KR101405816B1 - Device and Method for Forward Driving Support - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 좁은 도로의 진입 통과시, 또는 주정차 차량으로 인해 좁아진 도로 등을 통과할 때, 자기 차량의 통과 여부를 용이하게 판단하여 운전자에게 알려줄 수 있도록 한 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of guiding a forward travel trajectory of a vehicle, and more particularly, to a method of guiding a forward travel trajectory of a vehicle, And more particularly, to an apparatus and method for guiding a forward travel trajectory of a vehicle.

이를 위해, 본 발명은 차량의 전방을 촬영하는 광각 렌즈 장착형 카메라와; 카메라가 촬영한 영상정보를 운전자에게 보여주도록 표시하는 표시수단과; 상기 카메라의 촬영 화상을 운전자의 시점으로부터 보는 화상으로 변환 처리하여 상기 표시수단에 표시하는 화상변환 처리수단과; 상기 화상변환 처리수단의 변환 처리된 화상에, 차량의 주행노면을 나타내는 진로 예측 가이드면과, 차량의 외형라인을 나타내는 차량 외형선과, 상기 진로 예측 가이드면의 양측에 배치되는 차폭 표시면으로 구성되는 자기 차량의 가상이미지를 중첩 처리하는 수퍼임포즈 처리부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치 및 방법을 제공한다.To this end, the present invention comprises a wide angle lens mounted camera for photographing the front of the vehicle; Display means for displaying the image information photographed by the camera so as to be displayed to the driver; An image conversion processing means for converting the photographed image of the camera into an image viewed from the viewpoint of the driver and displaying the converted image on the display means; Wherein the converted image of the image conversion processing means is composed of a career prediction guide surface indicating a running road surface of the vehicle, a vehicle outer shape line indicating an outer shape line of the vehicle, and a vehicle width display surface disposed on both sides of the career prediction guide surface A superimposing processing unit for superposing a virtual image of the subject vehicle; The present invention provides an apparatus and method for guiding a forward travel trajectory of a vehicle.

차량, 전진 주행, 궤적, 안내, 카메라, 화상변환 처리수단, 표시수단, 수퍼임포즈 처리수단 Vehicle, forward travel, locus, guide, camera, image conversion processing means, display means, superimposition processing means

Description

차량의 전진 주행 궤적 안내 장치 및 방법{Device and Method for Forward Driving Support}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for driving a vehicle,

본 발명은 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 좁은 도로의 진입 통과시, 또는 주정차 차량으로 인해 좁아진 도로 등을 통과할 때, 자기 차량의 통과 여부를 용이하게 판단하여 운전자에게 알려줄 수 있도록 한 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of guiding a forward travel trajectory of a vehicle, and more particularly, to a method of guiding a forward travel trajectory of a vehicle, And more particularly, to an apparatus and method for guiding a forward travel trajectory of a vehicle.

차량의 전진 주행중 좁은 도로를 통과할 때, 또는 주정차 차량 등와 같이 도로를 막고 있는 주행 방해물로 인해 좁아진 도로를 통과할 때, 운전자는 차량의 속도를 최대로 감속하는 동시에 통과 여부를 시각적 내지 감각적으로 판단하게 된다.When passing through a narrow road during forward travel of a vehicle, or when passing through a narrowed road due to obstruction obstructing the road such as a driving car, the driver decelerates the speed of the vehicle to the maximum and at the same time visually or senses .

그러나, 운전자의 주관적인 시각 내지 감각만에 의존하여 좁은 도로를 통과할 때, 예기치 못하게도 차량의 측부에 주행 방해물이 닿게 되는 등의 사고가 종종 발생하게 된다.However, when passing through a narrow road depending on the subjective view or sense of the driver, an accident such as unexpectedly reaching the side of the vehicle obstacle often occurs.

최근에는, 차량의 후방카메라가 촬영한 화상에 차량의 주행 진로용 가이드라 인을 적층하여 표시하는 수퍼임포즈(superimpose) 표시 기술이 적용되고 있지만, 이러한 수퍼임포즈 표시 기술은 차량의 후방 주차를 지원하기 위한 목적일 뿐, 차량의 전진 주행시 좁은 도로를 용이하게 통과하는 것을 안내하는 적용 기술은 아직 전무한 상태이다.In recent years, a superimpose display technique has been applied in which a guide line for a traveling course of a vehicle is stacked and displayed on an image taken by a rear camera of a vehicle. However, It is only for the purpose of supporting, but there is no application technology to guide the passage of narrow road easily when driving forward of the vehicle.

이러한 점을 감안한 종래기술로서, 일본특개 2004-147083에는 차량 전진 진행 방향에서의 지면상의 궤적면과 차량의 양측면의 궤적면을 "U"자 형상으로 안내 표시하여 운전자가 좁은 도로를 전진 주행시 그 인식성을 향상시킬 수 있는 기술이 개시되어 있지만, "U"자 형상의 안내 표시 형태는 항상 고정이고, 고정된 "U"자 형상의 안내 표시가 차량의 조타각에 따라 좌우로 움직일 뿐, 이와 같은 "U"자 형상의 안내 표시는 차량 주변의 주행 방해물에 따라 통과 여부를 정확하게 판단하는데 한계가 있고, 운전자에게 통과 여부를 충분하게 알려주지 못하는 문제점이 있다.Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2004-147083 discloses a technique in which a locus plane on the ground and a locus plane on both sides of the vehicle are guided in a "U" shape so that the driver can recognize However, the guidance display form of the "U" shape is always fixed, and the fixed "U" -shaped guidance display is moved in the lateral direction according to the steering angle of the vehicle. The "U" -shaped guide display has a limitation in accurately determining whether or not to pass according to the obstruction of travel around the vehicle, and has a problem that the driver is not sufficiently informed of the passage.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 차량의 전진 주행중 좁은 도로의 진입 통과시, 차량 앞쪽에 탑재한 광학 카메라의 전방 촬영 화상을 차량 실내의 모니터에 표시하되, 카메라의 시점이 아닌 운전자가 보는 시점이 되도록 거리감을 변환시킨 화상으로 표시하고, 표시된 화상에 차량의 주행노면을 나타내는 진로 예측 가이드면 및 차폭을 나타내는 차폭 표시면, 그리고 차량 외형선을 동적 이미지로 표시하여, 자기 차량의 통과 여부를 용이하게 판단하여 운전자에게 알려 줄 수 있도록 한 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle front- A vehicle width profile display surface and a vehicle width profile display surface representing the road width of the vehicle and a vehicle exterior line are displayed as dynamic images so as to be displayed at the time of the driver's viewing, The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for locating a forward travel trajectory of a vehicle,

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 전방을 촬영하는 광각 렌즈 장착형 카메라와; 카메라가 촬영한 영상정보를 운전자에게 보여주도록 표시하는 표시수단과; 상기 카메라의 촬영 화상을 운전자의 시점으로부터 보는 화상으로 변환 처리하여 상기 표시수단에 표시하는 화상변환 처리수단과; 상기 화상변환 처리수단의 변환 처리된 화상에, 차량의 주행노면을 나타내는 진로 예측 가이드면과, 차량의 외형라인을 나타내는 차량 외형선과, 상기 진로 예측 가이드면의 양측에 배치되는 차폭 표시면으로 구성되는 자기 차량의 가상이미지를 중첩 처리하는 수퍼임포즈 처리부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a camera comprising: a wide angle lens mounted camera for photographing a front of a vehicle; Display means for displaying the image information photographed by the camera so as to be displayed to the driver; An image conversion processing means for converting the photographed image of the camera into an image viewed from the viewpoint of the driver and displaying the converted image on the display means; Wherein the converted image of the image conversion processing means is composed of a career prediction guide surface indicating a running road surface of the vehicle, a vehicle outer shape line indicating an outer shape line of the vehicle, and a vehicle width display surface disposed on both sides of the career prediction guide surface A superimposing processing unit for superposing a virtual image of the subject vehicle; And a guide member for guiding the forward travel locus of the vehicle.

바람직한 구현예로서, 상기 가상이미지의 진로 예측 가이드면은 운전자 시점으로부터 멀어지는 사다리꼴로 표시되고, 상기 차폭 표시면은 상기 진로 예측 가이드면의 양끝에서 수직으로 세워진 사다리꼴로 표시되며, 상기 차량 외형선은 상기 진로 예측 가이드면 위쪽 및 차폭 표시면의 내측 사이 공간에 표시되는 것을 특징으로 한다.In a preferred embodiment, the career-prediction guide surface of the virtual image is displayed in a trapezoidal shape away from the driver's viewpoint, the vehicle width display surface is displayed in a trapezoid perpendicular to both ends of the career-prediction guide surface, In the space between the upper side of the career prediction guide surface and the inner side of the width-wise display surface.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은: 차량의 전진 주행중, 광각 렌즈 장착형 카메라가 차량의 전방을 촬영하는 단계와; 상기 카메라의 촬영 화상을 운전 자의 시점으로부터 보는 화상이 되도록 변환 처리하는 화상 변환 처리 단계와; 변환 처리된 화상에, 차량의 주행노면을 나타내는 진로 예측 가이드면과, 차량의 외형라인을 나타내는 차량 외형선과, 상기 진로 예측 가이드면의 양측에 배치되는 차폭 표시면으로 구성되는 자기 차량의 가상이미지를 중첩 처리하는 수퍼임포즈 처리 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of driving a vehicle, comprising: photographing a front side of a vehicle with a wide-angle lens-mounted camera during forward traveling of a vehicle; An image conversion processing step of converting the photographed image of the camera into an image viewed from the viewpoint of the driver; The converted image includes a virtual image of the subject vehicle constituted by a career prediction plane showing a running road surface of the vehicle, a vehicle outer line representing an outer line of the vehicle, and a vehicle width display plane disposed on both sides of the career- A superimposing processing step of overlap processing; The method of the present invention is characterized in that the forward travel trajectory guidance method of the vehicle is provided.

상기 화상 변환 처리 단계는: 광각 렌즈에 의하여 생기는 일그러짐을 룩업 테이블(Look Up Table)을 참조하여 보정하는 일그러짐 보정 처리 과정과; 상기 카메라가 촬영한 화상의 시점을 룩업 테이블을 참조하고 운전자의 시점으로부터 보는 화상으로 변환하는 시점 변환 처리 과정과; 시점 변환 후의 화상으로부터 표시수단에 표시될 영역이 아닌 부분을 자르는 표시 영역 베어냄 처리 과정; 으로 진행되는 것을 특징으로 한다.Wherein the image conversion processing step comprises: a distortion correction processing step of correcting distortion caused by the wide-angle lens by referring to a lookup table; A viewpoint conversion processing step of converting the viewpoint of the image photographed by the camera into an image viewed from a viewpoint of a driver with reference to a lookup table; A display area breaking process for cutting out a portion other than the region to be displayed on the display means from the image after the viewpoint conversion; . ≪ / RTI >

상기 수퍼임포즈 처리 단계에서, 상기 가상이미지의 진로 예측 가이드면은 운전자 시점으로부터 멀어지는 사다리꼴로 표시되고, 상기 차폭 표시면은 상기 진로 예측 가이드면의 양끝에서 수직으로 세워진 사다리꼴로 표시되며, 상기 차량 외형선은 상기 진로 예측 가이드면 위쪽 및 차폭 표시면의 내측 사이 공간에 표시되도록 한 것을 특징으로 한다.In the superimposition processing step, the career prediction guide surface of the virtual image is displayed in a trapezoidal shape away from the driver's viewpoint, the vehicle width display surface is displayed in a trapezoidal shape erected vertically at both ends of the career prediction guide surface, And the line is displayed in a space between the upper side of the career prediction guide surface and the inner side of the width-wise display surface.

상기 수퍼임포즈 처리 단계에서, 상기 진로 예측 가이드면을 칼라 그라데이션으로 표시하되, 운전자가 보는 시점으로부터 멀어질수록 옅어지게 표시하여 원근감을 제공하는 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the superimposition processing step, control is performed such that the face of the career prediction guide is displayed in a color gradation, and the distance from the viewpoint of the driver is reduced so as to provide a perspective.

상기 수퍼임포즈 처리 단계에서, 차량이 전진하는 경우에 상기 차량 외형선을 점점 작게 표시하는 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the superimposed process step, control is performed such that the vehicle outline is displayed gradually smaller when the vehicle is advanced.

상기 수퍼임포즈 처리 단계에서, 차량이 전진하는 경우에 상기 차폭 표시면의 표시색을 차량의 전진거리에 따라 변경하는 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the superimposed process step, control is performed to change the display color of the width-width display surface in accordance with the advancing distance of the vehicle when the vehicle advances.

상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above-mentioned means for solving the problems, the present invention provides the following effects.

본 발명에 따르면, 차량의 전방을 촬영하는 카메라의 촬영 영상을 운전자가 보는 시점이 되도록 거리감을 변환시킨 화상으로 표시하고, 표시된 화상에 차량의 주행노면을 나타내는 진로 예측 가이드면 및 차폭을 나타내는 차폭 표시면, 그리고 차량 외형선을 동적 이미지로 표시함으로써, 차량이 좁은 도로의 진입 통과시, 또는 주정차 차량으로 인해 좁아진 도로 등을 통과할 때 자기 차량의 통과 여부를 운전자가 용이하게 판단할 수 있게 해준다.According to the present invention, a captured image of a camera for photographing the front of the vehicle is displayed as an image converted from a distance sense so as to be viewed by the driver, and the displayed image is displayed with a career prediction guide surface indicating a running road surface of the vehicle, And the outline of the vehicle are displayed as a dynamic image so that the driver can easily judge whether or not the vehicle will pass when the vehicle passes through a narrow road or when passing through a narrowed road due to a parking space vehicle.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부한 도 1은 본 발명에 따른 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치를 나타내는 구성도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a block diagram showing a forward travel trajectory guiding apparatus according to the present invention.

차량이 좁은 도로의 진입 통과시, 또는 주정차 차량으로 인해 좁아진 도로 등을 통과할 때, 차량의 앞쪽에 장착된 광각 렌즈(10) 장착형 카메라(12)에서 전방의 모습을 촬영하고, 그 촬영된 영상정보를 화상변환 처리수단(14)에 전송한다.When a vehicle passes through a narrow road, or when it passes through a narrowed road due to a driving vehicle, a front view is photographed by a camera 12 with a wide-angle lens 10 mounted on the front of the vehicle, And transfers the information to the image conversion processing means 14.

상기 화상변환 처리수단(14)에서 카메라의 촬영 화상을 운전자의 시점으로부터 보는 화상으로 변환 처리하여 상기 표시수단(20)에 표시한다.The image conversion processing means (14) converts the photographed image of the camera into an image viewed from the driver's viewpoint and displays the converted image on the display means (20).

보다 상세하게는, 첨부한 2에 도시된 바와 같이 상기 화상변환 처리수단(14)은 상기 광각 렌즈(10)에 의하여 생기게 된 촬영 화상의 일그러짐을 가로 및 세로방향으로 동일한 간격의 격자 무늬가 되도록 룩업 테이블(16: Look Up Table)을 참조하여 보정하는 일그러짐 보정 처리를 한다.More specifically, as shown in the accompanying FIG. 2, the image conversion processing means 14 converts the distortion of the photographed image produced by the wide-angle lens 10 into a lookup And performs a distortion correction process of correcting with reference to a table (Look Up Table) 16.

또한, 첨부한 도 3에 도시된 바와 같이 상기 화상변환 처리수단(14)은 상기 카메라(12)가 촬영한 화상의 시점을 룩업 테이블(16)을 참조하여 운전자의 시점으로부터 보는 화상으로 변환하는 시점 변환 처리를 수행한다.3, the image conversion processing means 14 refers to the lookup table 16 at the time of converting the viewpoint of the image taken by the camera 12 into an image viewed from the viewpoint of the driver And performs conversion processing.

또한, 상기 화상변환 처리수단(14)은 상기 운전자의 시점으로부터 보는 시점 변환 후의 화상으로부터 표시수단(20)에 표시될 영역이 아닌 부분을 자르는 표시 영역 베어냄 처리 과정, 다시 말해 표시수단(20)에 표시될 영역만을 표시하는 과정을 수행하게 된다.In addition, the image conversion processing means 14 performs a display area breaking process in which a portion other than the region to be displayed on the display means 20 is cut off from the viewpoint-converted image viewed from the driver's viewpoint, Only the area to be displayed in the display area is displayed.

다음으로, 수퍼임포즈 처리부(18)에서 상기 화상변환 처리수단(14)의 변환 처리된 화상에 차량의 가상이미지를 중첩시키는 수퍼임포즈 제어를 수행한다.Next, the superimposition processing unit 18 performs superimposition control for superimposing the virtual image of the vehicle on the transformed image of the image transformation processing means 14.

첨부한 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 화상변환 처리수단(14)의 변환 처리된 화상에 중첩되는 차량의 가상이미지는 차량의 주행노면을 나타내는 진로 예측 가이드면(22)과, 차량의 외형라인을 나타내는 차량 외형선(24)과, 상기 진로 예측 가이드면의 양측에 배치되는 차폭 표시면(26)으로 구성된다.4, the virtual image of the vehicle superimposed on the transformed image of the image transformation processing means 14 includes a career prediction guide surface 22 representing the running road surface of the vehicle, , And a vehicle width display surface (26) arranged on both sides of the career prediction guide surface.

상기 수퍼임포즈 처리에 의하여, 상기 가상이미지의 진로 예측 가이드면(22)은 운전자 시점으로부터 멀어지는 사다리꼴로 표시되고, 또한 상기 수퍼임포즈 처리에 의하여 사다리꼴 안쪽 영역이 칼라 그라데이션(color gradation)으로 표시되는 동시에 운전자가 보는 시점으로부터 멀어질수록 칼라를 옅어지게 표시되어, 운전자에게 원근감을 제공할 수 있다.By the superimposition process, the career-prediction guide surface 22 of the virtual image is displayed as a trapezoid that is away from the driver's viewpoint, and the trapezoidal inner area is displayed as color gradation by the superimposition process At the same time, as the driver moves farther away from the point of view of the driver, the color is displayed so as to be lightened and the driver can be provided with perspective.

상기 수퍼임포즈 처리에 의거, 상기 차폭 표시면(26)은 상기 진로 예측 가이드면(22)의 양끝에서 수직으로 세워지는 동시에 운전자 시점으로부터 멀어지는 사다리꼴로 표시되며, 이 사다리꼴의 표시색을 차량의 전진거리에 따라 서로 다른 색채로 변화시키거나 점차 옅어지는 색채로 변화되도록 하여, 운전자에게 차량의 전진이 진행되고 있음을 명확하게 알려줄 수 있다. According to the superimposed process, the width-width display surface 26 is vertically erected at both ends of the career-prediction guide surface 22 and is displayed in a trapezoidal shape away from the driver's viewpoint, and the display color of the trapezoid is moved forward It is possible to clearly show that the vehicle is advancing to the driver by changing the color to different colors depending on the distance or changing the color gradually to fade.

또한, 상기 수퍼임포즈 처리에 따라, 상기 차량 외형선(24)은 사이드미러를 포함하는 자기 차량의 윤곽선을 보여주는 동적 이미지로서, 상기 진로 예측 가이드면 위쪽 및 차폭 표시면의 내측 사이 공간에 표시되고, 차량이 전진하는 경우에 상기 차량 외형선을 점점 작게 표시하는 제어가 이루어진다.Further, in accordance with the superimposition process, the vehicle outline 24 is a dynamic image showing a contour of the vehicle including the side mirror, and is displayed in a space between the upper side of the course prediction guide and the inner side of the width-wise display surface , And when the vehicle advances, control is performed so that the vehicle outline is displayed gradually smaller.

이와 같이, 상기 표시수단(20)에 표시된 차폭 표시면(26)이 좁은 도로의 폭보다 작음을 보여주는 경우 자기 차량의 용이한 통과를 운전자가 쉽게 인식시킬 수 있고, 반대로 상기 차폭 표시면(26)이 좁은 도로의 폭보다 큰 경우에는 자기 차량의 통과가 불가함을 운전가에게 용이하게 인식할 수 있다.When the vehicle width display surface 26 displayed on the display means 20 is smaller than the width of the narrow road, the driver can easily recognize the easy passage of the vehicle. On the other hand, If the width of the narrow road is larger than the width of the narrow road, it is easy for the driver to recognize that the own vehicle can not pass.

또한, 첨부한 도 5에 도시된 바와 같이 차량이 좁은 도로의 진입 통과시, 2m, 4m, 6m 전진할 때 마다 상기 차량 외형선(24)을 점차 작게 표시하여 마치 차량이 움직이는 것과 같은 동적이미지를 운전자에게 제공하여, 자기 차량의 통과 여부를 용이하게 판단하는데 도움을 줄 수 있다.Further, as shown in FIG. 5, the vehicle exterior line 24 is displayed gradually smaller every 2 m, 4 m, and 6 m when the vehicle is passing through a narrow road, and a dynamic image It is possible to provide a driver with assistance in easily determining whether or not the own vehicle has passed.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치를 나타내는 구성도,BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a configuration diagram showing a forward travel trajectory guiding apparatus for a vehicle according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법중 화상 변환 처리 단계에서 일그러짐 보정 처리 과정을 설명하는 개략도,FIG. 2 is a schematic view for explaining a process of correcting distortion in an image conversion process step in a method of guiding an advanced driving trajectory of a vehicle according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법중 화상 변환 처리 단계에서 카메라가 촬영한 화상의 시점을 운전자의 시점으로부터 보는 화상으로 변환하는 시점 변환 처리 과정을 설명하는 개략도,3 is a schematic view for explaining a viewpoint conversion processing process for converting a viewpoint of an image taken by a camera into an image viewed from a driver's viewpoint in the image conversion processing step of the vehicle in the forward travel trajectory guidance method according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치중 표시수단에 차량을 포함한 주행궤적을 나타낸 개략도,FIG. 4 is a schematic view showing a running locus including a vehicle in the display means of the forward travel trajectory guiding apparatus of the vehicle according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법을 설명하는 개략도.5 is a schematic view for explaining a forward travel trajectory guidance method of a vehicle according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

10 : 광각 렌즈 12 : 카메라10: wide angle lens 12: camera

14 : 화상변환 처리수단 16 : 룩업 테이블14: image conversion processing means 16: lookup table

18 : 수퍼임포즈 처리부 20 : 표시수단18: superimposed processing unit 20: display means

22 : 진로 예측 가이드면 24 : 차량 외형선22: Prediction of career path guide Face 24: Vehicle profile line

26 : 차폭 표시면26: Vehicle width display surface

Claims (8)

차량의 전방을 촬영하는 광각 렌즈 장착형 카메라와;A wide angle lens-mounted camera for photographing the front of the vehicle; 카메라가 촬영한 영상정보를 운전자에게 보여주도록 표시하는 표시수단과;Display means for displaying the image information photographed by the camera so as to be displayed to the driver; 상기 카메라의 촬영 화상을 운전자의 시점으로부터 보는 화상으로 변환 처리하여 상기 표시수단에 표시하는 화상변환 처리수단과;An image conversion processing means for converting the photographed image of the camera into an image viewed from the viewpoint of the driver and displaying the converted image on the display means; 상기 화상변환 처리수단의 변환 처리된 화상에, 차량의 주행노면을 나타내는 진로 예측 가이드면과, 차량의 외형라인을 나타내는 차량 외형선과, 상기 진로 예측 가이드면의 양측에 배치되는 차폭 표시면으로 구성되는 자기 차량의 가상이미지를 중첩 처리하는 수퍼임포즈 처리부;Wherein the converted image of the image conversion processing means is composed of a career prediction guide surface indicating a running road surface of the vehicle, a vehicle outer shape line indicating an outer shape line of the vehicle, and a vehicle width display surface disposed on both sides of the career prediction guide surface A superimposing processing unit for superposing a virtual image of the subject vehicle; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치.And a controller for controlling the operation of the vehicle. 청구항 1에 있어서, 상기 가상이미지의 진로 예측 가이드면은 운전자 시점으로부터 멀어지는 사다리꼴로 표시되고, 상기 차폭 표시면은 상기 진로 예측 가이드면의 양끝에서 수직으로 세워진 사다리꼴로 표시되며, 상기 차량 외형선은 상기 진로 예측 가이드면 위쪽 및 차폭 표시면의 내측 사이 공간에 표시되는 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 장치.[Claim 2] The method according to claim 1, wherein the career prediction guide surface of the virtual image is displayed in a trapezoidal shape away from the driver's viewpoint, the vehicle width display surface is displayed in a trapezoid perpendicular to both ends of the career prediction guide surface, Wherein the display is displayed in a space between the upper side of the career prediction guide surface and the inner side of the width-width display surface. 차량의 전진 주행중, 광각 렌즈 장착형 카메라가 차량의 전방을 촬영하는 단계와;A step of photographing a front side of the vehicle with a wide-angle lens-mounted camera during forward traveling of the vehicle; 상기 카메라의 촬영 화상을 운전자의 시점으로부터 보는 화상이 되도록 변환 처리하는 화상 변환 처리 단계와;An image conversion processing step of converting the photographed image of the camera into an image viewed from the viewpoint of the driver; 변환 처리된 화상에, 차량의 주행노면을 나타내는 진로 예측 가이드면과, 차량의 외형라인을 나타내는 차량 외형선과, 상기 진로 예측 가이드면의 양측에 배치되는 차폭 표시면으로 구성되는 자기 차량의 가상이미지를 중첩 처리하는 수퍼임포즈 처리 단계;The converted image includes a virtual image of the subject vehicle constituted by a career prediction plane showing a running road surface of the vehicle, a vehicle outer line representing an outer line of the vehicle, and a vehicle width display plane disposed on both sides of the career- A superimposing processing step of overlap processing; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법.Wherein the forward travel trajectory guidance method comprises the steps of: 청구항 3에 있어서, 상기 화상 변환 처리 단계는:4. The image processing method according to claim 3, 상기 광각 렌즈에 의하여 생기는 일그러짐을 룩업 테이블(Look Up Table)을 참조하여 보정하는 일그러짐 보정 처리 과정과;A distortion correction process of correcting distortion caused by the wide-angle lens by referring to a lookup table; 상기 카메라가 촬영한 화상의 시점을 룩업 테이블을 참조하고 운전자의 시점으로부터 보는 화상으로 변환하는 시점 변환 처리 과정과;A viewpoint conversion processing step of converting the viewpoint of the image photographed by the camera into an image viewed from a viewpoint of a driver with reference to a lookup table; 시점 변환 후의 화상으로부터 표시수단에 표시될 영역만을 표시하는 과정;Displaying only the area to be displayed on the display means from the image after the viewpoint conversion; 으로 진행되는 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법.Wherein the forward travel trajectory guidance method further comprises: 청구항 3에 있어서, 상기 수퍼임포즈 처리 단계에서, 상기 가상이미지의 진로 예측 가이드면은 운전자 시점으로부터 멀어지는 사다리꼴로 표시되고, 상기 차폭 표시면은 상기 진로 예측 가이드면의 양끝에서 수직으로 세워진 사다리꼴로 표시되며, 상기 차량 외형선은 상기 진로 예측 가이드면 위쪽 및 차폭 표시면의 내측 사이 공간에 표시되도록 한 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법.[Claim 4] The method according to claim 3, wherein in the superimposition processing step, the career prediction guide surface of the virtual image is displayed in a trapezoid shape away from the driver's viewpoint, and the vehicle width display surface is displayed in a trapezoid Wherein the vehicle outer contour line is displayed in a space between the upper side of the career prediction guide surface and the inner side of the width-width display surface. 청구항 3에 있어서, 상기 수퍼임포즈 처리 단계에서, 상기 진로 예측 가이드면을 칼라 그라데이션으로 표시하되, 운전자가 보는 시점으로부터 멀어질수록 옅어지게 표시하여 원근감을 제공하는 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법.4. The method according to claim 3, wherein, in the superimposition processing step, control is performed such that the face of the career prediction guide is displayed in a color gradation, and the distance from the viewpoint of the driver is reduced so as to provide a perspective Method of guiding forward travel trajectory. 청구항 3에 있어서, 상기 수퍼임포즈 처리 단계에서, 차량이 전진하는 경우에 상기 차량 외형선을 점점 작게 표시하는 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법.4. The method according to claim 3, wherein, in the superimposition processing step, control is performed such that the vehicle outline is displayed gradually smaller when the vehicle advances. 청구항 3에 있어서, 상기 수퍼임포즈 처리 단계에서, 차량이 전진하는 경우 에 상기 차폭 표시면의 표시색을 차량의 전진거리에 따라 변경하는 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 전진 주행 궤적 안내 방법.4. The method according to claim 3, wherein, in the superimposition processing step, control is performed to change the display color of the vehicle width display surface in accordance with an advancing distance of the vehicle when the vehicle advances.
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