KR101411489B1 - Loadout control system and method for the same - Google Patents

Loadout control system and method for the same Download PDF

Info

Publication number
KR101411489B1
KR101411489B1 KR1020120102259A KR20120102259A KR101411489B1 KR 101411489 B1 KR101411489 B1 KR 101411489B1 KR 1020120102259 A KR1020120102259 A KR 1020120102259A KR 20120102259 A KR20120102259 A KR 20120102259A KR 101411489 B1 KR101411489 B1 KR 101411489B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
load
floating dock
water
ballasting
Prior art date
Application number
KR1020120102259A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140036443A (en
Inventor
이영석
김병우
최성윤
안동철
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020120102259A priority Critical patent/KR101411489B1/en
Publication of KR20140036443A publication Critical patent/KR20140036443A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101411489B1 publication Critical patent/KR101411489B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C1/00—Dry-docking of vessels or flying-boats
    • B63C1/02—Floating docks
    • B63C1/06—Arrangements of pumping or filling equipment for raising or lowering docks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B13/00—Conduits for emptying or ballasting; Self-bailing equipment; Scuppers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B13/00—Conduits for emptying or ballasting; Self-bailing equipment; Scuppers
    • B63B2013/005—Sea chests

Abstract

로드아웃 제어시스템 및 로드아웃 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차 정보를 출력하는 단차 측정부, 상기 플로팅 도크에 진입된 상기 선박 또는 상기 해양 구조물의 하중 정보를 수신하는 하중 수신부 및 상기 단차 측정부 및 상기 하중 수신부로부터 각각 단차 정보와 하중 정보를 입력받아 상기 플로팅 도크의 밸러스팅부로부터 유출되거나 상기 밸러스팅부로 유입되는 물의 양을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 제어부를 포함한다.A load-out control system and a load-out control method are disclosed. A load-out control system according to an embodiment of the present invention includes a step measurement unit for outputting step information between the land and the floating dock, a load receiving unit for receiving load information of the ship or the marine structure entering the floating dock, And a control unit for receiving the step information and the load information from the step measuring unit and the load receiving unit and outputting a control signal for controlling the amount of water flowing out of the ballasting unit of the floating dock or flowing into the ballasting unit.

Description

로드아웃 제어시스템 및 로드아웃 제어방법{LOADOUT CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR THE SAME}LOADOUT CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR THE SAME [0001]

본 발명은 로드아웃 제어시스템 및 로드아웃 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a load-out control system and a load-out control method.

플로팅 도크(floating dock)는 선박이나 해양 구조물이 놓일 수 있는 공간이 있으며, 수면 상에 뜰 수 있는 구조를 지닌다. 선박이나 해양 구조물은 플로팅 도크 내부에서 직접 제작되거나, 육상에서 제작된 후 플로팅 도크로 로드아웃될 수 있다.A floating dock has a space where ships or offshore structures can be placed and has a structure that can float on the surface of the water. Ships or offshore structures can be built directly inside the floating dock, or can be built out on the land and then loaded out into the floating dock.

플로팅 도크에서 직접 제작되거나 로드아웃에 의하여 플로팅 도크에 놓여진 선박이나 해양 구조물은 플로팅 도크에 의하여 외항으로 이송된 후 플로팅 도크를 일정 정도 가라앉힘으로써 진수될 수 있다. A ship or offshore structure built directly in a floating dock or placed in a floating dock by a load-out can be launched by a floating dock after it has been transported to an outer port and then the floating dock is calibrated to a certain degree.

이와 같이 플로팅 도크를 이용한 여러 작업들 중 선박이나 해양 구조물이 플로팅 도크로 로드아웃되는 작업은 육상에서 플로팅 도크로 매우 무거운 선박이나 해양 구조물이 옮겨지므로 한국공개특허 10-2010-0086817과 같이 선박이나 해양 구조물을 안전하게 옮길 수 있는 기술들이 제공되고 있을 뿐만 아니라 보다 다양한 기술들이 연구되고 있다. Among the various operations using the floating dock, the operation of loading the ship or the offshore structure into the floating dock involves moving a very heavy ship or an offshore structure from the land to the floating dock. Therefore, as shown in Korean Patent Application No. 10-2010-0086817, Not only are technologies available to safely transport structures, but more and more technologies are being explored.

한국공개특허 10-2010-0086817Korean Patent Publication No. 10-2010-0086817

본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템 및 로드아웃 제어방법은 플로팅 도크의 밸러스팅부를 제어하여 선박이나 해양 구조물의 로드아웃을 자동화하기 위한 것이다.A load-out control system and a load-out control method according to an embodiment of the present invention are for controlling a ballasting part of a floating dock to automate loading and unloading of a ship or an offshore structure.

본 발명의 일측면에 따르면, 상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차 정보를 출력하는 단차 측정부, 상기 플로팅 도크에 진입된 상기 선박 또는 상기 해양 구조물의 하중 정보를 수신하는 하중 수신부 및 상기 단차 측정부 및 상기 하중 수신부로부터 각각 단차 정보와 하중 정보를 입력받아 상기 플로팅 도크의 밸러스팅부로부터 유출되거나 상기 밸러스팅부로 유입되는 물의 양을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 로드아웃 제어시스템이 제공될 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a tilt measuring apparatus including: a tilt measuring unit for outputting tilt information between a land and a floating dock; a load receiving unit for receiving load information of the ship or the marine structure entering the floating dock; And a control unit for receiving the step information and the load information from the load receiving unit and outputting a control signal for controlling the amount of water flowing out of the ballasting unit of the floating dock or flowing into the ballasting unit .

상기 제어부가 상기 제어신호를 출력함에 따라 상기 밸러스팅부로부터 물이 유출되거나 상기 밸러스팅부로 물이 유입되어 상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차가 상쇄될 수 있다.As the control unit outputs the control signal, water may flow out of the ballasting unit or water may be introduced into the ballasting unit to offset a level difference between the land and the floating dock.

상기 제어부가 상기 제어신호를 출력함에 따라 상기 밸러스팅부로부터 물이 유출되거나 상기 밸러스팅부로 물이 유입되어 상기 선박이나 상기 해양 구조물의 하중에 의한 상기 플로팅 도크의 기울임이 상쇄될 수 있다.As the control unit outputs the control signal, water may flow out of the ballasting unit or water may be introduced into the ballasting unit, so that the tilting of the floating dock due to the load of the ship or the offshore structure may be canceled.

상기 로드아웃 제어시스템은 상기 선박이나 상기 해양 구조물이 상기 플로팅 도크로 진입하는 정도에 해당되는 n번째 스텝에 따라 상기 밸러스팅부에 저장되는 목표 수량에 대한 밸러스팅 플랜을 포함하는 데이터베이스와, 상기 밸러스팅부의 수위를 측정하는 수위 측정 센싱부로부터 수위 신호를 수신하는 수위 신호 수신부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 수위 신호 수신부로부터 수위 정보를 입력받아 상기 밸러스팅 플랜에 따라 상기 n 스텝에서의 목표 수량과 상기 수위 정보 사이의 오차를 상쇄하기 위한 제어신호를 출력할 수 있다.Wherein the load-out control system comprises: a database including a balancing plan for a target quantity stored in the balancing unit according to an n-th step corresponding to a degree that the ship or the offshore structure enters the floating dock; Wherein the control unit receives the water level information from the water level signal receiving unit and receives the water level information from the water level measurement sensing unit to measure the target water level at the n step according to the balancing plan, And can output a control signal for canceling an error between the level information.

상기 로드아웃 제어시스템은 상기 선박이나 상기 해양 구조물이 상기 플로팅 도크로 진입하는 정도에 해당되는 n번째 스텝 및 (n+1)번째 스텝에 따라 상기 밸러스팅부에 저장되는 목표 수량에 대한 밸러스팅 플랜을 포함하는 데이터베이스와, 상기 밸러스팅부의 수위를 측정하는 수위 측정 센싱부로부터 수위 신호를 수신하는 수위 신호 수신부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 n번째 스텝의 목표 수량 및 상기 (n+1)번째 스텝의 목표 수량을 통하여 계산된 상기 n번째 스텝과 상기 (n+1)번째 스텝 사이의 추가 스텝에서의 추정 목표 수량과 상기 추가 스텝에서 수위 정보 사이의 오차를 상쇄하기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다.The load-out control system may include a balancing plan for the target quantity stored in the ballasting unit according to the n-th step and the (n + 1) th step corresponding to the degree of the ship or the offshore structure entering the floating dock And a water level signal receiving unit for receiving a water level signal from a water level measurement sensing unit for measuring the water level of the ballasting unit, wherein the control unit receives the target water quantity of the nth water level and the water level signal of the (n + 1) The control unit may output a control signal for canceling an error between the estimated target quantity in the additional step between the n-th step and the (n + 1) -th step and the water level information in the additional step .

상기 플로팅 도크는 상기 플로팅 도크의 서로 다른 장소에 설치된 제1 단위 탱크와 제2 단위 탱크를 포함하는 상기 밸러스팅부와, 상기 제1 단위 탱크의 영역에 인가되는 하중을 측정하는 제1 단위 센서와 상기 제2 단위 탱크의 영역에 인가되는 하중을 측정하는 제2 단위 센서를 포함하는 하중 센싱부를 포함하고, 상기 제1 단위 센서의 하중 측정 신호에 따른 하중 정보가 상기 제2 단위 센서의 하중 측정에 따른 하중 정보보다 클 경우, 상기 제1 단위 탱크로부터의 물의 유출 및 상기 제2 단위 탱크로의 물의 유입 중 적어도 하나가 이루어질 수 있다.Wherein the floating dock comprises: a balancing portion including a first unit tank and a second unit tank installed at different places of the floating dock; a first unit sensor for measuring a load applied to an area of the first unit tank; And a second unit sensor for measuring a load applied to an area of the second unit tank, wherein the load information according to the load measurement signal of the first unit sensor is obtained by measuring the load of the second unit sensor At least one of the outflow of water from the first unit tank and the inflow of water into the second unit tank may be performed when the load information is larger than the load information.

상기 단차 정보가 기준 단차보다 클 경우, 상기 단차 정보에 대한 처리 가 상기 하중 정보에 대한 처리 보다 우선적으로 이루어질 수 있다.If the step information is larger than the reference step, processing for the step information may be performed prior to processing for the load information.

상기 밸러스팅부는 상기 플로팅 도크의 중앙부에 위치하는 제1 단위 탱크와 상기 중앙부 바깥쪽의 주변부에 위치하는 제2 단위 탱크를 포함하며, 상기 제2 단위 탱크로부터 유입되거나 상기 제2 단위 탱크로부터 유출되는 물에 대한 제어가 상기 제1 단위 탱크로부터 유입되거나 상기 제1 단위탱크로부터 유출되는 물에 대한 제어보다 우선적으로 이루어질 수 있다.The ballasting unit may include a first unit tank positioned at a center portion of the floating dock and a second unit tank positioned at a peripheral portion of the center portion outside the ballast tank, Control over water may be prioritized over control over water flowing in from the first unit tank or out of the first unit tank.

본 발명의 다른 측면에 따른 로드아웃 제어방법은 상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차를 측정하는 단계, 상기 플로팅 도크에 진입된 상기 선박 또는 상기 해양 구조물의 하중에 해당되는 하중 신호를 수신하는 단계 및 상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차 정보와 상기 플로팅 도크에 진입된 상기 선박 또는 상기 해양 구조물의 하중 정보에 따라 상기 플로팅 도크의 밸러스팅부로부터 유출되거나 상기 밸러스팅부로 유입되는 물의 양을 제어하는 단계를 포함하는 로드아웃 제어방법이 제공될 수 있다.A load-out control method according to another aspect of the present invention includes the steps of measuring a level difference between the land and the floating dock, receiving a load signal corresponding to a load of the ship or the marine structure entering the floating dock, Controlling the amount of water flowing out from or entering the ballasting portion of the floating dock in accordance with the level difference information between the land and the floating dock and the load information of the ship or the marine structure entering the floating dock A load-out control method may be provided.

상기 물의 양을 제어하는 단계는, 상기 밸러스팅부로부터 물이 유출되거나 상기 밸러스팅부로 물이 유입되어 상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차가 상쇄되도록 제어할 수 있다.The step of controlling the amount of water may control the flow of water from the ballasting part or the inflow of water into the ballasting part so that the level difference between the land and the floating dock is canceled.

상기 물의 양을 제어하는 단계는, 상기 밸러스팅부로부터 물이 유출되거나 상기 밸러스팅부로 물이 유입되어 상기 선박이나 상기 해양 구조물의 하중에 의한 상기 플로팅 도크의 기울임이 상쇄되도록 제어할 수 있다.The controlling of the amount of water may control the water to flow out from the ballasting part or to allow the water to flow into the ballasting part so that the inclination of the floating dock due to the load of the ship or the offshore structure is canceled.

본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템 및 로드아웃 제어방법은 선박이나 해양 구조물이 진입함에 따른 플로팅 도크의 단차 및 기울임을 상쇄함으로써 선박이나 해양 구조물의 로드아웃이 자동화될 수 있다. The load-out control system and the load-out control method according to the embodiment of the present invention can automate the loading and unloading of the ship or the offshore structure by offsetting the step and tilt of the floating dock as the ship or the offshore structure enters.

도 1은 육상에서 플로팅 도크로 선박이나 해양 구조물이 로드아웃(load-out)되는 과정을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템을 나타낸다.
도 3은 단차 측정 과정을 나타낸다.
도 4는 플로팅 도크의 평면도를 나타낸다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템이 플로팅 도크의 단차 및 기울임을 상쇄하는 것을 나타낸다.
도 7은 스텝이 표시된 플로팅 도크의 평면도를 나타낸다.
도 8은 스텝에 따른 밸러스팅 플랜을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어방법의 순서도를 나타낸다. Figure 1 illustrates the process of loading or unloading a ship or an offshore structure from land to a floating dock.
2 shows a load-out control system according to an embodiment of the present invention.
3 shows a step difference measuring process.
4 shows a plan view of the floating dock.
5 and 6 show that the load-out control system according to the embodiment of the present invention offsets the step and tilt of the floating dock.
7 shows a plan view of the floating dock in which steps are shown.
8 shows the ballasting plan according to the step.
9 shows a flowchart of a load-out control method according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention in which the object of the present invention can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도 1은 육상에서 플로팅 도크(floating dock)로 선박이나 해양 구조물이 로드아웃(load-out)되는 과정을 나타낸다. 선박이나 해양 구조물(20)이 안벽(quay)과 같은 육상(10)에서 제작된 후 선박이나 해양 구조물(20)이 육상(10)에서 플로팅 도크(30)로 옮겨지는 로드아웃 과정이 이루어진다. 선박이나 해양 구조물(20)에 대한 로드 아웃이 이루어진 후 선박이나 해양 구조물(20)은 외항으로 옮겨지고 플로팅 도크(30)가 수면 아래로 가라앉음으로써 선박이나 해양 구조물(20)이 진수될 수 있다. Figure 1 shows the process of loading or unloading a ship or an offshore structure from the ground to a floating dock. A ship or an offshore structure 20 is fabricated on a land 10 such as a quay and then a loading out process is performed in which the ship or the offshore structure 20 is transferred from the land 10 to the floating dock 30. [ After the ship or the offshore structure 20 has been loaded out, the vessel or offshore structure 20 is moved to the outer port and the floating dock 30 sinks below the surface of the water so that the vessel or offshore structure 20 can be launched .

플로팅 도크(30)를 이용하여 2기의 선박이나 해양 구조물(20)이 동시에 제작될 수 있다. 즉, 하나의 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30) 내에서 제작되고 다른 하나의 선박이나 해양 구조물(20)은 육상(10)에서 제작된다. 이후 플로팅 도크(30) 내에서 제작된 선박이나 해양 구조물(20)이 먼저 진수된 후 육상(10)에서 제작된 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 로드 아웃된 후 진수될 수 있다. Two ships or an offshore structure 20 can be manufactured at the same time by using the floating dock 30. [ That is, one vessel or offshore structure 20 is fabricated in the floating dock 30 and the other vessel or offshore structure 20 is fabricated on land 10. The ship or the offshore structure 20 constructed in the floating dock 30 is first launched and then the ship or the offshore structure 20 manufactured on the land 10 is loaded into the floating dock 30 and then launched have.

본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템 및 로드아웃 제어방법은 육상(10)에서 플로팅 도크(30)로 선박 또는 해양 구조물이 로드 아웃되는 과정을 제어할 수 있다. The load-out control system and the load-out control method according to the embodiment of the present invention can control the process of loading the ship or the offshore structure from the land 10 to the floating dock 30. [

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템을 나타내고, 도 3은 단차 측정 과정을 나타낸다. 도 3의 실선으로 도시된 플로팅 도크(30)는 육상(10)과 플로팅 도크(30) 사이에 단차가 발생하지 않은 경우의 상태에 해당하고, 도 3의 점선으로 도시된 플로팅 도크(30)는 플로팅 도크(30)에 선박이나 해양 구조물(20)이 진입 등으로 육상(10)과 플로팅 도크(30) 사이에 단차가 발생했을 경우의 상태에 해당할 수 있다. FIG. 2 shows a load-out control system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 shows a step difference measuring process. The floating dock 30 shown by the solid line in Fig. 3 corresponds to a state in which no step is generated between the land 10 and the floating dock 30, and the floating dock 30 shown by the dotted line in Fig. 3 It may correspond to a state in which a step is generated between the land 10 and the floating dock 30 due to entry of the ship or the offshore structure 20 into the floating dock 30. [

육상(10)과 플로팅 도크(30) 사이의 단차는 기준면으로부터 선박이나 해양 구조물(20)이 놓여 있는 육상(10)의 거리(D1)와 기준면으로부터 선박이나 해양 구조물(20)이 놓이는 플로팅 도크(30)의 거리(D2) 사이의 차이일 수 있다. 이 때 기준면은 수면일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. The level difference between the land 10 and the floating dock 30 is determined by the distance D1 of the land 10 on which the ship or the offshore structure 20 is placed from the reference plane and the distance D1 from the reference dock to the floating dock The distance D2 between the first and second electrodes 30 and 30 may be different. At this time, the reference plane may be a surface, but is not limited thereto.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 단차 측정부(210), 하중 수신부(230) 및 제어부(250)를 포함한다. 2, the load-out control system according to the embodiment of the present invention includes a level difference measuring unit 210, a load receiving unit 230, and a control unit 250. [

단차 측정부(210)는 육상(10)과 플로팅 도크(30) 사이의 단차 정보를 출력한다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 단차 측정부(210)는 초음파를 출력하여 플로팅 도크(30)에 반사된 초음파를 수신하고, 초음파의 출력에서 수신까지의 입출력 시간을 측정할 수 있다. 따라서 단차 정보는 입출력 시간을 포함할 수 있으며, 제어부(250)는 입출력 시간과 제어부(250)의 메모리(미도시)에 저장된 초음파의 속도를 이용하여 도 3의 단차를 계산할 수 있다. The step difference measurer 210 outputs step information between the land 10 and the floating dock 30. For example, as shown in FIG. 3, the step measurement unit 210 may output ultrasonic waves to receive ultrasonic waves reflected from the floating dock 30, and measure input / output times from output of the ultrasonic waves to reception . Therefore, the level information may include input / output time, and the controller 250 may calculate the level difference of FIG. 3 using the input / output time and the speed of the ultrasonic wave stored in the memory (not shown) of the controller 250.

단차의 계산은 제어부(250)가 아니라 단차 측정부(210)에 의하여 이루어질 수도 있다. 즉, 단차 측정부(210)는 입출력 시간과 단차 측정부(210)의 메모리(미도시)에 저장된 초음파의 속도를 이용하여 도 3의 단차를 계산할 수 있다. 이 경우 단차 정보는 단차 측정부(210)에 의하여 계산된 단차를 포함할 수 있다. The step difference may be calculated by the step difference measuring unit 210, not by the control unit 250. [ That is, the step measuring unit 210 can calculate the step of FIG. 3 using the input / output time and the speed of the ultrasonic wave stored in the memory (not shown) of the step measuring unit 210. In this case, the step information may include a step calculated by the step measuring unit 210.

단차 측정부(210)는 제어부(250)와 유선으로 연결되어 단차 정보를 제어부(250)로 출력하거나, 무선 송신부(310) 및 무선 수신부(330)를 통하여 단차 정보를 제어부(250)로 전송할 수도 있다. 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 다양한 무선 송수신 방식을 이용할 수 있다. 예를 들어, 무선 송신부(310) 및 무선 수신부(330)는 블루투스(bluetooth) 방식을 통하여 단차 정보를 송수신할 수 있다. 또는 무선 송신부(310) 및 무선 수신부(330)는 무선랜(wireless LAN) 방식을 통하여 단차 정보를 송수신할 수 있다. 이와 같은 무선 송수신 방법은 통상의 기술자에게 이미 잘 알려진 방법이므로 이에 대한 설명은 생략된다. The step measurement unit 210 may be connected to the control unit 250 by wire to output the step information to the control unit 250 or may transmit the step information to the control unit 250 through the wireless transmission unit 310 and the wireless reception unit 330 have. The load-out control system according to the embodiment of the present invention can use various wireless transmission / reception methods. For example, the wireless transmission unit 310 and the wireless reception unit 330 can transmit and receive the level information through a Bluetooth (Bluetooth) method. Alternatively, the wireless transmission unit 310 and the wireless reception unit 330 can transmit and receive the level information through a wireless LAN. Such a wireless transmission / reception method is well known to those of ordinary skill in the art and a description thereof will be omitted.

도 3에서는 도시되어 있지 않으나 단차 정보가 유선 방식으로 송수신되는 경우 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 단차 정보를 유선 송수신 방식에 맞도록 신호 변환하는 인터페이스(interface)를 포함할 수 있다. Although not shown in FIG. 3, when the level difference information is transmitted / received in a wired manner, the load-out control system according to the embodiment of the present invention may include an interface for converting the level information to a wired transmission / reception mode.

하중 수신부(230)는 플로팅 도크(30)에 진입된 선박 또는 해양 구조물의 하중 정보를 수신한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 플로팅 도크(30)에는 밸러스팅부(410)와 하중 센싱부(430)가 설치될 수 있다. 밸러스팅부(410)는 플로팅 도크(30)의 서로 다른 장소에 설치된 제1 단위 탱크(411)와 제2 단위 탱크(413)를 포함할 수 있다. 제1 단위 탱크(411)와 제2 단위 탱크(413) 각각에는 물의 유출입을 제어하기 위한 리모트 밸브(remote valve)(미도시)와 펌프(pump)(미도시)가 설치될 수 있다. The load receiving unit 230 receives the load information of the ship or the offshore structure that has entered the floating dock 30. As shown in FIG. 4, the floating dock 30 may include a balancing portion 410 and a load sensing portion 430. The ballasting part 410 may include a first unit tank 411 and a second unit tank 413 installed at different places of the floating dock 30. A remote valve (not shown) and a pump (not shown) may be installed in the first unit tank 411 and the second unit tank 413 to control the flow of water.

물이 제1 단위 탱크(411) 및 제2 단위 탱크(413)로 유입될 경우 펌프가 동작하고 리모트 밸브가 열린다. 물이 제1 단위 탱크(411) 및 제2 단위 탱크(413)로부터 유출될 경우 펌프의 동작없이 리모트 밸브만 열려 물이 유출되거나 펌프의 동작과 더불어 리모트 밸브가 열러 물이 유출될 수 있다. When the water flows into the first unit tank 411 and the second unit tank 413, the pump operates and the remote valve is opened. When water flows out from the first unit tank 411 and the second unit tank 413, only the remote valve is opened without operation of the pump, so that water may flow out or the remote valve may be discharged with the operation of the pump.

본 발명의 실시예의 경우 펌프의 동작 및 리모트 밸브의 동작은 제어부(250)의 제어신호에 따라 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제어신호가 펌프 및 리모트 밸브의 동작을 위한 전압 또는 전류를 공급하는 드라이버(driver)(미도시)에 입력되면 드라이버는 제어신호에 해당되는 전류 또는 전압을 리모트 밸브나 펌프에 공급할 수 있다. 이와 같은 제어신호에 의하여 리모트 밸브가 열리는 정도 및 펌프 내의 모터의 회전속도 등이 제어될 수 있다. In the embodiment of the present invention, the operation of the pump and the operation of the remote valve may be performed according to the control signal of the controller 250. [ For example, when a control signal is input to a driver (not shown) for supplying a voltage or a current for operation of the pump and the remote valve, the driver can supply a current or voltage corresponding to the control signal to the remote valve or the pump have. The degree of opening of the remote valve and the rotational speed of the motor in the pump can be controlled by such a control signal.

플로팅 도크(30)의 하중 센싱부(430)는 제1 단위 탱크(411)의 영역에 인가되는 하중을 측정하는 제1 단위 센서(431)와 제2 단위 탱크(413)의 영역에 인가되는 하중을 측정하는 제2 단위 센서(433)를 포함할 수 있다. 이 때 제1 단위 센서(431) 및 제2 단위 센서(433)는 선박이나 해양 구조물(20)의 하중에 따른 압력을 센싱할 수 있다. 이와 같은 하중 센싱부(430)는 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템의 하중 수신부(230)로 하중 정보를 출력하고, 하중 수신부(230)는 하중 정보를 수신하여 제어부(250)로 출력할 수 있다. 하중 수신부(230)는 하중 정보를 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템에 적합한 데이터 형태로 변환하는 인터페이스를 포함할 수 있다. The load sensing unit 430 of the floating dock 30 includes a first unit sensor 431 for measuring a load applied to an area of the first unit tank 411 and a load unit 430 for measuring a load applied to a region of the second unit tank 413 And a second unit sensor 433 for measuring the second unit sensor 433. At this time, the first unit sensor 431 and the second unit sensor 433 can sense the pressure corresponding to the load of the ship or the offshore structure 20. The load sensing unit 430 outputs the load information to the load receiving unit 230 of the load-out control system according to the embodiment of the present invention. The load receiving unit 230 receives the load information and outputs the load information to the control unit 250 can do. The load receiving unit 230 may include an interface for converting the load information into a data form suitable for the load-out control system according to an embodiment of the present invention.

제어부(250)는 단차 측정부(210) 및 하중 수신부(230)로부터 각각 단차 정보와 하중 정보를 입력받아 플로팅 도크(30)의 밸러스팅부(410)로부터 유출되거나 밸러스팅부(410)로 유입되는 물의 양을 제어하기 위한 제어신호를 출력한다. 이와 같은 제어부(250)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 워크 스테이션(workstation)이나 퍼스널 컴퓨터(personal computer)와 같은 형태로 구현될 수 있으며 이에 한정되는 것은 아니다. The control unit 250 receives the level difference information and the load information from the level difference measuring unit 210 and the load receiving unit 230 and receives the level information and the load information from the balancing unit 410 of the floating dock 30, And outputs a control signal for controlling the amount. The controller 250 may be implemented in various forms. For example, the controller 250 may be implemented as a workstation or a personal computer, but is not limited thereto.

본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 AMS(Alarm Monitoring System)(500)를 더 포함할 수 있다. AMS는 제어부(250), 단차 측정부(210) 및 하중 센싱부(430)로부터 입력된 다양한 정보를 디스플레이 장치에 표시하고 이상 정보 발생 시 작업자에게 경고를 할 수 있다.The load-out control system according to the embodiment of the present invention may further include an alarm monitoring system (AMS) The AMS can display various information inputted from the control unit 250, the step difference measuring unit 210 and the load sensing unit 430 on the display device, and alert the operator when abnormal information is generated.

도 2에 도시된 데이터베이스(450) 및 수위 신호 수신부(470)에 대해서는 이후에 상세히 설명하도록 한다. The database 450 and the level signal receiver 470 shown in FIG. 2 will be described later in detail.

다음으로 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템이 플로팅 도크(30)의 단차와 기울임을 제어하는 것에 대해 설명한다. Next, a description will be given of how the load-out control system according to the embodiment of the present invention controls the step and tilt of the floating dock 30.

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템이 플로팅 도크의 단차 및 기울임을 상쇄하는 것을 나타낸다. 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 플로팅 도크(30)의 밸러스팅부(410)는 서로 다른 장소에 설치된 제1 단위 탱크(411)와 제2 단위 탱크(413)를 포함할 수 있다. 도 5 및 도 6에서는 설명의 편의를 위하여 두 개의 단위 탱크가 설치된 것으로 도시되어 있으나 두 개 이상의 단위 탱크가 설치될 수 있다. 이 때 도 6의 (a) 및 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 밸러스팅부(410)는 제1 단위 탱크(411)와 다른 장소에 설치된 복수의 제2 단위 탱크들(413)을 포함할 수 있다. 5 and 6 show that the load-out control system according to the embodiment of the present invention offsets the step and tilt of the floating dock. 5 and 6, the ballasting portion 410 of the floating dock 30 may include a first unit tank 411 and a second unit tank 413 installed at different places. In FIG. 5 and FIG. 6, two unit tanks are shown for convenience of explanation, but two or more unit tanks may be installed. 6 (a) and 6 (b), the ballasting part 410 includes a plurality of second unit tanks 413 installed at different places from the first unit tank 411 .

선박이나 해양 구조물(20)이 육상(10)에서 플로팅 도크(30)로 로드 아웃될 때 육상(10)과 플로팅 도크(30)의 단차와 기울임을 없애거나 줄여야 한다. 플로팅 도크(30)의 단차와 기울임이 과도하게 커지면 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 진입하는 과정에서 선박이나 해양 구조물(20)이 기울게 되며 최악의 경우 균형을 잃어 넘어질 수 있다. The steps and tilts of the land 10 and the floating dock 30 should be eliminated or reduced when the ship or the offshore structure 20 is loaded out from the land 10 to the floating dock 30. [ If the step and inclination of the floating dock 30 are excessively large, the vessel or the offshore structure 20 is inclined in the process of entering the floating dock 30, and in the worst case, have.

따라서 플로팅 도크(30)와 육상(10) 사이에 단차가 발생할 때 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 단차 정보를 이용하여 단차를 상쇄하도록 밸러스팅부(410)의 물의 유출입을 제어할 수 있다. Therefore, when a step between the floating dock 30 and the land 10 occurs, the load-out control system according to the embodiment of the present invention can control the inflow and outflow of water of the ballasting part 410 so as to offset the step difference using the step information have.

예를 들어, 기준면(예를 들어, 수면)에서 점선으로 도시된 플로팅 도크(30)의 거리와 수면에서 육상(10)까지의 거리 사이에 단차가 발생할 경우, 제어부(250)의 제어에 따라 육상(10)과 플로팅 도크(30) 사이의 단차가 상쇄되도록 플로팅 도크(30)의 제1 탱크 및 제2 탱크로부터 물이 유출될 수 있다.For example, when a level difference occurs between the distance of the floating dock 30 shown by the dotted line in the reference plane (e.g., the water surface) and the distance from the water surface to the land 10, Water may flow out from the first tank and the second tank of the floating dock 30 so that the step between the floating dock 10 and the floating dock 30 is canceled.

또한 제어부(250)가 제어신호를 출력함에 따라 밸러스팅부(410)로부터 물이 유출되거나 밸러스팅부(410)로 물이 유입되어 선박이나 해양 구조물(20)의 하중에 의한 플로팅 도크(30)의 기울임이 상쇄될 수 있다. As the control unit 250 outputs a control signal, water flows out from the ballasting unit 410 or water flows into the ballasting unit 410 and tilts the floating dock 30 due to the load of the ship or the offshore structure 20. [ Can be offset.

즉, 제1 단위 센서(431)의 하중 측정 신호에 따른 하중 정보가 제2 단위 센서(433)의 하중 측정에 따른 하중 정보보다 클 경우, 제1 단위 탱크(411)로부터의 물의 유출 및 제2 단위 탱크(413)로의 물의 유입 중 적어도 하나가 이루어질 수 있다.That is, when the load information according to the load measurement signal of the first unit sensor 431 is larger than the load information according to the load measurement of the second unit sensor 433, the water outflow from the first unit tank 411, At least one of the inflow of water into the unit tank 413 may be performed.

도 6의 (a)는 플로팅 도크(30)의 측면을 나타내는 것으로 점선의 플로팅 도크(30)는 앞으로 기울어져 있다. 또한, 도 6의 (b)는 플로팅 도크(30)의 정면을 나타내는 것으로 점선의 플로팅 도크(30)는 우측으로 기울어져 있는 것을 나타낸다. 6 (a) shows the side surface of the floating dock 30, and the floating dock 30 of the dotted line is inclined forward. 6 (b) shows the front face of the floating dock 30, and the floating dock 30 of the dotted line shows that it is inclined to the right.

이와 같이 플로팅 도크(30)가 한쪽으로 기울었을 때 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 하중 정보를 이용하여 기울임을 상쇄하도록 밸러스팅부(410)의 물의 유출 및 유입을 제어할 수 있다. When the floating dock 30 is tilted to one side as described above, the load-out control system according to the embodiment of the present invention can control the outflow and inflow of water of the ballasting unit 410 so as to cancel the tilt using the load information.

예를 들어, 도 6의 (a)에서와 같이 플로팅 도크(30)의 뒷부분(예를 들어, 제2 단위 탱크(413) 영역)에 비하여 앞부분(예를 들어, 제1 단위 탱크(411) 영역)에 하중이 크게 인가되면 플로팅 도크(30)가 앞으로 기울어진다. 이 때 제1 단위 센서(431)와 제2 단위 센서(433)는 제1 단위 탱크(411) 및 제2 단위 탱크(413)의 영역들 각각에 인가되는 하중을 측정하면, 제어부(250)의 제어에 따라 제2 단위 탱크(413)에 물이 유입되고 제1 단위 탱크(411)의 물이 유출될 수 있다. 이에 따라 플로팅 도크(30)의 기울임이 상쇄되어 플로팅 도크(30)가 점선의 플로팅 도크(30) 상태에서 실선의 플로팅 도크(30) 상태로 될 수 있다. For example, as shown in FIG. 6 (a), compared with the rear portion (for example, the second unit tank 413 region) of the floating dock 30, , The floating dock 30 tilts forward. The first unit sensor 431 and the second unit sensor 433 measure the load applied to each of the first unit tank 411 and the second unit tank 413, The water may flow into the second unit tank 413 and the water in the first unit tank 411 may flow out. Thus, the inclination of the floating dock 30 is canceled, so that the floating dock 30 can be brought into the state of the floating dock 30 in the dotted line and the floating dock 30 in the solid line.

또한 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 플로팅 도크(30)가 우측으로 기울어져 있으므로 제2 단위 탱크(413)에 물이 유출되고 제1 단위 탱크(411)의 물이 유입됨으로써 기울임이 상쇄되어 실선의 플로팅 도크(30) 상태가 될 수 있다.6 (b), since the floating dock 30 is inclined to the right, water flows out to the second unit tank 413 and water in the first unit tank 411 flows, So that the floating dock 30 can be in a state of solid line.

이와 같은 밸러스팅부(410)의 물의 유입 또는 유출은 리모트 밸브와 펌프의 동작에 의하여 이루어질 수 있으며, 리모트 밸브 및 펌프에 대해서는 앞서 설명되었으므로 이에 대한 설명은 생략된다.The inflow or outflow of the water in the ballasting part 410 can be performed by the operation of the remote valve and the pump, and the remote valve and the pump have been described above, so that the explanation thereof is omitted.

한편 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 데이터베이스(450)를 더 포함할 수 있다. 데이터베이스(450)는 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 진입하는 정도에 해당되는 n번째 스텝(step)에 따라 밸러스팅부(410)에 저장되는 목표 수량에 대한 밸러스팅 플랜(blasting plan)을 포함할 수 있다. 또는 데이터베이스(450)는 n번째 스텝(step)의 목표 수량 뿐만 아니라 (n+1)번째 스텝에 따라 밸러스팅부(410)에 저장되는 목표 수량에 대한 밸러스팅 플랜(blasting plan)을 포함할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 2, the load-out control system according to the embodiment of the present invention may further include a database 450. The database 450 may be used for balancing the target quantity stored in the balancing portion 410 in accordance with the n-th step corresponding to the degree to which the ship or the offshore structure 20 enters the floating dock 30. [ plan. Alternatively, the database 450 may include a blasting plan for the target quantity stored in the balancing unit 410 according to the (n + 1) th step as well as the target quantity of the n-th step .

이 때 하나의 스텝은 플로팅 도크(30)에 선박이나 해양 구조물(20)의 진입이 완료되는 시간(T)을 전체 스텝의 개수로 나눈 값일 수 있다. 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 진입하는 속도가 일정할 경우 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 진입하는 것이 완료되는 시간(T)이 계산될 수 있다. 예를 들어, 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 진입하는 것이 완료되는 시간(T)이 3시간이고 전체 스텝의 개수가 10인 경우 하나의 스텝은 18분이다.At this time, one step may be a value obtained by dividing the time (T) at which the entering of the ship or the offshore structure 20 into the floating dock 30 is completed by the number of total steps. The time T at which the ship or the offshore structure 20 enters the floating dock 30 can be calculated when the speed at which the ship or the offshore structure 20 enters the floating dock 30 is constant. For example, if the time (T) at which the ship or the offshore structure 20 enters the floating dock 30 is 3 hours and the total number of steps is 10, one step is 18 minutes.

이와 다르게 하나의 스텝은 플로팅 도크(30)에 선박이나 해양 구조물(20)의 전체 진입 거리(L)를 전체 스탭의 개수로 나눈 값일 수 있으며, 이 때 거리(L)은 플로팅 도크(30)의 길이일 수 있다. 예를 들어, 플로팅 도크(30)의 길이(L)가 150 m이고 전체 스텝의 개수가 10인 경우 하나의 스텝은 15 m이다. 이 때 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 두 번째 스텝까지 진입했다면, 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 30 m만큼 진입한 것이다. Alternatively, one step may be a value obtained by dividing the total entering distance L of the ship or the offshore structure 20 by the total number of steps in the floating dock 30, Lt; / RTI > For example, if the length L of the floating dock 30 is 150 m and the total number of steps is 10, one step is 15 m. At this time, if the ship or the offshore structure 20 enters the second step by the floating dock 30, the ship or the offshore structure 20 enters the floating dock 30 by 30 m.

플로팅 도크(30)에 선박이나 해양 구조물(20)의 진입이 완료되는 시간(T)을 통하여 스텝이 정의되는 경우, 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 각 스텝을 측정하기 위한 타이머(미도시)를 더 포함할 수 있다. 또는 스텝이 플로팅 도크(30)에 선박이나 해양 구조물(20)의 전체 진입 거리(L)에 따라 정의될 경우, 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 선박이나 해양 구조물(20)의 진입 거리에 대한 정보를 수신할 수 있는 진입 거리 수신부(미도시)를 더 포함할 수 있다. In the case where a step is defined through the time T at which the entry of the marine structure 20 into the floating dock 30 is completed, the load-out control system according to the embodiment of the present invention includes a timer (Not shown). Or a step is defined in the floating dock 30 in accordance with the total entry distance L of the vessel or offshore structure 20, the load-out control system according to the embodiment of the present invention is capable of controlling the entry or exit of the vessel or offshore structure 20 And an entry distance receiving unit (not shown) capable of receiving information on the distance.

선박이나 해양 구조물(20)이 진입하는 정도에 따라 플로팅 도크(30)와 육상(10)의 단차나, 플로팅 도크(30)의 기울임이 달라질 수 있으므로 밸러스팅 플랜은 각 스텝에 따라 밸러스팅부(410)에 저장된 목표 수량에 대한 정보를 포함할 수 있다. The step between the floating dock 30 and the land 10 and the inclination of the floating dock 30 may vary depending on the extent to which the ship or the offshore structure 20 enters the baling plan, ) Of the target quantity stored in the storage unit.

플로팅 도크(30)의 밸러스팅부(410)가 복수 개의 단위 탱크들을 포함할 경우 밸러스팅 플랜은 도 8과 같이 각 스텝에서 각 단위 탱크에 저장된 목표 수량에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이 때 밸러스팅 플랜은 각 스텝의 목표 수량에서 허용 가능한 목표 단차 정보와 목표 하중 정보를 포함할 수 있다. When the ballasting part 410 of the floating dock 30 includes a plurality of unit tanks, the ballasting plan may include information on the target quantity stored in each unit tank in each step as shown in FIG. At this time, the ballasting plan may include the target step information and the target load information which are allowable in the target quantity of each step.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 밸러스팅부(410)의 수위를 측정하는 수위 측정 센싱부로부터 수위 신호를 수신하는 수위 신호 수신부(470)를 더 포함할 수 있다. 수위 측정 센싱부는 복수의 수위 센서들(미도시)을 포함할 수 있으며, 단위 수위 센서는 밸러스팅부(410)의 제1 단위 탱크(411) 및 제2 단위 탱크(413) 각각에 설치될 수 있다. 제1 단위 탱크(411)의 수위 센서는 제1 단위 탱크(411)의 수위를 측정하고, 제2 단위 탱크(413)의 수위 센서는 제2 단위 탱크(413)의 수위를 측정할 수 있다. 2, the load-out control system according to the embodiment of the present invention includes a level signal receiving unit 470 for receiving a level signal from a level measuring sensor for measuring the level of the ballasting unit 410 . The level sensor may include a plurality of level sensors (not shown), and the unit level sensor may be installed in each of the first unit tank 411 and the second unit tank 413 of the ballasting unit 410 . The level sensor of the first unit tank 411 measures the level of the first unit tank 411 and the level sensor of the second unit tank 413 measures the level of the second unit tank 413. [

이 때 제어부(250)는 수위 신호 수신부(470)로부터 수위 정보를 입력받아 데이터베이스(450)의 밸러스팅 플랜에 따라 n 스텝에서의 목표 수량과 수위 정보 사이의 오차를 상쇄하기 위한 제어신호를 출력할 수 있다. At this time, the control unit 250 receives the level information from the level signal receiving unit 470 and outputs a control signal for canceling an error between the target quantity and the level information in n steps according to the balancing plan of the database 450 .

예를 들어, n번째 스텝에서 제1 단위 탱크(411) 및 제2 단위 탱크(413)의 수위가 수위 센서에 의하여 측정되고, 수위 신호 수신부(470)는 수위 센서로부터 수위 신호를 입력받는다. 제어부(250)는 수위 신호 수신부(470)로부터 수위 신호에 해당되는 수위 정보를 입력받는다. For example, in the n-th step, the water levels of the first unit tank 411 and the second unit tank 413 are measured by the water level sensor, and the water level signal receiving unit 470 receives the water level signal from the water level sensor. The control unit 250 receives the level information corresponding to the level signal from the level signal receiving unit 470.

제어부(250)는 수위 정보를 통하여 단위 탱크의 현재 수량을 계산하고 n번째 스텝에서의 목표 수량을 데이터베이스(450)로부터 읽어들여 현재 수량과 목표 수량 사이의 차이를 계산할 수 있다. 제어부(250)는 이와 같은 차이를 상쇄하기 위한 제어신호를 출력함에 따라 리모트 밸브 및 펌프가 동작하여 목표 수량과 현재 수량의 오차가 줄어들거나 제거될 수 있다. The control unit 250 may calculate the current quantity of the unit tank through the water level information, calculate the difference between the current quantity and the target quantity by reading the target quantity in the n-th step from the database 450. As the control unit 250 outputs a control signal for canceling the difference, the remote valve and the pump operate, and the error between the target quantity and the present quantity can be reduced or eliminated.

이와 같이 목표 수량과 현재 수량의 오차가 상쇄된 후 앞서 도 2를 통하여 설명된 바와 같이 단차 정보와 하중 정보에 따라 밸러스팅부(410)의 유입 수량이나 유출 수량이 제어될 수 있다. 목표 수량과 현재 수량의 오차 상쇄 결과가 적절하게 이루어지면 단차 정보와 하중 정보는 밸러스팅 플랜의 각 스텝에서의 목표 단차 정보와 목표 하중 정보를 만족할 수 있다. After the error between the target quantity and the present quantity is canceled in this way, the inflow quantity and the outflow quantity of the balustering unit 410 can be controlled according to the step information and the load information as described above with reference to FIG. If the result of error cancellation of the target quantity and the present quantity is properly performed, the step information and the load information can satisfy the target step information and the target load information in each step of the balancing plan.

만약 단차 정보와 하중 정보가 목표 단차 정보와 목표 하중 정보를 만족하지 않는다면 제어부(250)의 제어에 따라 밸러스팅부(410)의 물의 유출 및 유입이 이루어짐으로써 플로팅 도크(30)가 평평한 상태를 유지할 수 있다. If the level difference information and the load information do not satisfy the target level information and the target load information, the floating and floating docking unit 410 can flow out and flow in accordance with the control of the controller 250, have.

한편, 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 n 번째 스텝과 (n+1) 번째 스텝 사이에 하나 이상의 추가 스텝을 생성할 수 있다. Meanwhile, as shown in Fig. 8, the load-out control system according to the embodiment of the present invention can generate one or more additional steps between the n-th step and the (n + 1) th step.

제어부(250)는 n 번째 스텝의 목표 수량 및 (n+1) 번째 스텝의 목표 수량을 통하여 계산된 n번째 스텝과 (n+1)번째 스텝 사이의 추가 스텝에서의 추정 목표 수량과 추가 스텝에서 수위 정보 사이의 오차를 상쇄하기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다. The control unit 250 compares the estimated target quantity in the additional step between the nth step and the (n + 1) th step calculated through the target quantity of the n-th step and the target quantity of the (n + 1) It is possible to output a control signal for canceling the error between the level information.

본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 추가 스텝을 생성함으로써 로드아웃 과정에서 플로팅 도크(30)의 제어를 보다 정밀하게 수행할 수 있다.The load-out control system according to the embodiment of the present invention can perform the control of the floating dock 30 more precisely during the load-out process by generating additional steps.

예를 들어, 도 8에서와 같이 제어부(250)는 밸러스팅 플랜으로부터 n 번째 스텝의 목표 수량 a(n) 및 (n+1) 번째 스텝의 목표 수량 a(n+1)을 독출하여 n 번째 스텝의 목표 수량 a(n) 및 (n+1) 번째 스텝의 목표 수량 a(n+1)을 연결하는 직선의 함수를 구할 수 있다. For example, as shown in FIG. 8, the controller 250 reads the target quantity a (n) of the nth step and the target quantity a (n + 1) of the (n + 1) th step from the balancing plan, A function of a straight line connecting the target quantity a (n) of the step and the target quantity a (n + 1) of the (n + 1) th step can be obtained.

제어부(250)는 n 번째 스텝과 (n+1) 번째 스텝 사이의 구간을 복수 개로 균등하게 분할하는 n_1 추가 스텝, n_2 추가 스텝 및 n_3 추가 스텝을 생성할 수 있다. 또한 제어부(250)는 n_1 추가 스텝, n_2 추가 스텝 및 n_3 추가 스텝 각각에서 상기 직선의 함수를 만족하는 추정 목표 수량을 계산할 수 있다. The control section 250 can generate an n_1 addition step, an n_2 addition step and an n_3 addition step that equally divides the section between the n-th step and the (n + 1) th step into a plurality of parts. Further, the control unit 250 can calculate the estimated target quantity satisfying the function of the straight line in each of the n_1 addition step, the n_2 addition step and the n_3 addition step.

제어부(250)는 n_1 추가 스텝, n_2 추가 스텝 및 n_3 추가 스텝 각각에서의 수위 정보에 따른 현재 수량과 추정 목표 수량의 차이가 상쇄되도록 밸러스팅부(410)를 제어할 수 있다. The control unit 250 can control the balancing unit 410 so that the difference between the current quantity and the estimated target quantity according to the level information in the n_1 addition step, the n_2 addition step and the n_3 addition step is canceled.

도 8에서는 3 개의 추가 스텝이 생성되었으나 이에 한정되지 않으며 n 번째 스텝과 (n+1) 번째 스텝 사이에 1 개 이상의 추가 스텝이 생성될 수 있다. Although three additional steps are generated in Fig. 8, it is not limited thereto, and one or more additional steps may be generated between the n-th step and the (n + 1) th step.

육상(10)과 플로팅 도크(30)의 단차가 플로팅 도크(30)의 기울임에 비하여 선박이나 해양 구조물(20)이 플로팅 도크(30)로 로드 아웃되는 과정에서 더 큰 영향을 미칠 수 있다. The step between the land 10 and the floating dock 30 may have a greater effect in the process of loading the ship or the offshore structure 20 into the floating dock 30 than the tilting of the floating dock 30. [

따라서 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템은 단차 정보가 기준 단차보다 클 경우, 단차 정보에 대한 처리를 하중 정보에 대한 처리 보다 우선적으로 수행할 수 있다. Therefore, when the step information is larger than the reference step, the load-out control system according to the embodiment of the present invention can process the step information more preferentially than the processing on the load information.

이 때 도 4에 도시된 바와 같이, 밸러스팅부(410)가 플로팅 도크(30)의 중앙부에 위치하는 제1 단위 탱크(411)와 중앙부 바깥쪽의 주변부에 위치하는 제2 단위 탱크(413)를 포함할 경우, 제2 단위 탱크(413)로부터 유입되거나 제2 단위 탱크(413)로부터 유출되는 물에 대한 제어가 제1 단위 탱크(411)로부터 유입되거나 제1 단위탱크로부터 유출되는 물에 대한 제어보다 우선적으로 이루어질 수 있다. 4, the ballasting part 410 includes a first unit tank 411 located at the center of the floating dock 30 and a second unit tank 413 located at the periphery of the center of the floating dock 30, The control for the water flowing in from the second unit tank 413 or flowing out from the second unit tank 413 is controlled from the first unit tank 411 or the control for the water flowing out from the first unit tank 411 It can be made preferentially.

단차 상쇄를 위한 제어에는 중앙부의 제1 단위 탱크(411)들보다는 주변부에 설치된 제2 단위 탱크(413)들이 보다 많이 이용될 수 있다. 따라서 단차 정보에 대한 처리가 우선적으로 이루어질 경우 주변부의 제2 단위 탱크(413)들에 대한 제어가 중앙부에 설치된 제1 단위 탱크(411)들에 대한 제어보다 우선적으로이루어질 수 있다. The second unit tanks 413 installed at the periphery of the first unit tanks 411 in the central portion can be used more for the control for canceling the step difference. Therefore, when the processing for the step information is performed preferentially, the control of the second unit tanks 413 at the periphery may be performed prior to the control of the first unit tanks 411 installed at the central portion.

다음으로 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어방법에 대해 설명한다.Next, a load-out control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

지금까지 도 2를 중심으로 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어시스템에 대해서 설명하였다. 그러나, 도 2에 예시된 구성은 일 예에 불과하며, 어느 하나의 구성의 기능이 세분화되어 다수 개의 구성으로 구현될 수 있으며, 또한 다수개의 구성이 통합적으로 하나의 구성으로 구현될 수 있음은 본 발명의 기술적 사상에 비추어 당업자에게 자명하다 할 것이다.The load-out control system according to the embodiment of the present invention has been described with reference to FIG. However, the configuration illustrated in FIG. 2 is merely an example, and the functions of any one of the configurations may be divided into a plurality of configurations, and a plurality of configurations may be integrally implemented in one configuration. Will be apparent to those skilled in the art in light of the technical ideas of the invention.

따라서, 이하 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어방법은 해당 구성부에 구애받지 아니하나 설명의 편의를 위하여 앞서 설명된 로드아웃 제어시스템의 구성요소들을 이용한다. Therefore, the load-out control method according to the embodiment of the present invention is not limited to the configuration part but uses the components of the load-out control system described above for the convenience of explanation.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어방법의 순서도를 나타낸다. 9 shows a flowchart of a load-out control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어방법은 육상(10)과 플로팅 도크(30) 사이의 단차를 측정하는 단계(S110), 플로팅 도크(30)에 진입된 선박 또는 해양 구조물의 하중에 해당되는 하중 신호를 수신하는 단계(S120) 및 육상(10)과 상기 플로팅 도크(30) 사이의 단차 정보와 플로팅 도크(30)에 진입된 선박 또는 해양 구조물의 하중 정보에 따라 플로팅 도크(30)의 밸러스팅부(410)로부터 유출되거나 밸러스팅부(410)로 유입되는 물의 양을 제어하는 단계(S130)를 포함한다.A load-out control method according to an embodiment of the present invention includes a step S110 of measuring a step between a land 10 and a floating dock 30, a step S110 corresponding to a load of a marine structure or a ship entering the floating dock 30 A step of receiving a load signal (S120) and a step of receiving the level information between the land 10 and the floating dock 30 and the load information of the ship or the marine structure entering the floating dock 30, (S130) controlling the amount of water flowing out of the filtering portion 410 or entering the balancing portion 410.

이 때 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어방법에서 물의 양을 제어하는 단계는 밸러스팅부(410)로부터 물이 유출되거나 밸러스팅부(410)로 물이 유입되어 육상(10)과 플로팅 도크(30) 사이의 단차가 상쇄되도록 제어할 수 있다.At this time, in the step of controlling the amount of water in the load-out control method according to the embodiment of the present invention, water flows out from the ballasting part 410 or water flows into the ballasting part 410, Can be canceled out.

또한 본 발명의 실시예에 따른 로드아웃 제어방법에서 물의 양을 제어하는 단계는 밸러스팅부(410)로부터 물이 유출되거나 밸러스팅부(410)로 물이 유입되어 선박이나 해양 구조물(20)의 하중에 의한 플로팅 도크(30)의 기울임이 상쇄되도록 제어할 수 있다.In the method of controlling the amount of water in the load-out control method according to an embodiment of the present invention, water may be discharged from the ballasting part 410 or water may be introduced into the ballasting part 410 to increase the load of the ship or the offshore structure 20 The tilting of the floating dock 30 caused by the tilting of the floating dock 30 can be canceled.

이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. . Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

10 : 육상 20 : 선박이나 해양 구조물
30 : 플로팅 도크 210 : 단차 측정부
230 : 하중 수신부 250 : 제어부
310 : 무선 송신부 330 : 무선 수신부
410 : 밸러스팅부 411 : 제1 단위 탱크
413 : 제2 단위 탱크 430 : 하중 센싱부
431 : 제1 단위 센서 433 : 제2 단위 센서
450 : 데이터베이스 470 : 수위 신호 수신부10: Land 20: Ship or offshore structure
30: Floating dock 210: Step difference measuring part
230: load receiving unit 250:
310: wireless transmission unit 330: wireless reception unit
410: Balustering unit 411: First unit tank
413: second unit tank 430: load sensing unit
431: first unit sensor 433: second unit sensor
450: Database 470: Level signal receiver

Claims (11)

육상에서 플로팅 도크로 선박 또는 해양 구조물이 로드 아웃되는 것을 제어하는 로드아웃 제어시스템에 있어서,
상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차 정보를 출력하는 단차 측정부;
상기 플로팅 도크에 진입된 상기 선박 또는 상기 해양 구조물의 하중 정보를 수신하는 하중 수신부; 및
상기 단차 측정부 및 상기 하중 수신부로부터 각각 단차 정보와 하중 정보를 입력받아 상기 플로팅 도크의 밸러스팅부로부터 유출되거나 상기 밸러스팅부로 유입되는 물의 양을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하며,
상기 밸러스팅부는 상기 플로팅 도크의 중앙부에 위치하는 제1 단위 탱크와 상기 중앙부 바깥쪽의 주변부에 위치하는 제2 단위 탱크를 포함하며,
상기 제2 단위 탱크로부터 유입되거나 상기 제2 단위 탱크로부터 유출되는 물에 대한 제어가 상기 제1 단위 탱크로부터 유입되거나 상기 제1 단위탱크로부터 유출되는 물에 대한 제어보다 우선적으로 이루어지는 로드아웃 제어시스템.A load-out control system for controlling the loading of a ship or an offshore structure from land to a floating dock,
A step measurement unit for outputting step information between the land and the floating dock;
A load receiving unit for receiving load information of the ship or the marine structure entering the floating dock; And
And a controller for receiving the step information and the load information from the step measuring unit and the load receiving unit and outputting a control signal for controlling the amount of water flowing out of the ballasting unit of the floating dock or flowing into the ballasting unit,
Wherein the ballasting portion includes a first unit tank positioned at a center portion of the floating dock and a second unit tank positioned at a peripheral portion outside the center portion,
Wherein control for water flowing in from the second unit tank or flowing out from the second unit tank takes precedence over control for water flowing in from the first unit tank or flowing out from the first unit tank. 제1항에 있어서,
상기 제어부가 상기 제어신호를 출력함에 따라 상기 밸러스팅부로부터 물이 유출되거나 상기 밸러스팅부로 물이 유입되어 상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차가 상쇄되는 로드아웃 제어시스템. The method according to claim 1,
Wherein the control unit outputs the control signal so that water flows out from the ballasting unit or water flows into the ballasting unit to offset a level difference between the land and the floating dock. 제1항에 있어서,
상기 제어부가 상기 제어신호를 출력함에 따라 상기 밸러스팅부로부터 물이 유출되거나 상기 밸러스팅부로 물이 유입되어 상기 선박이나 상기 해양 구조물의 하중에 의한 상기 플로팅 도크의 기울임이 상쇄되는 로드아웃 제어시스템. The method according to claim 1,
Wherein the control unit outputs the control signal so that the water flows out from the ballasting unit or the water flows into the ballasting unit to cancel the inclination of the floating dock due to the load of the ship or the offshore structure. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로드아웃 제어시스템은 상기 선박이나 상기 해양 구조물이 상기 플로팅 도크로 진입하는 정도에 해당되는 n번째 스텝에 따라 상기 밸러스팅부에 저장되는 목표 수량에 대한 밸러스팅 플랜을 포함하는 데이터베이스와, 상기 밸러스팅부의 수위를 측정하는 수위 측정 센싱부로부터 수위 신호를 수신하는 수위 신호 수신부를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 수위 신호 수신부로부터 수위 정보를 입력받아 상기 밸러스팅 플랜에 따라 상기 n 스텝에서의 목표 수량과 상기 수위 정보 사이의 오차를 상쇄하기 위한 제어신호를 출력하는 로드아웃 제어시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the load-out control system comprises: a database including a balancing plan for a target quantity stored in the balancing unit according to an n-th step corresponding to a degree that the ship or the offshore structure enters the floating dock; And a water level signal receiver for receiving a water level signal from a water level measurement sensing part for measuring a water level of the part,
Wherein the control unit receives the water level information from the water level signal receiving unit and outputs a control signal for canceling an error between the target water level and the water level information in the n step according to the balancing plan. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로드아웃 제어시스템은 상기 선박이나 상기 해양 구조물이 상기 플로팅 도크로 진입하는 정도에 해당되는 n번째 스텝 및 (n+1)번째 스텝에 따라 상기 밸러스팅부에 저장되는 목표 수량에 대한 밸러스팅 플랜을 포함하는 데이터베이스와, 상기 밸러스팅부의 수위를 측정하는 수위 측정 센싱부로부터 수위 신호를 수신하는 수위 신호 수신부를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 n번째 스텝의 목표 수량 및 상기 (n+1)번째 스텝의 목표 수량을 통하여 계산된 상기 n번째 스텝과 상기 (n+1)번째 스텝 사이의 추가 스텝에서의 추정 목표 수량과 상기 추가 스텝에서 수위 정보 사이의 오차를 상쇄하기 위한 제어 신호를 출력하는 로드아웃 제어시스템. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The load-out control system may include a balancing plan for the target quantity stored in the ballasting unit according to the n-th step and the (n + 1) th step corresponding to the degree of the ship or the offshore structure entering the floating dock And a level signal receiver for receiving a level signal from a level measuring sensor for measuring the level of the ballasting part,
Wherein the control unit calculates the estimated target quantity in the additional step between the n-th step and the (n + 1) -th step calculated through the target quantity of the n-th step and the target quantity of the (n + And outputs a control signal for canceling an error between the level information in an additional step. 제1항에 있어서,
상기 플로팅 도크는, 상기 플로팅 도크의 서로 다른 장소에 설치된 제1 단위 탱크와 제2 단위 탱크를 포함하는 상기 밸러스팅부와, 상기 제1 단위 탱크의 영역에 인가되는 하중을 측정하는 제1 단위 센서와 상기 제2 단위 탱크의 영역에 인가되는 하중을 측정하는 제2 단위 센서를 포함하는 하중 센싱부를 포함하고,
상기 제1 단위 센서의 하중 측정 신호에 따른 하중 정보가 상기 제2 단위 센서의 하중 측정에 따른 하중 정보보다 클 경우, 상기 제1 단위 탱크로부터의 물의 유출 및 상기 제2 단위 탱크로의 물의 유입 중 적어도 하나가 이루어지는 로드아웃 제어시스템.The method according to claim 1,
The floating dock includes the ballasting portion including a first unit tank and a second unit tank installed at different places of the floating dock, a first unit sensor for measuring a load applied to a region of the first unit tank, And a second unit sensor for measuring a load applied to an area of the second unit tank,
When the load information according to the load measurement signal of the first unit sensor is larger than the load information according to the load measurement of the second unit sensor, the flow of water from the first unit tank and the inflow of water into the second unit tank Wherein at least one is performed. 제1항에 있어서,
상기 단차 정보가 기준 단차보다 클 경우, 상기 단차 정보에 대한 처리가 상기 하중 정보에 대한 처리보다 우선적으로 이루어지는 로드아웃 제어시스템. The method according to claim 1,
Wherein when the step information is larger than the reference step, processing for the step information is prioritized over processing for the load information. 삭제delete 육상에서 플로팅 도크로 선박 또는 해양 구조물이 로드 아웃되는 것을 제어하는 로드아웃 제어방법에 있어서,
상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차를 측정하는 단계;
상기 플로팅 도크에 진입된 상기 선박 또는 상기 해양 구조물의 하중에 해당되는 하중 신호를 수신하는 단계; 및
상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차 정보와 상기 플로팅 도크에 진입된 상기 선박 또는 상기 해양 구조물의 하중 정보에 따라 상기 플로팅 도크의 밸러스팅부로부터 유출되거나 상기 밸러스팅부로 유입되는 물의 양을 제어하는 단계를 포함하며,
상기 밸러스팅부는 상기 플로팅 도크의 중앙부에 위치하는 제1 단위 탱크와 상기 중앙부 바깥쪽의 주변부에 위치하는 제2 단위 탱크를 포함하며,
상기 제2 단위 탱크로부터 유입되거나 상기 제2 단위 탱크로부터 유출되는 물에 대한 제어가 상기 제1 단위 탱크로부터 유입되거나 상기 제1 단위탱크로부터 유출되는 물에 대한 제어보다 우선적으로 이루어지는 로드아웃 제어방법.CLAIMS 1. A load-out control method for controlling a ship or an offshore structure to be loaded out from a land to a floating dock,
Measuring a level difference between the land level and the floating dock;
Receiving a load signal corresponding to a load of the ship or the marine structure entering the floating dock; And
Controlling the amount of water flowing out from or entering the ballasting portion of the floating dock in accordance with the level difference information between the land and the floating dock and the load information of the ship or the marine structure entering the floating dock ≪ / RTI &
Wherein the ballasting portion includes a first unit tank positioned at a center portion of the floating dock and a second unit tank positioned at a peripheral portion outside the center portion,
Wherein control for water flowing in from the second unit tank or flowing out from the second unit tank takes precedence over control for water flowing in from the first unit tank or flowing out from the first unit tank. 제9항에 있어서,
상기 물의 양을 제어하는 단계는, 상기 밸러스팅부로부터 물이 유출되거나 상기 밸러스팅부로 물이 유입되어 상기 육상과 상기 플로팅 도크 사이의 단차가 상쇄되도록 제어하는 로드아웃 제어방법. 10. The method of claim 9,
Wherein the step of controlling the amount of water controls so that water flows out from the ballasting part or water flows into the ballasting part so that a level difference between the land and the floating dock is canceled. 제9항에 있어서,
상기 물의 양을 제어하는 단계는, 상기 밸러스팅부로부터 물이 유출되거나 상기 밸러스팅부로 물이 유입되어 상기 선박이나 상기 해양 구조물의 하중에 의한 상기 플로팅 도크의 기울임이 상쇄되도록 제어하는 로드아웃 제어방법. 10. The method of claim 9,
Wherein the controlling of the amount of water controls the tilting of the floating dock due to the load of the ship or the offshore structure to be offset by flowing water from the ballasting portion or flowing into the ballasting portion.
KR1020120102259A 2012-09-14 2012-09-14 Loadout control system and method for the same KR101411489B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120102259A KR101411489B1 (en) 2012-09-14 2012-09-14 Loadout control system and method for the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120102259A KR101411489B1 (en) 2012-09-14 2012-09-14 Loadout control system and method for the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140036443A KR20140036443A (en) 2014-03-26
KR101411489B1 true KR101411489B1 (en) 2014-06-27

Family

ID=50645685

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120102259A KR101411489B1 (en) 2012-09-14 2012-09-14 Loadout control system and method for the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101411489B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101689031B1 (en) * 2014-09-12 2017-01-02 대우조선해양 주식회사 Turret barge for floating over and quay load out method thereby

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090059827A (en) * 2007-12-07 2009-06-11 현대중공업 주식회사 Altitude control system of ship with transverse load-out
KR20100136766A (en) * 2009-06-19 2010-12-29 (주)한국해사기술 Self propelled offshore cargo handling system
KR101058393B1 (en) * 2011-06-21 2011-08-22 김종군 Dock convertible ship
KR20120037272A (en) * 2010-10-11 2012-04-19 티피케이(주) Lifting and land transport apparatus for ship

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090059827A (en) * 2007-12-07 2009-06-11 현대중공업 주식회사 Altitude control system of ship with transverse load-out
KR20100136766A (en) * 2009-06-19 2010-12-29 (주)한국해사기술 Self propelled offshore cargo handling system
KR20120037272A (en) * 2010-10-11 2012-04-19 티피케이(주) Lifting and land transport apparatus for ship
KR101058393B1 (en) * 2011-06-21 2011-08-22 김종군 Dock convertible ship

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140036443A (en) 2014-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101490537B1 (en) Anti Heeling function on Ship's Alarm Monitoring System
CN100545675C (en) Be used for the laser scanning of mooring robot
JP6867666B2 (en) Floating body with wave measuring device and wave measuring device
KR101188630B1 (en) Intelligent Unmanned Underwater Autonomous Cruising System of Submarine and Method for Controlling Unmanned Underwater Autonomous Cruising of Submarine
US9254896B2 (en) Ballast system and related methods
US8643509B1 (en) Methods and systems for providing sloshing alerts and advisories
CN100537350C (en) Electric immergence monitoring system for watercraft
KR20150024665A (en) Draft measuring Apparatus for vessels and Draft measuring Method for vessels
US5547327A (en) Method and apparatus for continuously determining the inclination and draft of a waterborne floating vessel to enable automatic loading of the vessel
EP3161428B1 (en) Method for determining a liquid level and quality in a tank
CA2846294C (en) Apparatus and methods for the launch and recovery of craft from and to a host ship
KR101411489B1 (en) Loadout control system and method for the same
JP2017181413A (en) Wave measurement device, wave measurement information transmission system and float
CN108502109A (en) A kind of Ship's Cargo weight calculation method and system
KR20160053667A (en) System for controlling position of ship
KR20130005819A (en) System for monitoring of launching barge with shipbuilding on the ground road-out and method thereof
KR20040101836A (en) Method for control optimum trim of ship
JP4262127B2 (en) Parametric roll prevention device
KR101312555B1 (en) Method for detecting the movement condition of a vessel with regard to a rolling movement resonance
KR20230002986A (en) Ship Roll Cycle Calculation
KR101567869B1 (en) Automation control system for off-loading liquid cargo and method thereof
KR20140031511A (en) Support of ship and posture monitoring apparatus for launching ship using the same
KR101258819B1 (en) Balancing system for launching in dock
KR100748833B1 (en) Apparatus for measuring gradient of piston of gas holder
EP4227202A1 (en) Draft information generating device and draft information generating method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee