KR101428042B1 - Vehicle camera control system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 카메라 제어 시스템에 관한 것으로서, 차량 핸들 회전 상태에 따라 차량 카메라의 촬영 각도가 변화됨을 특징으로 한다. 본 발명은 차량의 핸들 회전을 수행하는 EPS모터와, 회전되도록 설치되어 촬영 각도가 변화되는 차량 카메라와, 차량의 핸들 회전 각도의 범위별로 상기 차량 카메라의 회전각을 나타내는 차량 카메라 조향각이 설정된 차량 카메라 조향각 테이블과, 상기 EPS모터로부터 차량의 핸들 회전 각도를 제공받아, 상기 핸들 회전 각도에 매칭되는 차량 카메라 조향각을 상기 차량 카메라 조향각 테이블에서 검출하여, 해당 차량 카메라 조향각만큼의 차량 카메라 회전이 이루어지도록 제어하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to a vehicle camera control system, and is characterized in that the photographing angle of a vehicle camera is changed according to a state of a vehicle handle rotation. The present invention relates to an EPS camera for performing a steering wheel rotation of a vehicle, a vehicle camera installed to be rotated to change the photographing angle, and a vehicle camera having a steering angle of the vehicle camera indicating a turning angle of the vehicle camera, A steering angle table, and a steering angle sensor for detecting a steering angle of the vehicle, the steering angle of the vehicle being matched with the steering angle of the steering wheel, .

차량, 자동차, 핸들, 조향각, 카메라, 후방, 후진, EPS Vehicle, car, steering wheel, steering angle, camera, rear, reverse, EPS

Description

차량 카메라 제어 시스템{Vehicle camera control system}Vehicle camera control system

본 발명은 차량 카메라 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle camera control system.

통상적으로 고급형 대형버스, 고급 승용차 등의 후부에는 후방의 모습을 촬영할 수 있는 후방 카메라가 장착되고 있으며, 후진 주차시 운전자의 편의성과 안전성을 증대해주는 장점으로 인하여 고급 차종을 중심으로 확대 적용되고 있는 추세에 있다.In general, rear-view cameras capable of photographing the rear view are mounted on the rear side of high-grade large-size buses and high-end passenger cars, and the trend of being applied to advanced models, .

후진 주행시 상기 후방 카메라의 촬영 모습을 운전석 전면 쪽에 설치된 모니터를 통하여 볼 수 있으며, 후방에 대한 물체를 모니터를 통하여 볼 수 있기 때문에 후진 주차 등을 편리하게 수행할 수 있다. 즉, 후방 카메라의 촬영 모습을 모니터를 통하여 주시함에 따라, 주차 구획선과의 후진 방향의 일치 여부를 시각적으로 인지할 수 있고, 이에 운전자의 주차 편의성이 증대되며 후방 시야 확보를 통해 장애물 여부를 쉽게 인지하여 차량의 안전 및 후방 보행자의 안전을 보장할 수 있는 유용한 점이 있다.The backward camera can be viewed through the monitor installed on the front of the driver's seat when the vehicle is moving backward, and the rearward vehicle can be viewed through the monitor. That is, since the photographing state of the rear camera is watched through the monitor, it is possible to visually recognize whether or not the backward direction is in agreement with the parking space line, thereby increasing the parking convenience of the driver. So that safety of the vehicle and safety of the rear pedestrian can be assured.

현재의 후방 카메라의 경우 단순히 차량의 후부에 고정 설치되어 있는데, 후방에 대한 넓은 시야각 확보가 필요한 후방 카메라의 특성상 이러한 고정 설치는 넓은 시야각을 확보하지 못하고 사각지역이 생기는 문제가 있다.In the case of the present rear camera, it is fixed to the rear part of the vehicle. However, due to the characteristics of the rear camera which requires a wide viewing angle to the rear, such a fixed installation does not secure a wide viewing angle and has a problem of a rectangular area.

예를 들어, 도 1에 도시한 바와 같이 차량의 핸들을 왼쪽으로 돌려 후진할 시에, 고정설치된 후방 카메라(25)는 점선(14)으로 도시한 바와 같이 차량 뒷편 정방향으로만 촬영하게 되어 있어, 후방 주차시에 주의 요망되는 우측 후방(12) 및 좌측 후방(13)을 촬영할 수 없는 문제가 있다. For example, as shown in Fig. 1, when the steering wheel of the vehicle is turned back to the left, the fixed rear camera 25 is only taken in the forward direction behind the vehicle as shown by the dotted line 14, There is a problem that the right rear 12 and the left rear 13, which are required to be taken care of at the time of rear parking, can not be photographed.

본 발명은 특정 조건하에서 후방 카메라에 의해 촬영될 수 없는 사각지역을 최소화할 수 있는 방안을 제안한다.The present invention proposes a method for minimizing a rectangular area that can not be photographed by a rear camera under certain conditions.

본 발명은 차량의 핸들 회전을 수행하는 EPS모터와, 회전되도록 설치되어 촬영 각도가 변화되는 차량 카메라와, 차량의 핸들 회전 각도의 범위별로 상기 차량 카메라의 회전각을 나타내는 차량 카메라 조향각이 설정된 차량 카메라 조향각 테이블과, 상기 EPS모터로부터 차량의 핸들 회전 각도를 제공받아, 상기 핸들 회전 각도에 매칭되는 차량 카메라 조향각을 상기 차량 카메라 조향각 테이블에서 검출하여, 해당 차량 카메라 조향각만큼의 차량 카메라 회전이 이루어지도록 제어하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to an EPS camera for performing a steering wheel rotation of a vehicle, a vehicle camera installed to be rotated to change the photographing angle, and a vehicle camera having a steering angle of the vehicle camera indicating a turning angle of the vehicle camera, A steering angle table, and a steering angle sensor for detecting a steering angle of the vehicle, the steering angle of the vehicle being matched with the steering angle of the steering wheel, .

또한, 상기 차량 카메라 제어 시스템은, 상기 EPS모터로부터 검출된 차량 핸들 회전 각도를 디지털 수치로 변환하여 상기 제어부에 제공하는 A/D 변환기를 더 포함한다. 또한, 상기 차량 카메라는 액츄에이터에 의해 회전이 이루어진다. The vehicle camera control system further includes an A / D converter that converts the vehicle handle rotation angle detected from the EPS motor into a digital value and provides the digital value to the control unit. Further, the vehicle camera is rotated by an actuator.

또한, 핸들 좌측 회전이 있을 시에 상기 차량 카메라를 우측 방향으로 회전시켜 촬영 각도 범위를 우측 방향으로 향하게 하며, 핸들 우측 회전이 있을 시에 상기 차량 카메라를 좌측 방향으로 회전시켜 촬영 각도 범위를 좌측 방향으로 향하게 한다.Further, when the steering wheel is in the leftward rotation, the vehicle camera is rotated in the rightward direction to direct the photographing angle range to the right direction. When the steering wheel is in the rightward rotation, the vehicle camera is rotated in the leftward direction, .

본 발명은 차량 핸들 회전에 따라 그때 그때마다 자동적으로 차량 카메라의 촬영 사각 지역을 최소화할 수 있는 효과가 있다. 따라서 운전 상황에 따라 안정적인 카메라 모니터가 가능한 효과가 있다.The present invention has the effect of automatically minimizing the shooting square area of the vehicle camera every time the vehicle is turned on the handle. Therefore, there is an effect that stable camera monitoring can be performed according to the driving situation.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들의 상세한 설명이 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 하기에서 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. Hereinafter, a detailed description of preferred embodiments of the present invention will be given with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the same reference numerals are used to denote the same or similar components in the drawings.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 카메라 제어 시스템을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram showing a vehicle camera control system according to an embodiment of the present invention.

이하에서, 차량 카메라라 함은 전방 카메라, 후방 카메라와 같이 차량 외부 의 일부에 설치되어 있는 모든 카메라를 포함한다. Hereinafter, the vehicle camera includes all the cameras installed in a part of the outside of the vehicle such as a front camera and a rear camera.

일반적으로 핸들 회전각도를 측정하는 장치는 차량의 운전자가 핸들을 회전시킴에 따라 변화하는 상기 조향장치의 움직임을 감지하여 조향장치의 회전각이나 회전 각속도에 관한 조향각 검출 신호를 통해 차량의 자세를 감지하여 전자식 조향(EPS; Electric Power Steering) 시스템의 제어 신호로 사용할 수 있다. EPS모터(21)는 상기 전자식 조향(EPS, Electric Power Steering) 시스템에 적용되는 모터로서, 제어부(20)는 상기 EPS모터(21)로부터 차량 핸들의 회전 각도를 검출할 수 있다. Generally, the device for measuring the steering wheel rotation angle senses the movement of the steering device, which changes as the driver rotates the steering wheel, and detects the posture of the vehicle through the steering angle detection signal regarding the steering angle or the rotational angular velocity of the steering device And can be used as a control signal of an electric power steering (EPS) system. The EPS motor 21 is a motor that is applied to the EPS (Electric Power Steering) system, and the controller 20 can detect the rotation angle of the vehicle handle from the EPS motor 21.

상기 EPS모터(21)에서 검출되는 핸들 회전 각도는 아날로그/디지털 변환기(22)를 통해 디지털 값으로 수치화 변환되어 제어부(20)에 제공된다.The handle rotation angle detected by the EPS motor 21 is digitized into a digital value through the A / D converter 22 and supplied to the controller 20.

차량 카메라 조향각 테이블(23)은, 핸들 회전 각도에 따른 차량 카메라 조향각을 설정해 놓은 테이블로서, 도 3과 같이 핸들 회전 각도의 변위에 따라 차량 카메라의 특정 방향으로의 이동 조향각을 각각 설정해 놓은 테이블이다. 예를 들어, 핸들이 우측으로 1회전 될 시에는 차량 카메라를 우측 방향으로 회전시키는 각도 50°로 테이블에 설정해 놓는다.The vehicle camera steering angle table 23 is a table on which a steering angle of the vehicle camera according to the steering angle of the steering wheel is set. The steering angle of the vehicle camera in a specific direction is set according to the displacement of the steering angle of the steering wheel as shown in FIG. For example, when the handle is rotated one turn to the right, the vehicle camera is set on the table at an angle of 50 ° to turn to the right.

차량 카메라(25)는 차량의 후방 또는 전방에 설치되어 있어, 후방 또는 전방의 영상을 촬영하는 전방 카메라, 후방 카메라 등을 말하는 것으로서, 핸들 회전이 있을 시에 제어부(20)의 제어에 따라 차량 카메라의 촬영 방향이 바뀐다. 상기 차량 카메라의 촬영 방향 변화 이동은 제어부의 신호를 받은 액츄에이터(24) 구동으로 이루어지는데, 상기 액츄에이터(24)는 스텝 모터, DC 모터, 피에조(piezo) 등에 의해 구현된다.The vehicle camera 25 refers to a front camera or a rear camera that is installed at the rear or front of the vehicle and captures an image of the rearward or frontward. When the steering wheel is rotated, The photographing direction of the camera is changed. The actuator 24 is driven by a step motor, a DC motor, a piezo, or the like.

제어부(20)는 MPU(Micro Processing Unit), MCU(Micro Controller Unit)와 같은 프로세스 처리 유닛으로서, 상기 EPS모터(21)로부터 제공되는 핸들 회전 각도에 따라 차량 카메라 조향각 테이블에 설정된 차량 카메라 조향각을 참조하여, 액츄에이터 제어를 수행하여 해당 카메라 조향각 만큼 차량 카메라를 회전시킨다.  The control unit 20 is a process processing unit such as an MPU (Micro Processing Unit) or an MCU (Micro Controller Unit), and refers to the steering angle of the vehicle camera set in the vehicle camera steering angle table according to the handle rotation angle provided from the EPS motor And performs actuator control to rotate the vehicle camera by the corresponding camera steering angle.

예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이 차량 핸들이 좌측으로 1회전 이루어질 시에, 제어부는 차량 카메라를 우측으로 일정 각도 회전시켜, 기존의 조사각(41)에 비해 조사각이 우측으로 이동(42)될 수 있도록 한다.For example, as shown in FIG. 4, when the vehicle handle is made one turn to the left, the control unit rotates the vehicle camera to the right by a predetermined angle, and the irradiation angle moves to the right 42).

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 본 발명의 특허 범위는 상기 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위뿐 아니라 균등 범위에도 미침은 자명할 것이다.While the present invention has been described in connection with certain exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Accordingly, the scope of the patent of the present invention is not limited by the above-described embodiments, and it will be obvious that the patent scope covers not only the claims but also the equivalents.

도 1은 후진 시에 차량 카메라의 촬영 취약 구역을 나타낸 그림이다.FIG. 1 is a view showing a photographing weak area of a vehicle camera in a backward direction. FIG.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 카메라 제어 시스템을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram showing a vehicle camera control system according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 카메라 조향각 테이블이다.3 is a vehicle camera steering angle table according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 차량 핸들 회전에 따른 후방 카메라의 촬영 조사각이 변화되는 모습을 도시한 그림이다.4 is a view showing a state in which a photographing angle of a rear camera according to the rotation of a vehicle handle is changed according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*Description of the Related Art [0002]

20: 제어부 21: EPS모터20: control unit 21: EPS motor

22: A/D 변환기 23: 차량 카메라 조향각 테이블22: A / D converter 23: vehicle camera steering angle table

24: 액츄에이터 25: 차량 카메라24: actuator 25: vehicle camera

Claims (9)

차량 핸들의 회전을 감지하여 회전각도를 측정하는 모터;A motor for detecting the rotation of the vehicle handle and measuring the rotation angle; 상기 차량의 일부에 설치되어 촬영 각도가 좌우측으로 회전되는 차량 카메라; A vehicle camera installed on a part of the vehicle and rotated at right angles to the photographing angle; 상기 모터에서 검출되는 회전각도를 아날로그/디지털변환기를 통해 디지털 값으로 수치화 변환된 정보를 받는 제어부; 및A controller for receiving the rotation angle detected by the motor and converting the rotation angle into a digital value through an analog / digital converter; And 상기 차량 핸들의 회전이 있을 시에 상기 제어부의 신호에 따라 상기 차량 카메라의 촬영방향을 좌우로 이동시키는 액츄에이터를 포함하고,And an actuator for moving the photographing direction of the vehicle camera left and right according to a signal of the control unit when the vehicle handle rotates, 상기 제어부는 상기 핸들 좌측 회전이 있을 시에는 상기 차량 카메라를 정면으로 보았을 때 우측 방향으로 회전시켜 촬영 각도 범위를 우측 방향으로 향하도록 하고, 핸들 우측 회전이 있을 시에는 상기 차량 카메라를 정면으로 보았을 때 좌측 방향으로 회전시켜 촬영 각도 범위를 좌측 방향으로 향하도록 하는 차량 카메라 제어 시스템.The control unit rotates the vehicle camera to the right when viewed from the front and directs the photographing angle range to the right when there is the steering wheel on the left side and when the vehicle camera is viewed from the front when the steering wheel is on the right side, So that the photographing angle range is directed to the left direction. 제1항에 있어서, 상기 차량 카메라 제어 시스템은, 상기 모터는 EPS모터인 차량 카메라 제어 시스템.The vehicle camera control system according to claim 1, wherein the vehicle camera control system is an EPS motor. 제1항에 있어서, 상기 차량 카메라는 차량의 전방에 설치되는 차량 카메라 제어 시스템. The vehicle camera control system according to claim 1, wherein the vehicle camera is installed in front of the vehicle. 제1항에 있어서, 상기 차량 카메라는 차량의 후방에 설치되는 차량 카메라 제어 시스템.The vehicle camera control system according to claim 1, wherein the vehicle camera is installed at a rear side of the vehicle. 제1항에 있어서, 상기 모터는 상기 핸들의 움직임을 감지하여 핸들의 회전각이나 회전각속도에 관한 조향각 검출신호를 통해 상기 차량의 자세를 감지하는 차량 카메라 제어 시스템. 2. The vehicle camera control system according to claim 1, wherein the motor senses the movement of the steering wheel and senses the attitude of the vehicle through a steering angle detection signal related to a rotation angle or a rotational angular velocity of the steering wheel. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 차량 핸들의 회전을 감지하여 회전각도를 측정하는 모터;A motor for detecting the rotation of the vehicle handle and measuring the rotation angle; 상기 차량의 일부에 설치되어 촬영 각도가 좌우측으로 회전되는 차량 카메라; A vehicle camera installed on a part of the vehicle and rotated at right angles to the photographing angle; 상기 모터에서 검출되는 회전각도를 아날로그/디지털변환기를 통해 디지털 값으로 수치화 변환된 정보를 받는 제어부;A controller for receiving the rotation angle detected by the motor and converting the rotation angle into a digital value through an analog / digital converter; 상기 차량 핸들의 회전이 있을 시에 상기 제어부의 신호에 따라 상기 차량 카메라의 촬영방향을 좌우로 이동시키는 액츄에이터; 및An actuator for moving the photographing direction of the vehicle camera left and right according to a signal of the control unit when the vehicle handle rotates; And 상기 차량의 핸들 회전 각도의 범위별로 상기 차량 카메라의 회전각을 나타내는 차량 카메라 조향각이 설정된 차량 카메라 조향각 테이블;을 포함하고,And a vehicle camera steering angle table in which a vehicle camera steer angle indicating a rotation angle of the vehicle camera is set according to a range of a handle rotation angle of the vehicle, 상기 제어부는 상기 모터로부터 차량의 핸들 회전 각도를 제공받아, 상기 핸들 회전 각도에 매칭되는 차량 카메라 조향각을 상기 차량 카메라 조향각 테이블에서 검출하여 상기 차량 카메라 회전이 이루어지도록 하며,Wherein the controller receives the steering angle of the steering wheel of the vehicle from the motor, detects the steering angle of the vehicle camera matching the steering angle of the steering wheel on the steering angle table of the vehicle, 상기 제어부는 핸들 좌측 회전이 있을 시에 상기 차량 카메라를 우측 방향으로 회전시켜 촬영 각도 범위를 우측 방향으로 향하도록 하며, 핸들 우측 회전이 있을 시에 상기 차량 카메라를 좌측 방향으로 회전시켜 촬영 각도 범위를 좌측 방향으로 향하도록 하는 차량 카메라 제어 시스템.The control unit rotates the vehicle camera in the right direction so that the photographing angle range is directed to the right direction when the steering wheel is in the leftward rotation and rotates the vehicle camera in the left direction when the steering wheel is in the right rotation, So as to face the left direction.
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