KR101406558B1 - 차량의 조향장치 및 그 제어방법 - Google Patents

차량의 조향장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

운전자의 조타에 개입하도록 마련된 유압기구; 조향축에 마련되어 조향토크를 가하고 클러치가 구비되어 선택적으로 조향축에 연결되는 모터기구; 및 평상시에는 상기 모터기구의 클러치를 오프(OFF)하여 유압기구가 조타에 개입하도록 하고, 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한 시점에는 클러치를 온(ON)하여 모터기구가 조타에 개입하도록 제어하는 제어기;를 포함하는 차량의 조향장치 및 그 제어방법이 소개된다.

Description

차량의 조향장치 및 그 제어방법 {APPARATUS FOR STEERING AND SYSTEM FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 유압식 파워스티어링을 기본으로 하되 최소한의 모터를 통한 조타보조를 수행하도록 하는 차량의 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
기존의 유압식 파워스티어링은 유체에서 발생된 힘만으로 타이어를 회전시키기 때문에 (1) 토크 제어를 자동으로 하는 것이 불가능하여 자동주차 등과 같은 타 시스템과의 협조제어가 수행될 수 없는 문제가 있었다. 즉, 유압식은 운전자의 조타로 토션바가 비틀려서 밸브가 열릴 때에만 힘이 전달되므로 운전자의 조향 없이 기어박스에 힘을 전달하는 것이 불가능한 것이었다. 그러나 주차보조시스템(차량의 주변을 센서 등으로 인지하여, 운전자가 조향을 하지 않아도 자동으로 주차가 가능한 시스템), 차선유지시스템(차량주행시 차선을 센서 등으로 인지하여, 운전자가 조향을 하지 않아도 자동으로 차선유지가 가능한 시스템), 샤시통합제어시스템(차량의 위험한 순간에 자동으로 필요한 방향으로 조향을 하여 차량의 위험을 줄이는 기능) 등의 경우 최신의 안전기술로서 운전자의 조향이 없어도 자동적으로 조향이 가능하도록 해야된다. 따라서, 기존의 유압식 파워스티어링 시스템에서는 이러한 필요시 자동조향이 불가능한 문제가 있었다.
또한, 유압식 파워스티어링은 전자 제어(자동 조향 기능)가 안되기 때문에 스티어링 성능이 저하(차속별 조타력, 복원, 풀링 보상 기능 등의 구현 불가)되는 문제도 있었다. 즉, 저속 영역에서는 일정한 조타력을 보상하여 평상시보다 스티어링을 가볍게 할 경우 매우 편리한 조타가 가능한데, 기존의 유압식 파워스티어링은 이러한 차속에 따른 개별적인 제어가 불가능한 문제가 있었다.
한편, 이러한 단점을 극복하고 새로운 기능을 수행하기 위해 도입된 것이 바로 MDPS라고 불리는 모터식 조향장치인데, 이는 유압을 이용하지 않고 모터의 토크로만 조향을 보조하는 것이다. 따라서, 이러한 장비를 이용할 경우에는 자동조향이나 차속에 따라 원하는 조향이 가능해지는 장점이 있다. 다만, 이 경우에도 모터의 제어한계상 조타 이질감이 커지며 시스템의 고장시 안전을 담보할 수 없게 되는바, 문제점은 여전히 존재하는 것이다.
따라서, 이러한 단점을 극복하고자 최근 제시된 것이 바로 EHPS(HPS) + MDPS의 혼합방식인데, 이러한 방식의 경우 선택적으로 그리고 독립적으로 EHPS나 MDPS가 운용되는 경우도 가정하기 때문에 독립적인 MDPS의 운용을 위해 MDPS를 구성하는 부품의 사이즈가 증대되어야 하고, 그에 따라 충돌시 부피와 중량이 큰 MDPS시스템이 스티어링휠의 바로 아래에 위치하게 되어 운전자에 상해를 가할 위험이 존재하였던 것이다. 또한, 상당한 크기의 모터와 제어기가 EHPS와 MDPS 모두에 이중으로 반영되어 시스템의 전체 무게가 증대되고 유휴 시스템의 존재로 인하여 낭비되는 문제가 있었던 것이다.
따라서, 이러한 단점들을 극복하여 조향 이질감을 개선하고 시스템을 최소한의 자원으로 가볍게 설계하며 동시에 운전자의 안정성도 확보하고 다양한 자동조향에 관련된 신 기술들도 수행할 수 있는 새로운 개념의 조향시스템이 필요하였던 것이다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 조향 이질감을 개선하고 시스템을 최소한의 자원으로 가볍게 설계하며 동시에 운전자의 안정성도 확보하고 다양한 자동조향에 관련된 신 기술들도 수행할 수 있는 새로운 개념의 차량의 조향장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 조향장치는, 운전자의 조타에 개입하도록 마련된 유압기구; 조향축에 마련되어 조향토크를 가하고 클러치가 구비되어 선택적으로 조향축에 연결되는 모터기구; 및 평상시에는 상기 모터기구의 클러치를 오프(OFF)하여 유압기구가 조타에 개입하도록 하고, 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한 시점에는 클러치를 온(ON)하여 모터기구가 조타에 개입하도록 제어하는 제어기;를 포함한다.
상기 유압기구는 HPS방식으로서 상시 운전자의 조타에 개입할 수 있다.
상기 유압기구는 EHPS방식이고, 상기 제어기는 유압기구의 고장시 모터기구가 조타에 개입하도록 할 수 있다.
상기 클러치는 판스프링과 마찰판 및 솔레노이드가 구비된 전자식클러치일 수 있다.
상기 클러치는 평상시 모터에 연결된 마찰판이 판스프링에 의해 조향축과 분리되어 있고, 솔레노이드의 작동시 마찰판이 조향축과 연결되도록 구성될 수 있다.
운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한 시점은 자동주차시스템 또는 차선유지시스템 또는 위급시자동조향시스템을 포함할 수 있다.
상기 제어기는 저속구간에서 클러치를 온(ON)하여 모터기구가 조타에 개입하도록 제어할 수 있다.
상기 제어기는 저속구간에서 모터기구를 제어하여 조타력을 보강하거나 운전자의 조타에 댐핑력을 가하여 안정화시킬 수 있다.
한편, 이러한 조향장치를 제어하는 방법은, 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한지 판단하고, 자동조향이 필요한 경우에는 클러치를 온하고 모터기구를 제어하는 자동조향단계; 및 차량이 저속인지 판단하고, 저속구간인 경우 클러치를 온하고 모터기구를 제어하는 성능제어단계;를 포함한다.
모터기구를 체크하여 고장시에는 클러치를 항상 오프하는 안전체크단계;를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 조향장치 및 그 제어방법에 따르면, 평상시 유압식의 조향시스템만을 이용함으로써 조향 이질감이 없도록 한다.
그리고 필요시에는 모터를 통한 조향이 가능하도록 하여 자동주차나 자동조향의 신 기술을 사용할 수 있도록 하고, 고장시에는 클러치의 제어를 통하여 유압식 시스템만이 작동하도록 함으로써 안전에 충실하다.
더욱이, 종래와 같은 무겁고 큰 MDPS시스템이 아닌 경량화되고 사이즈가 매우 작은 모터시스템만으로도 구현이 가능하여 충돌시 운전자의 보호가 강화되고 차량 자원의 효율적인 사용이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 조향장치의 구성도.
도 2 내지 3은 도 1에 도시된 차량의 조향장치의 전자식클러치를 나타낸 도면.
도 4는 도 1에 도시된 차량의 조향장치의 제어방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 조향장치 및 그 제어방법에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 조향장치의 구성도로서, 본 발명의 차량의 조향장치는, 운전자의 조타에 개입하도록 마련된 유압기구(200); 조향축(100)에 마련되어 조향토크를 가하고 클러치(400)가 구비되어 선택적으로 조향축(100)에 연결되는 모터기구(300); 및 평상시에는 상기 모터기구(300)의 클러치(400)를 오프(OFF)하여 유압기구(200)가 조타에 개입하도록 하고, 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한 시점에는 클러치(400)를 온(ON)하여 모터기구(300)가 조타에 개입하도록 제어하는 제어기;를 포함한다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 조향장치는 기본적으로 파워스티어링기능을 담당하는 유압기구(200)가 설치된다. 유압기구(200)는 HPS방식으로서 상시 운전자의 조타에 개입하도록 하거나 EHPS방식으로서, 제어기는 유압기구(200)의 고장시 모터기구(300)가 조타에 개입하도록 하는 것이 모두 가능하다.
즉, 유압기구(200)는 순수 유압만을 이용한 HPS(Hydraulic Power Steering) 방식을 이용하여 엔진동력을 통해 항시 유압이 작동하도록 하거나 EHPS(Electro-Hydraulic Power Steering)을 이용하여 구비된 유압용 모터의 작동을 통하여 선택적으로 그리고 가변적으로 유압을 조절하는 것도 가능하다. 다만, EHPS의 선택시에는 선택적인 사용이 가능하기 때문에 EHPS의 고장시에는 상기 모터기구(300)를 이용한 비상제어가 가능하도록 할 수 있을 것이다.
한편, 모터기구(300)는 조향축(100)에 연결되는 감속기 등의 기어장치가 모터와 연결됨으로서 모터토크의 제어를 통해 직접 조타토크를 보상하는 개념의 장비를 말한다. 이는 종래의 MDPS와 유사한 방식이지만, 종래의 MDPS에 비해 최소량의 토크제어만이 필요하기 때문에 사이즈와 소모 전류 등이 매우 적어지는 장점이 있는 신개념의 모터기구이다.
예를 들어, 모터 용량의 경우 650W에서 70W로 89%가 축소될 수 있고, 모터크기의 경우 직경이 Φ89.2×110mm에서 Φ60×65mm로 73.3%가 축소될 수 있고 ECU에도 소전류 소자를 적용할 수 있어 구조가 단순하게 된다. 따라서, 사이즈의 축소로 인하여 운전자에게 충돌시 위협적이지 않고 무게가 감소하며 전력소모가 적어 차량 자원의 효과적인 사용이 가능한 것이다.
이러한 소형의 모터기구(300)는 필요시에만 선택적으로 작용하는데, 제어기(도면 미도시)에서는 평상시에는 상기 모터기구(300)의 클러치(400)를 오프(OFF)하여 유압기구(200)가 조타에 개입하도록 하고, 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한 시점에는 클러치(400)를 온(ON)하여 모터기구(300)가 조타에 개입하도록 제어하는 것이다.
한편, 상기 클러치(400)는 판스프링(430)과 마찰판(440) 및 솔레노이드(450)가 구비된 전자식클러치일 수 있다. 도 2 내지 3은 도 1에 도시된 차량의 조향장치의 전자식클러치를 나타낸 도면으로서, 상기 클러치(400)는 평상시 모터에 연결된 마찰판(440)이 판스프링(430)에 의해 조향축(100)과 분리되어 있고, 솔레노이드(450)의 작동시 마찰판(440)이 조향축(100)과 연결되도록 구성된다.
도시된 바와 같이, 클러치의 상부플레이트(410)는 모터(M)와 연결되고 하부플레이트(420)는 감속기와 연결된다. 그리고 감속기는 조향축(100)과 연결된다.
그러한 상부플레이트(410)에는 마찰판(440)이 구비되는데, 그 사이에 판스프링(430)이 있어 평상시 판스프링(430)이 가이드부(432)에 가이드되며 마찰판(440)을 당겨 클러치가 오프(OFF)상태를 유지토록 한다. 그리고 솔레노이드(450)는 하부플레이트(420)에 구비되어 솔레노이드(450)의 온(ON)시 마찰판(440)이 당겨져 하부플레이트(420)와 접속하고 모터(M)의 구동력이 판스프링(430)과 마찰판(440)을 통해 하부플레이트(420)에 인가됨으로써 감속기를 통해 조향축(100)에 전달되도록 하는 것이다.
따라서, 이러한 구조를 통해 모터기구(300)는 필요시에만 선택적으로 작은량의 토크를 조향축(100)에 인가하여 작은량의 제어가 가능하도록 하는 것이다.
한편, 상기 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한 시점은 자동주차시스템 또는 차선유지시스템 또는 위급시자동조향시스템의 작동이 필요한 시점을 포함할 수 있다. 이러한 경우는 운전자의 조향력이 인가되지 않는 상황이거나, 인가되더라도 운전자의 의지와는 다르게 조향이 이루어져야 하는 시점이기 때문에 모터기구의 토크를 가하여 이러한 무의지 조향이 자동적으로 이루어질 수 있도록 함으로써 유압식 파워스티어링의 조향감을 유지하면서도 최신의 자동조향 기술을 동시에 사용할 수 있게 되는 것이다.
또한, 상기 제어기는 저속구간에서 클러치(400)를 온(ON)하여 모터기구(300)가 조타에 개입하도록 제어하는데, 구체적으로 제어기는 저속구간에서 모터기구(300)를 제어하여 조타력을 보강하거나 운전자의 조타에 댐핑력을 가하여 안정화시키도록 한다.
고속영역에서는 유압식 파워스티어링이 조향을 담당하기 때문에 일정 저속구간에서는 모터기구에 의한 토크를 더함으로써 쉬운 조향이 가능하도록 하거나 댐핑을 주어 조향 잔정감이 부여되도록 할 수 있는 것이다. 이러한 모터기구의 제어는 제어기에서 조향각이나 차속에 따라 가변적으로 될 수 있도록 제어한다.
한편, 도 4는 도 1에 도시된 차량의 조향장치의 제어방법을 나타낸 순서도로서, 이러한 본 발명의 조향장치를 제어하는 제어방법은, 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한지 판단하고, 자동조향이 필요한 경우에는 클러치를 온하고 모터기구를 제어하는 자동조향단계(S200); 및 차량이 저속인지 판단하고, 저속구간인 경우 클러치를 온하고 모터기구를 제어하는 성능제어단계(S300);를 포함한다.
그리고 상기 모터기구 또는 제어기를 체크하여 고장시에는 클러치를 항상 오프하는 안전체크단계(S100);를 더 포함할 수 있다.
즉, 본 시스템의 작동시에는 상기 모터기구나 제어기의 고장유무를 체크(S100)하고 고장시에는 경고등을 울리며(S120) 클러치를 항시 오프상태로 유지함(S400)으로써 안전하게 시스템을 운용한다.
그리고 고장이 아닌 경우에는 자동조향이 필요하다면(S200) 클러치를 온하고(S220) 자동조향을 수행하며(S240), 저속구간인 경우에는(S300) 클러치를 온하고(S320) 모터기구를 통해 조타 어시스트나 조타 댐핑을 제어(S340,S360)하도록 할 수 있는 것이다.
저속에서는 작은량의 토크만으로도 충분히 조타 어시스티 및 댐핑제어의 효과를 낼 수 있기 때문에 본 발명의 모터기구와 같은 소형의 장비만으로도 충분히 효과를 얻을 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 조향장치 및 그 제어방법에 따르면, 평상시 유압식의 조향시스템만을 이용함으로써 조향 이질감이 없도록 한다.
그리고 필요시에는 모터를 통한 조향이 가능하도록 하여 자동주차나 자동조향의 신 기술을 사용할 수 있도록 하고, 고장시에는 클러치의 제어를 통하여 유압식 시스템만이 작동하도록 함으로써 안전에 충실하다.
더욱이, 종래와 같은 무겁고 큰 MDPS시스템이 아닌 경량화되고 사이즈가 매우 작은 모터시스템만으로도 구현이 가능하여 충돌시 운전자의 보호가 강화되고 차량 자원의 효율적인 사용이 가능하게 된다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 조향축 200 : 유압기구
300 : 모터기구 400 : 클러치

Claims (10)

  1. 운전자의 조타에 개입하도록 마련된 유압기구(200);
    조향축(100)에 마련되어 조향토크를 가하고 클러치(400)가 구비되어 선택적으로 조향축(100)에 연결되는 모터기구(300); 및
    평상시에는 상기 모터기구(300)의 클러치(400)를 오프(OFF)하여 유압기구(200)가 조타에 개입하도록 하고, 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한 시점 및 저속 구간에서 클러치(400)를 온(ON)하여 모터기구(300)가 조타에 개입하도록 제어하는 제어기;를 포함하는 차량의 조향장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 유압기구(200)는 HPS방식으로서 상시 운전자의 조타에 개입하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 유압기구(200)는 EHPS방식이고, 상기 제어기는 유압기구(200)의 고장시 모터기구(300)가 조타에 개입하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 클러치(400)는 판스프링(430)과 마찰판(440) 및 솔레노이드(450)가 구비된 전자식클러치인 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 클러치(400)는 평상시 모터에 연결된 마찰판(440)이 판스프링(430)에 의해 조향축(100)과 분리되어 있고, 솔레노이드(450)의 작동시 마찰판(440)이 조향축(100)과 연결되도록 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한 시점은 자동주차시스템 또는 차선유지시스템 또는 위급시자동조향시스템의 작동이 필요한 시점을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
  7. 삭제
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어기는 저속구간에서 모터기구(300)를 제어하여 조타력을 보강하거나 운전자의 조타에 댐핑력을 가하여 안정화시키는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치.
  9. 청구항 1항의 조향장치를 제어하는 방법으로서,
    운전자의 의지와 무관한 자동조향이 필요한지 판단하고, 자동조향이 필요한 경우에는 클러치를 온하고 모터기구를 제어하는 자동조향단계(S200); 및
    차량이 저속인지 판단하고, 저속구간인 경우 클러치를 온하고 모터기구를 제어하는 성능제어단계(S300);를 포함하는 차량의 조향장치 제어방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    모터기구 또는 제어기를 체크하여 고장시에는 클러치를 항상 오프하는 안전체크단계(S100);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향장치 제어방법.
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