KR101678519B1 - Apparatus for controlling a vehicle camera - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 차고가 변화될 때 이에 따라 적응적으로 카메라의 각도를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 차량용 카메라 제어 장치는, 차고의 변화를 감지하는 적어도 하나 이상의 센서와, 상기 감지된 차고의 변화를 보상하기 위한 차체의 회전각을 산출하는 회전각 산출부와, 상기 산출된 회전각에 기초하여 상기 차량용 카메라의 촬상 각도를 조절하는 카메라 조절부로 이루어진다.The present invention relates to an apparatus and method for adaptively controlling the angle of a camera accordingly when the height of a vehicle is changed. A vehicle camera control apparatus includes at least one sensor for detecting a change in a garage, a rotation angle calculation unit for calculating a rotation angle of the vehicle body to compensate for a change in the detected garage, And a camera adjusting unit for adjusting an imaging angle of the vehicle camera.

Description

차량용 카메라의 제어 장치{Apparatus for controlling a vehicle camera}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량용 카메라의 각도를 제어하는 기술에 관한 것으로, 보다 자세하게는 차량의 차고가 변화될 때 이에 따라 적응적으로 카메라의 각도를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a technique for controlling the angle of a camera for a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for adaptively controlling the angle of the camera accordingly when the height of a vehicle is changed.

차량의 운행에 있어서, 선행 차량의 수와 위치 등의 정보를 파악하는 것은 매우 중요하다. 특히, 최근 들어, 전조등의 동적 제어 기술의 개발과 더불어 이러한 판단은 더욱 더 중요시되고 있다. 전조등의 동적 제어란 주행 차량 주변의 환경에 적합하게 동적으로 전조등을 제어하여 조사하는 기술을 의미한다. 즉, 주변의 환경에서 차량의 수, 거리, 방향, 도로의 곡률 등 다양한 조건에 적합하도록 최적으로 전조등의 빔 패턴을 제어하는 것이다. 이와 같은 기술 개발 동향은 기존의 차량 성능 향상에서 한걸음 나아가 운전자의 편의 및 안전을 한층 더 중요시하는 시장의 요구에 부응하여 이루어지고 있다.It is very important to know information such as the number and position of preceding vehicles in the operation of the vehicle. Particularly, in recent years, along with the development of dynamic control technology of headlights, such judgment becomes more and more important. Dynamic control of headlights means a technique of dynamically controlling the headlamps to suit the environment around the vehicle. That is, the beam pattern of the headlight is optimally controlled to suit various conditions such as the number of vehicles, the distance, the direction, and the curvature of the road in the surrounding environment. Such technology development trends are being made in response to market demands that further enhance the convenience and safety of the driver by further improving the existing vehicle performance.

선행 차량의 정보를 파악하는 방법은 여러 가지가 있을 수 있다. 레이더 빔을 조사하고 반사되는 파를 도플러 효과를 이용하여 거리 및 속도(및 방향)를 판단하는 것은 상대적으로 정확한 고전적 기술에 속하지만 경제성 면에서는 불리한 측면이 있다. 따라서, 최근에는 상대적으로 저가로 구현할 수 있는, 차량용 카메라를 이용하여 선행 차량의 이미지를 처리함으로써 다양한 정보를 얻어서 현재 주행중인 차량의 제어에 활용하는 연구가 많이 이루어지고 있다.There are various ways to grasp the information of the preceding vehicle. It is a relatively accurate classical technique to irradiate a radar beam and determine the distance and velocity (and direction) using reflected Doppler effect, but it is disadvantageous in terms of economy. Therefore, in recent years, there have been a lot of researches that utilize the image of the preceding vehicle by using the in-vehicle camera, which can be implemented at a relatively low cost, to obtain various information and control it in the current running vehicle.

그런데, 차량의 차고는 다양한 요인에 의하여 상시적으로 변화될 수 있다. 첫째는, 고급형 차량의 옵션 사양으로 운전자의 조작에 의하여 전륜의 차고 또는 후륜의 차고를 변화시키는 경우이다. 이는 주변의 환경이나 차량의 주행 모드에 따라 운전자가 능동적으로 차고를 변화시키는 것으로, 예를 들어, 운전자는 스포츠 모드에서는 차고를 낮추었다가 안전턱이 많은 지역에서는 차고를 높이는 등의 조작을 할 수 있다.However, the garage of the vehicle can be changed at any time by various factors. The first is the case of changing the height of the front wheel or the rear wheel by the operation of the driver in the option specification of the high-grade vehicle. This allows the driver to actively change the garage according to the surrounding environment or the driving mode of the vehicle. For example, the driver can lower the garage in the sports mode and raise the garage in the safety jaw area. .

둘째는, 차량의 현재 상태에 따라 운전자의 의도와 무관하게 차량의 차고가 변화되는 경우이다. 예를 들어, 차량의 트렁크에 무거운 물건을 적재하거나 차량의 뒷좌석에 많은 사람이 탑승한 경우에는 후륜의 차고가 감소할 수 있다. 또한, 전륜의 타이어의 공기압이 부족하다면 전륜의 차고가 감소할 수도 있다.The second is the case where the garage of the vehicle is changed regardless of the intention of the driver depending on the current state of the vehicle. For example, if heavy objects are loaded in the trunk of a vehicle or a large number of people are in the back seat of a vehicle, the rear wheel garage may be reduced. Further, if the air pressure of the tire of the front wheel is insufficient, the height of the front wheel may decrease.

전술한 바와 같이, 선행 차량의 정보를 정확하게 인식하기 위하여, 특히 선행 차량과의 거리를 추산하기 위해서는 환경의 변화와 무관하게 카메라의 촬상 각도를 일정하게 유지할 필요가 있다. 그러나, 상기와 같이 차고의 변화가 발생된다면 카메라의 촬상 각도 또한 변화되기 때문에, 선행 차량의 정보를 정확하게 인식하기가 어렵다.As described above, in order to accurately recognize the information of the preceding vehicle, especially in order to estimate the distance from the preceding vehicle, it is necessary to keep the imaging angle of the camera constant regardless of the change of the environment. However, if the change in the height of the vehicle occurs as described above, the angle of view of the camera also changes, so it is difficult to accurately recognize the information of the preceding vehicle.

본 발명은 상기한 필요성을 감안하여 창안된 것으로, 다양한 요인에 의하여 차량의 차고가 변화되더라도 차량용 카메라의 촬상 각도를 일정하게 유지하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned need, and it is an object of the present invention to maintain a constant imaging angle of a vehicle camera even if a vehicle's garage changes due to various factors.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical objects of the present invention are not limited to the technical matters mentioned above, and other technical subjects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 차고의 변화와 무관하게 차량용 카메라의 촬상 각도를 일정하게 유지하기 위한 차량용 카메라 제어 장치는, 차고의 변화를 감지하는 적어도 하나 이상의 센서; 상기 감지된 차고의 변화를 보상하기 위한 차체의 회전각을 산출하는 회전각 산출부; 및 상기 산출된 회전각에 기초하여 상기 차량용 카메라의 촬상 각도를 조절하는 카메라 조절부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle camera control apparatus for maintaining a constant imaging angle of a vehicle camera regardless of a change in a vehicle height, sensor; A rotation angle calculation unit for calculating a rotation angle of the vehicle body to compensate for the change in the detected height; And a camera controller for adjusting an imaging angle of the vehicle camera based on the calculated rotation angle.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 차고의 변화와 무관하게 차량에 디스플레이되는 영상의 위치를 일정한 방향으로 유지하기 위한 차량용 카메라 제어 장치는, 차고의 변화를 감지하는 적어도 하나 이상의 센서; 상기 감지된 차고의 변화를 보상하기 위한 차체의 회전각을 산출하는 회전각 산출부; 상기 차량에 대하여 상대적으로 고정되어 영상을 포착하는 카메라; 및 상기 산출된 회전각에 기초하여 상기 포착된 영상 중 샘플 영상을 추출하는 영상 처리부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle camera control apparatus for maintaining a position of an image displayed on a vehicle in a predetermined direction regardless of a change in a vehicle height, At least one sensor; A rotation angle calculation unit for calculating a rotation angle of the vehicle body to compensate for the change in the detected height; A camera fixed relative to the vehicle and capturing an image; And an image processor for extracting a sample image of the captured image based on the calculated rotation angle.

본 발명에 따르면, 차량용 카메라의 촬상 각도를 능동적으로 일정하게 제어함으로써, 전조등의 동적 제어를 위한 선행 차량의 이미지 처리 기술의 정밀도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect that the precision of the image processing technique of the preceding vehicle for dynamic control of the headlamp can be improved by actively and constantly controlling the imaging angle of the vehicle camera.

이를 통하여, 높은 비용을 들이지 않고도 주행 차량의 주변 환경의 변화에 신속하게 대응하여 운전자의 편의와 안전을 도모할 수 있는 효과도 있다.Thereby, the convenience and safety of the driver can be improved by quickly responding to the change of the surrounding environment of the driving vehicle without high cost.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 차량과, 제1 차고 및 제2 차고를 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 3은 차량의 차고와 카메라의 촬상 각도를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 후륜의 차고가 상승된 경우를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4의 경우에 오프셋과 차량의 회전각 간의 관계를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5의 회전각에 기초하여 카메라의 방향을 보상한 결과를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 전륜의 차고가 상승된 경우를 나타낸 도면이다.
도 8은 도 7의 경우에 오프셋과 차량의 회전각 간의 관계를 나타내는 도면이다.
도 9는 도 8의 회전각에 기초하여 카메라의 방향을 보상한 결과를 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따라 촬상된 이미지를 보여주는 도면이다.
도 11은 도 10에서 전륜의 차고를 상승시킨 경우에 촬상된 이미지를 보여주는 도면이다.
도 12는 도 11에서 카메라를 하방으로 조절하여 촬상된 이미지가 원래의 위치로 복귀한 결과를 보여주는 도면이다.
도 13은 차고의 변화가 없는 경우에 카메라에 포착된 영상 및 샘플 영상을 보여주는 도면이다.
도 14는 차고의 변화에 의하여 차량이 상방향으로 다소간 회전한 경우에 카메라에 포착된 영상 및 샘플 영상을 보여주는 도면이다.
도 15는 차고의 변화에 의하여 차량이 하방향으로 다소간 회전한 경우에 카메라에 포착된 영상 및 샘플 영상을 보여주는 도면이다.
도 16은 차고의 변화에도 불구하고 고정된 방향의 샘플 영상을 얻은 결과를 보여주는 도면이다.
도 17은 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle camera control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary illustration of a vehicle and a first garage and a second garage.
Fig. 3 is a view showing the height of the vehicle and the imaging angle of the camera. Fig.
4 is a view showing a case where a garage of a rear wheel according to the first embodiment of the present invention is lifted.
5 is a diagram showing the relationship between the offset and the vehicle rotation angle in the case of FIG.
FIG. 6 is a view showing a result of compensating the direction of the camera based on the rotation angle of FIG. 5. FIG.
FIG. 7 is a diagram illustrating a case where a front wheel of a front wheel according to the first embodiment of the present invention is elevated.
8 is a diagram showing the relationship between the offset and the vehicle rotation angle in the case of Fig.
FIG. 9 is a view showing a result of compensating the direction of the camera based on the rotation angle of FIG. 8. FIG.
10 is a view showing an image captured according to a second embodiment of the present invention.
Fig. 11 is a view showing an image captured when the front height of a front wheel is raised in Fig. 10; Fig.
FIG. 12 is a view showing a result of adjusting the camera downward in FIG. 11 and returning the captured image to its original position.
FIG. 13 is a view showing an image captured by the camera and a sample image in the case where there is no change in garage height.
14 is a view showing an image captured by the camera and a sample image when the vehicle is slightly rotated in the upward direction due to a change in the garage.
FIG. 15 is a view showing an image captured by a camera and a sample image when the vehicle is slightly rotated downward due to a change in a garage.
16 is a view showing a result obtained by obtaining a sample image in a fixed direction despite the change of the garage height.
17 is a block diagram showing the configuration of a vehicle camera control apparatus according to the third embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치(100)의 구성을 도시하는 블록도이다. 상기 차량용 카메라 제어 장치(100)는 차량의 차고의 변화와 무관하게 차량용 카메라의 촬상 각도를 일정하게 유지하기 위한 장치로서, ECU(electronic control unit)(105), 메모리(110), 회전각 산출부(120), 센서부(135), 카메라 조절부(150), 카메라(160) 및 디스플레이부(170)를 포함하여 구성될 수 있다. 상기 차량용 카메라 제어 장치(100)는 차량 내부의 ECU를 중심으로 인쇄 회로 기판 상에 실장된 각각의 유닛이거나 이러한 인쇄 회로 기판과 별도로 구비된 장치(예: 카메라 조절부(150), 카메라(160), 디스플레이부(170) 등)일 수도 있음은 당업자에게는 자명할 것이다.FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle camera control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. The vehicle camera control apparatus 100 is an apparatus for maintaining an imaging angle of a vehicle camera constant regardless of changes in the height of a vehicle, and includes an electronic control unit (ECU) 105, a memory 110, A sensor unit 135, a camera control unit 150, a camera 160, and a display unit 170. The display unit 170 may include a display unit 120, a sensor unit 135, a camera control unit 150, The camera control apparatus 100 for a vehicle may be a unit mounted on a printed circuit board around an ECU in a vehicle or a separate device such as a camera control unit 150 and a camera 160, , The display unit 170, and the like) may be obvious to those skilled in the art.

차량의 전방 이미지는 카메라(160)에 의하여 포착된다. 일 실시예로, 카메라(160)는 이미지 센서와 ADC(Analog to Digital Converter)를 포함할 수 있다. 상기 이미지 센서는 CCD(Charge Coupled Device), CMOS(complementary metal oxide semiconductor), 기타의 광 촬상 소자로 이루어질 수 있다. 상기 ADC는 상기 이미지 센서에 의하여 포착된 이미지를 디지털 신호로 변환된다. 이러한 디지털 신호는 ECU(105)에 제공되어 이미지 처리 과정이 수행된다.The front image of the vehicle is captured by the camera 160. In one embodiment, the camera 160 may include an image sensor and an analog to digital converter (ADC). The image sensor may be a charge coupled device (CCD), a complementary metal oxide semiconductor (CMOS), or other optical image pickup device. The ADC converts the image captured by the image sensor into a digital signal. This digital signal is provided to the ECU 105, and an image processing process is performed.

ECU(105)는 상기 카메라에 의하여 얻어진 이미지를 처리하여 선행 차량의 정보를 분석하고, 상기 분석된 정보를 기초로 차량의 동작을 제어한다. 이러한 차량 동작 제어로는 엔진 제어, 브레이크 제어, 스티어링 제어, 전조등 제어 등이 있다.The ECU 105 processes the image obtained by the camera to analyze the information of the preceding vehicle, and controls the operation of the vehicle based on the analyzed information. Such vehicle operation control includes engine control, brake control, steering control, headlight control, and the like.

이러한 차량 동작 제어 결과 또는 카메라(160)에 의하여 포착된 영상은 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), HUD(Head-up Display) 또는 각종 표시등으로 구현된 디스플레이부(170)를 통하여 운전자에게 제공될 수 있다.The result of the vehicle operation control or the image captured by the camera 160 may be displayed on a display unit 170 implemented by a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED), a head-up display (HUD) May be provided to the driver.

센서부(135)는 차고의 변화를 감지하기 위하여 적어도 하나 이상의 높이 감지 센서를 포함한다. 바람직하게는, 센서부(135)는 차량의 전륜 위치에서의 제1 차고를 감지하는 전륜 차고 센서(130)와, 상기 차량의 후륜 위치에서의 제2 차고를 감지하는 후륜 차고 센서(140)를 포함한다. 이러한 센서부(135)는 홀 IC(Hall IC), 기타 공지의 수단에 의하여 구현될 수 있다.The sensor unit 135 includes at least one height sensor for sensing a change in the height of the garage. Preferably, the sensor unit 135 includes a front wheel height sensor 130 for sensing a first height at a front wheel position of the vehicle and a rear wheel height sensor 140 for sensing a second height at a rear wheel position of the vehicle . The sensor unit 135 may be implemented by a Hall IC or other known means.

도 2는 차량(50)과 제1 차고(h1) 및 제2 차고(h2)를 예시적으로 보여주는 도면이다. 도시된 바와 같이 제1 차고(h1)는 전륜의 축의 위치에서 차체의 높이를, 제2 차고(h2)는 후륜의 축의 위치에서 차체의 높이를 각각 나타낸다. 카메라(160)는 촬영이 용이하도록 차량(50)의 상부에 구비되는 것이 일반적이다.2 is an exemplary view showing the vehicle 50 and the first garage h1 and the second garage h2. As shown in the figure, the first height h1 represents the height of the vehicle body at the position of the axis of the front wheel, and the second height h2 represents the height of the vehicle body at the position of the axis of the rear wheel. The camera 160 is generally provided at an upper portion of the vehicle 50 for easy shooting.

회전각 산출부(120)는 상기 감지된 차고의 변화를 보상하기 위한 차체의 회전각을 산출한다.The rotation angle calculating unit 120 calculates the rotation angle of the vehicle body to compensate for the change in the detected height.

제1 실시예에 있어서, 회전각 산출부(120)는 상기 제1 차고와 상기 제2 차고 중에서 적어도 하나의 변화가 감지되는 경우에는, 상기 제1 차고 및 제2 차고의 조합에 의하여 결정되는 오프셋과, 상기 전륜 위치와 후륜 위치 간의 거리로부터 상기 차량의 회전 각도를 계산하고, 상기 계산된 회전 각도를 상쇄하는 회전각을 산출한다.In the first embodiment, when at least one of the first garage and the second garage is sensed, the rotation angle calculating unit 120 calculates an offset calculated by a combination of the first garage and the second garage, Calculating a rotation angle of the vehicle from the distance between the front wheel position and the rear wheel position, and calculating a rotation angle to offset the calculated rotation angle.

제2 실시예에 있어서, 회전각 산출부(120)는 상기 제1 차고, 상기 제2 차고 및 상기 회전각 간의 관계를 정의하는 매핑 테이블을 기초로 상기 회전각을 산출한다. 상기 매핑 테이블은 메모리(110)에 저장되어 있을 수 있다.In the second embodiment, the rotation angle calculating unit 120 calculates the rotation angle based on a mapping table that defines a relationship between the first height, the second height, and the rotation angle. The mapping table may be stored in the memory 110.

이러한 제1 및 제2 실시예에 따라 구체적으로 회전각을 산출하는 실시예는 이하 도 3 내지 도 11을 참조하여 후술하기로 한다.An embodiment in which the rotation angle is specifically calculated according to the first and second embodiments will be described below with reference to FIGS. 3 to 11. FIG.

카메라 조절부(150)는 회전각 산출부(120)에 의하여 제공된 회전각에 기초하여 상기 차량용 카메라의 촬상 각도를 조절한다. 이를 위하여 카메라 조절부(150)는 스텝 모터, 서보 모터 등의 기계적인 구동 메커니즘을 포함한다. 주어진 각도에 따라 물체의 각도를 조절하는 기술은 폐쇄회로 카메라, 자동차 등 전자/기계 산업의 다양한 분야에서 이미 활용되고 있는 주지의 기술이므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The camera control unit 150 adjusts the imaging angle of the vehicle camera based on the rotation angle provided by the rotation angle calculation unit 120. To this end, the camera controller 150 includes a mechanical driving mechanism such as a step motor or a servo motor. The technique of adjusting the angle of an object according to a given angle is a well-known technology that has already been used in various fields of the electronic / mechanical industry such as a closed circuit camera and a car, so a detailed description will be omitted.

그런데, 차고 센서(130, 140)에 의하여 감지되는 차고(h1, h2)는 도로의 굴곡이나 차량의 진동에 의하여 미소하게 변화될 수 있다. 이 경우에도 적응적으로 카메라(160)를 적응적으로 제어한다면 자원의 낭비하는 것이 될 것이다. 따라서, 카메라 조절부(150)는 바람직하게는, 상기 회전각이 소정의 문턱값 이상인 경우에만 상기 촬상 각도를 조절하도록 한다.However, the garages h1 and h2 sensed by the height sensors 130 and 140 can be slightly changed due to the bending of the road or the vibration of the vehicle. In this case, if the camera 160 is adaptively controlled adaptively, it will waste resources. Therefore, the camera controller 150 preferably adjusts the imaging angle only when the rotation angle is equal to or greater than a predetermined threshold value.

도 3은 차량의 차고와 카메라의 촬상 각도를 보여주는 도면이다. 차량(50)의 전륜(10)과 후륜(20)의 위치에서의 차고는 각각 h1, h2로 표시되고, 전륜(10)의 축과 후륜(20)의 축 사이의 거리, 즉 축간 거리는 d로 표시된다. 카메라(160)는 통상적으로 차량(50)의 상부에 설치되고, 수평 방향(L)에 대하여 소정의 각도(θ) 만큼 하향된 방향(D)을 향하도록 공장 초기값으로 설정된다.Fig. 3 is a view showing the height of the vehicle and the imaging angle of the camera. Fig. The vehicle height at the positions of the front wheel 10 and the rear wheel 20 of the vehicle 50 is denoted by h1 and h2 and the distance between the axes of the front wheel 10 and the rear wheel 20, Is displayed. The camera 160 is set to the factory default value so as to face the direction D which is typically installed on the upper side of the vehicle 50 and downward by a predetermined angle? With respect to the horizontal direction L.

도 4 내지 6은 후륜(20)의 차고(h2)가 초기 위치로부터 상승된 경우를 나타낸 도면들이다. 도 4를 참조하면, 후륜(20)의 차고(h2)는 △2만큼 증가되어 있다. 따라서, 차량(50)에 설치된 카메라(160)는 별도의 제어가 없는 한 원래의 방향(도 3의 D)보다 더 하향된 방향(A)을 향하게 된다. 원래의 방향(D)와 상기 하향된 방향(A)간의 각도(α), 즉 차체의 회전각을 구하는 방법은 도 5를 참조하면 다음의 수학식 1과 같이 구해질 수 있다.Figs. 4 to 6 are views showing a case where the garage h2 of the rear wheel 20 is raised from the initial position. Referring to Fig. 4, the garage h2 of the rear wheel 20 is increased by? 2 . Therefore, the camera 160 installed in the vehicle 50 is directed in the direction A, which is further downward than the original direction (D in Fig. 3), unless otherwise controlled. A method for obtaining an angle? Between the original direction D and the downward direction A, that is, the rotational angle of the vehicle body can be obtained as shown in the following Equation 1 with reference to FIG.

Figure 112013024664235-pat00001
Figure 112013024664235-pat00001

도 6을 참조하면, 카메라 조절부(150)는 상기 얻어진 각도(α)와 같은 크기만큼 카메라(160)를 상방으로 회전시킨다. 즉, 차체의 회전각은 보상될 각도와 크기는 같고 방향은 반대가 된다. 이를 통하여 도 4에서와 같이 왜곡된 카메라의 방향(A)은 원래의 카메라의 방향(D)으로 보상된다.Referring to FIG. 6, the camera controller 150 rotates the camera 160 upward by the same amount as the obtained angle?. That is, the rotational angle of the vehicle body is the same as the angle to be compensated, and the direction is opposite. 4, the direction A of the distorted camera is compensated by the direction D of the original camera.

한편, 도 7 내지 도 9는 전륜(10)의 차고(h1)가 초기 위치로부터 상승된 경우를 나타낸 도면들이다. 도 7을 참조하면, 전륜(10)의 차고(h1)는 △1만큼 증가되어 있다. 따라서, 차량(50)에 설치된 카메라(160)는 별도의 제어가 없는 한 원래의 방향(도 3의 D)보다 더 상향된 방향(B)을 향하게 된다. 원래의 방향(D)와 상기 상향된 방향(B)간의 각도(β), 즉 차체의 회전각을 구하는 방법은 도 8을 참조하면 다음의 수학식 2와 같이 구해질 수 있다.7 to 9 are views showing a case where the height h1 of the front wheel 10 is raised from the initial position. Referring to Fig. 7, the height h1 of the front wheel 10 is increased by? 1 . Therefore, the camera 160 installed in the vehicle 50 faces the direction B, which is further upward than the original direction (D in Fig. 3), unless otherwise controlled. The method of obtaining the angle? Between the original direction D and the upward direction B, i.e., the rotational angle of the vehicle body, can be found by the following Equation 2 with reference to FIG.

Figure 112013024664235-pat00002
Figure 112013024664235-pat00002

도 9를 참조하면, 카메라 조절부(150)는 상기 얻어진 각도(β)와 같은 크기만큼 카메라(160)를 하방으로 회전시킨다. 여기서도 차체의 회전각은 보상될 각도와 크기는 같고 방향은 반대가 된다. 이를 통하여 도 7에서와 같이 왜곡된 카메라의 방향(A)은 원래의 카메라의 방향(D)으로 보상된다.Referring to FIG. 9, the camera controller 150 rotates the camera 160 downward by the same magnitude as the obtained angle?. Here, the rotational angle of the vehicle body is the same as the angle to be compensated, and the direction is opposite. As a result, the direction A of the distorted camera is compensated by the direction D of the original camera as shown in FIG.

이상 도 4 내지 도 9을 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따라 카메라 방향을 조절하는 방법을 설명하였다. 여기서는 전륜 차고(h1) 및 후륜 차고(h2) 중 어느 하나가 변화되는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 전륜 차고(h1) 및 후륜 차고(h2)가 동시에 변화되더라도 무방하다. 왜냐하면, 도 5 및 8에서의 기하학적 관계는 전륜 차고(h1) 및 후륜 차고(h2)의 상대적인 차이값(이하, 본 발명에서는 오프셋이라고 정의함)에 의해서도 얻어질 수 있기 때문이다.The method of adjusting the camera direction according to the first embodiment of the present invention has been described with reference to FIGS. Here, the case where any of the front wheel height h1 and the rear wheel height h2 is changed has been described as an example, but the front wheel height h1 and the rear wheel height h2 may be changed at the same time. This is because the geometric relationship in Figs. 5 and 8 can be obtained also by the relative difference value of the front wheel height h1 and the rear wheel height h2 (hereinafter, it is defined as an offset in the present invention).

상기 제1 실시예는 수학식의 계산에 의하여 카메라의 방향을 간단히 조절할 수 있기는 하지만, 상기 카메라의 방향을 매우 정밀하게 조절하기 위해서는 추가적인 고려가 필요하다. 예를 들어, 전륜 차고(h1)와 후륜 차고(h2)가 동일하게 상승하거나 하강하는 경우에는 차체의 회전각은 0이므로 카메라 조절부(150)는 카메라(160)의 방향을 조절하지 않게 된다. 그러나, 실제로 차체의 회전은 없지만 차고가 평행하게 상승하게 되므로 카메라에 입력되는 이미지가 변화될 수 있다.Although the first embodiment can easily adjust the direction of the camera by calculating the mathematical expression, additional consideration is required to adjust the direction of the camera very precisely. For example, when the front wheel garage h1 and the rear wheel garage h2 are raised or lowered equally, the rotation angle of the vehicle body is zero, so that the camera controller 150 does not adjust the direction of the camera 160. [ However, the image input to the camera may be changed because the garage does not actually rotate but the garage rises in parallel.

따라서, 카메라(160) 방향의 정밀한 제어를 위해서는, 차량의 회전각뿐만 아니라 전륜 차고(h1) 및 후륜 차고(h2)의 절대적인 크기도 함께 고려할 필요가 있다. 그러나, 이 경우에는 카메라(160)의 설치 위치나 초기의 방향 등 다양한 요인에 의하여 영향을 받기 때문에 하나의 기하학적 관계식으로는 표현하기가 용이하지 않다. 따라서, 공장에서 사전에 캘리브레이션(calibration)을 수행하고 그 수행된 결과를 매핑 테이블로 저장해 둔다면 실제 운행시에 매핑 테이블을 참조하면 필요한 보상 각도를 결정할 수 있을 것이다.Therefore, in order to precisely control the direction of the camera 160, it is necessary to consider not only the rotational angle of the vehicle but also the absolute sizes of the front wheel height h1 and the rear wheel height h2. However, in this case, since it is influenced by various factors such as the installation position of the camera 160 and the initial direction, it is not easy to express it by a single geometric relation. Therefore, if the calibration is performed in advance at the factory and the result is stored in the mapping table, the necessary compensation angle can be determined by referring to the mapping table in actual operation.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 매핑 테이블 생성 방법을 보여주는 도면들이다.10 to 12 are diagrams illustrating a mapping table generation method according to a second embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 가상의 도로면에는 등간격으로 배치된 다수의 수평선(s1, s2, s3, s4, ...)이 표시되어 있다. 초기의 차고, 즉 h1 및 h2의 변화량(dh1, dh2)이 모두 0인 상태에서 차량의 카메라(160)에 의하여 촬상된 이미지(60)의 중심은 f로 표시된다. 상기 이미지(60)의 중심(f)이 가리키는 위치는 상기 다수의 수평선을 식별함에 의하여 간단히 측정될 수 있다.Referring to FIG. 10, a plurality of horizontal lines s1, s2, s3, s4,... Are arranged at equal intervals on a virtual road surface. The center of the image 60 picked up by the camera 160 of the vehicle in the state where the initial amounts of change (dh1, dh2) of h1 and h2 are all 0 is indicated by f. The position indicated by the center (f) of the image (60) can be simply measured by identifying the plurality of horizontal lines.

이후, 도 11에서와 같이, h2가 고정된 상태에서 h1의 변화량(dh1)의 +a이라고 하면, 새로이 촬상된 이미지(70)의 중심은 f'로 변화된다. 마지막으로, 도 12에서와 같이, h1의 변화량(dh1)이 +a인 상태에서 카메라(160)의 방향을 하방으로 조절하여 촬상된 이미지(60)의 중심이 원래의 위치인 f로 돌아오도록 한다. 이 때, 상기 카메라(160)의 회전각도(c)를 β라고 하면, h1의 변화량(dh1), h2의 변화량(dh2) 및 카메라의 회전 각도(c)에 대해서 (+a, 0, β)라는 데이터 세트가 생성된다. 이와 같은 방법을 반복하여, h1 및 h2를 다양하게 변화시키면서 이를 보상하는 카메라의 회전 각도(c)를 모두 구하면 매핑 테이블이 완성된다. 예를 들어, h1을 총 20개의 샘플로 구분하고, h2를 총 20개의 샘플로 구분한다면, 총 400회의 반복된 데이터 세트 생성 과정이 필요하다. 이와 같이 다수의 데이터 세트로 매핑 테이블을 구성하면, 실제 측정된 차고에 대한 회전 각도(c)는 상기 데이터 세트를 구성하는 대표값을 보간(interpolation)함에 의하여 구해질 수 있을 것이다.Hereinafter, as shown in FIG. 11, assuming that + a of the change amount dh1 of h1 in the state where h2 is fixed, the center of the newly captured image 70 is changed to f '. 12, when the change amount dh1 of h1 is + a, the direction of the camera 160 is adjusted downward so that the center of the captured image 60 returns to the original position f . (+ A, 0,?) With respect to the change amount dh1 of h1, the change amount dh2 of h2, and the rotation angle c of the camera, Is generated. By repeating the above-described method, the mapping table is completed when all of the rotation angles (c) of the camera compensating for h1 and h2 while varying them are obtained. For example, if h1 is divided into 20 samples and h2 is divided into 20 samples, a total of 400 repeated data sets are required. If the mapping table is composed of a plurality of data sets, the rotation angle c for the actually measured garage may be obtained by interpolating the representative values constituting the data set.

지금까지 설명한 실시예들은, 차고의 변화가 발생하여 카메라에 포착되는 영역이 변경되는 경우, 이에 따라 카메라의 방향을 조절함으로써 카메라에 일정한 영역이 포착될 수 있도록 하는 구성을 보여준다. 그런데, 이와 다른 실시예(제3 실시예)로서, 차고의 변화가 발생되더라도 카메라 자체는 고정된 상태에서 포착된 영상을 적절히 가공하여 디스플레이 함으로써 운전자에게 동일한 효과(차고의 변화가 없다고 느끼는 효과)를 제공하는 기술도 고려할 필요가 있다.The embodiments described so far show a configuration in which a certain area can be captured in the camera by adjusting the direction of the camera when the area captured by the camera changes due to the change of the garage. However, as another embodiment (third embodiment), even if a change in the garage is generated, the camera itself displays the same effect (feeling that there is no change in garage) by properly processing and displaying the captured image in a fixed state It is also necessary to consider the technology provided.

도 13 내지 도 16은 본 발명의 제3 실시예에 따른 동작 원리를 보여주는 도면이다. 이 중에서 도 13은 차고의 변화가 없는 경우를 보여준다.13 to 16 are diagrams illustrating an operation principle according to a third embodiment of the present invention. 13 shows the case where there is no change in the garage.

먼저, 차고의 변화가 없는 상태에서 카메라에 포착된 영상(70)과 실제 차량의 디스플레이부에 표시하기 위한 샘플 영상(72)은 상이할 수 있다. 즉, 카메라의 촬상 소자 어레이의 크기에 따라 포착된 전체 영상(70) 중에서, 일정한 위치에 있는 샘플 영상(72)만을 추출하여 차량의 디스플레이부에 표시할 수 있는 것이다. 따라서, 샘플 영상(72)은 포착된 영상(70) 보다 상대적으로 작은 고정된 크기를 가지며, 포착된 영상(70)에 대하여 고정된 위치(예: 가운데 위치)에 존재한다.First, the image 70 captured by the camera in a state where there is no change in the garage may be different from the sample image 72 displayed on the display unit of the actual vehicle. That is, only the sample image 72 at a predetermined position can be extracted from the entire image 70 captured according to the size of the imaging element array of the camera and displayed on the display unit of the vehicle. Thus, the sample image 72 has a fixed size that is relatively smaller than the captured image 70 and exists at a fixed position (e.g., center position) with respect to the captured image 70.

도 14는 차고의 변화에 의하여 차량이 상방향으로 다소간 회전한 경우를 보여준다. 이 때 카메라에 포착된 영상(74)은 차고의 변화가 없는 경우에 포착된 영상(70)보다 상방향의 영상이다. 이 상황에서는 샘플 영상(76)도 마찬가지로 샘플 영상(72)에 비하여 상방향의 영상이 될 것이다. 그러나, 만약, 샘플 영상(76)의 위치를 하방향으로 a (수직 방향 시프트 값)만큼 이동시켜 시프트된 샘플 영상(78)만을 추출하여 디스플레이부에 표시한다면 운전자는 차고의 변화에 따른 카메라 각도의 변동을 느끼지 못할 수 있다.Fig. 14 shows a case where the vehicle is slightly rotated upward in accordance with the change of the garage. At this time, the image 74 captured by the camera is an image upward of the captured image 70 in the case where there is no change in the garage. In this situation, the sample image 76 will also be an image in the upward direction as compared with the sample image 72 as well. However, if only the shifted sample image 78 is extracted and displayed on the display unit by moving the position of the sample image 76 by a (vertical shift value) in the downward direction, the driver can change the camera angle You may not feel the change.

한편, 도 15는 차고의 변화에 의하여 차량이 하방향으로 다소간 회전한 경우를 보여준다. 이 때 카메라에 포착된 영상(80)은 차고의 변화가 없는 경우에 포착된 영상(70)보다 하방향의 영상이다. 이 상황에서는 샘플 영상(82)도 마찬가지로 샘플 영상(72)에 비하여 하방향의 영상이 될 것이다. 그러나, 만약, 샘플 영상(82)의 위치를 상방향으로 b (수직 방향 시프트 값)만큼 이동시켜 시프트된 샘플 영상(84)만을 추출하여 디스플레이부에 표시한다면 운전자는 카메라 각도의 변동을 느끼지 못할 수 있다.On the other hand, Fig. 15 shows a case where the vehicle is slightly rotated downward due to a change in the garage. At this time, the image 80 captured by the camera is a downward image of the captured image 70 when there is no change in the garage. In this situation, the sample image 82 will also be a downward image as compared with the sample image 72. However, if only the shifted sample image 84 is extracted and displayed on the display unit by moving the position of the sample image 82 by b (vertical shift value) in the upward direction, the driver may not feel the change in the camera angle have.

결국, 도 13 내지 도 15 중 어느 경우에도 디스플레이부에 표시되어 운전자에게 제공되는 영상은 도 16과 같이 추출되는 일정한 방향으로 고정된 위치의 영상이 된다. 이와 같이 본 발명의 제3 실시예에 따를 경우, 실제 디스플레이하는 영역에 비하여, 카메라의 촬상 소자 어레이가 제공하는 영역이 상하 방향으로 상당히 커야 하므로 상대적으로 높은 해상도의 촬상 소자가 필요하거나, 차고의 변화가 커서 동일 위치의 영상을 완전하게 추출할 수 없는 문제가 발생될 수 있다. 그러나, 상기 제3 실시예에 따르면, 카메라의 움직임을 조절하는 구동 장치가 요구되지 않고 단순히 영상의 처리만을 통해서도 운전자에게 고정된 방향의 영상을 제공할 수 있는 면에서는 장점이 있으므로 필요에 따라 상기 3가지 실시예 중에서 적절한 실시예의 선택이 가능하게 된다.As a result, in any of Figs. 13 to 15, the image displayed on the display unit and provided to the driver is an image of a fixed position extracted in a certain direction extracted as shown in Fig. As described above, according to the third embodiment of the present invention, the area provided by the imaging element array of the camera is considerably larger in the vertical direction than in the area actually displayed, so that a relatively high resolution imaging device is required, There is a problem that the image at the same position can not be extracted completely. However, according to the third embodiment, there is an advantage in that it is possible to provide an image in a fixed direction to a driver even through merely processing of an image without requiring a driving device for controlling camera movement. Therefore, It is possible to select an appropriate embodiment among the various embodiments.

도 17은 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치(200)의 구성을 도시하는 블록도이다. 상기 차량용 카메라 제어 장치(200)는 도 1의 카메라 제어 장치(100)에서 카메라 조절부(150)가 제거되는 대신에, 영상 처리부(265)가 추가되었다는 점에서 차이가 있을 뿐이고, ECU(205), 메모리(210), 회전각 산출부(220), 센서부(235), 카메라(260) 및 디스플레이부(270)는 각각, ECU(105), 메모리(110), 회전각 산출부(120), 센서부(135), 카메라(160) 및 디스플레이부(170)와 마찬가지의 기능을 갖는다.17 is a block diagram showing the configuration of a vehicle camera control apparatus 200 according to the third embodiment of the present invention. The vehicle camera control device 200 is different from the camera control device 100 of FIG. 1 only in that an image processing unit 265 is added instead of the camera control unit 150, The memory 210, the rotation angle calculating unit 220, the sensor unit 235, the camera 260 and the display unit 270 are connected to the ECU 105, the memory 110, the rotation angle calculating unit 120, The sensor unit 135, the camera 160, and the display unit 170, as shown in FIG.

다만, 회전각 산출부(220)에서 제공된 회전각(α)는 영상 처리부(265)에 제공되며, 영상 처리부(265)는 상기 회전각(α)에 기초하여 샘플 영상을 상방향 또는 하방향으로 이동하여 추출함으로써 상기 회전각(α)에 의한 영향을 상쇄시킨다. 이 때, 영상 처리부(265)에 의하여 추출된 영상은 디스플레이부(270)를 통하여 운전자에게 제공된다.The rotation angle a provided by the rotation angle calculation unit 220 is provided to the image processing unit 265 and the image processing unit 265 rotates the sample image upward or downward based on the rotation angle [ So that the influence of the rotation angle [alpha] is canceled. At this time, the image extracted by the image processing unit 265 is provided to the driver through the display unit 270.

그런데, 회전각(α)과 샘플 영상의 수직 방향 시프트 값(도 14의 a, 도 15의 b)과의 관계를 구하는 방법으로는 여러가지 방법이 있겠으나, 차량의 출시전 사전 캘리브레이션을 양자 간의 관계를 나타내는 매핑 테이블을 구하고 이를 차량의 메모리(210)에 저장하는 방식을 사용할 수 있다. 이 경우, 영상 처리부(265)는 상기 저장된 매핑 테이블을 통하여, 현재 상황에서의 수직 방향 시프트 값을 상시적으로 결정할 수 있다.
However, there are various methods for obtaining the relationship between the rotation angle [alpha] and the vertical shift value of the sample image (a in Fig. 14 and b in Fig. 15). However, , And stores the mapping table in the memory 210 of the vehicle. In this case, the image processing unit 265 can always determine the vertical shift value in the current situation through the stored mapping table.

*한편, 전술한 도 10 내지 도 12와 관련된 설명에서도 언급한 바와 같이, 단순히 회전각만으로는 차량의 상태를 정확하게 표현하는 데에 한계가 있을 수 있다. 따라서, 보다 정밀한 결과를 얻고자 한다면, 전륜 차고(h1) 및 후륜 차고(h2)의 절대적인 크기도 함께 고려할 필요가 있다. 따라서, 보다 바람직하게는, 차량의 출시전 사전 캘리브레이션을 통하여, 전륜 차고(h1), 후륜 차고(h2) (또는 전륜 차고의 변화량, 후륜 차고의 변화량) 및 샘플 영상의 수직 방향 시프트 값 간의 관계를 나타내는 매핑 테이블을 생성하여 차량의 메모리(210)에 저장해 두고, 영상 처리부(265)가 상기 저장된 매핑 테이블을 통하여 현재 상황에서의 수직 방향 시프트 값을 결정하게 할 수도 있다.On the other hand, as mentioned in the above description related to Figs. 10 to 12, there may be a limit to accurately expressing the state of the vehicle only by the rotation angle. Therefore, in order to obtain a more accurate result, it is necessary to consider both the absolute sizes of the front wheel garage h1 and the rear wheel garage h2. More preferably, the relationship between the front wheel height h1, the rear wheel height h2 (or the amount of change in the front wheel height, the amount of change in the rear wheel height) and the vertical shift value of the sample image through the pre- And stores the generated mapping table in the memory 210 of the vehicle so that the image processing unit 265 may determine the vertical shift value in the current situation through the stored mapping table.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. It is therefore to be understood that the embodiments described above are in all respects illustrative and not restrictive.

100, 200: 차량용 카메라 제어 장치 105, 205: ECU
110, 210: 메모리 120, 220: 회전각 산출부
130, 230: 전륜 차고 센서 135, 235: 센서부
140, 240: 후륜 차고 센서 150: 카메라 조절부
160, 260: 카메라 265: 영상 처리부
170, 270: 디스플레이부100, 200: vehicle camera control device 105, 205: ECU
110, 210: memory 120, 220: rotation angle calculating unit
130, 230: front wheel height sensor 135, 235:
140, 240: rear wheel height sensor 150: camera control unit
160, 260: camera 265:
170, 270:

Claims (9)

차량의 차고의 변화와 무관하게 차량에 디스플레이되는 영상의 위치를 일정한 방향으로 유지하기 위한 차량용 카메라 제어 장치로서,
상기 차량의 전륜 위치에서의 제1 차고를 감지하는 전륜 차고 센서;
상기 차량의 후륜 위치에서의 제2 차고를 감지하는 후륜 차고 센서;
상기 제1 차고 및 상기 제2 차고를 토대로 한 차고의 변화를 보상하기 위한 차체의 회전각을 산출하는 회전각 산출부;
상기 차량에 대하여 상대적으로 고정되어 영상을 포착하는 카메라; 및
상기 산출된 회전각과, 상기 제1 차고 및 상기 제2 차고의 절대적인 크기에 기초하여 상기 포착된 영상 중 샘플 영상을 추출하는 영상 처리부를 포함하는, 차량용 카메라 제어 장치.A vehicle camera control apparatus for maintaining a position of an image displayed on a vehicle in a constant direction regardless of a change in a vehicle height,
A front wheel height sensor for sensing a first height at a front wheel position of the vehicle;
A rear wheel height sensor for detecting a second wheel height at a rear wheel position of the vehicle;
A rotation angle calculation unit for calculating a rotation angle of the vehicle body to compensate for a change in a garage based on the first garage and the second garage;
A camera fixed relative to the vehicle and capturing an image; And
And an image processing unit for extracting a sample image of the captured image based on the calculated rotation angle and an absolute size of the first and second garages. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 회전각 산출부는 상기 제1 차고와 상기 제2 차고 중에서 적어도 하나의 변화가 감지되는 경우 상기 제1 차고 및 상기 제2 차고의 조합에 의해 결정되는 오프셋을 토대로 상기 회전각을 산출하는, 차량용 카메라 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the rotation angle calculating unit calculates the rotation angle based on an offset determined by a combination of the first garage and the second garage when at least one of the first garage and the second garage is sensed, controller. 제1 항에 있어서,
상기 제1 차고, 상기 제2 차고 및 상기 회전각 간의 관계를 정의하는 제1 매핑 테이블; 상기 회전각에 기초하여 상기 차고의 변화를 보상하기 위한 시프트 값과 상기 회전각 간의 관계를 나타내는 제2 매핑 테이블 및 상기 차고의 변화와 상기 시프트 값 간의 관계를 나타내는 제3 매핑 테이블 중 적어도 하나 이상을 포함하여 저장하는 메모리;를 더 포함하는, 차량용 카메라 제어 장치.The method according to claim 1,
A first mapping table defining a relationship between the first garage, the second garage, and the rotation angle; A second mapping table indicating a relationship between a shift value for compensating a change in the garage based on the rotation angle and the rotation angle and a third mapping table indicating a relationship between a change in the garage and the shift value, And a memory for storing the image data. 제4 항에 있어서,
상기 회전각 산출부는 상기 메모리로부터 상기 제1 매핑 테이블을 호출하고, 상기 제1 매핑 테이블을 기초로 상기 회전각을 산출하는, 차량용 카메라 제어 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the rotation angle calculation unit calls the first mapping table from the memory and calculates the rotation angle based on the first mapping table. 제4 항에 있어서,
상기 영상처리부는 상기 메모리로부터 상기 제2 매핑 테이블 및 제3 매핑 테이블 중 적어도 하나를 호출하고, 호출된 정보를 기초로 상기 시프트 값을 획득한 후 상기 시프트 값을 통해 상기 샘플 영상을 추출하는, 차량용 카메라 제어 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the image processing unit calls at least one of the second mapping table and the third mapping table from the memory and extracts the sample image through the shift value after acquiring the shift value based on the called information, Camera control device. 제1 항에 있어서,
상기 카메라에 의해 촬상된 이미지를 표시하는 디스플레이부;를 더 포함하는, 차량용 카메라 제어 장치.The method according to claim 1,
And a display unit for displaying an image captured by the camera. 제1 항에 있어서,
상기 카메라를 통해 얻어진 이미지를 처리하여 선행 차량의 정보를 분석하고, 분석된 정보를 기초로 상기 차량의 동작을 제어하는 ECU;를 더 포함하는, 차량용 카메라 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising an ECU for processing the image obtained through the camera to analyze information of the preceding vehicle and controlling the operation of the vehicle based on the analyzed information. 제4 항에 있어서,
상기 제3 매핑 테이블은 등간격의 수평선이 배치된 가상의 도로면에서 차고 변화 없는 상태의 촬영 영상의 중심과 차고 변화 있는 상태의 촬상 영상의 중심 간의 변화량과, 상기 변화량을 통해 차고 변화의 보상을 위한 상기 시프트 값 간의 관계를 포함하며,
상기 영상 처리부는 상기 제1 매핑 테이블, 상기 제2 매핑 테이블 및 상기 제3 매핑 테이블 중 적어도 하나를 호출하고, 호출된 정보를 기초로 상기 회전각과, 상기 제1 차고 및 상기 제2 차고의 절대적인 크기에 매칭되는 상기 시프트 값을 획득한 후 획득된 시프트 값을 통해 상기 샘플 영상을 추출하는 차량용 카메라 제어 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the third mapping table includes a change amount between a center of a captured image in a state in which a car is not changed in a virtual road surface on which an equidistant horizontal line is arranged and a center of the captured image in a state in which the car is changed, And a shift value for the shift value,
Wherein the image processing unit calls at least one of the first mapping table, the second mapping table, and the third mapping table, and based on the called information, the rotation angle, the absolute size of the first garage and the second garage And extracts the sample image through a shift value obtained after obtaining the shift value.
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