KR101406232B1 - 도어 열림 경보 장치 및 방법 - Google Patents

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KR101406232B1 KR1020120149426A KR20120149426A KR101406232B1 KR 101406232 B1 KR101406232 B1 KR 101406232B1 KR 1020120149426 A KR1020120149426 A KR 1020120149426A KR 20120149426 A KR20120149426 A KR 20120149426A KR 101406232 B1 KR101406232 B1 KR 101406232B1
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서창형
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현대오트론 주식회사
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    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
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Abstract

도어 열림 경보 장치 및 방법이 제공된다. 상기 도어 열림 경보 장치는 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하는 파노라마 이미지 생성부, 상기 파노라마 이미지를 이용하여 상기 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하는 장애물 검출부, 상기 차량의 도어 핸들에 인접하여 배치되는 경보 표시부, 및 상기 장애물 감지 결과에 따라 상기 경보 표시부를 점등하는 도어 제어부를 포함한다.

Description

도어 열림 경보 장치 및 방법{Apparatus and method for door open warning}
본 발명은 도어 열림 경보 장치 및 방법에 관한 것이다.
종래에는 도어 열림 경보 장치가 존재하지 않았기 때문에, 차량의 탑승자에게 차량의 후방에서 접근하는 장애물에 관한 정보가 제공되지 않아, 탑승자가 부주의하게 도어를 여는 경우 장애물과 충돌하는 사고가 발생할 염려가 있었다.
본 발명이 해결하려는 과제는, AVM에서 제공되는 파노라마 이미지를 이용하여 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하고, 탑승자가 도어를 열려고 할 때 이를 경보할 수 있는, 도어 열림 경보 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, AVM에서 제공되는 파노라마 이미지를 이용하여 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하고, 탑승자가 도어를 열려고 할 때 이를 경보할 수 있는, 도어 열림 경보 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 도어 열림 경보 장치의 일 태양은 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하는 파노라마 이미지 생성부, 상기 파노라마 이미지를 이용하여 상기 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하는 장애물 검출부, 상기 차량의 도어 핸들에 인접하여 배치되는 경보 표시부, 및 상기 장애물 감지 결과에 따라 상기 경보 표시부를 점등하는 도어 제어부를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 파노라마 이미지 생성부는 상기 파노라마 이미지를 3D 공간의 가상의 원기둥에 매핑하고, 상기 장애물 검출부는 상기 차량의 후방을 바라보는 시점에서 보여지는 상기 파노라마 이미지를 이용하여 상기 장애물을 감지할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 장애물 검출부는 상기 원기둥의 바닥면을 향해 일정 각도로 기울어진 시점에서 보여지는 상기 파노라마 이미지를 이용할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 차량의 기어 단수를 측정하는 변속기 제어부를 더 포함하고, 상기 장애물 검출부는 상기 기어 단수가 주차(P) 또는 중립(N)인 때에 상기 장애물을 감지할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 차량의 차속을 측정하는 엔진 제어부를 더 포함하고, 상기 장애물 검출부는 상기 차속이 기준 차속보다 작은 때에 상기 장애물을 감지할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 차량의 엔진 RPM을 측정하는 엔진 제어부를 더 포함하고, 상기 장애물 검출부는 상기 엔진 RPM이 기준 RPM보다 작은 때에 상기 장애물을 감지할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 장애물이 존재하는 경우 상기 경보 표시부는 제1 색으로 점등하고, 상기 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 경보 표시부는 상기 제1 색과 다른 제2 색으로 점등할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 차량의 시동이 오프된 상태에서도 전원을 공급하는 배터리 장치를 더 포함하되, 상기 배터리 장치는 상기 차량의 도어락(door-lock)이 수행된 때에 전원을 차단할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 도어 열림 경보 방법의 일 태양은 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하고, 상기 파노라마 이미지를 이용하여 상기 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하고, 상기 장애물 감지 결과에 따라, 상기 차량의 도어 핸들에 인접하여 배치되는 경보 표시 장치를 점등하는 것을 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 경보 표시 장치를 점등하는 것은, 상기 장애물이 존재하는 경우 제1 색으로 점등하고, 상기 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 제1 색과 다른 제2 색으로 점등할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 의하면, AVM에서 제공되는 파노라마 이미지를 이용하여 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하고, 탑승자가 도어를 열려고 할 때 이를 경보함으로써, 탑승자가 부주의하게 도어를 열어 장애물과 충돌하는 사고를 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 2는 도 1의 3D AVM 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 3 내지 도 4는 도 2의 장애물 검출부의 장애물을 감지하는 방법을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 5는 도 1의 도어 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 6은 도 1의 경보 표시부의 배치 구조를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
하나의 소자(elements)가 다른 소자와 "접속된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 소자와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 소자가 다른 소자와 "직접 접속된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자를 개재하지 않은 것을 나타낸다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템(1)은, 전방 카메라(110), 변속기 제어부(120), 엔진 제어부(130), 우측 카메라(210), 3D AVM 제어부(220), 좌측 카메라(230), 도어 제어부(240), 경보 표시부(250), 후방 카메라(310), 배터리 장치(320)를 포함한다.
전방 IP 게이트 웨이(100), 중앙 IP 게이트 웨이(200), 후방 IP 게이트 웨이(300)는 이더넷(ethernet)으로 연결되어, 차량 제어 시스템(1)의 각종 구성 요소들이 네트워크를 통해 서로 연결될 수 있도록 구성된다.
예시적으로, 변속기 제어부(120), 엔진 제어부(120)는 CAN(Controller Area Network)으로 IP 게이트 웨이(100)에 연결될 수 있다. 이외의 구성 요소들은 이더넷을 통해 IP 게이트 웨이(100, 200, 또는 300)에 연결될 수 있다.
전방 카메라(110), 후방 카메라(310), 좌측 카메라(240), 우측 카메라(210)는 각각 차량의 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지, 우측 이미지를 획득하도록 구성된다.
변속기 제어부(120)는 차량의 기어 단수를 검출하도록 구성된다. 예시적으로, 기어 단수는 주차(P), 후진(R), 중립(N), 주행(D), 1, 2, 3 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 변속기 제어부(120)는 기어 단수 정보를 IP 게이트 웨이를 경유하여 3D AVM 제어부(220)에 전송한다.
엔진 제어부(130)는 차량의 차속을 검출하거나, 엔진 RPM을 검출하도록 구성된다. 예시적으로, 엔진 제어부(130)는 차속 정보, 엔진 RPM 정보를 IP 게이트 웨이를 경유하여 3D AVM 제어부(220)에 전송한다.
3D AVM 제어부(220)는 차량용 3D AVM을 제공하고 이를 제어하는 장치로 구성된다. 본 발명의 실시예에서 3D AVM 제어부(220)는 후술하는 바와 같이, 전후좌우 이미지를 이용하여 파노라마 이미지를 생성하고, 파노라마 이미지를 이용하여 장애물을 감지한다. 이에 관하여는 도 2에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도어 제어부(240)는 3D AVM 제어부(220)로부터 장애물 감지 결과를 전송받고, 장애물 감지 결과에 따라 경보 표시부(250)를 점등하도록 구성된다. 이에 관하여는 도 5에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
경보 표시부(250)는 도어 제어부(240)의 도어 경보 명령에 따라 점등하도록 구성된다. 예시적으로, 경보 표시부(250)는 도어 제어부(240)로부터 도어 경보 명령이 수신되는 경우 제1 색(예를 들어, 적색)으로 점등하고, 도어 제어부(240)로부터 도어 경보 명령이 수신되지 않는 경우 제2 색(예를 들어, 녹색)으로 점등할 수 있다. 또한, 경보 표시부(250)는 임의의 색으로 점멸할 수도 있다.
배터리 장치(320)는 카메라(110, 210, 230, 310), 3D AVM 제어부(220), 도어 제어부(240), 경보 표시부(250) 등에 전원을 공급하도록 구성된다. 배터리 장치(320)는 차량의 시동이 오프(off)된 상태에서도 차량 제어 시스템(1)을 동작시킬 수 있도록, 상술한 구성 요소들에 전원을 직접적으로 공급할 수 있다. 그리고, 배터리 장치(320)는 차량의 탑승자가 하차 후 차량의 도어락(door-lock)이 이루어진 때에는 상술한 구성 요소들에 대한 전원을 차단하여 방전을 방지할 수 있다.
도 2는 도 1의 3D AVM 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 2를 참조하면, 3D AVM 제어부(220)는 이더넷 통신부(221), 메시지 처리부(222), 이미지 획득부(223), 파노라마 이미지 생성부(224), 이미지 캐쉬(225), 장애물 검출부(226)를 포함한다.
이더넷 통신부(221)는 이더넷 인터페이스를 제공하도록 구성된다. 이더넷 통신부(221)가 제공하는 이더넷 인터페이스를 통해, 3D AVM 제어부(220)는 IP 게이트 웨이에 연결될 수 있다.
메시지 처리부(222)는 이더넷 통신부(221)와 데이터 패킷을 송수신하도록 구성된다. 메시지 처리부(222)는 이더넷 통신부(221)로부터 전송받은 데이터 패킷으로부터 이미지 데이터를 추출하여 이미지 획득부(223)에 전송하거나, 데이터 패킷으로부터 기어 단수 정보, 차속 정보, 엔진 RPM 정보를 추출하여 장애물 검출부(226)에 전송할 수 있다.
이미지 획득부(223)는 메시지 처리부(222)로부터 이미지 데이터를 전송받고, 이미지 데이터로부터 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지, 우측 이미지를 추출하여 파노라마 이미지 생성부(224)에 전송하도록 구성된다.
파노라마 이미지 생성부(224)는 전후좌우 이미지를 합성하여 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하도록 구성된다. 파노라마 이미지 생성부(224)는 전후좌우 이미지에서 중복 영역을 제거하고, 제거된 이미지들을 합성하여 파노라마 이미지를 생성할 수 있다. 파노라마 이미지는 차량의 정면을 기준으로 360°를 표현하는 3D 이미지로 생성될 수 있다. 파노라마 이미지 생성부(224)는 파노라마 이미지를 3D 공간의 가상의 투영면(projected plane)에 매핑될 수 있다. 가상의 투영면은 예시적으로 원기둥, 원뿔, 반구 또는 상부 직경이 하부보다 넓은 그릇 등의 형태일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하에서는 본 발명의 이해와 설명의 편의를 위하여, 가상의 투영면으로 가상의 원기둥을 이용하는 것을 예로 들어 설명하기로 한다. 파노라마 이미지는, 차량의 위치를 중심으로 하는 가상의 원기둥의 둘레면에 배치될 수 있을 것이다. 파노라마 이미지는 시간의 흐름으로 생성되어, 장애물 검출부(226)에 전송될 수 있다.
장애물 검출부(226)는 파노라마 이미지를 이용하여 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 검출하도록 구성된다. 장애물은 차량 주변의 움직이는 사람 또는 물체 등을 포함한다. 장애물 검출부(226)는 이미지 캐쉬(225)에 이전 파노라마 이미지를 임시 저장하고, 이전 파노라마 이미지와 현재 파노라마 이미지를 비교하여 장애물을 감지할 수 있다. 장애물 검출부(226)는 장애물 감지 결과를 메시지 처리부(222)에 전송할 수 있다.
도 3을 참조하면, 파노라마 이미지가 매핑된 가상의 원기둥(virtual cylinder)의 정면도가 도시되고, 도 4를 참조하면, 파노라마 이미지가 매핑된 가상의 원기둥(virtual cylinder)의 측면도가 도시된다. 가상의 원기둥(virtual cylinder)의 중심에는 차량 모델(vehicle model)이 배치될 수 있다. 차량 모델(vehicle model)은 3차원 공간에 배치된 가상의 차량과 가상의 원기둥의 상대적 위치를 나타내기 위한 것이다.
도 3 내지 도 4를 참조하면, 3D 공간의 특정 위치의 시점(view-point)에서 특정 시야각(view angle)으로 보여지는 파노라마 이미지가 렌더링되어 장애물 검출부(226)에 제공할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는, 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하기 위해서, 가상의 원기둥(virtual cylinder)의 둘레면에서 차량의 후방을 바라보고, 원기둥의 바닥면을 향해 일정 각도로 기울어진 시점에서 보여지는 파노라마 이미지를 이용하게 된다. 장애물 검출부(226)는 상기 시점에서 보여지는 파노라마 이미지를 이용하여 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지한다. 예시적으로, 도 3에서 장애물(obstacle)은 오토바이를 도시한 것이고, 도 4에서 장애물(obstacle)은 다른 차량을 도시한 것이다.
한편, 장애물 검출부(226)는 차량이 주정차하는 경우와 같이 도어 경보 조건을 만족하는 경우에만 장애물을 감지할 수 있다. 이를 위해, 예시적으로, 장애물 검출부(226)는 기어 단수 정보를 기초로, 차량의 기어 단수가 주차(P) 또는 중립(N)인 때에만 장애물을 감지할 수 있다. 또한, 장애물 검출부(226)는 차속 정보를 기초로, 차량의 차속이 기준 차속보다 작은 때(예를 들어, 차속이 0 km/h인 때)에만 상기 장애물을 감지할 수 있다. 또한, 장애물 검출부(226)는 엔진 RPM 정보를 기초로, 차량의 엔진 RPM이 기준 RPM보다 작은 때(예를 들어, 차량의 엔진이 오프되어 엔진 RPM이 0인 때)에만 상기 장애물을 감지할 수 있다. 또는 장애물 검출부(226)는 상술한 조건 중 어느 하나의 조건을 만족하는 경우에만 장애물을 감지할 수도 있다.
도 2에서는 3D AVM 제어부(220)가 복수의 구성 요소로 분리 구성되는 것으로 도시하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 이더넷 통신부(221), 메시지 처리부(222), 이미지 획득부(223), 파노라마 이미지 생성부(224), 이미지 캐쉬(225), 장애물 검출부(226)가 일체로 구성될 수 있음은 자명할 것이다.
도 5는 도 1의 도어 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 5를 참조하면, 도어 제어부(240)는 이더넷 통신부(241), 메시지 처리부(242), 경보 제어부(243)를 포함한다.
이더넷 통신부(241)는 이더넷 인터페이스를 제공하도록 구성된다. 이더넷 통신부(241)가 제공하는 이더넷 인터페이스를 통해, 도어 제어부(240)는 IP 게이트 웨이에 연결될 수 있다.
메시지 처리부(242)는 이더넷 통신부(241)와 데이터 패킷을 송수신하도록 구성된다. 메시지 처리부(242)는 이더넷 통신부(241)로부터 전송받은 데이터 패킷으로부터 장애물 감지 결과를 추출하여 경보 제어부(243)에 전송할 수 있다.
경보 제어부(243)는 장애물 감지 결과에 따라 도어 경보 명령을 전송하여 경보 표시부(250)을 점등하도록 구성된다. 예시적으로, 경보 제어부(243)는 장애물 감지 결과에 따라, 차량의 후방에서 접근하는 장애물이 존재하는 경우에만, 경보 표시부(250)에 도어 경보 명령을 전송하고, 차량의 후방에서 접근하는 장애물이 존재하지 않는 경우, 경보 표시부(250)에 도어 경보 명령을 전송하지 않을 수 있다.
도 6은 도 1의 경보 표시부의 배치 구조를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 6을 참조하면, 경보 표시부(250)는 차량의 도어 핸들(door handle) 등에 인접하여 배치될 수 있다. 예시적으로, 경보 표시부(250)는 LED를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
이하에서는 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 차량 제어 시스템을 이용하는 차량 제어 방법을 설명하기로 한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다. 상술한 내용과 중복되는 내용에 관하여는 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 7을 참조하면, 먼저 파노라마 이미지 생성부(224)가 전후좌우 이미지를 합성하여 차량의 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성한다(S410). 이 때, 파노라마 이미지 생성부(224)는 파노라마 이미지를 3D 공간의 가상의 원기둥에 매핑할 수 있다.
이어서, 장애물 검출부(226)는 기어 단수 정보, 차속 정보, 엔진 RPM 정보 등을 기초로 도어 경보 조건인지 판단한다(S420).
이어서, 장애물 검출부(226)는 도어 경보 조건을 만족하는 경우, 파노라마 이미지를 이용하여 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지한다(S430).
이어서, 도어 제어부(240)는 장애물 감지 결과에 따라, 차량의 후방에 장애물이 존재하는지 판단한다(S440).
이어서, 도어 제어부(240)는 장애물이 존재하는 경우, 경보 표시부(520)에 도어 경보 명령을 전송하고, 경보 표시부(520)가 예를 들어, 적색으로 점등하도록 하여, 탑승자에게 도어 열림 위험 표시를 수행한다. 한편, 도어 제어부(240)는 장애물이 존재하지 않는 경우, 경보 표시부(520)에 도어 경보 명령을 전송하지 않고, 경보 표시부(520)가 예를 들어, 녹색으로 점등하도록 하여, 탑승자에게 도어 열림 안전 표시를 수행한다.
도 7에서는 410 내지 460의 단계를 순차적으로 도시하였으나, 일부 단계들은 그 순서를 달리하거나 동시에 수행되더라도 무방함은, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
본 발명의 실시예에 의하면, AVM에서 제공되는 파노라마 이미지를 이용하여 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하고, 탑승자가 도어를 열려고 할 때 이를 경보함으로써, 탑승자가 부주의하게 도어를 열어 장애물과 충돌하는 사고를 미연에 방지할 수 있다.
본 발명의 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 기록 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 엔진 제어부(130), 변속기 제어부(120), 도어 제어부(240), 3D AVM 제어부(220) 등의 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 기록 매체는 엔진 제어부(130), 변속기 제어부(120), 도어 제어부(240), 3D AVM 제어부(220) 등의 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100: 전방 IP 게이트웨이
110: 전방 카메라
120: 변속기 제어부
130: 엔진 제어부
200: 중앙 IP 게이트웨이
210: 우측 카메라
220: 3D AVM 제어부
230: 좌측 카메라
240: 도어 제어부
250: 경보 표시부
300: 후방 IP 게이트웨이
310: 후방 카메라
320: 배터리 장치

Claims (10)

  1. 차량의 전후측방의 이미지를 획득하는 카메라;
    이더넷을 통해 상기 전후측방의 이미지를 수집하는 네트워크 모듈;
    상기 네트워크 모듈을 통해 상기 전후측방의 이미지를 제공받고, 상기 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하는 파노라마 이미지 생성부;
    상기 파노라마 이미지를 이용하여 상기 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하는 장애물 검출부;
    상기 차량의 도어 핸들에 인접하여 배치되는 경보 표시부; 및
    상기 장애물 감지 결과에 따라 상기 경보 표시부를 점등하는 도어 제어부를 포함하는, 도어 열림 경보 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 파노라마 이미지 생성부는 상기 파노라마 이미지를 3D 공간의 가상의 원기둥에 매핑하고,
    상기 장애물 검출부는 상기 차량의 후방을 바라보는 시점에서 보여지는 상기 파노라마 이미지를 이용하여 상기 장애물을 감지하는, 도어 열림 경보 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 장애물 검출부는 상기 원기둥의 바닥면을 향해 일정 각도로 기울어진 시점에서 보여지는 상기 파노라마 이미지를 이용하는, 도어 열림 경보 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 기어 단수를 측정하는 변속기 제어부를 더 포함하고,
    상기 장애물 검출부는 상기 기어 단수가 주차(P) 또는 중립(N)인 때에 상기 장애물을 감지하는, 도어 열림 경보 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 차속을 측정하는 엔진 제어부를 더 포함하고,
    상기 장애물 검출부는 상기 차속이 기준 차속보다 작은 때에 상기 장애물을 감지하는, 도어 열림 경보 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 엔진 RPM을 측정하는 엔진 제어부를 더 포함하고,
    상기 장애물 검출부는 상기 엔진 RPM이 기준 RPM보다 작은 때에 상기 장애물을 감지하는, 도어 열림 경보 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 장애물이 존재하는 경우 상기 경보 표시부는 제1 색으로 점등하고, 상기 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 경보 표시부는 상기 제1 색과 다른 제2 색으로 점등하는, 도어 열림 경보 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 시동이 오프된 상태에서도 전원을 공급하는 배터리 장치를 더 포함하되,
    상기 배터리 장치는 상기 차량의 도어락(door-lock)이 수행된 때에 전원을 차단하는, 도어 열림 경보 장치.
  9. 차량의 전후측방의 이미지를 획득하고,
    상기 전후측방의 이미지를 이더넷을 통해 수집하고,
    상기 전후측방의 이미지를 이용하여 상기 차량 주변에 관한 파노라마 이미지를 생성하고,
    상기 파노라마 이미지를 이용하여 상기 차량의 후방에서 접근하는 장애물을 감지하고,
    상기 장애물 감지 결과에 따라, 상기 차량의 도어 핸들에 인접하여 배치되는 경보 표시 장치를 점등하는 것을 포함하는, 도어 열림 경보 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 경보 표시 장치를 점등하는 것은, 상기 장애물이 존재하는 경우 제1 색으로 점등하고, 상기 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 제1 색과 다른 제2 색으로 점등하는, 도어 열림 경보 방법.
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