JP2008114691A - Vehicular periphery monitoring device, and vehicular periphery monitoring image display method - Google Patents

Vehicular periphery monitoring device, and vehicular periphery monitoring image display method Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular periphery monitoring device having the high parking position accuracy when a vehicle is parked, and performing the safe parking operation. <P>SOLUTION: The vehicular periphery monitoring device comprises an image pickup means for picking up an image of a part of a one's own vehicle 1 and a peripheral road surface of the one's own vehicle 1 by a plurality of cameras (for example, a first camera 4a, a second camera 4b and a third camera 4c), a top view image conversion means for converting an image picked up by the image pickup means into a top view image 6, and a display for displaying a top view image 6 converted by the top view image conversion means. In the top view image, a part of the picked-up image of the one's own vehicle 1 expresses an outline shape of the one's own vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動車（車両）が駐車場に駐車する際や峡路ですれ違いする際などのように正確な運転操作が求められる場合において、運転者の視覚を補助し、自車両の近傍の状況把握を補助するための車両周辺監視装置および車両周辺監視映像表示方法に関するものである。   The present invention assists the driver's visual sense when the vehicle (vehicle) is parked in a parking lot or passes through a gorge, and assists the driver's vision. The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device and a vehicle periphery monitoring video display method for assisting grasping.

駐車時の自車両周辺の状況を把握し易くするため、複数のカメラを用いて自車両周辺の全路面または一部路面を撮影し、画像変換によって、あたかも自車両周辺の路面を上空から見たような画像に変換してディスプレイに表示するシステムがある。
このような画像変換は、上面視変換と呼ばれている。
図６は、特開２００５−０３５５４２号公報（特許文献１）に示された従来の車両周辺監視装置（駐車補助装置）の表示画面の一例である。
車両内部に搭載されたディスプレイ（図示なし）の表示画面７００は、自車両の後方映像７００Ａおよび自車両に備えられたカメラ（ＣＣＤカメラ）により撮像した車両周辺の映像を上面視変換して表示された上面視映像７００Ｂとで構成される。
なお、後方映像７００Ａは、自車両後方中央に設置された広角カメラで撮影された後方の直接視映像である。 In order to make it easier to understand the situation around the host vehicle when parked, all or part of the road surface around the host vehicle was photographed using multiple cameras, and the road surface around the host vehicle was viewed from the sky by image conversion. There is a system that converts this into an image and displays it on a display.
Such image conversion is called top view conversion.
FIG. 6 is an example of a display screen of a conventional vehicle periphery monitoring device (parking assist device) disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2005-035542 (Patent Document 1).
A display screen 700 of a display (not shown) mounted inside the vehicle is displayed by converting the rear image 700A of the host vehicle and the image of the periphery of the vehicle captured by the camera (CCD camera) provided in the host vehicle from the top view. And a top view image 700B.
The rear image 700A is a direct rear view image captured by a wide-angle camera installed at the rear center of the host vehicle.

図６は、既に駐車している他車１２０と他車１３０の間にバックしながら駐車する際にディスプレイの表示画面７００に表示される映像を示しており、例えば、自車両の後方映像７００Ａには、自車両後方で駐車している他車１２０、自車両の予想軌跡２３０、自車両の後方に設置されたカメラで撮影された自車両の一部２４０、駐車枠３００などの映像が表示されている。
また、車両周辺の映像を上面視変換して表示された上面視映像７００Ｂには、既に駐車している他車１２０、他車１３０、自車両の位置および大きさを表す自車両の略画２１０、自車両が駐車する際の経路である駐車経路２２０、自車両が移動する際の予想軌跡２３０、駐車枠３００などの映像が表示されている。 FIG. 6 shows an image displayed on the display screen 700 when the vehicle is parked while backing between the other vehicle 120 and the other vehicle 130 that are already parked. For example, in the rear image 700A of the host vehicle, Displays images of the other vehicle 120 parked behind the host vehicle, the predicted trajectory 230 of the host vehicle, a part 240 of the host vehicle photographed by a camera installed behind the host vehicle, the parking frame 300, and the like. ing.
In addition, in the top view image 700B displayed by converting the image around the vehicle to the top view, the other vehicle 120, the other vehicle 130, and the self-vehicle schematic image 210 representing the position and size of the own vehicle are already displayed. Images of a parking path 220 that is a path when the host vehicle is parked, an expected trajectory 230 when the host vehicle is moving, a parking frame 300, and the like are displayed.

このように、特許文献１に示された駐車補助装置は、カメラにより自車両の周辺視界を撮像し、カメラからの映像に基づいて自車両の周辺画像を表示装置（ディスプレイ）に表示する駐車補助装置であって、カメラが撮像した映像に基づいて第１視点から見た第１画像（即ち、後方映像７００Ａ）を作成すると共に、この第１視点とは異なる第２視点から見た第２画像（即ち、上面視映像７００Ｂ）を作成し、駐車操作時に第１画像および第２画像を表示装置（ディスプレイ）に表示することにより、運転者が障害物と自車両の相対位置関係を把握するものである。
特開２００５−０３５５４２号公報（図１、要約） As described above, the parking assist device disclosed in Patent Document 1 captures the peripheral view of the host vehicle with the camera, and displays the peripheral image of the host vehicle on the display device (display) based on the video from the camera. A second image viewed from a second viewpoint that is different from the first viewpoint while creating a first image viewed from the first viewpoint based on video captured by the camera (that is, the rear video 700A). (Ie, a top view image 700B) is created, and the first image and the second image are displayed on a display device (display) during parking operation, so that the driver can grasp the relative positional relationship between the obstacle and the host vehicle. It is.
Japanese Patent Laying-Open No. 2005-035542 (FIG. 1, summary)

上述したように、従来の駐車補助装置（即ち、車両周辺監視装置）では、上面視映像７００Ｂには、自車両位置および自車両の大きさを示す自車両の略画２１０を表示するために、自車両の略画２１０に隠されて自車両の本当の端部および自車両端直下近傍の路面を視認することが出来なかった。
また、自車両の略画２１０の位置は、実際の自車両の位置に対して幾らかのずれを生じることが避けられないので、精度の高い駐車動作を行うことが難しかった。 As described above, in the conventional parking assistance device (that is, the vehicle periphery monitoring device), in order to display the rough image 210 of the host vehicle indicating the host vehicle position and the size of the host vehicle in the top view image 700B, Hidden in the sketch 210 of the host vehicle, the true end of the host vehicle and the road surface directly below the host vehicle end could not be seen.
Further, since it is inevitable that the position of the rough sketch 210 of the own vehicle is slightly deviated from the actual position of the own vehicle, it is difficult to perform a highly accurate parking operation.

また、自車両後方中央に設置された広角カメラで撮影された後方の直接視映像である後方映像７００Ａおよび上面視映像７００Ｂ上に描画された予想軌跡２３０は、実際には乗車した乗員の重量バランスやサスペンションの具合による誤差等を精密に補正しなければ誤差の大きいものとなる。
従って、予想軌跡２３０は、実際には駐車する際の目安にしかならないが、表示画面上では目立ってしまい、路面が見づらくなるという問題点があった。 In addition, the expected trajectory 230 drawn on the rear video 700A and the top video 700B, which are direct back images taken by a wide-angle camera installed in the center of the rear of the host vehicle, is actually the weight balance of the passengers If the error due to the condition of the suspension or the like is not accurately corrected, the error will be large.
Therefore, although the predicted trajectory 230 is only a guideline for parking in practice, there is a problem that it becomes conspicuous on the display screen and the road surface becomes difficult to see.

また、従来例において、後方映像７００Ａ上に描かれた予想軌跡２３０は、元々歪みの大きい映像上に描かれているので、自車両の進路を直感的に理解しずらいという問題点もあった。   In addition, in the conventional example, the predicted trajectory 230 drawn on the rear video 700A is originally drawn on a video with a large amount of distortion, so that it is difficult to intuitively understand the course of the host vehicle. .

この発明は、このように問題点を解決するためになされたものであり、自車両の端部直下近傍の路面まで視認することが可能であり、かつ、すっきりした画面で自車両の進路を直感的に理解し易い車両周辺監視装置および車両周辺監視映像表示方を得ることを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the problem as described above. It is possible to visually recognize the road surface near the end portion of the own vehicle and to intuitively understand the course of the own vehicle with a clean screen. An object of the present invention is to obtain a vehicle periphery monitoring device and a vehicle periphery monitoring video display method that are easy to understand.

この発明に係る車両周辺監視装置は、複数のカメラによって自車両の一部および該自車両の周辺路面を撮像する撮像手段と、上記撮像手段によって撮影された映像を上面視映像に変換する上面視映像変換手段と、上記上面視映像変換手段によって変換された上面視映像を表示するディスプレイを備え、上記上面視映像は、撮像された自車両の画像の一部が自車両の概略の形状を表しているものである。   The vehicle periphery monitoring apparatus according to the present invention includes an imaging unit that captures a part of the host vehicle and a road surface around the host vehicle using a plurality of cameras, and a top view that converts an image captured by the imaging unit into a top view image. Video conversion means and a display for displaying the top view video image converted by the top view video conversion means, wherein the top view video image shows a rough shape of a part of the host vehicle. It is what.

また、この発明に係る車両周辺監視映像表示方法は、複数のカメラによって自車両の一部および該自車両の周辺路面を撮像する撮像ステップと、上記撮像ステップにおいて撮影された映像を上面視映像に変換する上面視映像変換ステップと、上記上面視映像変換ステップにおいて変換された上面視映像を表示する表示ステップを有し、上記表示ステップにおいて表示される上記上面視映像は、撮像された自車両の一部が自車両の概略の形状を表しているものである。   The vehicle periphery monitoring video display method according to the present invention includes an imaging step of imaging a part of the host vehicle and a surrounding road surface of the host vehicle with a plurality of cameras, and the video captured in the imaging step is converted into a top view video. A top view image conversion step for converting, and a display step for displaying the top view image converted in the top view image conversion step, wherein the top view image displayed in the display step is A part represents the general shape of the host vehicle.

この発明による車両周辺監視装置あるいは車両周辺監視映像表示方法によれば、路面と同時に写り込んだ自車両の一部が車両の概略の形状を表すようにしているので、車両の運転者は自車両の端部および自車両端部直下の周辺の路面まで視認することが可能となり、駐車位置精度の高い、また、安全な駐車動作を行える。   According to the vehicle periphery monitoring device or the vehicle periphery monitoring video display method according to the present invention, a part of the own vehicle reflected at the same time as the road surface represents the general shape of the vehicle. It is possible to see the road surface immediately below the end of the vehicle and the end of the host vehicle, and the parking position accuracy is high and a safe parking operation can be performed.

以下、図面に基づいて、本発明の一実施の形態について説明する。
なお、各図間において、同一符号は同一あるいは相当のものであることを表す。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置を用いて、駐車動作を行っている時の場面を示す全景図である。
図１において車両の運転者は、１は自車両、２ａ、２ｂは駐車している他車、３は駐車枠（即ち、駐車領域を示す線）、４ａは自車両の後部上方に設置された第１のカメラ、４ｂは自車両１の右側ドアミラーに設置された第２のカメラである。
なお、左側ドアミラーにも、第３のカメラ４ｃ（図示なし）が設置されている。
これらのカメラで撮影された映像は、車両周辺監視装置のコントローラ（図示なし）によって「上面視映像」に加工された後、図示しない車両周辺監視装置の表示装置（単に、ディスプレイとも称す）に表示される。
なお、５は、表示装置（ディスプレイ）の表示画面である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the drawings, the same reference numerals represent the same or equivalent ones.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is an overall view showing a scene when a parking operation is performed using the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, the driver of the vehicle 1 is the own vehicle, 2a and 2b are parked other vehicles, 3 is a parking frame (that is, a line indicating a parking area), and 4a is installed above the rear part of the own vehicle. The first camera 4b is a second camera installed on the right door mirror of the host vehicle 1.
A third camera 4c (not shown) is also installed on the left door mirror.
Images taken by these cameras are processed into a “top view image” by a controller (not shown) of the vehicle periphery monitoring device, and then displayed on a display device (also simply referred to as a display) of the vehicle periphery monitoring device (not shown). Is done.
Reference numeral 5 denotes a display screen of a display device (display).

図２は、自車両１内に設置された車両周辺監視装置の表示装置で表示される表示画面の例を示している。
図２において、５はディスプレイの表示画面、６は上面視映像である。
また、７はディスプレイの表示画面５において、上面視映像６の表示に使われなかった領域であり、上面視映像以外の他の情報（例えば、ナビゲーション画面など）の表示領域である。
上面視映像６は、自車両１の後部上方に設置された第１のカメラ４ａから得られた映像部分６ａと、右側ドアミラーに備えられた第２のカメラ４ｂから得られた映像部分６bと、左側ドアミラーに備えられた第３のカメラ４ｃ（図示なし）から得られた映像部分６cとからなる。
なお、上面視映像６には、第１〜第３のカメラによってそれぞれ撮像された自車両の一部を写した映像９ａ、９ｂ、９ｃが含まれている。
映像９ａは、自車両の後部上方に設置された第１のカメラ４ａにより撮像された自車両の後部が写った映像、映像９ｂは、右側ドアミラーに設置された第２のカメラ４ｂにより撮像された自車両の右側が写った映像、映像９ｃは、右側ドアミラーに設置された第３のカメラ４ｃより撮像された自車両の左が写った映像である。 FIG. 2 shows an example of a display screen displayed on the display device of the vehicle periphery monitoring device installed in the host vehicle 1.
In FIG. 2, 5 is a display screen of the display, and 6 is a top view image.
Reference numeral 7 denotes an area that is not used for displaying the top view image 6 on the display screen 5 of the display, and is a display area for information other than the top view image (for example, a navigation screen).
The top view image 6 includes an image portion 6a obtained from the first camera 4a installed above the rear portion of the host vehicle 1, and an image portion 6b obtained from the second camera 4b provided in the right door mirror. It consists of a video portion 6c obtained from a third camera 4c (not shown) provided in the left door mirror.
Note that the top view image 6 includes images 9a, 9b, and 9c showing a part of the host vehicle captured by the first to third cameras.
The image 9a is an image of the rear of the host vehicle captured by the first camera 4a installed above the rear of the host vehicle, and the image 9b is captured by the second camera 4b installed on the right door mirror. The video image 9c showing the right side of the host vehicle is a video image showing the left side of the host vehicle captured by the third camera 4c installed on the right door mirror.

また、３０ａは左側ドアミラーに備えられた第３のカメラ４ｃ（図示なし）によって撮像された他車２ａの映像、３０ｂは後部に備えられた第１のカメラ４ａによって撮像された他車２ａの映像、３０ｃは右側ドアミラーに備えられた第２のカメラ４ｂによって撮像された他車２ｂの映像、３０ｄは後部に備えられた第１のカメラ４ａによって撮像された他車２ｂの映像であり、これらの映像は、上面視変換された映像である。
上面視変換は、路面を上空から見た様にする変換なので、高さの有る物体を上面視変換すると画像は歪む。
このため、映像３０ａと映像３０ｂの継ぎ目、および映像３０ｃと映像３０ｄの繋ぎ目には大きな段差が発生している。これは上面視変換の避けられない欠点である。
なお、図２においては、映像の継ぎ目には、後述する映像分離線１２が形成されている場合を示しているので、映像の継ぎ目そのものは表示されていない。 30a is an image of the other vehicle 2a taken by a third camera 4c (not shown) provided on the left door mirror, and 30b is an image of the other vehicle 2a taken by the first camera 4a provided at the rear. , 30c is an image of the other vehicle 2b imaged by the second camera 4b provided in the right door mirror, and 30d is an image of the other vehicle 2b imaged by the first camera 4a provided at the rear. The video is a video that has been converted from a top view.
The top view conversion is conversion that makes the road surface look as if it is viewed from the sky. Therefore, if the object with height is converted to the top view, the image is distorted.
For this reason, a large step is generated at the joint between the video 30a and the video 30b and at the joint between the video 30c and the video 30d. This is an unavoidable drawback of top view conversion.
In FIG. 2, since the video separation line 12 described later is formed at the joint of the video, the video seam itself is not displayed.

上面視映像６ａ、６ｂ、６ｃは、自車両映像９ａ、９ｂ、９ｃの端部が、ほぼ上面視映像上で自車両の長さと幅を表す長方形の自車両概略形状になる様に配置されている。
即ち、上面視映像６ａ、６ｂ、６ｃの端部によって、自車両の概略の形状を表す輪郭部が形成されており、容易に自車両の概略の形状を視認することができる。
これにより、従来の様に自車両を表す略画を描かなくとも自車両の位置および大きさを確認することができる。
従来例における自車両の略画では、幾らかの精度誤差を含むことが避けられないので、これを吸収するために、やや大きめに描く必要があった。
そのため、自車両端直下近傍の路面を隠してしまうと言う不都合があったが、本実施の形態によれば、自車両端直下近傍の路面まで視認できる。 The top-view images 6a, 6b, and 6c are arranged so that the end portions of the own-vehicle images 9a, 9b, and 9c are substantially in the shape of a rectangular host vehicle that represents the length and width of the own-vehicle. Yes.
That is, a contour portion representing the approximate shape of the host vehicle is formed by the end portions of the top view images 6a, 6b, and 6c, so that the approximate shape of the host vehicle can be easily recognized.
Thus, the position and size of the host vehicle can be confirmed without drawing a rough image representing the host vehicle as in the prior art.
In the sketch of the own vehicle in the conventional example, it is unavoidable to include some accuracy error. Therefore, in order to absorb this, it is necessary to draw a slightly larger size.
For this reason, there is an inconvenience that the road surface in the vicinity immediately below the own vehicle end is hidden. However, according to the present embodiment, the road surface in the vicinity immediately below the own vehicle end can be visually recognized.

また、自車両の後部を写す映像９ａと自車両の側面を写す映像９ｂ、９ｃの繋ぎ目が、自車両の概略形状の角部ないしその近傍を通る斜めの線になる様にしたので、路面と自車両の色合いが近い場合でも自車両の概略形状を把握し易いという効果がある。
特に、自車両の側面、前面または後面の色合いに差が有る場合に、この効果は著しい。
また、自車両の側面、前面または後面が同色の場合であっても、通常は光の当たり方によってそれぞれの部分の明るさは異なる。
従って、映像の継ぎ目を示す斜めの線は確認し易い場合が多く、映像の継ぎ目（斜めの線）の終端である自車両概略形状の角部を確認し易い。 In addition, since the connection between the image 9a showing the rear part of the host vehicle and the images 9b and 9c showing the side surface of the host vehicle is an angled line passing through the corner of the rough shape of the host vehicle or the vicinity thereof, the road surface There is an effect that it is easy to grasp the general shape of the host vehicle even when the colors of the host vehicle are close.
In particular, this effect is significant when there is a difference in the color of the side, front or rear of the host vehicle.
Further, even when the side surface, front surface, or rear surface of the host vehicle are the same color, the brightness of each part usually varies depending on how the light strikes.
Therefore, there are many cases where it is easy to confirm an oblique line indicating the seam of the image, and it is easy to confirm the corner portion of the rough shape of the host vehicle which is the end of the seam (diagonal line) of the image.

また、図２において、８は、上面視映像上に配置された自車両の４つの車輪を表す略画である。
即ち、上面視映像６には、自車両１の車輪を表す略画８が重畳表示されている。
この車輪を表す略画８の向きは、ハンドルの操舵角に応じて動く様になっており、上面視映像上で自車両の車輪の向きを確認することができる。
これにより、従来のように自車両の予想軌跡を描かなくとも自車両の動きを直感的に推定することが可能となり、すっきりした画面を得ることができる。 Moreover, in FIG. 2, 8 is a schematic drawing showing the four wheels of the own vehicle arrange | positioned on a top view image.
That is, on the top view image 6, a schematic image 8 representing the wheel of the host vehicle 1 is superimposed and displayed.
The direction of the sketch 8 representing the wheel moves according to the steering angle of the steering wheel, and the direction of the wheel of the host vehicle can be confirmed on the top view image.
This makes it possible to intuitively estimate the movement of the host vehicle without drawing an expected trajectory of the host vehicle as in the past, and a clean screen can be obtained.

以上説明したように、本実施の形態による車両周辺監視装置は、複数のカメラによって自車両１の一部および該自車両１の周辺路面を撮像する撮像手段（例えば、第１のカメラ４ａ、第２のカメラ４ｂ、第３のカメラ４ｃ）と、この撮像手段によって撮影された映像を上面視映像６に変換する上面視映像変換手段と、この上面視映像変換手段によって変換された上面視映像６を表示するディスプレイを備え、上記上面視映像は、撮像された自車両１の画像の一部が自車両の概略の形状を表している。
これにより、車両の運転者は、デススプレイに表示される上面視映像によって自車両の端部および自車両端部直下の周辺の路面まで視認することが可能となり、駐車位置精度の高い、また、安全な駐車動作を行える。 As described above, the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment is an imaging means (for example, the first camera 4a, the first camera 4a) that images a part of the host vehicle 1 and the road surface around the host vehicle 1 with a plurality of cameras. The second camera 4b, the third camera 4c), a top view video converting means for converting the video imaged by the imaging means into a top view video 6, and a top view video 6 converted by the top view video conversion means. In the top view video, a part of the captured image of the host vehicle 1 represents the approximate shape of the host vehicle.
As a result, the driver of the vehicle can visually recognize the end of the own vehicle and the road surface immediately below the end of the own vehicle by the top view image displayed on the display, and the parking position accuracy is high. Safe parking is possible.

また、本実施の形態による車両周辺監視装置においては、上面視映像６は、自車両１の側面に備えられたカメラ（例えば、第２のカメラ４ｂ、第３のカメラ４ｃ）によって撮像された映像と自車両１の前後に備えられたカメラ（例えば、第１のカメラ４ａ、第４のカメラ４ｄ）によって撮像された映像の繋ぎ目を、自車両の概略形状の角部あるいは該角部の近傍を通る斜めの線としている。
そのため、路面と自車両の色合いが近い場合にも自車両の概略形状をつかみやすい。
特に、側面と前面、または後面の色合いに差が有る場合にこの効果が著しいが、たとえ同色の場合であっても、通常は光の当たり方によって、それぞれの部分の明るさは異なるので、映像の継ぎ目を確認し易く、その終端である自車両概略形状の角部を確認し易い。 Further, in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment, the top view image 6 is an image captured by a camera (for example, the second camera 4b or the third camera 4c) provided on the side surface of the host vehicle 1. And the joints of the images taken by the cameras (for example, the first camera 4a and the fourth camera 4d) provided before and after the host vehicle 1, the corners of the approximate shape of the host vehicle or the vicinity of the corners The diagonal line that passes through.
Therefore, it is easy to grasp the general shape of the host vehicle even when the road surface and the host vehicle are close in color.
This effect is particularly noticeable when there is a difference in color between the side and front or back, but even in the case of the same color, the brightness of each part usually varies depending on how the light strikes. It is easy to check the seam of the vehicle, and it is easy to check the corner of the vehicle's general shape, which is the end of the joint.

また、本実施の形態による車両周辺監視装置においては、上面視映像６に、自車両１の車輪を表す略画８を重畳表示しているので、自車両１の車輪の位置や車輪の向きをイメージとして容易に掴みやすい。
また、本実施の形態による車両周辺監視装置は、操舵角センサを備え、操舵角に応じて車輪を表す略画の向きを変化させるので、従来のように予想軌跡を描く場合よりもすっきりとした画面で、自車両の動きを掴み易い。 Further, in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment, the schematic image 8 representing the wheels of the host vehicle 1 is superimposed on the top view image 6 so that the position of the wheels and the direction of the wheels of the host vehicle 1 are indicated. Easy to grasp as an image.
In addition, the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment includes a steering angle sensor, and changes the direction of the rough image representing the wheel according to the steering angle, so that it is cleaner than when drawing an expected locus as in the past. It is easy to grasp the movement of the vehicle on the screen.

実施の形態２．
図３は、図１と同じ駐車動作を行っている状況において、実施の形態２による車両周辺監視装置によってディスプレイに表示される表示画面を示す図である。
図３において、１０ａは上面視映像６の右側に表示された右側のドアミラーに備えられた第２のカメラ４ｂ（図示なし）によって撮影された右後方直接視映像、１０ｂは上面視映像６の左側に表示された左側のドアミラーに備えられた第３のカメラ４ｃ（図示なし）によって撮影された左後方直接視映像である。
上面視映像６は、主に自車両近傍の路面を映すためのものなので、遠方の映像は写らず、高さの有る物体は不自然な写り方をする。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 3 is a diagram showing a display screen displayed on the display by the vehicle periphery monitoring device according to the second embodiment in a situation where the same parking operation as that in FIG. 1 is performed.
In FIG. 3, 10 a is a right rear direct view image taken by a second camera 4 b (not shown) provided on the right door mirror displayed on the right side of the top view image 6, and 10 b is a left side of the top view image 6. The left rear direct view image | video image | photographed by the 3rd camera 4c (not shown) with which the left door mirror displayed on FIG.
Since the top view image 6 is mainly for projecting the road surface in the vicinity of the host vehicle, a distant image is not captured, and an object with a height looks unnatural.

しかし、これらの右後方直接視映像１０ａおよび左後方の直接視映像１０ｂをディスプレイの表示画面上に配することによって、自然な映像で、より遠い後方の状況を確認することができる。
なお、ここで言う直接視映像とは、水平画角が概ね６０度以下（３５mmフィルムカメラの焦点距離換算で３５mm程度以上）であり、広画角映像においては顕著な画像歪みが目立たない映像を指す。 However, by disposing the right rear direct view image 10a and the left rear direct view image 10b on the display screen of the display, it is possible to confirm the situation of the rear farther with a natural image.
In addition, the direct view image here refers to an image having a horizontal angle of view of approximately 60 degrees or less (approximately 35 mm or more in terms of the focal length of a 35 mm film camera), and a noticeable image distortion in a wide angle image. Point to.

また、前述の実施の形態１では、主として上面視映像６ａ、６ｂ、６ｃを隙間無く繋げた場合について説明したが、本実施の形態２では、図３に示す様に、上面視映像６ａ、６ｂ、６ｃそれぞれ、および後方直接視映像１０ａ、１０ｂとの間の繋ぎ目を、映像分離線１２で明示した。
好みにもよるが、上面視映像６ａ、６ｂ、６ｃそれぞれ、および後方直接視映像１０ａ、１０ｂとの間の繋ぎ目を、映像分離線１２で明示した方が、それぞれの映像の意味を理解し易い場合も有る。 In the first embodiment, the case where the top view images 6a, 6b, and 6c are mainly connected without gaps has been described. However, in the second embodiment, as shown in FIG. 3, the top view images 6a, 6b are displayed. , 6c and the joints between the rear direct view images 10a and 10b are clearly shown by the image separation line 12.
Depending on your preference, it is easier to understand the meaning of each image by clearly indicating the joints between the top view images 6a, 6b, 6c and the rear direct view images 10a, 10b with the image separation line 12. It may be easy.

以上説明したように、本実施の形態による車両周辺監視装置においては、ディスプレイが表示する表示画面５は、自車両１の右側面に備えられたカメラによって撮像された自車両１の右側前方または右側後方の右側直接視映像（例えば、右後方直接視映像１０ａ）を上面視映像６の右側に配置して表示し、自車両１の左側面に備えられたカメラによって撮像された自車両の左側前方または左側後方の左側直接視映像（例えば、左後方直接視映像１０ｂ）を上面視映像６の左側に配置して表示している。
このため、ディスプレイの表示画面において上面視映像の画角からは外れる前方または後方の遠方の状況を、歪みの少ない直接視映像によって確認することができる。 As described above, in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment, the display screen 5 displayed on the display is the front right side or the right side of the host vehicle 1 captured by the camera provided on the right side surface of the host vehicle 1. A rear right-side direct view image (for example, right rear direct-view image 10a) is arranged and displayed on the right side of the top view image 6 and is displayed on the left side of the host vehicle 1 captured by a camera provided on the left side surface of the host vehicle 1. Alternatively, the left direct view image (for example, the left rear direct view image 10b) at the left rear is arranged and displayed on the left side of the top view image 6.
For this reason, it is possible to confirm the situation in the front or rear far away from the angle of view of the top view image on the display screen of the display by the direct view image with less distortion.

また、本実施の形態による車両周辺監視装置においては、各カメラで撮像され、ディスプレイの表示画面５で表示される映像は、映像分離線１２で分離されている。
このように、本実施の形態では、各映像をソース毎に映像分離線で分離するので、表示されている映像の意味を理解し易い。 Further, in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment, the video imaged by each camera and displayed on the display screen 5 of the display is separated by the video separation line 12.
As described above, in this embodiment, each video is separated by the video separation line for each source, so that the meaning of the displayed video can be easily understood.

実施の形態３．
図４は、実施の形態３による車両周辺監視装置を用いて、峡路における車両のすれ違い動作を行っている場面を示す全景図である。
図４において、１は自車両、２ｃは対向車、４ｂは自車両１の右側ドアミラーに設置された第２のカメラ、４ｃは自車両１の左側ドアミラーに設置された第３のカメラである。
また、自車両１の先端中央にも、第４のカメラ４ｄ（図示なし）が設置されている。
これらのカメラ（即ち、第２〜第４のカメラ）撮影された映像は、車両周辺監視装置のコントローラ（図示なし）によって上面視映像に加工された後、ディスプレイの表示画面５に表示される。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 4 is a panoramic view showing a scene in which a vehicle passing operation on a gorge is performed using the vehicle periphery monitoring device according to the third embodiment.
In FIG. 4, 1 is the host vehicle, 2 c is an oncoming vehicle, 4 b is a second camera installed on the right door mirror of the host vehicle 1, and 4 c is a third camera installed on the left door mirror of the host vehicle 1.
A fourth camera 4d (not shown) is also installed at the center of the front end of the host vehicle 1.
Images taken by these cameras (that is, the second to fourth cameras) are processed into a top view image by a controller (not shown) of the vehicle periphery monitoring device and then displayed on the display screen 5 of the display.

図５は、実施の形態３による車両周辺監視装置のティスプレイによって表示される表示画面５を示す図である。
図５に示したディスプレイの表示画面５において、６は上面視映像であって、上面視映像６は、右側ドアミラーに備えられた第２のカメラ４ｂの映像より得られた部分６bと、左側ドアミラーに備えられた第３のカメラ４ｃの映像より得られた部分６cと、自車両１の前部上方に設置された第４のカメラ（図示なし）から得られた部分６ｄとからなる。
また、図５において、上面視映像６の右側に表示された映像１０ｃは、右側のドアミラーに備えられた第２のカメラ４ｂによって撮影された右前方直接視映像、上面視映像６の左側に表示された映像１０ｄは、左側のドアミラーに備えられた第２のカメラ４ｃによって撮影された左前方直接視映像である。 FIG. 5 is a diagram showing a display screen 5 displayed by the display of the vehicle periphery monitoring device according to the third embodiment.
In the display screen 5 of the display shown in FIG. 5, 6 is a top view image, and the top view image 6 includes a portion 6b obtained from the image of the second camera 4b provided in the right door mirror, and the left door mirror. And a portion 6c obtained from the image of the third camera 4c provided in the vehicle, and a portion 6d obtained from a fourth camera (not shown) installed above the front portion of the host vehicle 1.
Further, in FIG. 5, an image 10 c displayed on the right side of the top view image 6 is displayed on the left side of the right front direct view image and the top view image 6 taken by the second camera 4 b provided on the right door mirror. The image 10d is a left front direct view image taken by the second camera 4c provided in the left door mirror.

右前方直接視映像１０ｃおよび左方直接視映像１０ｄにおいて、カメラ設置位置の真下の路面から自車両の前後方向に伸びる線上には、横位置目安線１５が描画されている。
そして、横位置目安線１５上において、自車両１の先端を路面上に投影した位置に車両端目安マーク１６が描画されている。
横位置目安線１５は、表示画面５のまっすぐ上方に伸びている。
従って、自車両１が直進する限りにおいては、横位置目安線１５より右側の障害物は、少なくともドアミラーの長さ分のマージンを残して自車両ボディより外側に有り、ボディには接触しないことが明白に分かる。
このため、従来の様に操舵角に応じて形状の変わる予想軌跡を描画する場合よりも、自車両側面の横位置と障害物の位置関係を直感的かつ正確に掴むことができる。
また、車両端目安マーク１６を表示したので、自車両先端または後端の位置が分かり、対向車が極めて近くまで接近した場合に対向車との距離感を掴みやすい。 In the right front direct view image 10c and the left direct view image 10d, a lateral position guide line 15 is drawn on a line extending in the front-rear direction of the host vehicle from the road surface just below the camera installation position.
On the lateral position guide line 15, a vehicle end guide mark 16 is drawn at a position where the tip of the host vehicle 1 is projected on the road surface.
The horizontal position guide line 15 extends straight above the display screen 5.
Therefore, as long as the host vehicle 1 goes straight, the obstacle on the right side of the lateral position guide line 15 is outside the body of the host vehicle, leaving at least a margin corresponding to the length of the door mirror, and does not touch the body. Clearly understood.
For this reason, it is possible to intuitively and accurately grasp the lateral position of the side surface of the host vehicle and the positional relationship between the obstacles, compared to the case of drawing an expected trajectory whose shape changes according to the steering angle as in the conventional case.
Further, since the vehicle end guide mark 16 is displayed, the position of the front end or the rear end of the host vehicle is known, and when the oncoming vehicle approaches very close, it is easy to grasp the sense of distance from the oncoming vehicle.

以上説明したように、本実施の形態による車両周辺監視装置においては、右側直接視映像（例えば、右前方直接視映像１０ｃ）および左側直接視映像（例えば、左前方直接視映像１０ｄ）は、自車両１の右側面あるいは左側面に備えられたカメラの設置位置下の路面から自車両の前後方向に伸びる直線状の横位置目安線１５を表示している。
従って、自車両が直進している場合は、横位置目安線より右側の障害物には接触しないことが明白である。このため、自車両側面の横位置を直感的かつ正確に掴みやすい。 As described above, in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment, the right direct view image (for example, the right front direct view image 10c) and the left direct view image (for example, the left front direct view image 10d) are A linear lateral position guide line 15 extending in the front-rear direction of the host vehicle from the road surface below the camera installation position provided on the right side surface or the left side surface of the vehicle 1 is displayed.
Therefore, when the host vehicle is traveling straight, it is clear that the obstacle on the right side of the lateral position guide line does not touch. For this reason, it is easy to intuitively and accurately grasp the lateral position of the side surface of the host vehicle.

また、本実施の形態による車両周辺監視装置においては、右側直接視映像１０ｃおよび左側直接視映像１０ｄは、自車両１の先端または後端を路面上に投影した位置に車両端目安マーク１６を表示している。
従って、自車両先端または後端の位置を直感的かつ正確に掴むことができる。 In the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment, the right-hand direct view image 10c and the left-hand direct view image 10d display the vehicle end guide mark 16 at the position where the front end or rear end of the host vehicle 1 is projected on the road surface. is doing.
Therefore, the position of the front end or the rear end of the host vehicle can be grasped intuitively and accurately.

その他の実施の形態
前述の実施の形態２または実施の形態３では、上面視映像６の左右に直接視映像を配したが、直接視映像のみを表示しても良い。
また、実施の形態１〜実施の形態３では、左右のドアミラーに設けられたカメラと前後部に設けられたカメラを用いたが、車両の他の場所に備えられたカメラを使っても良く、同様の効果を発揮する。
また、実施の形態１〜実施の形態３では、１つのディスプレイ上に全ての映像を表示したが、複数のディスプレイに分けて表示しても良い。 Other Embodiments In the second embodiment or the third embodiment described above, the directly viewed images are arranged on the left and right of the top view image 6, but only the directly viewed images may be displayed.
In the first to third embodiments, the cameras provided on the left and right door mirrors and the cameras provided on the front and rear portions are used. However, cameras provided in other locations of the vehicle may be used. The same effect is demonstrated.
In the first to third embodiments, all videos are displayed on one display, but may be displayed separately on a plurality of displays.

また、シフト位置により表示を変える手段を備え、シフト位置が前進の場合は、実施の形態３の様に自車両の表示位置を上面視映像の下方に表示すると共に前方の直接視映像を表示し、シフト位置が後退の場合は、実施の形態２の様に自車両の表示位置を上面視映像の上方になる様に配置すると共に後方の直接視映像を表示する様にしても良い。
即ち、上面視映像は、シフト位置が前進の場合は自車両の表示位置を上面視映像の下方に、シフト位置が後退の場合は自車両の表示位置を上面視映像の上方に配置して表示してもよい。
これにより、上面視映像において、シフト位置が前進の場合は、自車両の表示位置を下方に移動して前方の視野を広くし、シフト位置が後退の場合は、自車両の表示位置を上方に移動して後方の視野を広でき、運転に必要な領域の視野を大きく表示できる。 In addition, when the shift position is forward, the display position of the host vehicle is displayed below the top view image and the front direct view image is displayed when the shift position is forward. When the shift position is reverse, the display position of the host vehicle may be arranged to be above the top view image as in the second embodiment, and the rear direct view image may be displayed.
That is, the top view image is displayed with the display position of the host vehicle positioned below the top view image when the shift position is forward, and the display position of the host vehicle is positioned above the top view image when the shift position is reverse. May be.
Thus, in the top view image, when the shift position is forward, the display position of the host vehicle is moved downward to widen the front field of view, and when the shift position is reverse, the display position of the host vehicle is moved upward. It can move and widen the rear field of view, and can display a large field of view necessary for driving.

また、右向きに操舵した場合は自車両の表示位置を上面視映像の左方に、左向きに操舵した場合は自車両の表示位置を上面視映像の右方になる様に配置する様にしても良い。
これにより、右向きあるいは左向きに操舵しても、自車両の操舵方向の視野を広くすることが可能となり、上面視映像において運転に必要な領域の視野を大きく表示できる。
また、上面視映像、直接視映像は、必ずしも縦横比が現実に即している必要はなく、横幅の狭いディスプレイに広い領域を表示したい場合は横方向に圧縮して表示しても良い。
また、シフト位置が前進の場合は、右側直接視映像および左側直接視映像には自車両前方の直接視映像が表示され、シフト位置が後退の場合は、右側直接視映像および左側直接視映像には自車両後方の直接視映像が表示されるようにしてもよい。
これにより、運転状況に応じて必要な映像を得られる。 In addition, when the vehicle is steered to the right, the display position of the host vehicle is arranged to the left of the top view image, and when the vehicle is steered to the left, the display position of the host vehicle is arranged to the right of the top view image. good.
As a result, even if the vehicle is steered rightward or leftward, the field of view in the steering direction of the host vehicle can be widened, and the field of view necessary for driving can be displayed large in the top view image.
Further, the top view image and the direct view image do not necessarily have an actual aspect ratio, and when a wide area is to be displayed on a display having a narrow width, the image may be displayed by being compressed in the horizontal direction.
When the shift position is forward, the right-hand direct view image and the left-hand direct view image display a direct view image in front of the host vehicle. When the shift position is reverse, the right-hand direct view image and the left-hand direct view image are displayed. May display a direct view image behind the host vehicle.
Thereby, a required image can be obtained according to the driving situation.

この発明は、駐車する際に、駐車位置精度が高く、また、安全な駐車動作が行える車両周辺監視装置の実現に有用である。   The present invention is useful for realizing a vehicle periphery monitoring device that has high parking position accuracy and can perform a safe parking operation when parking.

この発明による車両周辺監視装置を用いて駐車動作を行っている時の場面を示す図である。It is a figure which shows the scene at the time of parking operation using the vehicle periphery monitoring apparatus by this invention. 実施の形態１による車両周辺監視装置の表示装置に表示される表示画面の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the display screen displayed on the display apparatus of the vehicle periphery monitoring apparatus by Embodiment 1. FIG. 実施の形態２による車両周辺監視装置の表示装置に表示される表示画面の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the display screen displayed on the display apparatus of the vehicle periphery monitoring apparatus by Embodiment 2. FIG. 実施の形態３による車両周辺監視装置を用いて、峡路における車両のすれ違い動作を行っている場面を示す図である。It is a figure which shows the scene which is performing the passing operation | movement of the vehicle in a canyon using the vehicle periphery monitoring apparatus by Embodiment 3. FIG. 実施の形態３による車両周辺監視装置の表示装置に表示される表示画面の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a display screen displayed on a display device of a vehicle periphery monitoring device according to a third embodiment. 従来の車両周辺監視装置における表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display screen in the conventional vehicle periphery monitoring apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１ 自車両 ２ａ、２ｂ 他車
３ 駐車枠 ４ａ〜４ｄ カメラ
５ 表示図面 ６、６ａ、６ｃ 上面視映像
８ 車輪略画 ９ａ〜９ｃ 自車両画像
１０ａ〜１０ｄ 直接視映像 １２ 映像分離線
１５ 横位置目安線 １６ 車両端目安マーク
３０ａ〜１０ｄ 他車画像 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Own vehicle 2a, 2b Other vehicle 3 Parking frame 4a-4d Camera 5 Display drawing 6, 6a, 6c Top view image 8 Wheel schematic image 9a-9c Own vehicle image 10a-10d Direct view image 12 Image separation line 15 Side position standard Line 16 Vehicle end guide mark 30a-10d Other car image

Claims (12)

複数のカメラによって自車両の一部および該自車両の周辺路面を撮像する撮像手段と、上記撮像手段によって撮影された映像を上面視映像に変換する上面視映像変換手段と、上記上面視映像変換手段によって変換された上面視映像を表示するディスプレイを備え、
上記上面視映像は、撮像された自車両の画像の一部が自車両の概略の形状を表していることを特徴とする車両周辺監視装置。 Imaging means for imaging a part of the host vehicle and a road surface around the host vehicle with a plurality of cameras, top view video converting means for converting the video imaged by the imaging means into a top view video, and the top view video conversion A display for displaying a top view image converted by the means;
The vehicle periphery monitoring device, wherein the top view video has a part of the captured image of the host vehicle representing a schematic shape of the host vehicle. 上記上面視映像は、自車両の側面に備えられたカメラによって撮像された映像と自車両の前後に備えられたカメラによって撮像された映像の繋ぎ目を、自車両の概略形状の角部あるいは該角部の近傍を通る斜めの線としたことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。   The top view image is a joint between the image captured by the camera provided on the side surface of the host vehicle and the images captured by the cameras provided before and after the host vehicle. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1, wherein the vehicle periphery monitoring device is an oblique line passing through the vicinity of a corner portion. 上記上面視映像に、自車両の車輪を表す略画を重畳表示したことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。   The vehicle periphery monitoring device according to claim 1, wherein a schematic image representing a wheel of the host vehicle is superimposed on the top view image. 操舵角センサを備え、操舵角に応じて車輪を表す略画の向きを変化させることを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。   The vehicle periphery monitoring device according to claim 3, further comprising a steering angle sensor, and changing a direction of a schematic image representing a wheel according to the steering angle. 上記ディスプレイが表示する表示画面は、自車両の右側面に備えられたカメラによって撮像された自車両の右側前方または右側後方の右側直接視映像を上記上面視映像の右側に配置して表示し、自車両の左側面に備えられたカメラによって撮像された自車両の左側前方または左側後方の左側直接視映像を上記上面視映像の左側に配置して表示していることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。   The display screen displayed by the display displays a right-hand direct view image of the right front or right rear of the own vehicle imaged by a camera provided on the right side of the own vehicle on the right side of the top view image. 2. The left direct view image of the left front or left rear of the own vehicle imaged by a camera provided on the left side surface of the own vehicle is arranged and displayed on the left side of the top view image. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1. 各カメラで撮像され、上記ディスプレイの表示画面で表示される映像は、映像分離線で分離されていることを特徴とする請求項１または５に記載の車両周辺監視装置。   The vehicle periphery monitoring device according to claim 1 or 5, wherein images captured by each camera and displayed on a display screen of the display are separated by a video separation line. 上記右側直接視映像および上記左側直接視映像は、自車両の右側面あるいは左側面に備えられたカメラの設置位置下の路面から自車両の前後方向に伸びる直線状の横位置目安線を表示していることを特徴とする請求項５に記載の車両周辺監視装置。   The right-hand direct view image and the left-hand direct view image display a straight lateral position guide line extending in the front-rear direction of the host vehicle from the road surface below the installation position of the camera provided on the right side or left side of the host vehicle. The vehicle periphery monitoring device according to claim 5, wherein the vehicle periphery monitoring device is provided. 上記右側直接視映像および上記左側直接視映像は、自車両の先端または後端を路面上に投影した位置に車両端目安マークを表示していることを特徴とする請求項５に記載の車両周辺監視装置。   6. The vehicle periphery according to claim 5, wherein the right-hand direct view image and the left-hand direct view image display a vehicle end guide mark at a position where the front or rear end of the host vehicle is projected on the road surface. Monitoring device. 上記上面視映像は、シフト位置が前進の場合は自車両の表示位置を上面視映像の下方に、シフト位置が後退の場合は自車両の表示位置を上面視映像の上方に配置したことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。   In the top view image, the display position of the host vehicle is disposed below the top view image when the shift position is forward, and the display position of the host vehicle is disposed above the top view image when the shift position is reverse. The vehicle periphery monitoring apparatus according to claim 1. 上記上面視映像は、右向きに操舵した場合は自車両の表示位置を左方に、左向きに操舵した場合は自車両の表示位置を右方に配置したことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。   2. The display according to claim 1, wherein the top-view video is arranged such that a display position of the own vehicle is arranged to the left when the vehicle is steered rightward, and a display position of the own vehicle is arranged to the right when steered leftward. Vehicle periphery monitoring device. シフト位置が前進の場合は、上記右側直接視映像および上記左側直接視映像には自車両前方の直接視映像が表示され、シフト位置が後退の場合は、上記右側直接視映像および上記左側直接視映像には自車両後方の直接視映像が表示されていることを特徴とする請求項５に記載の車両周辺監視装置。   When the shift position is forward, the right-hand direct view image and the left-hand direct view image are displayed in front of the host vehicle. When the shift position is reverse, the right-hand direct view image and the left-hand direct view image are displayed. 6. The vehicle periphery monitoring device according to claim 5, wherein a direct view image of the rear of the vehicle is displayed in the image. 複数のカメラによって自車両の一部および該自車両の周辺路面を撮像する撮像ステップと、上記撮像ステップにおいて撮影された映像を上面視映像に変換する上面視映像変換ステップと、上記上面視映像変換ステップにおいて変換された上面視映像を表示する表示ステップを有し、
上記表示ステップにおいて表示される上記上面視映像は、撮像された自車両の一部が自車両の概略の形状を表していることを特徴とする車両周辺監視映像表示方法。 An imaging step for imaging a part of the host vehicle and a road surface around the host vehicle with a plurality of cameras, a top view video converting step for converting the video shot in the imaging step into a top view video, and the top view video conversion A display step for displaying the top view image converted in the step;
The vehicle periphery monitoring video display method, wherein the top-view video displayed in the display step shows that a part of the captured host vehicle represents an approximate shape of the host vehicle.
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