KR101405198B1 - 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

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김정철
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기아자동차 주식회사
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Abstract

본 발명은 모터의 동력을 사용하는 하이브리드 차량의 진동 저감을 위한 안티 저크(anti-jerk) 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명은, 모터의 동력을 사용하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법에 있어서, 모터의 실제 속도를 산출하는 단계; 모터의 모델 속도를 산출하는 단계; 상기 산출된 모터 모델 속도와 실제 속도의 편차에 기초한 진동 성분을 구하는 단계; 상기 진동 성분에 포함된 오차 성분을 제거하기 위해 상기 진동 성분을 고주파 필터링(high pass filtering)하는 단계; 상기 고주파 필터링 시 발생된 위상 선행(phase antecedence)을 보상하기 위해 상기 필터링된 진동 성분을 설정시간 위상 지연시키는 단계; 및 상기 설정시간 위상 지연된 진동 성분에 설정된 게인(gain) 값을 적용하여 이를 기초로 안티 저크(anti-jerk) 보상 토크를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법 및 시스템 {Method and system for controlling anti jerk of hybrid electric vehicle}
본 발명은 토크 컨버터가 없는 하이브리드 차량의 변속시 변속 진동 및 충격을 구동모터의 역위상 제어를 통해 저감하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이 하이브리드 차량(hybrid electric vehicle)은 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 차량은 내연기관 엔진의 동력과 구동모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.
상기 하이브리드 차량은 일례로 도 1에 도시한 바와 같이, 엔진(10)과; 구동모터(20); 엔진(10)과 구동모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 회전력에 의해 발전을 하는 시동 발전기(70); 및 차륜(80)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 하이브리드 차량은, 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU; hybrid control unit)(200); 엔진(10)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(ECU; engine control unit)(110); 구동모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU; motor control unit)(120); 변속기(40)의 동작을 제어하는 변속 제어기(TCU; transmission control unit)(140); 및 배터리(60)를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU; battery control unit)(160);를 포함할 수 있다.
상기 배터리 제어기(160)는 배터리 관리 시스템(BMS; battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기(70)는 ISG(integrated starter & generator) 또는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭되기도 한다.
상기와 같은 하이브리드 차량은 구동모터(20)의 동력만을 이용하는 순수 하이브리드 차량 모드인 EV 모드(electric vehicle mode); 엔진(10)의 회전력을 주동력으로 하면서 구동모터(20)의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode); 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 구동모터(20)의 발전을 통해 회수하여 배터리(60)에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode)(RB 모드); 등의 주행모드로 운행할 수 있다.
이와 같이 하이브리드 차량은, 엔진의 기계적 에너지와 배터리의 전기에너지를 함께 이용하고, 엔진과 구동모터의 최적 작동영역을 이용함은 물론 제동 시에는 구동모터로 에너지를 회수하므로 연비 향상 및 효율적인 에너지 이용이 가능해진다.
그런데, 상기와 같은 하이브리드 차량에서는, 토크 컨버터(torque converter) 대신 엔진클러치를 이용하여 엔진과 자동변속기가 결합됨에 따라, 기존의 토크 컨버터가 갖는 기계적(passive) 댐핑 효과를 얻을 수 없는 단점이 있다.
이렇게 하이브리드 차량에서는 별도의 댐핑수단이 배제되거나 또는 댐핑수단이 작아짐에 따라 변속시, 팁-인/아웃(Tip-in/out, 가속 페달을 밟거나 떼는 동작)시, 그리고 엔진클러치 결합시, 구동축의 진동 발생과 더불어 쇼크 및 저크(Shock & Jerk: 순간적인 급격한 움직임)와 같은 충격 현상이 발생되어 승차감 및 운전성의 저하를 초래하는 문제점이 있다.
즉, 상기한 하이브리드 차량은, 토크 소스(torque sorce)(엔진, 모터)와 구동계 사이에 존재하는 댐핑수단이 배제되거나 또는 댐핑수단이 작기 때문에 상기 토크 소스로부터의 진동, 변속시 진동 및 외부로부터의 진동이 잘 감쇄되지 않는 문제점이 있다.
따라서, 상기 하이브리드 차량은 상기 토크 소스로부터의 진동이나 외부로부터의 진동을 효과적으로 저감시키지 않는 경우에 운전성 및 승차감이 좋지 않을 수 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 종래기술의 실시예는 엔진 제어기(ECU; engine control unit)를 통해 점화시기를 지연시키는 방법으로 안티 저크를 하였다.
이러한 종래기술의 일례는 일본 공개특허 특개 2006-97622 에 개시되어 있다.
그런데, 상기 일본 공개특허는 안티 저크에 의한 의도하지 않은 충격을 해소하고자 크립(creep) 발진시나 변속시에 안티 저크를 정지하는 것을 목적으로 하는 것이기 때문에 실질적으로 저크를 저감시키지 못하는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명이 해결하려는 과제는, 컨버터가 없는 하이브리드 차량의 변속시 변속 충격을 구동모터의 역위상 제어를 통해 저감하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하려는 과제는, 변속구간을 안티 저크를 허용하는 구간 및 금지하는 구간으로 세분화하여, 안티 저크를 허용하는 구간에서 모터 제어기(MCU; motor control unit)를 이용하여 구동모터를 역위상 제어하여 변속에 따른 충격을 저감하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법은, 토크 컨버터가 없는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법에 있어서, 상기 하이브리드 차량의 변속 제어기로부터 변속 지령이 있는지를 판단하는 단계; 상기 변속 지령이 있으면, 상기 변속 지령에 따른 적어도 3개의 페이즈(phase)로 세분화된 변속구간을 확인하는 단계; 상기 세분화된 해당 변속구간이 안티 저크 허용 변속구간인지 판단하는 단계; 상기 해당 변속구간이 안티 저크 허용 변속구간이면, 상기 해당 변속구간에서 발생하는 진동 및 충격을 저감 또는 감쇄시키기 위해 상기 하이브리드 차량의 구동모터를 설정된 값으로 역위상 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 변속 지령은, 차속 신호 및 가속페달 위치 센서(APS; accelerator pedal sensor) 신호를 기초로 하여 발생될 수 있다.
상기 변속구간은, 적어도 변속준비 구간과 실변속 구간 및 변속종료 구간으로 세분화될 수 있다.
상기 변속준비 구간 및 변속종료 구간은 안티 저크 허용 구간으로 설정하고, 상기 실변속 구간은 안티 저크 금지 구간으로 설정할 수 있다.
상기 변속준비 구간 및 변속종료 구간은, 변속 수행시 기어비의 변경은 없고 유압제어에 의한 변속기의 토크 레벨 만 변동되는 구간으로 설정되고; 상기 실변속 구간은, 변속 수행시 목표 기어비를 추종하기 위해 기어비가 변동되는 구간으로 설정될 수 있다.
상기 세분화된 변속구간은 각각 안티 저크 허용 구간 또는 안티 저크 금지 구간으로 매칭되어 맵으로 형성될 수 있다.
그리고, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 시스템은, 엔진 및 구동모터의 동력이 적절히 조합되어 운행되는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 시스템에 있어서, 상기 엔진과 구동모터의 동력 연결을 단속하는 엔진클러치; 운전자에 의해 조작되는 가속페달; 상기 하이브리드 차량의 차속을 감지하는 차속 센서; 상기 하이브리드 차량의 변속기를 제어하는 변속 제어기; 상기 하이브리드 차량의 구동모터를 제어하는 모터 제어기; 및 상기 가속페달, 차속센서, 변속 제어기 및 모터 제어기의 신호를 기초로 변속 수행시 안티 저크를 제어하는 안티 저크 제어기;를 포함하되, 상기 안티 저크 제어기는 상기 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 컨버터가 없는 하이브리드 차량의 변속시 변속 충격을 구동모터의 역위상 제어를 통해 효과적으로 정확하게 저감할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 변속구간을 안티 저크를 허용하는 구간 및 금지하는 구간으로 세분화하여, 안티 저크를 허용하는 구간에서 모터 제어기(MCU; motor control unit)를 이용하여 구동모터를 역위상 제어하여 변속에 따른 충격을 효율적으로 저감할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 엔진 보다 응답성과 제어성이 우수한 구동모터를 사용하여 안티 저크 제어를 함으로써 안티 저크 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일반적인 하이브리드 차량의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 세분화된 변속구간을 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 세분화된 변속구간에 대응하는 안티 저크 허용 및 금지 구간을 도시한 그래프이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량은, 엔진(10)과; 모터(20); 엔진(10)과 모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 출력에 의해 발전을 하는 시동/발전 모터(70); 차륜(80); 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU; hybrid control unit)(110); 배터리(60)를 관리 제어하는 배터리 제어기(BCU; battery control unit)(120); 및 모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU; motor control unit)(200)를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 시스템은, 변속 수행 중 발생하는 진동 및 충격을 억제하거나 저감시키는 안티 저크 제어 시스템이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 시스템은, 엔진(10)과 구동 모터(20)의 동력 연결을 단속하는 엔진클러치(30); 운전자에 의해 조작되는 가속페달(310); 상기 하이브리드 차량의 차속을 감지하는 차속 센서(330); 변속기의 입력축 속도를 감지하는 변속기 입력축 속도 센서(42); 상기 하이브리드 차량의 변속기(40)를 제어하는 변속 제어기(TCU; transmission control unit)(140); 상기 하이브리드 차량의 구동모터를 제어하는 모터 제어기(MCU; motor control unit)(120); 및 상기 가속페달(310), 차속센서(330), 변속 제어기(140) 및 모터 제어기(120)의 신호를 기초로 변속 수행시 안티 저크를 제어하는 안티 저크 제어기(300);를 포함한다.
상기 엔진클러치(30)는, 일반적인 하이브리드 차량에 장착되는 엔진클러치로 할 수 있다.
상기 엔진클러치(30)로 인해 일반 자동차의 변속기에 장착되는 토크 컨버터가, 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량에서는 삭제된다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량에는 토크 컨버터가 없다.
상기 가속페달(310)은 자동차에 적용되는 일반적인 가속페달이다. 상기 가속페달(310)의 조작에 따른 가속페달의 위치는 가속페달 위치 센서(APS; accelerator position sensor)(320)에 의해 검출된다.
상기 가속페달 위치 센서(320)는 자동차에 적용되는 일반적인 가속페달 위치 센서로 할 수 있다.
상기 차속센서(330)는, 본 발명의 실시예에서는 일예로 휠에 부착되어 회전속도를 검출하는 차속센서이거나, 다른 예로는 변속기의 종감속기어에 부착되는 차속센서로 할 수 있으나, 본 발명의 보호범위가 반드시 이에 한정된 것으로 이해되어서는 안된다. 이와 다른 차속센서라고 하더라도 실질적인 차속에 상응하는 값의 계산을 가능하게 하는 센서라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.
상기 변속기 입력축 속도 센서(42)는, 일반적인 하이브리드 차량에 설치되어 변속기(40) 입력축의 속도를 감지하는 센서로 할 수 있다.
상기 변속 제어기(140)는, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 변속기(40)에 변속 지령을 내려 변속이 수행되도록 한다.
상기 변속 제어기(140)는, 차속 정보 및 가속페달 위치 정보 등을 기초로 상기 변속 지령을 할 수 있다.
상기 변속 제어기(140)는, 현재 변속단 및 목표 변속단, 엔진(10) 토크 및 구동모터(20) 토크 등의 여러 정보를 이용하여 변속기(40) 내부의 클러치에 유압을 전달하여, 변속 제어를 수행할 수 있다.
상기 변속 제어기(140)는, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 변속구간을 세분화하여 변속 제어를 수행한다.
상기 변속구간은 변속 제어기(TCU)의 개발 업체에 따라 여러 페이즈(phase)로 세분화될 수 있다.
상기 변속 제어기(140)는 변속 특성에 따라 페이즈 별로 안티 저크 허용 신호 또는 금지 신호를 설정하여 모터 제어기(120)에 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어기(300)는 상기 변속 제어기(140) 및/또는 모터 제어기(120)로부터 상기 세분화된 변속구간 별로 안티 저크 혀용 신호 또는 금지 신호를 전달받아 변속 수행 중에 안티 저크를 수행한다.
도 4 및 도 5에 도시한 변속 페이즈는, 변속 제어기 개발업체에 따라 그 용도가 다르게 사용될 수 있지만, 도시된 세가지 구간(변속준비 구간-실변속 구간-변속종료 구간)은 변속 제어기에서 공통적으로 제공된다.
일반적으로, 변속 수행 중 변속 진동 및 충격은, 변속준비 구간과 변속종료 구간에 상당하는 토크 페이즈 구간에서 발생되는 것으로 알려져 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어기(300)는 토크 페이즈 구간에서는 안티 저크를 수행하고, 실변속 구간에 상당하는 이너셔(inertia) 구간에서는 안티 저크를 수행하지 않는다.
본 발명의 실시예에서, 상기 토크 페이즈 구간은, 변속 제어시 기어비의 변경없이 변속기 클러치의 유압 제어에 의한 토크 레벨 만 변동되는 변속 제어 구간으로 정의될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이너셔 페이즈 구간은, 목표 기어비를 추종하도록 기어비가 변동되며, 클러치 슬립이 발생하는 변속 제어 구간으로 정의될 수 있다.
상기 안티 저크 제어기(300)는, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어로서, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령으로 형성된다.
본 발명의 실시예에서, 상기 안티 저크 제어기(300)는, 구동모터(20)를 제어하는 모터 제어기(MCU); 변속기(40)를 제어하는 변속 제어기(TCU); 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU)를 포함할 수 있다.
후술하는 본 발명의 실시예에 따른 안티 저크 제어 방법에서 그 일부 프로세스는 상기 안티 저크 제어기에 의하여, 다른 일부 프로세스들은 상기 모터 제어기, 상기 변속 제어기 또는 상기 하이브리드 제어기에 의하여 수행되는 것으로 할 수 있다.
그러나 본 발명의 보호범위가 후술하는 실시에에서 설명되는 대로에 한정되는 것으로 이해되어서는 안된다. 본 발명의 실시예에서의 설명과 다른 조합으로 제어기를 구현할 수 있다. 또는 상기 안티 저크 제어기, 모터 제어기, 변속 제어기 및 하이브리드 제어기가 실시예에서 설명된 것과는 다른 조합의 프로세스를 수행하는 것으로 할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 안티 저크 제어기(300)는 변속 제어기(140)에서 변속을 위한 변속 지령이 출력되는지를 판단한다(S110).
상기 변속 제어기(140)는 상기 변속 지령을 종래기술에서와 같이, 차속 신호 및 가속페달 위치 센서(APS; accelerator pedal sensor) 신호를 기초로 하여 발생할 수 있다.
상기 차속 신호는 차속 센서(330)에서 감지되어 출력된다. 상기 가속페달 위치 센서 신호는 가속페달 위치 센서(320)에서 출력된다.
상기 변속 제어기(140)는 상기 변속 지령을 출력할 때, 모터 제어기(120)에 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같은 변속준비 구간, 실변속 구간 및 변속종료 구간에 대한 정보를 제공한다.
도 4에 도시한 변속 지령은 다운 시프트(down shift) 변속 지령이고, 도 5에 도시한 변속 지령은 업 시프트(up shift) 변속 지령이다.
S110 단계에서 상기 변속 제어기(140)에서 변속 지령이 출력된 것으로 판단되면, 상기 안티 저크 제어기(300)는 상기 모터 제어기(120)에 제공되는 변속준비 구간, 실변속 구간 및 변속종료 구간에 대한 정보를 확인한다(S120).
도 5에서 변속준비 구간의 시작점은 시프트 스타트(shift start)로 정의되고; 변속준비 구간의 끝점(또는 실변속 구간의 시작점)은 시프트 비긴(shift begin)으로 정의되고; 실변속 구간의 끝점(또는 변속종료 구간의 시작점)은 시프트 피니쉬(shift finish)로 정의되고; 변속종료 구간의 끝점은 시프트 엔드(shift end)로 정의된다.
상기 시프트 스타트는 변속제어 시작 지령 발생 시점이고; 시프트 비긴은 변속기에서 실질적인 기어비 변동이 발생하는 변속기 클러치의 슬립 시작점이고; 시프트 피니쉬는 실질적인 변속기의 기어비 변동이 완료된 시점이고; 시프트 엔드는 변속제어가 완료된 시점이다.
상기 안티 저크 제어기(300)는, 상기 변속준비 구간과 변속종료 구간을 안티 저크 허용 구간으로 설정하고; 실변속 구간을 안티 저크 금지 구간으로 설정한다.
상기 안티 저크 제어기(300)는, 상기 변속준비 구간 및 변속종료 구간을 변속 수행시 기어비의 변경은 없고 유압제어에 의한 변속기의 토크 레벨 만 변동되는 구간으로 설정하고; 실변속 구간을 변속 수행시 목표 기어비를 추종하기 위해 기어비가 변동되는 구간으로 설정한다.
상기 변속준비 구간과 변속종료 구간 및 실변속 구간은 각각 도 5에 도시한 바와 같이 더 세분화된 구간으로 나뉠 수 있다.
예를 들면, 상기 변속준비 구간은 도 5에서 1구간에서 4구간으로 세분화할 수 있고; 실변속 구간은 5구간에서 6구간으로 세분화할 수 있고; 변속종료 구간은 7구간에서 9구간으로 세분화할 수 있다.
상기 세분화한 변속구간들은 도 5에 도시된 표와 같이 안티 저크 허용 구간 또는 안티 저크 금지 구간과 매칭되어 맵으로 형성될 수 있다. 상기 맵은 안티 저크 제어기(300)에 저장되어 이용될 수 있음은 물론이다.
S120에서, 상기 각 변속구간의 정보가 확인되었으면, 안티 저크 제어기(300)는 변속 제어기(140)에 의한 변속 제어 수행 중 해당 변속구간이 안티 저크 허용 구간인지를 판단한다(S130).
S130에서, 해당 변속구간이 안티 저크 허용 구간인 것으로 판단되면, 안티 저크 제어기(300)는 상기 해당 변속구간에서 발생하는 진동 및 충격을 저감 또는 감쇄시키기 위해 상기 하이브리드 차량의 구동모터(20)를 설정된 값으로 역위상 구동 제어한다(S140).
상기 안티 저크 제어기(300)는 구동모터(20)에 인가되는 전류를 제어함으로써 상기 역위상 구동 제어를 달성할 수 있다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따르면, 하이브리드 차량의 변속시 변속 진동 및 충격을 구동모터의 역위상 제어를 통해 효과적으로 저감 및 감쇄할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 엔진 20: 구동모터
30: 엔진클러치 40: 변속기
120: 엔진 제어기 140: 변속 제어기
300: 안티 저크 제어기

Claims (7)

  1. 토크 컨버터가 없는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법에 있어서,
    상기 하이브리드 차량의 변속 제어기로부터 변속 지령이 있는지를 판단하는 단계;
    상기 변속 지령이 있으면, 상기 변속 지령에 따른 적어도 3개의 페이즈(phase)로 세분화된 변속구간을 확인하는 단계;
    상기 세분화된 해당 변속구간이 안티 저크 허용 변속구간인지 판단하는 단계;
    상기 해당 변속구간이 안티 저크 허용 변속구간이면, 상기 해당 변속구간에서 발생하는 진동 및 충격을 저감 또는 감쇄시키기 위해 상기 하이브리드 차량의 구동모터를 설정된 값으로 역위상 제어하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법.
  2. 제1항에서,
    상기 변속 지령은, 차속 신호 및 가속페달 위치 센서(APS; accelerator pedal sensor) 신호를 기초로 하여 발생되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법.
  3. 제1항에서,
    상기 변속구간은, 적어도 변속준비 구간과 실변속 구간 및 변속종료 구간으로 세분화된 것을 특징으로 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법.
  4. 제3항에서,
    상기 변속준비 구간 및 변속종료 구간은 안티 저크 허용 구간으로 설정하고, 상기 실변속 구간은 안티 저크 금지 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법.
  5. 제4항에서,
    상기 변속준비 구간 및 변속종료 구간은, 변속 수행시 기어비의 변경은 없고 유압제어에 의한 변속기의 토크레벨 만 변동되는 구간으로 설정되고;
    상기 실변속 구간은, 변속 수행시 목표 기어비를 추종하기 위해 기어비가 변동되는 구간으로 설정되는 것을 특징으로 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법.
  6. 제1항에서,
    상기 세분화된 변속구간은 각각 안티 저크 허용 구간 또는 안티 저크 금지 구간으로 매칭되어 맵으로 형성되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 방법.
  7. 엔진 및 구동모터의 동력이 적절히 조합되어 운행되는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 시스템에 있어서,
    상기 엔진과 구동모터의 동력 연결을 단속하는 엔진클러치;
    운전자에 의해 조작되는 가속페달;
    상기 하이브리드 차량의 차속을 감지하는 차속 센서;
    상기 하이브리드 차량의 변속기를 제어하는 변속 제어기;
    상기 하이브리드 차량의 구동모터를 제어하는 모터 제어기; 및
    상기 가속페달, 차속센서, 변속 제어기 및 모터 제어기의 신호를 기초로 변속 수행시 안티 저크를 제어하는 안티 저크 제어기;를 포함하되,
    상기 안티 저크 제어기는 제1항 내지 제6항 중의 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 안티 저크 제어 시스템.
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