KR101436623B1 - 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치와 그 방법 - Google Patents

차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치와 그 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈; 상기 제어 차단 모듈의 동작을 모니터링하는 모니터링부; 및 서로 통신하며 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작을 제어하는 복수의 컨트롤러를 포함하며, 상기 복수의 컨트롤러는 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하면, 다른 하나의 컨트롤러가 상기 모니터링부의 모니터링 신호에 기반하여 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작 실행여부에 따라 상기 제어 차단 모듈의 동작 이상 여부를 판단하고, 이상으로 판단되는 경우 상기 다른 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 제2 실행 명령을 출력하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치가 제공된다.

Description

차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치와 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING VEHICLE CONTROLLER SHUT DOWN MODULE ERROR AND FAIL SAFE}
본 발명은 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 장치 및 안전 제어 장치와 그 방법에 관한 것으로, 차량의 임베디드 시스템에서 제어 차단 모듈(controller shut down module)에 이상이 발생하는 경우 이를 감지할 수 있어 차량 컨트롤러의 안전을 보장하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어장치와 그 방법에 관한 것이다.
차량의 임베디드 시스템에서 제어 차단 모듈(controller shut down module)에 이상이 발생할 경우 인명 및 물질적인 피해를 발생시킬 수 있다. 차량의 컨트롤러는 상호 체크를 통해 컨트롤러 자체의 이상을 감지할 뿐만 아니라 그것이 제어가 가능한 차단 모듈의 이상을 감지할 필요가 있다.
하나의 차량 컨트롤러가 스스로 이상 검출을 할 경우 자체적인 이상으로 차단 모듈의 이상을 감지하지 못할 수 도 있다. 그러므로 다른 컨트롤러가 그 이상을 감지할 필요성이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량의 임베디드 시스템에서 제어 차단 모듈(controller shut down module)에 이상이 발생하는 경우 이를 감지할 수 있어 차량 컨트롤러의 안전을 보장하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치와 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 일측면에 의하면, 차량의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈; 상기 제어 차단 모듈의 동작을 모니터링하는 모니터링부; 및 서로 통신하며 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작을 제어하는 복수의 컨트롤러를 포함하며, 상기 복수의 컨트롤러는 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하면, 다른 하나의 컨트롤러가 상기 모니터링부의 모니터링 신호에 기반하여 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작 실행여부에 따라 상기 제어 차단 모듈의 동작 이상 여부를 판단하고, 이상으로 판단되는 경우 상기 다른 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 제2 실행 명령을 출력하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치가 제공된다.
상기 복수의 컨트롤러는 복수의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈을 제어하도록 연결될 수 있다.
상기 복수의 컨트롤러는 주기적으로 또는 요청에 따라 상기 제어 차단 모듈의 이상 여부를 판단하는 동작을 실행할 수 있다.
상기 제어 차단 모듈이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하는 경우, 상기 제2 실행 명령을 출력한 컨트롤러는 상기 제1 실행 명령을 출력한 컨트롤러 또는 해당 컨트롤러로부터 상기 제어 차단 모듈까지의 회로에 이상이 발생된 것으로 결정할 수 있다.
상기 제어 차단 모듈이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하지 않는 경우, 상기 제2 실행 명령을 출력한 컨트롤러는 해당 컨트롤러로부터 상기 제어 차단 모듈까지의 회로, 또는 상기 제어 차단 모듈에 이상이 발생된 것으로 결정할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 차량의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈; 상기 제어 차단 모듈의 동작을 모니터링하는 모니터링부; 및 서로 통신하며 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작을 제어하는 복수의 컨트롤러를 포함하는 시스템에서 수행되는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법으로, 상기 복수의 컨트롤러 중의 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하는 단계; 다른 하나의 컨트롤러가 상기 모니터링부의 모니터링 신호에 기반하여 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작 실행여부에 따라 상기 제어 차단 모듈의 동작 이상 여부를 판단하는 단계; 및 판단 결과, 이상으로 판단되는 경우 상기 다른 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 제2 실행 명령을 출력하는 단계를 포함하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법이 제공된다.
상기 복수의 컨트롤러는 복수의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈을 제어하도록 연결될 수 있다.
상기 복수의 컨트롤러는 주기적으로 또는 요청에 따라 상기 제어 차단 모듈의 이상 여부를 판단하는 동작을 실행할 수 있다.
상기 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법은 상기 제어 차단 모듈이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하는 경우, 상기 제2 실행 명령을 출력한 컨트롤러는 상기 제1 실행 명령을 출력한 컨트롤러 또는 해당 컨트롤러로부터 상기 제어 차단 모듈까지의 회로에 이상이 발생된 것으로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법은 상기 제어 차단 모듈이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하지 않는 경우, 상기 제2 실행 명령을 출력한 컨트롤러는 해당 컨트롤러로부터 상기 제어 차단 모듈까지의 회로, 또는 상기 제어 차단 모듈에 이상이 발생된 것으로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 차량의 임베디드 시스템에서 복수의 컨트롤러가 서로 통신하면서 제어 차단 모듈에 대한 이상여부를 체크함에 따라 제어 차단 모듈(controller shut down module)에 이상이 발생하는 경우 이를 감지할 수 있어 차량 컨트롤러의 안전을 보장할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 다음에 소개되는 실시예들을 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 그리고, 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치는 차량의 임베디드 시스템 모듈(100)내에 구비되는 제어 차단 모듈(10), 모니터링부(20), 제1 컨트롤러(30), 제2 컨트롤러(40)를 포함하여 구성될 수 있다.
제어 차단 모듈(10)은 차량의 임베디드 시스템 모듈(100)내에 구비되며, 임베디드 시스템 모듈(100)에서 차단 제어가 필요하여 차단 제어 동작을 수행한다.
모니터링부(20)는 차량의 임베디드 시스템 모듈(100)내에 구비되며, 제어 차단 모듈(10)의 동작을 모니터링한다. 모니터링부(20)는 제어 차단 모듈(10)의 모니터링 결과를 제1 컨트롤러(30)와 제2 컨트롤러(40)에 제공한다.
제1 컨트롤러(30)와 제2 컨트롤러(40)는 서로 통신하며 제어 차단 모듈(10)의 차단 동작을 제어한다. 제1 컨트롤러(30) 및 제2 컨트롤러(40)는 하나의 컨트롤러가 제어 차단 모듈(10)에 차단 동작 실행을 위한 실행 명령을 출력했음에도 제어 차단 모듈(10)이 차단 동작을 수행하지 못하는 경우 제어 차단 모듈(10)의 동작 이상이 발생되었다고 판단하고, 제어 차단 모듈(10)의 차단 동작 실행을 위한 실행 명령을 출력하여 안전 제어를 수행한다.
예컨대, 제1 컨트롤러(30)가 제어 차단 모듈(10)에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하면, 제2 컨트롤러(40)가 모니터링부(20)의 모니터링 신호에 기반하여 제어 차단 모듈(10)의 차단 동작 실행여부에 따라 제어 차단 모듈(10)의 동작 이상 여부를 판단하고, 이상으로 판단되는 경우 제2 컨트롤러(40)가 제어 차단 모듈(10)에 제2 실행 명령을 출력한다.
제어 차단 모듈(10)이 제2 컨트롤러(40)의 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하는 경우, 제2 실행 명령을 출력한 제2 컨트롤러(40)는 제1 실행 명령을 출력한 제1 컨트롤러(30) 또는 해당 컨트롤러로부터 제어 차단 모듈(10)까지의 회로(P1)에 이상이 발생된 것으로 결정할 수 있다.
제어 차단 모듈(10)이 제 컨트롤러(40)의 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하지 않는 경우, 제2 실행 명령을 출력한 제2 컨트롤러(40)는 제2 컨트롤러(40)로부터 제어 차단 모듈(10)까지의 회로(P2), 또는 제어 차단 모듈(10), 또는 모니터링부(20)의 회로(P3)에 이상이 발생된 것으로 결정할 수 있다.
제1 컨트롤러(30) 및 제2 컨트롤러(40)는 주기적으로 또는 요청에 따라 제어 차단 모듈(10)의 이상 여부를 판단하는 동작을 실행할 수 있다.
제1 컨트롤러(30) 및 제2 컨트롤러(40)는 복수의 임베디드 시스템 모듈(100, 100_2, 100_3)내에 각각 구비되어 있는 제어 차단 모듈(10)을 제어하도록 연결될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 2를 참조하면, 제1 컨트롤러(30)가 임의의 시간에 제어 차단 모듈(10)에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하였다. 제2 컨트롤러(40)는 제어 차단 모듈(10)의 동작 여부를 모니터링하고 있다. 모니터링 결과 제어 차단 모듈(10)은 차단 동작을 수행하지 않았다. 이에 따라, 제2 컨트롤러(40)는 제어 차단 모듈(10)의 이상이 발생된 것으로 결정하여 제어 차단 모듈(10)에 제2 실행 명령을 출력한다.
제어 차단 모듈(10)이 제2 컨트롤러(40)의 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행되었음에 따라 제2 실행 명령을 출력한 제2 컨트롤러(40)는 제1 실행 명령을 출력한 제1 컨트롤러(30) 또는 해당 컨트롤러로부터 제어 차단 모듈(10)까지의 회로(P1)에 이상이 발생된 것으로 결정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 3을 참조하면, 제2 컨트롤러(40)가 임의의 시간에 제어 차단 모듈(10)에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하였다. 제1 컨트롤러(30)는 제어 차단 모듈(10)의 동작 여부를 모니터링하고 있다. 모니터링 결과 제어 차단 모듈(10)은 차단 동작을 수행하지 않았다. 이에 따라, 제1 컨트롤러(30)는 제어 차단 모듈(10)의 이상이 발생된 것으로 결정하여 제어 차단 모듈(10)에 제2 실행 명령을 출력한다.
제어 차단 모듈(10)이 제1 컨트롤러(30)의 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행되었음에 따라 제2 실행 명령을 출력한 제1 컨트롤러(30)는 제1 실행 명령을 출력한 제2 컨트롤러(40) 또는 제2 컨트롤러(40)로부터 제어 차단 모듈(10)까지의 회로(P2)에 이상이 발생된 것으로 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 복수의 컨트롤러 중의 제1 컨트롤러(30)가 제어 차단 모듈(10)에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하는 단계(S10)가 수행된다.
제2 컨트롤러(40)가 모니터링부(20)의 모니터링 신호에 기반하여 제어 차단 모듈(10)의 차단 동작 실행여부에 따라 제어 차단 모듈(10)의 동작 이상 여부를 판단하는 단계(S20)가 수행된다.
판단 결과, 이상으로 판단되는 경우 제2 컨트롤러(40)가 제어 차단 모듈(10)에 제2 실행 명령을 출력하는 단계(S30)가 수행된다.
제2 컨트롤러(40)는 모니터링부(20)의 모니터링 신호에 기반하여 제어 차단 모듈(10)의 차단 동작 실행여부를 판단하는 단계(S40)가 수행된다.
제어 차단 모듈(10)이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하는 경우, 제2 실행 명령을 출력한 제2 컨트롤러(40)는 제1 실행 명령을 출력한 제1 컨트롤러(30) 또는 해당 제1 컨트롤러(30)로부터 제어 차단 모듈(10)까지의 회로(P1)에 이상이 발생된 것으로 결정하는 단계(S50)가 수행된다.
제어 차단 모듈(10)이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하지 않는 경우, 제2 실행 명령을 출력한 제2 컨트롤러(40)는 해당 제2 컨트롤러(40)로부터 제어 차단 모듈(10)까지의 회로(P2), 또는 제어 차단 모듈(10), 또는 모니터링부(20)의 회로(P3)에 이상이 발생된 것으로 결정하는 단계(S60)가 수행된다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10 : 제어 차단 모듈 20 : 모니터링부
30 : 제1 컨트롤러 40 : 제2 컨트롤러
100 : 임베디드 시스템 모듈

Claims (10)

  1. 차량의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈;
    상기 제어 차단 모듈의 동작을 모니터링하는 모니터링부; 및
    서로 통신하며 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작을 제어하는 복수의 컨트롤러를 포함하며,
    상기 복수의 컨트롤러는 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하면, 다른 하나의 컨트롤러가 상기 모니터링부의 모니터링 신호에 기반하여 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작 실행여부에 따라 상기 제어 차단 모듈의 동작 이상 여부를 판단하고, 이상으로 판단되는 경우 상기 다른 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 제2 실행 명령을 출력하고,
    상기 제어 차단 모듈이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하는 경우, 상기 제2 실행 명령을 출력한 컨트롤러는 상기 제1 실행 명령을 출력한 컨트롤러 또는 해당 컨트롤러로부터 상기 제어 차단 모듈까지의 회로에 이상이 발생된 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 복수의 컨트롤러는 복수의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈을 제어하도록 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 복수의 컨트롤러는 주기적으로 또는 요청에 따라 상기 제어 차단 모듈의 이상 여부를 판단하는 동작을 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 차량의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈;
    상기 제어 차단 모듈의 동작을 모니터링하는 모니터링부; 및
    서로 통신하며 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작을 제어하는 복수의 컨트롤러를 포함하며,
    상기 복수의 컨트롤러는 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하면, 다른 하나의 컨트롤러가 상기 모니터링부의 모니터링 신호에 기반하여 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작 실행여부에 따라 상기 제어 차단 모듈의 동작 이상 여부를 판단하고, 이상으로 판단되는 경우 상기 다른 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 제2 실행 명령을 출력하고,
    상기 제어 차단 모듈이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하지 않는 경우, 상기 제2 실행 명령을 출력한 컨트롤러는 해당 컨트롤러로부터 상기 제어 차단 모듈까지의 회로, 또는 상기 제어 차단 모듈, 또는 상기 모니터링부의 회로에 이상이 발생된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치.
  6. 차량의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈; 상기 제어 차단 모듈의 동작을 모니터링하는 모니터링부; 및 서로 통신하며 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작을 제어하는 복수의 컨트롤러를 포함하는 시스템에서 수행되는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법으로,
    상기 복수의 컨트롤러 중의 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하는 단계;
    다른 하나의 컨트롤러가 상기 모니터링부의 모니터링 신호에 기반하여 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작 실행여부에 따라 상기 제어 차단 모듈의 동작 이상 여부를 판단하는 단계;
    판단 결과, 이상으로 판단되는 경우 상기 다른 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 제2 실행 명령을 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 차단 모듈이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하는 경우, 상기 제2 실행 명령을 출력한 컨트롤러는 상기 제1 실행 명령을 출력한 컨트롤러 또는 해당 컨트롤러로부터 상기 제어 차단 모듈까지의 회로에 이상이 발생된 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 복수의 컨트롤러는 복수의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈을 제어하도록 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 복수의 컨트롤러는 주기적으로 또는 요청에 따라 상기 제어 차단 모듈의 이상 여부를 판단하는 동작을 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 차량의 임베디드 시스템 내에 구비된 제어 차단 모듈; 상기 제어 차단 모듈의 동작을 모니터링하는 모니터링부; 및 서로 통신하며 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작을 제어하는 복수의 컨트롤러를 포함하는 시스템에서 수행되는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법으로,
    상기 복수의 컨트롤러 중의 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 차단 동작 실행을 위한 제1 실행 명령을 출력하는 단계;
    다른 하나의 컨트롤러가 상기 모니터링부의 모니터링 신호에 기반하여 상기 제어 차단 모듈의 차단 동작 실행여부에 따라 상기 제어 차단 모듈의 동작 이상 여부를 판단하는 단계;
    판단 결과, 이상으로 판단되는 경우 상기 다른 하나의 컨트롤러가 상기 제어 차단 모듈에 제2 실행 명령을 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 차단 모듈이 제2 실행 명령에 따라 차단 동작을 실행하지 않는 경우, 상기 제2 실행 명령을 출력한 컨트롤러는 해당 컨트롤러로부터 상기 제어 차단 모듈까지의 회로, 또는 상기 제어 차단 모듈, 또는 상기 모니터링부의 회로에 이상이 발생된 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 방법.
KR1020120019515A 2012-02-27 2012-02-27 차량 컨트롤러의 제어 차단 모듈 이상 검출 및 안전 제어 장치와 그 방법 KR101436623B1 (ko)

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