KR101407473B1 - Apparatus for controlling cutting and polishing machine using pattern mark - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a device for controlling a cutting and polishing machine which cuts or polishes workpieces positioned on a surface plate. The device for controlling a cutting and polishing machine comprises an image photographing part for photographing workpieces positioned on a surface plate to be cut or polished, and a control part for calculating the position of first and second pattern marks based on the lateral and vertical lengths of the first pattern mark inputted according as a user manipulates a key and drawn on the workpieces in a workpiece image photographed by the image photographing part and the lateral and vertical lengths of the second pattern located at a position diagonally facing the first pattern mark, obtaining the distortion angle of the workpieces by calculating a difference value between an angle of a line connecting the first and second pattern marks at the calculated positions and a set reference angle, and controlling the cutting and polishing machine for workpieces in a normal line at the distortion angle of the workpieces obtained on the first pattern mark as a machining standard. The present invention can precisely machine the workpieces by correcting the distortion of the workpieces (Ex. glass) caused by the abrasion of an align pin and the size difference of the workpieces. Also, the present invention can machine the pattern marks not only on one surface where the patterns are drawn, but also on the other surface where the pattern marks are not drawn by setting a focus on the center point of the pattern marks.

Description

패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치{Apparatus for controlling cutting and polishing machine using pattern mark}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus for controlling a cutting and polishing machine using a pattern mark,

본 발명은 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가공물(예: 글래스(Glass))을 얼라인(Align) 위치에 놓지 않더라도, 컷팅 및 연마 머신에 장착된 비전 카메라 영역 범위에 가공물에 그려진 패턴 마크가 위치하면 자동적으로 임의의 제1 패턴 마크와 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 위치를 찾아 그를 기준으로 가공물의 틀어짐 각도를 구한 다음, 상기 제1 패턴 마크를 가공기준으로 하여 구해진 가공물의 틀어짐 각도만큼 컷팅 및 연마 머신을 법선 제어하여 컷팅 및 연마함으로써, 얼라인 핀(Align Pin)의 마모와 가공물 원장 크기의 차이에 따라 발생하는 가공물의 틀어짐을 보정하여, 가공물을 정밀하게 가공할 수 있도록 하는 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cutting apparatus using a pattern mark and a control apparatus for the polishing machine, and more particularly, to a cutting apparatus and a polishing apparatus which are equipped with a cutting and grinding machine (not shown) mounted on a cutting and polishing machine, When a pattern mark drawn on a workpiece is located in a camera area range, a position of a first pattern mark and a second pattern mark at a position facing the first pattern mark in a diagonal direction are automatically detected and the angle of deviation of the workpiece Then, cutting is performed according to the angle of deflection of the workpiece obtained on the basis of the first pattern mark as a machining reference, and cutting and polishing are performed by controlling the polishing machine in a normal direction to cause the wear of the alignment pin and the size of the workpiece ledge Control of cutting and polishing machine using pattern marks to correct workpiece misalignment so that workpiece can be precisely machined ≪ / RTI >

일반적으로, 정반 위에 올려지는 가공물(예: 글래스(Glass))에 대한 컷팅 또는 연마 작업을 위해, 상기 가공물 상부에 위치한 로봇에 연결된 공구물(예: 컷팅 머신)이 상기 정반 상에 위치한 가공물을 이동하면서 작업할 수 있도록 상기 로봇에 탑재되어 그 로봇을 구동시키는 로봇 액츄에이터를 구비한 컷팅 및 연마 머신은 얼라인 핀(Align Pin)에 의한 위치 보정으로 정밀도를 보정하게 된다.In general, for cutting or grinding operations on a workpiece (e.g., glass) placed on a work surface, a tool (e.g., a cutting machine) connected to the robot located above the workpiece moves the workpiece located on the surface of the workpiece A cutting and polishing machine equipped with a robot actuator which is mounted on the robot and drives the robot is capable of correcting the accuracy by positional correction by an alignment pin.

하지만, 도 1a에 도시된 바와 같이, 얼라인 핀(Align Pin)이 마모된 경우에는 가공물이 틀어지게 되거나 도 1b에 도시된 바와 같이, 가공물 원장 크기(예: 글래스(Glass) 사이즈)로 인해 가공물이 틀어지게 되는 경우가 발생한다.However, as shown in FIG. 1A, when the Align Pin is worn, the workpiece may be twisted or, as shown in FIG. 1B, due to the size of the workpiece ledge (for example, glass size) And the like.

또한, 기존의 컷팅 및 연마 머신에 장착된 비전 카메라를 사용하더라도 패턴 마크가 그려진 단면에 카메라 포커스를 맞추어 패턴이 그려진 단면만을 가공할 수밖에 없는 문제점이 있다.In addition, even if a vision camera mounted on a conventional cutting and polishing machine is used, there is a problem that only the cross section on which the pattern is drawn can be formed by matching the camera focus to the cross section on which the pattern mark is drawn.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 얼라인 핀(Align Pin)의 마모와 가공물 원장 크기의 차이에 따라 발생하는 가공물(예: 글래스(Glass))의 틀어짐을 보정하여, 가공물을 정밀하게 가공할 수 있도록 하는 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been developed in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a method of correcting distortion of a work (e.g., glass) caused by wear of an Align Pin, And it is an object of the present invention to provide a control device for a cutting and polishing machine using a pattern mark that enables accurate machining.

또 다른 목적은, 패턴 마크의 중간점에 포커스를 맞추어 패턴이 그려진 단면뿐만 아니라, 패턴 마크가 그려지지 않은 배면 또한 패턴 마크를 인식하여 가공이 가능하도록 하는 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a control device for a cutting and polishing machine using a pattern mark which not only recognizes a cross section on which a pattern is drawn while focusing on a midpoint of the pattern mark, .

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided a control apparatus for a cutting and polishing machine using a pattern mark,

정반 상에 위치된 가공물 원장을 컷팅 또는 연마하는 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치에 있어서, 컷팅 또는 연마하기 위해 상기 정반 상에 위치된 가공물 원장을 촬영하는 영상 촬영부 및, 상기 영상 촬영부에서 촬영된 가공물 원장 영상에서, 사용자 키 조작에 따라 입력된 상기 가공물 원장에 그려진 제1 패턴 마크의 가로/세로 길이와, 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 가로/세로 길이를 기반으로 상기 제1, 2 패턴 마크의 위치를 산출하고, 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하며, 상기 제1 패턴 마크를 가공 기준으로 하여 상기 구해진 가공물 원장의 틀어짐 각도만큼 상기 가공물 원장의 컷팅 및 연마 머신을 법선 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
A control device for a cutting and polishing machine for cutting or polishing a workpiece ledge located on a platen, comprising: a video image pickup section for photographing a workpiece ledge positioned on the platen for cutting or polishing; The length of the first pattern mark drawn on the workpiece ledge inputted in accordance with the user key operation and the length / length of the second pattern mark in the position facing the first pattern mark in the diagonal direction, Calculating a difference value between an angle of a line connecting the first and second pattern marks at the calculated position and a reference reference angle to obtain a turning angle of the workpiece ledge, Cutting the workpiece ledge and polishing the workpiece with the first pattern mark as a machining reference, And a control unit for controlling the display unit.

바람직하게, 상기 제어부는 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 매핑된 틀어짐 각도를 검출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the controller calculates a difference value between an angle of a line connecting the first and second pattern marks of the calculated position and a reference reference angle, detects a deviation angle mapped to the calculated difference value, And the angle is obtained.

본 발명은 가공물(예: 글래스(Glass))을 얼라인(Align) 위치에 놓지 않더라도, 컷팅 및 연마 머신에 장착된 비전 카메라 영역 범위에 가공물에 그려진 패턴 마크가 위치하면 자동적으로 임의의 제1 패턴 마크와 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 위치를 찾아 그를 기준으로 가공물의 틀어짐 각도를 구한 다음, 상기 제1 패턴 마크를 가공기준으로 하여 구해진 가공물의 틀어짐 각도만큼 컷팅 및 연마 머신을 법선 제어하여 컷팅 및 연마함으로써, 얼라인 핀(Align Pin)의 마모와 가공물 원장 크기의 차이에 따라 발생하는 가공물의 틀어짐을 보정하여, 가공물을 정밀하게 가공할 수 있다.The present invention can be applied to a case where a pattern mark drawn on a workpiece is located in a range of a vision camera area mounted on a cutting and polishing machine even if the workpiece (for example, glass) is not placed in an Align position, Mark and a position of a second pattern mark in a position opposite to the first pattern mark in a diagonal direction is obtained, and the angle of deflection of the workpiece is obtained on the basis of the angle. Then, the angle of deflection of the workpiece By cutting and polishing the cutting and polishing machine under normal control, it is possible to precisely process the workpiece by correcting the distortion of the workpiece caused by the wear of the Align Pin and the difference in size of the workpiece ledge.

또한, 본 발명은 가공물(예: 글래스(Glass))에 그려진 패턴 마크의 비전 카메라 포커스를 가공물 중심으로 포커스를 맞추어 패턴 마크가 그려진 가공물 면뿐만 아니라, 패턴 마크가 그려지지 않은 가공물 면에서도 패턴 마크를 인식하여 컷팅 및 연마가 가능하다.In addition, the present invention focuses not only on a workpiece surface on which a pattern mark is drawn, but also on a workpiece surface on which a pattern mark is not drawn, by focusing a vision camera focus of a pattern mark drawn on a work (e.g., glass) It is possible to recognize, cut and polish.

즉, 기존의 비전 카메라를 사용하는 경우, 패턴 마크의 중간점에 포커스를 맞추어 패턴이 그려진 단면뿐만 아니라, 배면 또한 패턴 마크 인식하여 가공이 가능하다.In other words, when an existing vision camera is used, it is possible to process not only the end face on which the pattern is drawn by matching the focus point to the midpoint of the pattern mark, but also the back face as the pattern mark.

도 1a는 종래 얼라인 핀(Align Pin) 마모로 인해 가공물이 틀어진 것을 보여주는 도면
도 1b는 종래 가공물 원장 크기 차이로 인해 가공물이 틀어진 것을 보여주는 도면
도 2는 본 발명에 따른 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치의 구성을 도시한 도면
도 3은 본 발명에 따른 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면
도 4는 본 발명에 따른 가공물에 그려진 패턴 마크를 이용한 가공물의 틀어짐 각도를 구하는 방법을 설명하기 위한 도면FIG. 1A is a cross-sectional view showing a conventional workpiece being broken due to wear of an Align Pin; FIG.
1B is a view showing that a workpiece is broken due to a difference in size of a conventional workpiece ledge
2 is a diagram showing the configuration of a control apparatus for a cutting and polishing machine using a pattern mark according to the present invention
3 is a view sequentially showing the operation of the control device of the cutting and polishing machine using the pattern mark according to the present invention
FIG. 4 is a view for explaining a method for obtaining the angle of rotation of a workpiece using a pattern mark drawn on the workpiece according to the present invention; FIG.

도 2는 본 발명에 따른 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram showing the configuration of a control device for a cutting and polishing machine using a pattern mark according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 장치는 정반 위에 올려지는 가공물(예: 글래스(Glass))에 대한 컷팅 또는 연마 작업을 위해, 상기 가공물 상부에 위치한 로봇에 연결된 공구물(예: 컷팅 머신)이 상기 정반 상에 위치한 가공물을 이동하면서 작업할 수 있도록 상기 로봇에 탑재되어 그 로봇을 구동시키는 로봇 액츄에이터(미도시)를 구비한 컷팅 및 연마 머신에 있어서, 컷팅 또는 연마하기 위해 상기 정반 상에 위치된 가공물 원장을 촬영하는 영상 촬영부(200) 및, 상기 영상 촬영부(200)에서 촬영된 가공물 원장 영상에서, 사용자 키 조작에 따라 입력된 상기 가공물 원장에 그려진 제1 패턴 마크의 가로/세로 길이와, 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 가로/세로 길이를 기반으로 상기 제1, 2 패턴 마크의 위치를 산출하고, 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하며, 상기 제1 패턴 마크를 가공 기준으로 하여 상기 구해진 가공물 원장의 틀어짐 각도만큼 상기 가공물 원장의 컷팅 및 연마 머신을 법선 제어하는 제어부(201)를 포함하여 이루어진 구조이다.As shown in Fig. 2, the apparatus includes a tool (e.g., a cutting machine) connected to a robot located in the upper portion of the workpiece for cutting or grinding a workpiece (e.g., glass) And a robot actuator (not shown) mounted on the robot for driving the robot so as to move while the workpiece positioned on the surface of the workpiece is moved, the cutting and polishing machine comprising: A length of a first pattern mark drawn on the workpiece ledger according to a user key operation and a length of a first pattern mark drawn on the workpiece ledge, Calculating a position of the first and second pattern marks on the basis of a horizontal / vertical length of a second pattern mark in a position opposite to the first pattern mark in a diagonal direction, Calculating a difference value between the angle of the line connecting the first and second pattern marks at the calculated position and the reference reference angle to obtain the angle of deviation of the workpiece ledge and determining the angle of deviation of the obtained workpiece with the first pattern mark as a machining reference And a control unit (201) for normally controlling the cutting and polishing machine of the work material ledge.

그리고, 상기 제어부(201)는 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 매핑된 틀어짐 각도를 검출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하는 구조이다(이 경우, 각 차이 값 별로 틀어짐 각도가 매핑되어 저장부(202)에 저장된다).
The control unit 201 calculates a difference value between the angle of the line connecting the first and second pattern marks of the calculated position and the setting reference angle and detects the angle of deviation mapped to the calculated difference value, (In this case, the angle of offset is mapped by each difference value, and is stored in the storage unit 202).

여기서, 영상 촬영부(200)는 정반 상부에 위치된 컷팅 및 연마 머신에 장착되어, 컷팅 또는 연마하기 위해 상기 정반 상에 위치된 가공물 원장을 정반 상부에서 촬영하는 것으로, 비전 카메라(Vision Camera)가 사용될 수 있다. 이렇게 영상 촬영부(200)에서 촬영된 가공물 원장 영상은 제어부(201)로 입력되어 궁극적으로는 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구할 때 사용된다.Here, the image pickup unit 200 is mounted on a cutting and polishing machine located on the upper part of the table, and photographs the workpiece ledge located on the table to cut or polish the upper part of the table, and a vision camera Can be used. The workpiece stock image taken by the image photographing unit 200 is input to the control unit 201 and ultimately used to determine the angle of rotation of the workpiece stock.

제어부(201)는 영상 촬영부(200)에서 촬영된 가공물 원장 영상에서, 사용자 키 조작에 따라 입력된 상기 가공물 원장에 그려진 제1 패턴 마크의 가로/세로 길이와, 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 가로/세로 길이를 기반으로 상기 제1, 2 패턴 마크의 위치를 산출하고, 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하며, 상기 제1 패턴 마크를 가공 기준으로 하여 상기 구해진 가공물 원장의 틀어짐 각도만큼 상기 가공물 원장의 컷팅 및 연마 머신을 법선 제어하여 가공물을 컷팅 및 연마하도록 함으로써, 얼라인 핀(Align Pin)의 마모와 가공물 원장 크기의 차이에 따라 발생하는 가공물의 틀어짐을 보정하여, 가공물을 정밀하게 가공할 수 있도록 한다. 한편, 상기 제어부(201)는 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 매핑된 틀어짐 각도를 검출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하게 된다(이 경우, 각 차이 값 별로 틀어짐 각도가 매핑되어 저장부(202)에 저장된다).
The control unit 201 calculates the horizontal and vertical lengths of the first pattern marks drawn on the work material ledger according to the user key operation and the horizontal and vertical lengths of the first pattern marks drawn in the diagonal direction And calculating a position of the first and second pattern marks based on the horizontal / vertical length of the second pattern mark at a position facing the first and second pattern marks, Calculating a difference value to obtain a deflection angle of the workpiece, and cutting and polishing the workpiece by a deflection angle of the workpiece with respect to the first pattern mark as a machining reference, thereby cutting and polishing the workpiece The deviation of the workpiece caused by the difference of the abrasion of the Align Pin and the size of the workpiece ledge is corrected, So that it can be done. Meanwhile, the control unit 201 calculates a difference value between the angle of the line connecting the first and second pattern marks of the calculated position and the reference reference angle, and detects a tilting angle mapped to the calculated difference value, (In this case, the angle of deviation is mapped by each difference value, and is stored in the storage unit 202).

도 3은 본 발명에 따른 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면이다.FIG. 3 is a view sequentially showing the operation of a control device for a cutting and polishing machine using a pattern mark according to the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 먼저, 가공물(예: 글래스(Glass))의 패턴 마크를 가공물의 중심으로 포커싱하여 등록한다(S301).As shown in Fig. 3, first, the pattern mark of a work (e.g., glass) is focused and registered at the center of the work (S301).

그런 다음, 가공물을 투입하고(S302), 상기 가공물 원장에 그려진 제1 패턴 마크의 가로/세로 길이와, 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 가로/세로 길이를 제어부로 입력한다(S303).
Then, the workpiece is put in (S302), and the horizontal / vertical length of the first pattern mark drawn on the workpiece ledge and the horizontal / vertical length of the second pattern mark at the position facing the first pattern mark in the diagonal direction To the control unit (S303).

다음, 사용자 시작 명령이 입력되면(S304), 영상 촬영부(예: 비전 카메라)가 정반 상부에 위치된 컷팅 및 연마 머신에 장착되어, 컷팅 또는 연마하기 위해 상기 정반 상에 위치된 가공물 원장(예: 글래스(Glass))을 정반 상부에서 촬영한다. Next, when a user start command is input (S304), a video image pickup unit (e.g., a vision camera) is mounted on a cutting and polishing machine located on the top of the table, and a workpiece ledge : Glass) is photographed on the upper part of the platen.

이렇게 영상 촬영부에 의해 촬영된 가공물 원장 영상은 제어부로 입력되어 궁극적으로는 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구할 때 사용된다.
The workpiece Lens image captured by the image capturing unit is input to the controller to ultimately determine the angle of rotation of the workpiece.

다음, 제어부는 영상 촬영부에서 촬영된 가공물 원장 영상에서, 사용자 키 조작에 따라 입력된 상기 가공물 원장에 그려진 제1 패턴 마크의 가로/세로 길이와, 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 가로/세로 길이를 기반으로 상기 제1, 2 패턴 마크의 위치를 산출한다(S305).Next, the control unit displays, in the workpiece origin image photographed by the image capturing unit, the horizontal / vertical length of the first pattern mark drawn on the workpiece ledger inputted in accordance with the user key operation and the position The position of the first and second pattern marks is calculated on the basis of the horizontal / vertical length of the second pattern mark of the second pattern mark (S305).

그런 다음, 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구한다(S306).Then, a difference value between the angle of the line connecting the first and second pattern marks of the calculated position and the setting reference angle is calculated, and the angle of deviation of the workpiece ledge is obtained (S306).

예를 들어, 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 매핑된 틀어짐 각도를 검출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하게 된다(이 경우, 각 차이 값 별로 틀어짐 각도가 매핑되어 저장된다).
For example, the difference value between the angle of the line connecting the first and second pattern marks of the calculated position and the reference reference angle is calculated, and the angle of deviation mapped to the calculated difference value is detected to determine the angle of deviation of the workpiece (In this case, the angle of deviation is mapped and stored for each difference value).

다음, 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하게 되면, 제어부는 상기 제1 패턴 마크를 가공 기준으로 하여 상기 구해진 가공물 원장의 틀어짐 각도만큼 상기 가공물 원장의 컷팅 및 연마 머신을 법선 제어(예: 직선 형태가 아닌 X축, Y축, Z축을 이용한 사선 또는 대각선 제어)하여 가공물을 컷팅 및 연마하도록 한다(S307). Next, when the angle of deflection of the workpiece is obtained, the control unit controls the cutting and polishing machine of the workpiece by the angle of deflection of the workpiece with the first pattern mark as a machining reference (for example, X Axis, Y-axis, and Z-axis) to cut and polish the workpiece (S307).

그렇게 하여, 얼라인 핀(Align Pin)의 마모와 가공물 원장 크기의 차이에 따라 발생하는 가공물의 틀어짐을 보정하여, 가공물을 정밀하게 가공할 수 있도록 한다.
Thus, it is possible to precisely process the workpiece by correcting the deviation of the workpiece caused by the wear of the alignment pin and the difference of the size of the workpiece ledge.

이상과 같이, 본 발명은 가공물(예: 글래스(Glass))을 얼라인(Align) 위치에 놓지 않더라도, 컷팅 및 연마 머신에 장착된 비전 카메라 영역 범위에 가공물에 그려진 패턴 마크가 위치하면 자동적으로 임의의 제1 패턴 마크와 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 위치를 찾아 그를 기준으로 가공물의 틀어짐 각도를 구한 다음, 상기 제1 패턴 마크를 가공기준으로 하여 구해진 가공물의 틀어짐 각도만큼 컷팅 및 연마 머신을 법선 제어하여 컷팅 및 연마함으로써, 얼라인 핀(Align Pin)의 마모와 가공물 원장 크기의 차이에 따라 발생하는 가공물의 틀어짐을 보정하여, 가공물을 정밀하게 가공하게 된다.As described above, according to the present invention, even if the workpiece (e.g., glass) is not placed in the alignment position, when the pattern mark drawn on the workpiece is located in the range of the vision camera mounted on the cutting and polishing machine, And a second pattern mark at a position facing the first pattern mark in a diagonal direction with respect to the first pattern mark to obtain the angle of rotation of the workpiece with respect to the position of the second pattern mark, The cutting and polishing machine is controlled to be cut and polished by the angle of deflection of the workpiece to correct the deviation of the workpiece caused by the wear of the alignment pin and the size of the workpiece ledge so as to precisely process the workpiece .

또한, 본 발명은 가공물(예: 글래스(Glass))에 그려진 패턴 마크의 비전 카메라 포커스를 가공물 중심으로 포커스를 맞추어 패턴 마크가 그려진 가공물 면뿐만 아니라, 패턴 마크가 그려지지 않은 가공물 면에서도 패턴 마크를 인식하여 컷팅 및 연마가 가능하다.In addition, the present invention focuses not only on a workpiece surface on which a pattern mark is drawn, but also on a workpiece surface on which a pattern mark is not drawn, by focusing a vision camera focus of a pattern mark drawn on a work (e.g., glass) It is possible to recognize, cut and polish.

즉, 기존의 비전 카메라를 사용하는 경우, 패턴 마크의 중간점에 포커스를 맞추어 패턴이 그려진 단면뿐만 아니라, 배면 또한 패턴 마크 인식하여 가공이 가능하다.
In other words, when an existing vision camera is used, it is possible to process not only the end face on which the pattern is drawn by matching the focus point to the midpoint of the pattern mark, but also the back face as the pattern mark.

도 4는 본 발명에 따른 가공물에 그려진 패턴 마크를 이용한 가공물의 틀어짐 각도를 구하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method of determining the angle of rotation of a workpiece using a pattern mark drawn on the workpiece according to the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명은 가공물 원장(예: 글래스(Glass))에 그려진 제1 패턴 마크(좌측 하단의 "①")의 가로/세로 길이와, 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크(우측 상단의 "②")의 가로/세로 길이를 기반으로 비전 카메라에서 촬영한 가공물 원장 영상에서, 상기 제1, 2 패턴 마크의 위치를 산출한다.As shown in Fig. 4, the present invention is characterized in that the horizontal / vertical length of the first pattern mark ("①" in the lower left corner) drawn on the work ledge (e.g. glass) , The position of the first and second pattern marks is calculated in the workpiece camera image taken by the vision camera based on the horizontal / vertical length of the second pattern mark ("2"

그런 다음, 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하여 해당 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하게 된다.Then, a difference value between the angle of the line connecting the first and second pattern marks at the calculated position and the setting reference angle is calculated, and the angle of deflection of the workpiece ledge is obtained.

예를 들어, 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 매핑된 틀어짐 각도를 검출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하게 된다(이 경우, 각 차이 값 별로 틀어짐 각도가 매핑되어 저장된다).
For example, the difference value between the angle of the line connecting the first and second pattern marks of the calculated position and the reference reference angle is calculated, and the angle of deviation mapped to the calculated difference value is detected to determine the angle of deviation of the workpiece (In this case, the angle of deviation is mapped and stored for each difference value).

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
200 : 영상 촬영부 201 : 제어부
202 : 저장부Description of the Related Art [0002]
200: image capturing unit 201:
202:

Claims (2)

정반 상에 위치된 가공물 원장을 컷팅 또는 연마하는 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치에 있어서,
컷팅 또는 연마하기 위해 상기 정반 상에 위치된 가공물 원장을 촬영하는 영상 촬영부; 및
상기 영상 촬영부에서 촬영된 가공물 원장 영상에서, 사용자 키 조작에 따라 입력된 상기 가공물 원장에 그려진 제1 패턴 마크의 가로/세로 길이와, 상기 제1 패턴 마크와 대각선 방향으로 마주보는 위치의 제2 패턴 마크의 가로/세로 길이를 기반으로 상기 제1, 2 패턴 마크의 위치를 산출하고, 상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하며, 상기 제1 패턴 마크를 가공 기준으로 하여 상기 구해진 가공물 원장의 틀어짐 각도만큼 상기 가공물 원장의 컷팅 및 연마 머신을 직선 형태가 아닌 X축, Y축, Z축을 이용한 사선 또는 대각선 제어의 법선 제어하여 가공물을 컷팅 및 연마시키는 제어부를 포함하여 이루어지고,
상기 제어부는
상기 산출된 위치의 제1, 2 패턴 마크를 이은 선의 각도와 설정 기준 각도 간의 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 매핑된 틀어짐 각도를 검출하여 상기 가공물 원장의 틀어짐 각도를 구하는 것을 특징으로 하는 패턴 마크를 이용한 컷팅 및 연마 머신의 제어 장치.
1. A control device for a cutting and polishing machine for cutting or polishing a workpiece ledge located on a platen,
An image capturing unit for capturing a workpiece ledge positioned on the platen for cutting or polishing; And
A length of a first pattern mark drawn on the work material ledger input in accordance with a user key operation and a length of a second pattern mark in a position opposite to the first pattern mark in a diagonal direction, The position of the first and second pattern marks is calculated based on the horizontal / vertical length of the pattern mark, the difference between the angle of the line connecting the first and second pattern marks of the calculated position and the reference reference angle is calculated, A cutting angle of the workpiece ledge is calculated by using the first pattern mark as a machining reference and a cutting line and a diagonal line using the X axis, the Y axis, and the Z axis And a control unit for cutting and polishing the workpiece by controlling the normal of the control,
The control unit
Calculating a difference value between an angle of a line connecting the first and second pattern marks of the calculated position and a reference reference angle and detecting a tilting angle mapped to the calculated difference value to obtain a tilting angle of the workpiece ledge; And a control device for the cutting and polishing machine using the pattern mark.
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