방향 정보를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 2는 도 1의 3차원 AVM 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 3은 도 1의 3차원 AVM 제어부에서 경고 구역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 4는 차량의 경고 구역을 분할하는 방법을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 5는 도 1의 시트 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 6은 도 1의 마사지시트의 구조를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
하나의 소자(elements)가 다른 소자와 "접속된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 소자와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 소자가 다른 소자와 "직접 접속된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자를 개재하지 않은 것을 나타낸다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템(1)은, 전방 카메라(110), 변속기 제어부(120), 조향 제어부(130), 우측 카메라(210), 3차원 AVM 제어부(220), 좌측 카메라(230), 시트 제어부(240), 마사지 시트(250), 후방 카메라(310)를 포함한다.
전방 IP 게이트 웨이(100), 중앙 IP 게이트 웨이(200), 후방 IP 게이트 웨이(300)는 이더넷(ethernet)으로 연결되어, 차량 제어 시스템(1)의 각종 구성 요소들이 네트워크를 통해 서로 연결될 수 있도록 구성된다.
예시적으로, 변속기 제어부(120), 조향 제어부(130)는 CAN(Controller Area Network)으로 IP 게이트 웨이(100)에 연결될 수 있다. IP 게이트 웨이(100)는 CAN에서 이더넷으로 프로토콜 변환을 수행할 수 있다. 이외의 구성 요소들은 이더넷을 통해 IP 게이트 웨이(100, 200, 또는 300)에 연결될 수 있다.
전방 카메라(110), 후방 카메라(310), 좌측 카메라(230), 우측 카메라(210)는 각각 차량의 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지, 우측 이미지를 획득하도록 구성된다.
변속기 제어부(120)는 차량의 기어 단수를 검출하도록 구성된다. 예시적으로, 기어 단수는 주차(P), 후진(R), 중립(N), 주행(D), 1, 2, 3 등을 포함할 수 있다. 변속기 제어부(120)는 기어 단수 정보를 IP 게이트 웨이를 경유하여 3차원 AVM 제어부(220)에 전송한다.
조향 제어부(130)는 차량의 조향각을 측정하도록 구성된다. 예시적으로, 조향 제어부(130)는 전자식 파워 스티어링 휠(electric power steering)의 제어 장치를 포함할 수 있다. 조향 제어부(130)는 조향각 정보를 IP 게이트 웨이를 경유하여 3차원 AVM 제어부(220)에 전송한다.
3차원 AVM 제어부(220)는 차량용 3차원 AVM을 제공하고 이를 제어하는 장치로 구성된다. 본 발명의 실시예에서 3차원 AVM 제어부(220)는 후술하는 바와 같이, 조향각 정보, 기어 단수 정보, 전후좌우 이미지를 이용하여 경고 구역을 결정한다. 이에 관하여는 도 2에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
시트 제어부(240)는 마사지 시트(250)를 제어하는 장치로 구성된다. 본 발명의 실시예에서 시트 제어부(240)는 후술하는 바와 같이, 경고 구역 정보를 이용하여 진동 명령을 생성한다. 이에 관하여는 도 5에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
마사지 시트(250)는 시트에 마사지 시스템이 부가되도록 구성된다. 이에 따라 마사지 시트(250)는 운전자의 신체 부위를 마사지하여, 운전자에게 촉각을 통한 운동감을 제공할 수 있다. 이에 관하여는 도 6에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 2는 도 1의 3차원 AVM 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 2를 참조하면, 3차원 AVM 제어부(220)는 이더넷 통신부(221), 메시지 처리부(222), 이미지 획득부(223), 파노라마 이미지 생성부(224), 장애물 검출부(226), 이미지 캐쉬(225), 경고 판단부(227)를 포함한다.
이더넷 통신부(221)는 이더넷 인터페이스를 제공하도록 구성된다. 이더넷 통신부(221)가 제공하는 이더넷 인터페이스를 통해, 3차원 AVM 제어부(220)는 IP 게이트 웨이에 연결될 수 있다.
메시지 처리부(222)는 이더넷 통신부(221)와 데이터 패킷을 송수신하도록 구성된다. 메시지 처리부(222)는 이더넷 통신부(221)로부터 전송받은 데이터 패킷으로부터 이미지 데이터를 추출하여 이미지 획득부(223)에 전송하거나, 데이터 패킷으로부터 조향각 정보, 기어 단수 정보를 추출하여 경고 판단부(227)에 전송할 수 있다. 메시지 처리부(222)는 경고 판단부(227)로부터 전송받은 경고 구역 정보를 포함하는 데이터 패킷을 이더넷 통신부(221)에 전송할 수도 있다.
이미지 획득부(223)는 메시지 처리부(222)로부터 이미지 데이터를 전송받고, 이미지 데이터로부터 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지, 우측 이미지를 추출하여 파노라마 이미지 생성부(224)에 전송하도록 구성된다.
파노라마 이미지 생성부(224)는 전후좌우 이미지를 합성하여 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하도록 구성된다. 파노라마 이미지 생성부(224)는 전후좌우 이미지에서 중복 영역을 제거하고, 제거된 이미지들을 합성하여 파노라마 이미지를 생성할 수 있다. 파노라마 이미지는 차량의 정면을 기준으로 360°를 표현하는 3차원 이미지로 생성될 수 있다. 파노라마 이미지는 3차원 공간의 가상의 투영면(projected plane)에 매핑될 수 있다. 가상의 투영면은 예시적으로 원기둥, 원뿔, 반구 또는 상부 직경이 하부보다 넓은 그릇 등의 형태일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하에서는 본 발명의 이해와 설명의 편의를 위하여, 가상의 투영면으로 가상의 원기둥을 이용하는 것을 예로 들어 설명하기로 한다. 파노라마 이미지는, 차량의 위치를 중심으로 하는 가상의 원기둥의 둘레면에 배치될 수 있을 것이다. 파노라마 이미지는 시간의 흐름으로 생성되어, 차량용 3차원 AVM 디스플레이(미도시)에 제공되거나 장애물 검출부(226)에 전송될 수 있다.
장애물 검출부(226)는 파노라마 이미지로부터 장애물 좌표를 검출하도록 구성된다. 장애물 좌표는 파노라마 이미지 상에서 표시되는 장애물의 좌표를 나타내며, 장애물은 차량 주변의 움직이는 사람 또는 물체 등을 포함한다. 장애물 검출부(226)는 이미지 캐쉬(225)에 이전 파노라마 이미지를 임시 저장하고, 이전 파노라마 이미지와 현재 파노라마 이미지를 비교하여 장애물 좌표를 검출할 수 있다. 장애물 검출부(226)는 검출된 장애물 좌표를 경고 판단부(227)에 전송할 수 있다.
경고 판단부(227)는 조향각 정보, 기어 단수 정보, 장애물 좌표를 이용하여 경고 필요성을 판단하고, 경고 필요성이 있는 때에 장애물 좌표에 대응되는 경고 구역을 결정하도록 구성된다.
경고 판단부(227)는 운전자의 조향휠의 조작에 따라 변경되는 차량의 조향각을 차량 각거리로 환산하고, 장애물 좌표를 장애물 각거리로 환산할 수 있다. 여기서, 각거리는 3차원 공간의 가상의 원기둥 상에서 차량의 정면 또는 후면을 기준점으로 할 때, 기준점과 원기둥의 중심과 특정 지점이 이루는 각을 나타낸다. 경고 판단부(227)는 장애물 각거리와 차량 각거리를 비교하여 상대 각거리를 산출할 수 있다. 예시적으로, 경고 판단부(227)는 차량의 기어 단수가 주행(D), 1, 2, 3 등인 때에는 차량의 조향각과 동일하게 차량 각거리를 환산하고, 차량의 기어 단수가 후진(R)인 때에는 차량 각거리를 역상하여 환산할 수 있다.
도 3을 참조하면, 파노라마 이미지가 매핑된 가상의 원기둥(virtual cylinder)의 평면도가 도시되고, 가상의 원기둥(virtual cylinder)의 중심에는 차량 모델(vehicle model)이 배치될 수 있다. 차량 모델(vehicle model)은 3차원 공간에 배치된 가상의 차량과 가상의 원기둥의 상대적 위치를 나타내기 위한 것이다.
도 3에서는, 차량 각거리는 A°이고, 장애물 각거리는 C°인 것으로 가정하여 설명하기로 한다. 차량 각거리는 운전자의 조향휠의 조작에 따라 변경될 수 있다. 도 3은 운전자가 조향휠을 반시계 방향으로 조작하는 경우를 예시한 것이나, 이에 한정되는 것은 아니다. 차량이 전진하는 경우(예를 들어, 차량의 기어 단수가 전진인 경우), 차량 각거리와 장애물 각거리는 차량 정면의 정중앙을 기준점으로 하여 계산될 수 있다. 한편, 차량이 후진하는 경우(예를 들어, 차량의 기어 단수가 후진인 경우)에는, 차량 각거리와 장애물 각거리는 차량 후면의 정중앙을 기준점으로 하여 계산될 수 있다.
예시적으로, 차량의 차폭이 2B라고 가정하면, 차량의 우측 에지에 대응되는 각거리는 A-B°이고, 차량의 좌측 에지에 대응되는 각거리는 A+B°일 것이다. 여기서, 2B는 차량의 종류에 따라 고유하게 결정되는 상수값이다. 경고 판단부(227)는 차량의 진행 방향이 좌측인 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 장애물 각거리와 좌측 에지 각거리의 편차를 상대 각거리로 산출할 수 있다. 이와 반대로, 경고 판단부(227)는 차량의 진행 방향이 우측인 경우, 장애물 각거리와 우측 에지 각거리의 편차를 상대 각거리로 산출할 수 있다. 경고 판단부(227)는 상대 각거리를 이용하여, 가상의 차량 영역(좌측 에지에서 우측 에지에 이르는 영역)이 장애물 각거리와 만나게 되는지를 예측하고, 이를 통해 경고 필요성을 판단할 수 있다. 예시적으로, 경고 판단부(227)는 상대 각거리가 0°가 되거나, 또는 상대 각거리가 미리 정해진 기준 각거리보다 작은 때에 경고 필요성이 있는 것으로 판단할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
경고 판단부(227)는 경고 필요성이 있는 때에는 장애물 좌표를 이용하여 경고 구역을 결정한다. 상술한 바와 같이 파노라마 이미지는 차량의 정면을 기준으로 360°를 표현하므로, 경고 판단부(227)는 파노라마 이미지 상의 장애물 좌표가 차량의 어느 영역에 위치하는지를 판단할 수 있다.
도 4를 참조하면, 차량의 경고 구역은, 보다 구체적으로는, 전좌(Front Left) 영역(Ⅳ), 전우(Front Right) 영역(Ⅲ), 후좌(Rear Left) 영역(Ⅵ), 후우(Rear Right) 영역(Ⅰ), 좌측(Left Side) 영역(Ⅴ), 우측(Right Side) 영역(Ⅱ)으로 분류될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
경고 판단부(227)는 장애물 좌표를 이용하여 복수 개의 경고 구역 중 적어도 하나의 경고 구역을 결정할 수 있다. 경고 판단부(227)는 장애물이 차량의 정면에 위치하는 경우에는 경고 구역으로 전좌 영역과 전우 영역을 함께 결정할 수도 있고, 장애물이 차량의 후면에 위치하는 경우에는 경고 구역으로 후좌 영역과 후우 영역을 함께 결정할 수도 있다.
이와 같이 결정된 경고 구역 정보는 IP 게이트 웨이를 경유하여 시트 제어부(240)에 전송될 수 있다.
도 2에서는 3차원 AVM 제어부(220)가 복수의 구성 요소로 분리 구성되는 것으로 도시하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 이더넷 통신부(221), 메시지 처리부(222), 이미지 획득부(223), 파노라마 이미지 생성부(224), 장애물 검출부(226), 이미지 캐쉬(225), 경고 판단부(227)가 일체로 구성될 수 있음은 자명할 것이다.
도 5는 도 1의 시트 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 5를 참조하면, 시트 제어부(240)는 이더넷 통신부(241), 메시지 처리부(242), 진동 제어부(243), 출력 포트(244)를 포함한다.
이더넷 통신부(241)는 이더넷 인터페이스를 제공하도록 구성된다. 이더넷 통신부(241)가 제공하는 이더넷 인터페이스를 통해, 시트 제어부(240)는 IP 게이트 웨이에 연결될 수 있다.
메시지 처리부(242)는 이더넷 통신부(241)와 데이터 패킷을 송수신하도록 구성된다. 메시지 처리부(242)는 이더넷 통신부(241)로부터 전송받은 데이터 패킷으로부터 경고 구역 정보를 추출하여 진동 제어부(243)에 전송할 수 있다.
진동 제어부(243)는 진동 명령을 전송하여 마사지 시트(250)를 구동하도록 구성된다. 진동 제어부(243)는 경고 구역 정보를 이용하여, 후술하는 마사지 시트(250)의 복수 개의 진동 영역 중 적어도 하나의 진동 영역을 진동시킬 수 있다.
출력 포트(244)는 후술하는 마사지 시트(250)의 복수 개의 에어셀(251~256)에, 진동 명령을 개별적으로 전송하도록 구성된다. 이를 위해, 복수 개의 에어셀(251~256)은 출력 포트(244)에 개별적으로 접속될 수 있다.
도 5에서는 시트 제어부(240)가 복수의 구성 요소로 분리 구성되는 것으로 도시하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 이더넷 통신부(241), 메시지 처리부(242), 진동 제어부(243), 출력 포트(244)가 일체로 구성될 수 있음은 자명할 것이다.
도 6은 도 1의 마사지시트의 구조를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 6을 참조하면, 마사지 시트(250)는 운전자의 등을 지지하는 부위에 복수 개의 진동 영역을 포함할 수 있다. 예시적으로, 복수 개의 에어셀(251~256)이 복수 개의 진동 영역에 대응되게 배치될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 다양한 마사지 수단이 적용될 수 있다.
도 6에서는, 6 개의 에어셀이 마사지 시트(250)의 우측 상단(Upper Right), 우측 중앙(Middle Right), 우측 하단(Lower Right), 좌측 상단(Upper Left), 좌측 중앙(Middle Left), 좌측 하단(Lower Left)에 각각 배치되는 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
복수 개의 에어셀(251~256)은 차량의 경고 구역에 대응되어 개별적으로 동작될 수 있다. 예시적으로, 우측 상단의 에어셀(251)은 차량의 후우 영역(Ⅰ)에 대응되고, 우측 중앙의 에어셀(252)은 차량의 우측 영역(Ⅱ)에 대응되고, 우측 하단의 에어셀(253)은 차량의 전우 영역(Ⅲ)에 대응될 수 있고, 좌측 상단의 에어셀(256)은 차량의 후좌 영역(Ⅵ)에 대응되고, 좌측 중앙의 에어셀(255)은 차량의 좌측 영역(Ⅴ)에 대응되고, 좌측 하단의 에어셀(254)은 차량의 전좌 영역(Ⅳ)에 대응될 수 있다.
진동 제어부(243)는 복수 개의 에어셀(251~256) 중, 차량의 경고 구역에 대응되는 적어도 하나의 에어셀을 진동시킬 수 있다. 진동 제어부(243)는 차량의 경고 구역이 복수인 경우에는, 예시적으로, 경고 구역이 전좌 영역(Ⅳ)와 전우 영역(Ⅲ)인 경우, 우측 하단의 에어셀(253)과 좌측 하단의 에어셀(254)을 함께 진동시키고, 경고 구역이 후좌 영역(Ⅵ)과 후우 영역(Ⅰ)인 경우, 우측 상단의 에어셀(251)과 좌측 상단의 에어셀(256)을 함께 진동시킬 수도 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 차량 제어 시스템을 이용하는 차량 제어 방법을 설명하기로 한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다. 상술한 내용과 중복되는 내용에 관하여는 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 7을 참조하면, 먼저 파노라마 이미지 생성부(224)가 전후좌우 이미지를 합성하여 차량의 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성한다(S410).
이어서, 장애물 검출부(226)가 파노라마 이미지로부터 장애물 좌표를 검출한다(S420). 이 때, 장애물 검출부(226)는 이전 파노라마 이미지와 현재 파노라마 이미지를 비교하여 장애물 좌표를 검출할 수 있다.
이어서, 조향 제어부가 차량의 조향각을 측정한다(S430).
이어서, 경고 판단부(227)가 장애물 좌표를 장애물 각거리로 환산하고, 차량의 조향각을 차량 각거리로 환산하고, 장애물 각거리와 차량 각거리를 비교하여 상대 각거리를 산출한다(S440). 이 때, 경고 판단부(227)는 차량의 기어 단수가 후진(R)인 때에는, 차량 각거리를 역상하여 환산할 수 있다.
이어서, 경고 판단부(227)가 상대 각거리가 미리 정해진 기준 각거리보다 작은지를 통해 경고 필요성을 판단한다(S450).
이어서, 경고 판단부(227)는 경고 필요성이 있는 때에는 장애물 좌표에 대응되는 차량의 경고 구역을 결정한다(S460). 차량의 경고 구역은, 전좌(Front Left) 영역, 전우(Front Right) 영역, 후좌(Rear Left) 영역, 후우(Rear Right) 영역, 좌측(Left Side) 영역, 우측(Right Side) 영역으로 분류될 수 있다.
이어서, 시트 제어부(240)는 마사지 시트(250)를 구동하여, 복수 개의 진동 영역 중, 차량의 경고 구역에 대응되는 적어도 하나의 진동 영역을 진동시킨다(S470). 한편, 경고 필요성이 없는 때에는, 경고 판단부(227)는 차량의 경고 구역을 결정하지 않고, 이에 따라 시트 제어부(240)도 마사지 시트(250)를 구동하지 않는다.
도 7에서는 410 내지 470의 단계를 순차적으로 도시하였으나, 420, 430의 단계는 그 순서를 달리하거나 동시에 수행되더라도 무방함은, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
본 발명의 실시예에 의하면, 운전자의 조향의지에 따라 장애물을 예측하고, 운전자에게 촉각을 통한 운동감을 제공하는 것만으로, 장애물 경고를 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 기록 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 변속기 제어부(120), 조향 제어부(130), 3차원 AVM 제어부(220), 시트 제어부(240) 등의 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 기록 매체는 변속기 제어부(120), 조향 제어부(130), 3차원 AVM 제어부(220), 시트 제어부(240) 등의 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100: 전방 IP 게이트웨이
110: 전방 카메라
120: 변속기 제어부
130: 조향 제어부
200: 중앙 IP 게이트웨이
210: 우측 카메라
220: 3차원 AVM 제어부
230: 좌측 카메라
240: 시트 제어부
250: 마사지 시트
300: 후방 IP 게이트웨이
310: 후방 카메라

Claims (10)

  1. 복수 개의 진동 영역을 포함하는 마사지 시트;
    차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하는 파노라마 이미지 생성부;
    상기 파노라마 이미지로부터 장애물 좌표를 검출하는 장애물 검출부;
    상기 차량의 조향각을 측정하는 조향 제어부;
    상기 장애물 좌표를 장애물 각거리로 환산하고, 상기 차량의 조향각을 차량 각거리로 환산하고, 상기 장애물의 각거리와 상기 차량 각거리를 비교하여 상대 각거리를 산출하고, 상기 상대 각거리가 기준 각거리보다 작은 때에 경고 필요성이 있는 것으로 판단하고, 상기 경고 필요성이 있는 때에 상기 장애물 좌표에 대응되는 상기 차량의 경고 구역을 결정하는 경고 판단부; 및
    상기 복수 개의 진동 영역 중, 상기 차량의 경고 구역에 대응되는 진동 영역을 진동시키는 시트 제어부를 포함하되, 상기 시트 제어부는 상기 마사지 시트의 상단부에 배치된 진동 영역은 상기 차량의 경고 구역 중 차량의 뒤쪽에 위치한 경고 구역에 대응시키고, 상기 마사지 시트의 하단부에 배치된 진동 영역은 상기 차량의 경고 구역 중 차량의 앞쪽에 위치한 경고 구역에 대응시키는, 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 마사지 시트는 상기 복수 개의 진동 영역에 대응되는 복수 개의 에어셀을 포함하고,
    상기 시트 제어부는 상기 복수 개의 에어셀 중, 상기 차량의 경고 구역에 대응되는 적어도 하나의 에어셀을 진동시키는, 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수 개의 에어셀은 상기 시트 제어부의 출력 포트에 개별적으로 접속되는, 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 경고 판단부는 상기 차량의 기어 단수가 후진(R)인 때에 상기 차량 각거리를 역상하여 환산하는, 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 장치.
  7. 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하고,
    상기 파노라마 이미지로부터 장애물 좌표를 검출하고,
    상기 차량의 조향각을 측정하고,
    상기 장애물 좌표를 장애물 각거리로 환산하고, 상기 차량의 조향각을 각거리로 환산하고, 상기 장애물 각거리와 상기 차량 각거리를 비교하여 상대 각거리를 산출하고, 상기 상대 각거리가 기준 각거리보다 작은 때에 경고 필요성이 있는 것으로 판단하고,
    상기 경고 필요성이 있는 때에 상기 장애물 좌표에 대응되는 상기 차량의 경고 구역을 결정하고,
    마사지 시트의 복수 개의 진동 영역 중, 상기 차량의 마사지 시트의 상단부에 배치된 진동 영역은 상기 차량의 경고 구역 중 차량의 뒤쪽에 위치한 경고 구역에 대응시키고, 상기 마사지 시트의 하단부에 배치된 진동 영역은 상기 차량의 경고 구역 중 차량의 앞쪽에 위치한 경고 구역에 대응시켜, 상기 차량의 경고 구역에 대응되는 적어도 하나의 진동 영역을 진동시키는 것을 포함하는, 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제7항에 있어서,
    상기 경고 필요성을 판단하는 것은, 상기 차량의 기어 단수가 후진(R)인 때에 상기 차량 각거리를 역상하여 환산하는, 마사지 시트를 이용한 장애물 경고 방법.
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