KR101426456B1 - A monitoring and control system to rail-type inter-terminal container transfer systems automatically operating in the port - Google Patents

A monitoring and control system to rail-type inter-terminal container transfer systems automatically operating in the port Download PDF

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Abstract

본 발명은 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템에 관한 것으로; 전용 제어단말기로부터 컨테이너 자동 환적 장치를 호출 또는 배송 요청에 의해 궤도를 따라 컨테이너를 운반하며 운행제어장치가 구비되는 궤도식 컨테이너 자동 환적장치의 운전을 무선으로 제어 및 감시하는 관제시스템을 포함하여 이루어지는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템에 있어서, 상기 관제시스템은, 상기 전용 제어단말기 및 운행제어장치와 데이터 통신을 위한 관제용 제1무선 통신부와, 상기 관제용 제1무선 통신부를 통해 입력되는 요청 명령에 따른 제어정보 및 관제정보를 생성하고 상기 관제용 제1무선 통신부를 통해 상기 복수의 전용 제어단말기 및 운행제어장치로 전송하도록 제어하는 관제용 제1연산처리부와, 상기 관제용 제1무선 통신부 또는 관제용 제1연산처리부의 고장 또는 이상 상황발생시 정상 기능을 수행하는 관제용 제2무선 통신부 및 제2연산처리부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 항만 내 다수의 터미널 간 환적을 처리하기 위해 궤도를 따라 운행하는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치를 관제시스템을 통해 통합적으로 감시 및 제어함으로써, 효율적인 물류 이동시스템을 구현하며, 인력투입에 따른 배송비용을 절감하고, 효율적인 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치의 투입 및 배차 등을 통해 배송시간 단축과 운송경로의 유연성 확보 및 혼잡 감소의 효과가 있다.The present invention relates to a tracked container automatic transshipment device control system, And a control system for wirelessly controlling and monitoring the operation of the tracked container automatic transshipment apparatus, which carries the container along the trajectory by calling or delivering the container automatic transshipment apparatus from the dedicated control terminal and is equipped with the travel control apparatus, A control system according to claim 1, wherein said control system comprises: a first wireless communication unit for data communication with said dedicated control terminal and said operation control device; and a control unit for controlling according to a request command inputted through said first wireless communication unit for control Information and control information to be transmitted to the plurality of dedicated control terminals and the operation control apparatus through the first wireless communication unit for control; and a first control processing unit for controlling the first wireless communication unit or the control unit 1 Performs normal function when a fault occurs in the operation processing unit or an abnormal condition occurs. Agents for control characterized by consisting of a second wireless communication unit and the second arithmetic processing.
According to the present invention, a tracked container automatic transhipment device that travels along a track in order to deal with transit between a plurality of terminals in a harbor is integratedly monitored and controlled through a control system, thereby realizing an efficient logistics moving system. It is possible to reduce the delivery cost and to reduce the delivery time, the flexibility of the transportation route, and the congestion reduction through the introduction and dispatch of the automatic transit container automatic transhipment device.

Description

궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템 {A monitoring and control system to rail-type inter-terminal container transfer systems automatically operating in the port}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a tracked container automatic transit system control system,

본 발명은 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 항만 내에 부두 간 환적이나 내륙컨테이너기지 등 컨테이너 이동이 발생하는 장소에서 컨테이너를 궤도를 따라 운송하는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치의 재선상황을 실시간으로 파악하고 그 운행계획 및 운행상황에 따라 진로를 제어하는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a tracked container automatic transhipment device control system, and more particularly, to a tracked container automatic transhipment device for transporting a container along a track at a place where a container movement such as a transshipment of containers or an inland container base occurs in the port To a tracked container automatic transhipment device control system for controlling the course in accordance with the operation plan and the driving situation.

일반적으로 컨테이너는 적층이 용이하도록 하기 위해 일정한 크기로 규격화된 직육면체 형상을 이루고 주로 화물수송용으로 많이 사용하고 있다.In general, the container has a rectangular parallelepiped shape having a uniform size in order to facilitate stacking, and is mainly used for freight transportation.

이와 같은 컨테이너는 플로어사이드프레임과 플로어 크로스프레임 및 루프사이드프레임과 루프 크로스프레임, 그리고 프런트와 리어측의 수직프레임으로 골격을 이루고 있으며, 각각의 육면에 플로어패널과 루프패널 및 프런트패널과 리어패널, 그리고 양측으로 사이드패널이 부착되어 직육면체를 이루는 구조로 되어 있다.Such a container is made up of a floor side frame, a floor cross frame, a roof side frame and a loop cross frame, and a vertical frame on the front and rear sides. Each floor has a floor panel, a roof panel, And side panels are attached to both sides to form a rectangular parallelepiped.

이러한 컨테이너는 환적 크레인에 의해 선박에 적재되거나, 선박에 적재된 컨테이너는 환적 크레인에 의해 주요 항만의 야적장이나 운송수단, 예컨대 화물 수송 차량 등에 하역된다. Such a container is loaded on a ship by a transshipment crane, or a container loaded on a ship is unloaded to a yard or a transportation means of a major port such as a freight transportation vehicle by a transshipment crane.

이때, 환적 크레인은 선박을 통해 수입되거나 혹은 선박을 통해 수출되는 컨테이너 중량물인 환적화물의 하역 및 선적을 위해 주요 항만의 장치장에 설치되며 환적 크레인에 의해 하역되거나 선적하기 위한 컨테이너는 야드 트랙터 또는 로드 트랙터라고 하는 트럭에 의해 운송된다. 상기 야드 트랙터(Yard Tractor, YT)는 항만 컨테이너 터미널 내부에서만 운행되는 컨테이너 운송용 트럭을 의미하며, 로드 트랙터(Road Tractor, RT)는 항만 컨테이너 터미널 외부까지 운행 가능한 컨테이너 운송용 트럭을 의미한다.In this case, the transshipment crane is installed in the main port harbor for the unloading and shipment of the transshipment, which is the container weight which is imported through the ship or exported through the ship, and the container for loading or unloading by the transshipment crane is the yard tractor or the rod tractor And is transported by truck called. The Yard Tractor (YT) means a truck for container transportation which is operated only within a port container terminal, and the Road Tractor (RT) means a container transportation truck which can be operated to the outside of a port container terminal.

즉, 종래에는 개별적인 트럭에 컨테이너 장치장에서 설치된 환적 크레인을 사용하여 적하 작업이 이루어지며, 야드 트랙터 또는 로드 트랙터 등의 트럭을 사용하여 하나의 컨테이너 터미널에서 목적지 컨테이너 터미널까지 개별적으로 이송한다.That is, conventionally, a dropping operation is performed using a transshipment crane installed in a container terminal of an individual truck, and the truck is individually transported from one container terminal to a destination container terminal by using a truck such as a yard tractor or a road tractor.

그런데 이와 같은 기존의 환적 방식의 경우 개별적인 트럭이 도로상을 운행함에 따라 교통 혼잡이 발생할 뿐만 아니라, 개별적으로 트럭을 운행함에 따른 운전자의 노동력이 낭비됨은 물론, 개별적인 트럭 운행에 따른 연료 또는 에너지 사용의 효율이 낮다.However, in the case of such a transhipment system, traffic congestion may occur as individual trucks run on the road. In addition to the waste of the driver's labor due to the operation of the individual trucks, the use of fuel or energy The efficiency is low.

한편, 기존의 환적화물은 내륙수송 없이 부두 내에서 다른 배로 옮겨 싣거나 인근 부두 사이를 옮겨다니는 방식도 이용하며, 선사가 선박을 동일 부두에 기항하지 않고 여러 부두에 기항할 때 피더선을 이용하여 타 부두 환적이 발생한다. 이에 운영사의 하역능력이 부족하거나 일시적으로 선대 기항 부두가 변경되는 경우 타 부두 환적에 따른 비용이 발생하는 문제점도 있다.
In addition, existing transshipment cargoes can be transported to other vessels from inside the pier without moving inland, or moving between neighboring piers. When the ship is called at various docks without calling the ship at the same port, Voodoo voyages occur. Therefore, there is a problem in that if the operator's ability to unload the cargo is insufficient, or if the port of dock is changed temporarily, the cost due to the transshipment may be incurred.

한국공개특허 제10-2010-0097588호Korean Patent Publication No. 10-2010-0097588

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 항만 내에 부두 간 환적과 내륙컨테이너기지 등 컨테이너 이동이 발생하는 장소에서 컨테이너 이송을 자동화하기 위해 궤도식으로 운행되는 자동 환적 장치의 위치 모니터링과 운행 관제를 안정적으로 실시할 수 있도록 하는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a position monitoring system for an automatic transshipment apparatus which is operated in a tracked manner in order to automate container transportation in a port where a container movement such as an inter- The present invention provides a tracked container automatic transhipment device control system which can stably execute the operation control system.

특히, 본 발명은 컨테이너의 배송 비용 및 시간을 단축할 수 있고, 운송경로의 유연성 확보 및 혼잡을 감소시킬 수 있는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템를 제공하는데 그 목적이 있다.
In particular, it is an object of the present invention to provide a crawler container automatic transshipment device control system capable of shortening the delivery cost and time of the container, securing the flexibility of the transportation route and reducing congestion.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은; In order to solve such a technical problem,

전용 제어단말기로부터 컨테이너 자동 환적장치를 호출 또는 배송 요청에 의해 컨테이너를 운반하며 운행제어장치가 구비되는 궤도식 컨테이너 자동 환적장치의 운전을 무선으로 제어 및 감시하는 관제시스템을 포함하여 이루어지는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템에 있어서, And a control system for wirelessly controlling and monitoring the operation of the tracked container automatic transshipment device in which the container automatic shipment device is called from the dedicated control terminal or the container is transported by the dispatch request and the operation control device is provided, In the control system,

상기 관제시스템은, 상기 전용 제어단말기 및 운행제어장치와 데이터 통신을 위한 관제용 제1무선 통신부와, 상기 관제용 제1무선 통신부를 통해 입력되는 요청 명령에 따른 제어정보 및 관제정보를 생성하고 상기 관제용 제1무선 통신부를 통해 상기 복수의 전용 제어단말기 및 운행제어장치로 전송하도록 제어하는 관제용 제1연산처리부와, 상기 관제용 제1무선 통신부 또는 관제용 제1연산처리부의 고장 또는 이상 상황발생시 정상 기능을 수행하는 관제용 제2무선 통신부 및 제2연산처리부로 구성되는 것을 특징으로 하는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템을 제공한다.The control system includes: a first wireless communication unit for data communication with the dedicated control terminal and the operation control device; and control information and control information according to a request command input through the first wireless communication unit for control, A first control processing unit for controlling the first control unit and the first control unit for control to control the plurality of dedicated control terminals and the operation control unit through the first control wireless communication unit; A second wireless communication unit for performing a normal function at the time of occurrence, and a second operation processing unit.

이때, 상기 관제용 제1무선 통신부는 복수의 전용 제어단말기 및 운행제어장치와 통신을 수행하는 것을 특징으로 한다.In this case, the first wireless communication unit for communication performs communication with a plurality of dedicated control terminals and a travel control unit.

또한, 상기 관제시스템은 관제실 관리자가 조작할 수 있는 관제용 인터페이스부가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.The control system may further include a control interface unit operable by a control room manager.

이때, 상기 관제용 인터페이스부는 터치스크린으로 구성되는 것을 특징으로 한다.In this case, the control interface unit is configured as a touch screen.

그리고, 상기 전용 제어단말기는 사용자가 컨테이너 자동 환적장치를 호출 또는 배송 명령 등을 요청하는 단말용 인터페이스부와, 상기 단말용 인터페이스부를 통해 입력되는 요청 명령을 연산하는 단말용 연산처리부와, 상기 단말용 연산처리부에서 연산 처리된 요청 명령을 관제시스템으로 무선으로 송출하는 단말용 무선 통신부로 구성되는 것을 특징으로 한다.The dedicated control terminal includes a terminal interface unit for requesting a user to call or deliver a container automatic teller machine, an operation processor for a terminal to calculate a request command input through the terminal interface unit, And a terminal wireless communication unit for wirelessly transmitting the request command calculated and processed by the operation processing unit to the control system.

또한, 상기 관제시스템은 상기 전용 제어단말기를 통해 사용자가 인접공차 조회를 요청하면 전용 제어단말기가 구비된 환적 크레인의 가장 인접한 공차를 조회하여 배차하는 것을 특징으로 한다.When the user requests the adjacent tolerance inquiry through the dedicated control terminal, the control system inquires and dispatches the nearest tolerance of the transshipment crane equipped with the dedicated control terminal.

그리고, 상기 관제시스템은 무선으로 운행상태를 감시하고, 대향 운행이 발생하면 교행지점을 선정하고, 대향 운행하는 컨테이너 자동 환적장치에 교행지점과 대피장치를 지정하여 운행 경로를 제어하는 것을 특징으로 한다.
The control system is characterized in that the control system monitors the operation state by radio, selects an interchange point when there is an opposite operation, and designates an interchange point and an escape apparatus to the container automatic transshipment apparatus that operates in opposite direction to control the operation route .

본 발명에 따르면, 항만 내 다수의 터미널 간 환적을 처리하기 위해 궤도를 따라 운행하는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치를 관제시스템을 통해 통합적으로 감시 및 제어함으로써, 효율적인 물류 이동시스템을 구현하며, 인력투입에 따른 배송비용을 절감하고, 효율적인 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치의 투입 및 배차 등을 통해 배송시간 단축과 운송경로의 유연성 확보 및 혼잡 감소의 효과가 있다.According to the present invention, a tracked container automatic transhipment device that travels along a track in order to deal with transit between a plurality of terminals in a harbor is integratedly monitored and controlled through a control system, thereby realizing an efficient logistics moving system. It is possible to reduce the delivery cost and to reduce the delivery time, the flexibility of the transportation route, and the congestion reduction through the introduction and dispatch of the automatic transit container automatic transhipment device.

또한, 본 발명은 궤도식 컨테이너 자동 환적장치, 환적 크레인에 부과된 별도의 제어장치와 무선통신을 통해 복수의 궤도식 컨테이너 이송장치의 인접공차 조회 및 도착검지, 교행지점 선정 및 대피 업무를 수행하고, 복수개의 전용 제어단말기 및 자동 환적장치와 무선통신을 수행하기 위해 2중계 시스템으로 구성하여 안전한 관제 운영을 수행할 수 있다.
In addition, the present invention carries out proximity tolerance inquiry, arrival detection, selection of an intersection point, and evacuation work for a plurality of tracked container transport devices through radio communication with a separate control device imposed on a tracked container automatic transshipment device and a transshipment crane, And a dual control system for performing wireless communication with the dedicated control terminal and the automatic transshipment device to perform safe control operation.

도 1은 본 발명에 따른 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템을 포함하는 전체 시스템 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 관제 시스템의 상세 제어 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 관제 시스템의 인접공차 조회를 위한 제어 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 관제 시스템의 도착검지에 따른 운행 제어 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 관제 시스템의 교행지점의 선정 및 대피 제어 흐름도이다.1 is an overall system configuration diagram including a tracked container automatic shipment apparatus control system according to the present invention.
2 is a detailed control block diagram of a control system according to the present invention.
3 is a control flowchart for contiguous tolerance inquiry of the control system according to the present invention.
4 is a flow chart of operation control according to arrival detection of the control system according to the present invention.
FIG. 5 is a flow chart showing selection and escape control of an intersection point of the control system according to the present invention.

본 발명에 따른 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템을 첨부한 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징을 이해할 수 있을 것이다.The tracked container automatic transhipment device control system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately It should be interpreted in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It should be understood that various equivalents and modifications may be present.

도 1 및 도 2에 의하면, 본 발명에 따른 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템(100)은 궤도(1)를 따라 이동하며 컨테이너(10)를 운반하는 운송수단인 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)를 무선통신을 통해 그 운전 제어 및 감시를 안정적으로 수행한다. 1 and 2, a tracked container automatic transhipment device control system 100 according to the present invention includes a tracked container automatic transhipment device 20 that is a transportation means for moving a container 10 along a trajectory 1 And performs its operation control and monitoring stably through wireless communication.

이때, 상기 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)를 운영하기 위해 궤도(1)를 다수의 컨테이너 터미널(T1,T2,T3)을 통과할 수 있도록 구비한다. 즉, 항만 내부에 철도 표준궤간에 따라 설치된 철도 궤도(1) 위를 운행하는 궤도식 방법을 채택한다. At this time, the trajectory 1 is provided so as to pass through the plurality of container terminals T1, T2 and T3 in order to operate the tracked container automatic transhipment device 20. In other words, it adopts a crawler method that runs on a railway track (1) installed alongside a railway standard railway inside a harbor.

궤도식은 일반적으로 항만 인입철도가 부설되며 인입선에서 적하 작업하는 철도차량과 상호 충돌 및 추돌을 방지하는 보안장치가 구비된 운행방식이다.The crawler type is generally a railway car equipped with a harbor entrance railroad, and a security system that prevents collision and collision with a railway car that is loaded and unloaded from an incoming ship.

이와 같은 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)는 차체(22) 하부에 궤도를 따라 이동가능한 차륜(24)이 구비되는 대차(26)가 구비되고, 상기 차체(22)에 구비되어 상기 관제시스템(100)과의 무선통신을 수행하며 운행을 제어하는 운행제어장치(30)가 구비된다.The transit container automatic transhipment apparatus 20 includes a bogie 26 having a wheel 24 movable along a trajectory below the vehicle body 22 and is provided in the vehicle body 22 to control the control system 100 And a running control device 30 for controlling the running of the vehicle.

즉, 상기 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)는 일반적으로 사용되는 컨터이너 화차에 무선통신을 통해 무인(無人)으로 자동 운행제어가 가능하도록 운행제어장치(30)가 구비된다.That is, the tracked container automatic transhipment device 20 is provided with a travel control device 30 so that automatic operation control can be performed in an unmanned manner through radio communication with a generally used container car.

한편, 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)는 궤도를 따라 운행하도록 하는 운행 명령을 관제실의 관제시스템(100)으로부터 수신하며, 상기 관제시스템(100)은 환적 크레인(200)에 구비되는 전용제어단말기(210)와 무선으로 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)의 호출 명령 및 발송 명령에 관한 정보를 송수신한다.Meanwhile, the tracked container automatic transhipment device 20 receives a driving command from the control system 100 of the control room so that the tracked container automatic transhipment device 20 travels along the trajectory, and the control system 100 controls a dedicated control terminal 210 wirelessly transmits and receives information about a call instruction and a dispatch instruction of the tracked container automatic transshipment device 20. [

이때, 상기 관제시스템(100)과 무선통신을 수행하는 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)의 운행제어장치(30)는 통상의 무선통신모듈을 구비하는 구조로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.At this time, the operation control device 30 of the tracked container automatic transshipment device 20 that performs wireless communication with the control system 100 includes a conventional wireless communication module, and a detailed description thereof will be omitted.

한편, 상기 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)의 관제를 위해서 본 발명에 따른 관제시스템(100)은 연산처리부와 무선통신부가 안전하게 동작할 수 있도록 하기 위해 설비된 2중계 시스템으로 구성되며, 사용자 또는 환적 크레인(200)에 구비되는 전용제어단말기(210)의 조작 상황 결과를 무선통신을 통해 관제시스템(100)에 보고된다. For the control of the tracked container automatic transhipment device 20, the control system 100 according to the present invention is constituted of a dual system provided for the operation processing unit and the wireless communication unit to operate safely, The operation status of the dedicated control terminal 210 provided in the crane 200 is reported to the control system 100 through the wireless communication.

또한, 사용자는 전용제어단말기(210)를 이용해 인접한 공차를 조회하고 관제시스템(100)이 인접공차의 할당여부를 판단하고 공차할당이 가능하면 배차명령과 도착검지를 수행하며 전용제어단말기(210)에서는 도착지 제어를 할 수 있는 최인접 공차 조회 및 배차 알고리즘을 수행한다. The user inquires adjacent tolerances using the dedicated control terminal 210. If the control system 100 determines whether adjacent tolerances are allocated and allocates tolerances, the user performs dispatching and arrival detection, Performs the nearest tolerance inquiry and dispatch algorithm that can control the destination.

그리고, 상기 전용제어단말기(210)에서는 근거리 원격 수동운전 제어기능을 가지며 도착검지에 따른 기능을 수행함이 바람직하다. In addition, the Dedicated Control Terminal (210) preferably has a remote manual operation control function and performs a function according to arrival detection.

한편, 궤도(1)를 이동하는 컨테이너 자동 환적장치(20)의 원활한 운영을 위해 교행 및 대피 운전이 필요하다. 즉, 우측방향으로 진행하는 컨테이너 자동 환적장치(20)가 좌측으로 진행하는 컨테이너 자동 환적장치(20)와 교행이 발생하는 경우 관제시스템(100)에서는 이를 감지하여 교행 지점을 선정하고 컨테이너 자동 환적장치(20)를 대피시키는 단선 교행 및 대피 운전이 필요하다.
On the other hand, in order to smoothly operate the container automatic transshipment apparatus 20 moving on the trajectory 1, an interchange and evacuation operation are required. That is, when the container automatic shipment apparatus 20 proceeding to the right side interchanges with the container automatic shipment apparatus 20 proceeding to the left, the control system 100 senses this and selects an intersection point, (20), and evacuation operation are required.

이하 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.The constituent parts of the present invention will be described in detail below.

상기 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)의 차체(22)에는 컨테이너(10)가 1단 또는 2단으로 적재가 가능하며, 단일 편성뿐만 아니라 필요에 따라 2기 이상이 중련으로 연결되어 운행할 수 있도록 중련편성 운행이 가능하다. The container 10 of the tracked container automatic transhipment device 20 can be stacked in one or two stages so that not only one but also two or more containers can be connected It is possible to organize trainings.

이때, 중련편성은 2대 이상의 컨테이너 자동 환적장치(20)가 물리적으로 상호 연결되고, 하나의 운행제어장치(30)에 의해 총괄적으로 제어되는 편성 방식으로, 자동체결장치(미도시됨)를 통해 연결이 가능하며 이를 통해 에너지 사용 효율을 높일 수 있다. At this time, the knitting is a knitting method in which two or more container automatic transhipment devices 20 are physically interconnected and are controlled in a general manner by a single operation control device 30, through an automatic fastening device (not shown) It is possible to increase the efficiency of energy use through the connection.

그리고, 상기 컨테이너 자동 환적장치(20)에 각각 구비되는 운행제어장치(30)간의 우선순위는 편성 순위에 따라 상호간 무선 통신을 통해 정해짐이 바람직하다.It is preferable that the priority order of the operation control devices 30 provided in the container automatic transhipment device 20 is determined through mutual wireless communication in accordance with the arrangement order.

이와 같은 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)는 항만에 설치된 철도의 궤도(1) 위를 자동으로 운행하면서 서로 다른 컨테이너 터미널(T1,T2,T3) 사이에서 발생하는 환적을 처리한다. The tracked container automatic transhipment device 20 automatically transits the trajectory 1 of the railway installed in the port, and handles the transshipment occurring between the different container terminals T1, T2, T3.

이때, 현장의 사용자는 환적 크레인(200)에 구비되는 전용제어단말기(210)를 조작하여 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)를 호출하기 위한 호출 명령을 무선으로 발송하며, 그 호출명령은 관제시스템(100)으로 전송되어 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)를 호출하게 된다.At this time, the user at the site sends a paging command for calling the crawler container automatic transhipment device 20 by operating the dedicated control terminal 210 provided in the transhipment crane 200, and the paging command is transmitted to the control system 100 to call the crawler container automatic transshipment apparatus 20.

물론 상기 컨테이너(10)의 실제 적하작업은 사용자가 환적 크레인(200)을 조작하여 일반적으로 행하여지는 것과 동일한 형태로 환적을 수행하게 된다.Of course, the actual loading operation of the container 10 is performed by the user in the same mode as that normally performed by operating the transhipment crane 200.

한편, 상기 환적 크레인(200)은 모든 터미널(T1,T2,T3)에 설치되며, 전용 제어단말기(210) 역시 각각의 환적 크레인(200)에 개별적으로 구비된다.The transshipment cranes 200 are installed in all the terminals T1, T2 and T3 and the dedicated control terminals 210 are also provided in the transshipment cranes 200 individually.

상기 전용 제어단말기(210)는 사용자가 컨테이너 자동 환적장치(20)를 호출 또는 배송 명령 등을 요청하는 단말용 인터페이스부(212)와, 상기 단말용 인터페이스부(212)를 통해 입력되는 요청 명령을 연산하는 단말용 연산처리부(214)와, 상기 단말용 연산처리부(214)에서 연산 처리된 요청 명령을 관제시스템(100)으로 무선으로 송출하는 단말용 무선 통신부(216)로 구성된다. The Dedicated Control Terminal 210 includes a terminal interface unit 212 for requesting a user to call or deliver a container automatic teller machine 20 and a request command input through the terminal interface unit 212 And a terminal radio communication unit 216 for transmitting the request command calculated and processed in the terminal-side operation processing unit 214 to the control system 100 by radio.

물론, 상기 단말용 무선 통신부(216)는 상기 관제시스템(100)으로부터 무선으로 송출하는 관제 정보를 수신하며 단말용 연산처리부(214)에서 처리되어 단말용 인터페이스부(212)로 표시해 줌으로써 사용자가 확인할 수 있다.Of course, the terminal radio communication unit 216 receives the control information transmitted from the control system 100 wirelessly, and is processed by the terminal computation processing unit 214 and displayed on the terminal interface unit 212, .

이 경우 상기 단말용 인터페이스부(212)는 상기 관제시스템(100)으로부터 요청한 정보 역시 확인할 수 있고 조작이 용이하도록 터치스크린으로 구성됨이 바람직하다.
In this case, it is preferable that the terminal interface unit 212 is configured as a touch screen so that information requested from the control system 100 can also be confirmed and operated easily.

한편, 상기 관제시스템(100)은 복수의 전용 제어단말기(210) 및 운행제어장치(30)와 데이터 통신을 위한 관제용 제1무선 통신부(110)와, 상기 관제용 제1무선 통신부(110)를 통해 입력되는 요청 명령에 따른 제어정보 및 관제정보를 생성하고 상기 관제용 제1무선 통신부(110)를 통해 상기 복수의 전용 제어단말기(210) 및 운행제어장치(30)로 전송하도록 제어하는 관제용 제1연산처리부(120)와, 상기 관제용 제1무선 통신부(110) 또는 관제용 제1연산처리부(120)의 고장 또는 이상 상황발생시 정상 기능을 수행하는 관제용 제2무선 통신부(130) 및 제2연산처리부(140)로 구성된다.The control system 100 includes a first control unit 110 for data communication with the plurality of control terminals 210 and the operation control unit 30 and a control unit 110 for controlling the first control unit 110, And generates control information and control information according to a request command inputted through the first wireless communication unit 110 and transmits the generated control information and control information to the plurality of dedicated control terminals 210 and the operation control apparatus 30 And a control second wireless communication unit 130 that performs a normal function when a failure or an abnormal situation occurs in the first wireless communication unit 110 or the first operation processing unit 120 for control, And a second arithmetic processing unit (140).

물론, 상기 관제시스템(100)은 관제실 관리자가 조작할 수 있는 관제용 인터페이스부(150)가 더 포함되며, 상기 관제용 인터페이스부(150)는 상기 전용 제어단말기(150) 및 운행제어장치(30)의 관제 내용을 확인할 수 있고 조작이 용이하도록 터치스크린으로 구성됨이 바람직하다.Of course, the control system 100 further includes a control interface unit 150 that can be operated by the control room manager. The control interface unit 150 controls the operation of the control terminal 150 and the operation control unit 30 And the touch screen is configured to facilitate the operation.

즉, 상기 관제시스템(100)은 관제용 제1무선 통신부(110) 및 제1연산처리부(120)와, 관제용 제2무선 통신부(130) 및 제2연산처리부(140)로 이루어지는 2중계 시스템으로 구성하여 안전하게 관제가 이루어지며, 사용자의 인접공차 조회, 배차 등의 요청 명령에 따라 배차명령과 도착검지, 최인접 공차 조회, 도착검지, 단선 교행 및 대피 운전 등을 수행하고 그 상태를 감시한다.
That is, the control system 100 includes a first wireless communication unit 110 and a first calculation processing unit 120, a second wireless communication unit 130 and a second calculation processing unit 140, And it is monitored safely by performing the dispatch command and arrival detection, the nearest tolerance inquiry, arrival detection, uninterrupted interchange and evacuation operation according to the request command of the adjacent tolerance inquiry and dispatch of the user, and monitors the state thereof .

이하, 도 1 내지 도 5를 참고로 본 발명에 따른 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템의 운영 예를 설명한다. Hereinafter, an operation example of the tracked container automatic shipment apparatus control system according to the present invention will be described with reference to FIG. 1 to FIG.

예를 들어 특정 컨테이너 터미널(T1)에서 다른 컨테이너 터미널(T2)로 터미널간 환적이 발생하면, 환적이 발생한 컨테이너 터미널(T1)의 환적 크레인(200) 등에 설치된 전용 제어단말기(210)를 통해 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)를 소요되는 대수를 고려하여 사용자가 호출한다. For example, when a transit between a specific container terminal (T1) and another container terminal (T2) occurs, a caterpillar terminal (T1) having a transit through a crawler crane (200) The user calls the automatic transshipment apparatus 20 in consideration of the required number of transshipment apparatuses.

상기 작업자의 조작에 따라 전용 제어단말기(210)는 호출 명령을 무선통신 방식으로 전송하며 관제시스템(100)에 접수된다. In accordance with the operation of the operator, the Dedicated Control Terminal 210 transmits a paging command in a wireless communication manner and is received in the control system 100.

이때, 사용자의 전용 제어단말기(210) 사용에 따른 조작상황(인접한 공차 조회, 도착검지, 정차제어, 중련연결 및 해방제어, 주제어기/피제어기 제어기능)을 관제시스템(100)에서 무선통신을 통해 수신한다.At this time, the control system (100) controls the operation status (adjacent tolerance inquiry, arrival detection, stop control, relay connection and release control, main controller / Lt; / RTI >

이에 따라 관제시스템(100)에서는 복수의 컨테이너 자동 환적장치(20)에서 현재 관제시스템으로부터 작업할당을 받지 않고 대기중인 운휴(運休) 중인 자동 환적장치(20)를 조회하여 해당 컨테이너 터미널(T1)에 배차한다. Accordingly, in the control system 100, the plurality of container automatic shipment apparatuses 20 inquire the waiting for the automatic transshipment apparatus 20 in the idle state without receiving the job assignment from the present control system, Dispatch.

이 경우 관제시스템(100)은 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)의 모니터링과 운행관리를 무선통신을 통해 정보를 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)로부터 수집한다.In this case, the control system 100 collects information from the crawler container automatic transshipment device 20 through wireless communication by monitoring and managing the tracked container automatic shipment device 20.

한편, 상기 관제시스템(100)는 전용 제어단말기(210)의 호출 명령을 분석시 컨테이너 자동 환적장치(20)를 두 대 이상 요청한 경우 이미 중련편성된 자동 환적장치(20) 또는 복수의 단일편성 자동 환적장치(20)를 배차하도록 결정하며, 그 운행명령을 해당 컨테이너 자동 환적장치(20)의 운행제어장치(30)로 전송한다.When the control system 100 requests more than one container automatic shipment apparatus 20 in analyzing a call command of the dedicated control terminal 210, And transfers the operation order to the operation control device 30 of the corresponding container automatic teller machine 20. [

이에 따라 편성된 컨테이너 자동 환적장치(20)의 운행을 제어하여 배차를 요청한 컨테이너 터미널(T2)로 자동으로 이동하게 된다. 그리고, 사용자가 환적 크레인(200)을 이용하여 환적 대상 컨테이너(10)를 편성된 컨테이너 자동 환적장치(20)에 적재한다.And controls the operation of the container automatic transshipment apparatus 20 so as to automatically move to the container terminal T2 requesting the dispatch. Then, the user loads the transferee container 10 into the knitted container automatic transhipment device 20 by using the transshipment crane 200.

한편, 사용자의 환적 크레인(200) 운전으로 컨테이너(10) 적재가 완료하고, 사용자가 전용 제어단말기(210)를 이용하여 도착지 컨테이너 터미널(T2)을 지정하고 발송 명령을 발령한다.On the other hand, the loading of the container 10 is completed by the operation of the user's transfer crane 200, and the user designates the destination container terminal T2 using the dedicated control terminal 210 and issues a dispatch command.

이때, 상기 전용 제어단말기(210)에서 무선 송출된 발송 명령은 다시 무선통신 방식을 통해 관제시스템(100)에 접수되며, 적재를 마친 컨테이너 자동 환적장치(20)는 관제시스템(100)의 운행 명령에 따라 지정된 도착지 컨테이너 터미널(T2)까지 자동으로 운행한 후 도착한다.
At this time, the dispatch command wirelessly transmitted from the Dedicated Control Terminal 210 is received again by the control system 100 through the wireless communication method, and the container automatic shipment apparatus 20 that has completed the loading receives the operation command of the control system 100 To the designated destination container terminal (T2).

이상의 관제시스템(100)은 총괄적인 자동운행을 제어하는 관제장치로 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20) 및 환적 크레인(200)과 무선통신을 통해 복수의 궤도식 컨테이너 자동 환적장치(20)의 인접공차 조회 및 도착검지, 교행지점 선정 및 대피 업무를 수행한다. 이하 각 상황별 관제시스템의 개별적인 제어 상태를 설명한다.
The above-mentioned control system 100 is a control device for controlling overall automatic operation. The control system 100 includes a crawler container automatic shipment apparatus 20 and a transshipment cranes 200 and a proximity tolerance inquiry of a plurality of crawler container automatic shipment apparatuses 20 And arrival detection, selection of an interchange point, and evacuation. Hereinafter, the individual control states of the control systems for each situation will be described.

도 3 및 도 4에 의하면 전용 제어단말기(210)를 통해 사용자가 인접공차 조회를 요청하면(S110), 관제시스템(100)은 전용 제어단말기(210)가 구비된 환적 크레인(200)의 가장 인접한 공차를 조회한다.(S111)3 and 4, when the user requests the adjacent tolerance inquiry through the dedicated control terminal 210 at step S110, the control system 100 determines whether or not the adjacent control terminal 210 of the transit crane 200 The tolerance is inquired (S111)

이와 같이 관제시스템(100)이 공차를 조회하고 할당 가능여부를 판단(S112)하여, 인접 공차의 운행제어장치(30)와 무선통신을 통한 배차명령을 대상 컨테이너 자동 환적장치(20)의 운행제어장치(30)로 전송(S113)하여, 대상 컨테이너 자동 환적장치(20)를 배차한다.(S114) In this manner, the control system 100 inquires the tolerance and determines whether or not the allocation can be performed (S112). Then, the dispatch command via radio communication with the operation control device 30 of the adjacent tolerance is transmitted to the operation control of the target container automatic transshipment device 20 To the device 30 (S113) to dispatch the target container automatic transhipment device 20 (S114)

그리고, 상기 관제시스템(100)은 컨테이너 자동 환적장치(20)가 환적 크레인(200)에 도착하는 것을 검지한다.(S115)Then, the control system 100 detects that the container automatic transshipment apparatus 20 arrives at the transhipment crane 200 (S115)

상기 컨테이너 자동 환적장치(20)가 환적 크레인(200)으로 진입 완료되면 전용 제어단말기(210)을 사용하여 도착검지(S115)에 따라 구내이동(S121)과 정차제어(S122), 중련연결 및 해방제어(S123), 주제어기/피제어기 지정(S124) 기능을 선택할 수 있다.(S120)
When the container automatic transhipment apparatus 20 is completed entering the transhipment cranes 200, the operation of the intra-city transportation S121, the stop control S122, Control (S123), and main controller / controller designation (S124) function. (S120)

한편, 도 5에 의하면 복수의 컨테이너 자동 환적장치(20)가 궤도(1)를 통해 이동하다 보면 교행이 발생하고 관제시스템(100)은 운행중인 컨테이너 자동 환적장치(20,20')를 무선으로 운행상태를 감시(S130)하고, 대향 운행이 발생되었음이 검지되면(S131), 교행지점(C)을 선정(S132)하고, 대향 운행하는 컨테이너 자동 환적장치(20)에 교행지점(C)과 대피장치 지정을 수행한다.(S133)5, when a plurality of container automatic transhipment apparatuses 20 move through the trajectory 1, an interchange occurs, and the control system 100 transmits the container automatic transhipment apparatuses 20 and 20 ' (S131), an intersection point C is selected (S132), and an intersection point C and an intersection point C are set in the opposite direction to the container automatic teller machine 20 And designates the evacuation device (S133)

이후 관제시스템(100)은 선로(1)의 분기기(2) 제어를 통해 대향 운행하는 컨테이너 자동 환적장치(20,20')의 운행 경로를 제어한다. 이후 교행 운행이 종료되었는지를 감시(S134)하여 교행 운행이 종료되지 않은 경우에는 운행상태를 감시하는 단계(S130)로 분기하여 지속적인 감시를 수행하게 된다.
Then, the control system 100 controls the operation route of the container automatic transshipment apparatuses 20 and 20 ', which are operated through the control of the branches 2 of the line 1. Thereafter, it is monitored whether the interchange operation is terminated (S134). If the interchange operation is not terminated, the operation state is monitored (S130) and continuous monitoring is performed.

이와 같은 관제시스템(100) 운영을 통해 일 예로 항만 지역에서의 부두간 환적 업무가 발생하면 무선통신 방식을 적용하여 컨테이너(10)를 궤도식 컨테이너 자동환적 장치(20)를 활용하여 자동이송을 할 수 있다. When a dock transshipment operation occurs in the port area through the operation of the control system 100, for example, a wireless communication method is applied to automatically move the container 10 using the crawler container automatic shipment apparatus 20 have.

또한 컨테이너(10)의 이송이 발생하는 내륙컨테이너 기지에서의 활용할 수 있다. 특히, 두 개의 터미널 지역적으로 이격되어 있는 경우 터미널(T1,T2)간 컨테이너(10)의 이동이 발생하는 경우 안정적으로 활용할 수 있다.
And can be used at an inland container base where the container 10 is transported. In particular, when the container 10 is locally separated from the two terminals, it can be used stably when the container 10 moves between the terminals T1 and T2.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1: 궤도 10: 컨테이너
20: 궤도식 컨테이너 자동 환적장치 100: 관제 시스템
110: 관제용 제1무선 통신부 120: 관제용 제1연산처리부
130: 관제용 제2무선 통신부 140: 제2연산처리부
150: 관제용 인터페이스부 200: 환적 크레인
210: 전용제어단말기 212: 단말용 인터페이스부
214: 단말용 연산처리부 216: 단말용 무선 통신부
T1,T2,T3: 컨테이너 터미널 1: Orbit 10: Container
20: Tracked container automatic transhipment device 100: Control system
110: first wireless communication unit for control 120: first control processing unit for control
130: second wireless communication unit for control 140: second calculation processing unit
150: control interface unit 200: transshipment crane
210: dedicated control terminal 212: terminal interface unit
214: terminal processing unit 216: terminal wireless communication unit
T1, T2, T3: Container terminal

Claims (7)

전용 제어단말기로부터 컨테이너 자동 환적장치를 호출 또는 배송 요청에 의해 궤도를 따라 컨테이너를 운반하며 운행제어장치가 구비되는 궤도식 컨테이너 자동 환적장치의 운전을 무선으로 제어 및 감시하는 관제시스템을 포함하여 이루어지는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템에 있어서,
각 부두에 설치되는 다수의 컨테이너 터미널을 통과할 수 있도록 궤도가 구비되고,
상기 관제시스템은, 상기 전용 제어단말기 및 운행제어장치와 데이터 통신을 위한 관제용 제1무선 통신부와, 상기 관제용 제1무선 통신부를 통해 입력되는 요청 명령에 따른 제어정보 및 관제정보를 생성하고 상기 관제용 제1무선 통신부를 통해 상기 복수의 전용 제어단말기 및 운행제어장치로 전송하도록 제어하는 관제용 제1연산처리부와, 상기 관제용 제1무선 통신부 또는 관제용 제1연산처리부의 고장 또는 이상 상황발생시 정상 기능을 수행하는 관제용 제2무선 통신부 및 제2연산처리부로 구성되며,
상기 관제시스템은 무선으로 운행상태를 감시하고, 대향 운행이 발생하면 교행지점을 선정하고, 대향 운행하는 컨테이너 자동 환적장치에 교행지점과 대피장치를 지정하여 운행 경로를 제어하며,
상기 관제시스템은 관제실 관리자가 조작할 수 있는 관제용 인터페이스부가 포함되되, 상기 관제용 인터페이스부는 터치스크린으로 구성되며,
상기 전용 제어단말기는 사용자가 컨테이너 자동 환적장치를 호출 또는 배송 명령 등을 요청하는 단말용 인터페이스부와, 상기 단말용 인터페이스부를 통해 입력되는 요청 명령을 연산하는 단말용 연산처리부와, 상기 단말용 연산처리부에서 연산 처리된 요청 명령을 관제시스템으로 무선으로 송출하는 단말용 무선 통신부로 구성되며,
상기 관제시스템은 상기 전용 제어단말기를 통해 사용자가 인접공차 조회를 요청하면 전용 제어단말기가 구비된 환적 크레인의 가장 인접한 공차를 조회하여 배차하는 것을 특징으로 하는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템.
And a control system for wirelessly controlling and monitoring the operation of the tracked container automatic transshipment apparatus, which carries the container along the trajectory by calling or delivering the container automatic transshipment apparatus from the dedicated control terminal and is equipped with the travel control apparatus, In a automated transhipment device control system,
A track is provided so as to pass through a plurality of container terminals provided at each quay,
The control system includes: a first wireless communication unit for data communication with the dedicated control terminal and the operation control device; and control information and control information according to a request command input through the first wireless communication unit for control, A first control processing unit for controlling the first control unit and the first control unit for control to control the plurality of dedicated control terminals and the operation control unit through the first control wireless communication unit; A second wireless communication unit for performing a normal function at the time of occurrence, and a second calculation processing unit,
The control system monitors the operation status by radio, selects an interchange point when there is an opposite operation, controls an operation route by designating an interchange point and an escape device in a container automatic transshipment device that operates in opposite direction,
Wherein the control system includes a control interface unit operable by a control room manager, wherein the control interface unit comprises a touch screen,
The dedicated control terminal includes a terminal interface unit for requesting a call or a delivery command of the container automatic teller machine by a user, a terminal operation processing unit for computing a request command input through the terminal interface unit, And a wireless communication unit for wirelessly transmitting the request command processed in the wireless network to the control system.
Wherein the control system inquires of the nearest tolerance of the transshipment crane equipped with the dedicated control terminal and dispatches when the user requests the adjacent tolerance inquiry through the dedicated control terminal.
제 1항에 있어서,
상기 관제용 제1무선 통신부는 복수의 전용 제어단말기 및 운행제어장치와 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 궤도식 컨테이너 자동 환적 장치 관제 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the first wireless communication unit for communication performs communication with a plurality of dedicated control terminals and a travel control device.
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