KR101400539B1 - 모터, 모터의 제어시스템, 모터의 제어방법 및 세탁기 - Google Patents

Abstract

저 소음 및 저 진동 상태로 동작 가능하도록 하고, 안정적인 시스템의 구축을 위하여 물리적인 구성이 필요치 아니하여 재료비가 저감되도록 하기 위한 모터가 개시된다. 다수의 권선된 코일이 원형으로 배치되는 고정자; 상기 코일과 일정거리 이격되는 다수의 영구자석을 가지는 회전자; 상기 고정자에 설치되어, 상기 회전자의 현재속도를 감지하는 홀센서; 상기 코일에 인가하는 전원을 제어하는 모터 제어부; 및 상기 모터 제어부에 제공되어, 상기 코일로 공급되는 전원의 맥동성분을 저감시키는 능동댐퍼가 포함되는 모터가 개시된다.

모터

Description

모터, 모터의 제어시스템, 모터의 제어방법 및 세탁기{Motor and controlling system for the motor, controlling method for the motor, and waching machine}

본 발명은 모터, 모터의 제어시스템, 모터의 제어방법 및 세탁기에 관한 것이다.

모터는 외부전원에 의해서 회전자의 회전운동을 발생시키는 장치로서, 세탁기의 드럼을 회전시키기 위하여 사용되거나, 압축기등과 같은 기기에 널리 사용되는 장치이다.

본 발명은 이 중에서 세탁기 모터에 주된 관심을 가지고 있으나, 그 사용범위가 세탁기만으로 제한된다고 할 수는 없다. 한편, 세탁기는 다양한 종류가 있으나, 이 중에서도 드럼 세탁기는 측방향으로 누어있는 드럼에 세탁포가 수용되도록 하고, 그 드럼이 회전되도록 하기 위하여, 드럼의 후방에는 세탁기 모터가 장착되어 있다. 상기 세탁기 모터는 고속으로 운전이 가능하면서도 소음이 줄도록 하기 위하여 BLDC 모터가 주로 이용되고 있다.

상기 BLDC 모터는 단상 전원을 사용하고 다이오드 정류기를 사용하여, DC 링 크 전원을 만들어서, 그 DC 링크 전원이 인버터에 공급되어 BLDC 모터가 동작되도록 하는 것이 일반적인 방식이다. 그러나, 상기 DC 링크 전원은 단상 전원의 두 배인 주파수의 맥동을 가지고 있고, 고속으로 모터가 운전될 때에는 많은 전력이 소모되므로 DC 링크 전압의 맥동도 그만큼 더 커지게 된다.

이와 같이 DC 링크 전압의 맥동이 증가하게 되면, 그와 같은 전압 맥동과 함께 전류 맥동도 증가하게 되어 전류 제어의 안정도가 떨어지게 된다. 이와 같은 전류 맥동의 증가는 모터의 토크 맥동을 증가시키게 되어, 결국에는 모터가 장착되는 전기기기의 진동 및 소음 증가의 원인으로 작용하게 된다.

본 발명은 이와 같은 문제를 해결하기 위하여 제안되는 것으로서, 모터에 인가되는 DC 링크전원의 맥동에 의한 전류맥동을 방지하여 안정적으로 동작되는 모터 및 모터의 제어시스템을 제안한다.

본 발명의 모터는, 다수의 권선된 코일이 원형으로 배치되는 고정자; 상기 코일과 일정거리 이격되는 다수의 영구자석을 가지는 회전자; 상기 고정자에 설치되어, 상기 회전자의 현재속도를 감지하는 홀센서; 상기 코일에 인가하는 전원을 제어하는 모터 제어부; 및 상기 모터 제어부에 제공되어, 상기 코일로 공급되는 전원의 맥동성분을 저감시키는 능동댐퍼가 포함된다.

본 발명의 모터의 제어시스템은, 지령속도에 추종되도록, 영구자석의 자속방향에 평행한 d축과 상기 영구자석의 자속방향에 직각인 q축으로 정의되는 d-q축 좌표 상의 전류성분 Id와 Iq를 조절하여, d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*를 각각 발생시키는 전류 제어기; 상기 전류 제어기에서 출력되는 d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*에 근거하여 d축 지령전압 Vd*과 q축 지령전압 Vq*을 각각 발생시키는 전압 제어기; 상기 전압 제어기에서 출력되는 d-q축 회전좌표계의 지령전압을, uvw 정지좌표계 상의 지령전압으로 좌표변환하는 좌표변환부; 상기 전압 제어기에서 출력되는 상기 지령전압 Vd*와 Vq*에 근거하여 PWM 신호를 발생시켜 상기 코일로 인가시키는 인버터; 및 상기 인터버에서 출력되는 현재 코일의 인가전류인, d축 현재전류 Id와 q축 현재전류 Iq를 검출하는 전류 감지부가 포함되고, 상기 전압 제어기 및 상기 좌표변환부 중의 적어도 하나는, 상기 전류 감지부의 출력단과 상기 전압 제어기의 출력단에 능동댐퍼가 연결되는 것으로 작용이 되도록 제어되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의해서 모터가 보다 저 소음 및 저 진동 상태로 동작되는 장점을 얻을 수 있다. 또한, 그와 같은 안정적인 시스템의 구축을 위하여 별도의 물리적인 구성이 필요치 아니하므로, 재료비가 저감되고, 제조과정이 간단한 장점을 얻을 수있다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 첨부되는 실시예로 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 구성요소의 부가, 변경, 삭제 및 추가 등에 의해서 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명 사상에 포함된다고 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 세탁기의 단면도이다.

도 1을 참조하면, 드럼 세탁기는, 세탁기의 외관을 이루고 각 부품의 설치 및 지지대의 기능을 수행하는 캐비넷(1)과, 상기 캐비넷(1)의 내부에 설치되고 회전운동에 의해서 내부에 수용되는 세탁포의 세탁이 수행되도록 하는 드럼(7), 상기 드럼(7)의 외부에 설치되어 세탁수가 저장되는 터브(3)와, 상기 터브(3)의 배면에 고정되는 고정자(8)와, 상기 고정자(8)의 외주면에 놓여서 상기 고정자(8)와의 사이에 발생되는 전자기력에 의해서 회전되는 회전자(4)와, 상기 회전자(4)의 중심축으로서 회전자(4)와 함께 회전되는 샤프트(6)가 제공된다.

여기서, 상기 고정자(8)와 상기 회전자(4)와 샤프트(6)를 함께 칭하여 모터라고 이름할 수 있을 것이다. 여기서, 상기 고정자에는 코일이 권선되는 다수의 치가 제공되고, 상기 회전자(4)에는 마그넷이 설치되어 있다. 상기 코일과 상기 마그넷과의 사이에서 발생되는 전자기력에 의해서 회전자가 회전된다. 그리고, 일반적으로 모터가 회전된다는 의미는 회전자와 고정자와의 사이에 발생되는 전자기력에 의해서 상기 회전자(4)가 회전된다는 의미로 이해될 수 있다.

상기되는 구성을 참조하여 드럼 세탁기의 작동을 시계열 적으로 설명한다.

사용자가 도어(11)을 열고서 세탁포를 드럼(7)내부로 투입한다. 이후에, 사용자는 조작 패널(12)을 조작하여 세탁포의 상태와 자신이 원하는 동작조건을 참조하여 세탁기를 운전한다. 세탁기의 동작이 개시되면 먼저 모터가 회전되어 모터에 의해서 감지되는 부하량에 의해서 세탁포의 포량이 감지된다. 그리고, 감지된 포량에 적합하도록 세탁행정이 수행된다.

상기 세탁행정이 개시되면 세탁수 유입구(2)를 통하여 세탁수가 유입된 다음에, 모터가 회전되어 드럼(7)을 회전시킨다. 여기서, 상기 드럼(7)의 회전은 정방향 회전과 역방향 회전이 교번하여 일어나는 것이 일반적인데, 이는 세탁포의 엉김을 방지하고 다른 세탁방식에 비하여 세탁력이 약한 드럼 세탁기에서 세탁효율을 높이는 장점을 얻기 위한 것이다. 한편, 상기되는 바와 같이 드럼(7)의 정방향 회 전과 역방향 회전이 교번하여 일어나도록 하기 위해서는 드럼이 일방향으로 회전한 다음에 정지하도록 하고, 다시금 역방향으로 드럼이 회전되도록 하여야 한다.

상기되는 바와 같은 과정을 거쳐서 세탁포의 세탁이 종료되면, 세탁수 배수구(10)를 통하여 세탁수가 배수되고, 전체적인 세탁행정은 종료된다. 세탁행정 이후에는 헹굼행정 및 탈수행정이 개시된다. 여기서, 헹굼행정은 세탁행정과 유사한 행정으로서, 정방향 및 역방향으로 드럼이 교번하여 회전되도록 하여 세탁포가 세탁되도록 한다.

한편, 상기 모터는 벡터제어방식으로 동작된다. 상기 벡터제어방식은 상기 권선에 전류가 인가되는 것을 제어하는 전원인가제어방식의 일종으로서, 회전자에 놓이는 영구자석의 자속방향과 평행한 d축과 상기 영구자석의 자속방향에 직각인 q축으로 정의되는 d-q축 회전좌표계를 설정하여, 상기 d축 및 q축과 평행한 방향으로 전류를 인가하는 방식이다. 상기 벡터제어방식은 모터에 인가되는 전류를 보다 정확하게 제어할 수 있는 장점이 있어서 유리하고, 나아가서, 모터의 약자속 제어를 가능하게 하여 모터의 정격속도를 넘어서는 속도에 까지 이를 수 있도록 하는 장점이 있다. 그러므로 탈수행정과 같이 고속회전이 필요한 세탁기 모터의 경우에, 모터의 크기 및 사양을 줄이면서도 탈수행정에 필요한 회전수를 얻을 수 있는 장점이 있다.

그런데, 상기 모터가 동작될 때에는, DC 링크전원의 맥동에 기인하는 불안정으로 인하여 진동 및 소음이 증가되는 문제가 있는데, 이는 모터뿐만 아니라, 모터가 설치되는 전체 전기기기의 진동 및 소음의 발생으로 이어질 수도 있다. 이와 같 은 문제점이 개선되는 모터의 제어시스템을 이하에서 개시한다.

도 2는 본 실시예에 따른 모터의 제어시스템의 블록도로서, 본 실시예의 모터의 제어장치는, 물리적으로는 도 1에 제시되는 세탁기의 모터를 구동하는 장치로서 세탁기의 내부에 장착되는 기판에 설치되는 제어칩등과 같은 다수의 부품으로서 정의될 수 있다.

도 2를 참조하면, 모터(M)에 입력되는 전원을 제어하는 모터 제어부(40)와, 상기 모터 제어부(40)로부터 출력되는 uvw 정지 좌표계의 신호를 입력받아서 PWM 신호를 발생시키는 PWM 연산기(51)와, 상기 PWM 신호를 입력받아서 상기 모터(M)로 입력되는 전원을 직접 제어하는 인버터(52)와, 상기 인터버에서 출력되는 현재전류로서 u, v, w 3 상 전류를 감지하는 전류 감지부(53)가 제공된다. 상기 전류 감지부(53)에 의해서 감지된 상전류는, d축 현재전류 Id와 q축 현재전류 Iq로 환산될 수 있는 것은 용이하게 이해될 것이다.

상세하게, 상기 모터 제어부(40)에는, 상기 모터(M)의 회전속도와 회전위치를 검출하는 속도/위치 검출기(42)와, 상기 속도/위치 검출기(42)에서 검출되는 회전자의 현재속도 ω와 지령속도 ω*를 비교하여 상기 현재속도 ω가 지령속도 ω*에 추종하도록, 상기 영구자석의 자속방향에 평행한 d축과 상기 영구자석의 자속방향에 직각인 q축으로 정의되는 d-q축 회전좌표 상의 전류성분 Id와 Iq를 조절하여, d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*를 각각 발생시키는 전류 제어기(41)와, 상기 전류 제어기에서 출력되는 d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*에 근거하고, 현재전류 Id와 Iq를 PI 제어하여 d축 지령전압 Vd*과 q축 지령전압 Vq*을 각각 발생시키는 전압 제어기(43)와, d-q축 회전 좌표계와 uvw 정지 좌표계가 서로 변환되도록 하는 좌표 변환부(44)와, 상기 전압 제어기(43)이 출력단으로 연결되는 능동댐퍼(45)가 포함된다.

여기서, 상기 속도/위치 검출기(42)는 상기 모터(M), 더 상세하게는 고정자(8)에 설치되는 홀 센서(도 1의 14참조)에 의해서 감지될 수 있다. 상기 홀 센서(14)는 전기각 90도 마다 회전자의 위치상태를 감지할 수 있도록 두 개가 설치되는 것이 가격적인 면에서 바람직하다. 그러나, 세 개 이상의 홀 센서가 설치되어 보다 정확하게 회전자의 위치를 감지할 수 있도록 하는 것을 배제하지는 않는다.

도 2에 제시되는 모터의 제어시스템을 참조하여 모터의 제어방법에 대하여 설명한다.

상기 모터가 정지상태에서 회전하기 시작하는 기동모드 시에는 먼저 회전자가 일정위치에 정렬될 수 있도록 강제정렬시키는데, 이때에는 상기 d-q축 회전좌표계에서 영구자석과 평행한 방향인 d축에 일정시간 동안 펄스를 인가하여 모터가 영구자석과 대응되는 위치-이 위치는 영구자석과 권선과의 상호 관계에 의해서 미리 정하여진 것이다-에 정렬되도록 한다.

이후에는 상기 정하여진 위치-이 위치는 강제 정렬되는 위치로서 모터의 제어정보로서 미리 저장되어 있다-에서 모터가 기동할 수 있도록 모터에 전류를 인가한다. 한편, 강제정렬된 위치에서 전기각 90도를 회전하고 난 다음에는 어느 하나의 홀 센서(14)에 의해서 영구자석의 통과가 감지되고, 이후에 회전자가 전기각 90도를 더 회전하면 다른 하나의 홀 센서(14)에 의해서 영구자석의 통과가 감지된다. 이와 같이 회전자가 전기각 90도의 회전마다 소정의 감지신호가 발생될 수 있는 고정자의 위치에 홀 센서가 놓이는 것은 용이하게 이해될 것이다.

상기 모터가 회전될 때에는, 상기 속도/위치 검출기(42)에 의해서 검출된 회전자의 현재속도 ω는 전류 제어기(41)에 입력되어, 회전자의 지령속도 ω*과 함께 PI 제어된다. 그리고, 상기 전류 제어기(41)는 d-q 회전 좌표계의 d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*를 출력한다. 출력된 지령전류 Id*와 Iq*는 전압 제어기(43)로 입력되어, 상기 전류 감지부(53)에서 감지되고 상기 좌표 변환부(44)에서 변환된, d-q 회전 좌표계로 정의되는 인버터(52)의 현재전류 Id와 Iq와 비교되어 PI 제어가 수행된다. 상기 전압 제어기(43)에서는 d-q 회전 좌표계 상의 지령전압 Vd*와 Vq*를 출력한다.

상기 전압 제어기(43)에서 출력된 지령전압은 좌표 변환부(44)를 거쳐서 uvw 정지 좌표계 상의 지령전압으로 변경되어 PWM 연산기(51)로 입력된다. 그런데, 상기 전압 제어기(43)에서 출력된 지령전압은, 상기 좌표 변환부(44)를 거쳐서 변환된 현재전류 Id 및 Iq와 능동댐퍼 Rv(45)의 영향을 받게 된다. 그러므로 DC 링크의 맥동에 의한 제어시스템의 안정도가 개선되는 장점을 얻을 수 있다.

그리고, 상기 PWM 연산기(51)에서는 지령전압에 대응하는 PWM 신호를 발생시켜서 인버터(52)로 입력하고, 상기 인버터(52)에 제공되는 여섯개의 트랜지스터는 전원을 온/오프 시켜서 모터(M)를 구동시키게 된다.

위에서 설명된 바와 같이 본 실시예의 모터 및 모터의 제어시스템에서는, DC 링크의 맥동성분에 의한 영향을 저감시키기 위하여, 전압 제어기(43)의 출력단에서 상기 전압 제어기(43)의 출력단으로 분기되는 선로에 능동댐퍼(45)가 부설되어 있다. 이하에서는 그와 같은 능동댐퍼(45)에 의한 제어 시스템의 제어특정의 개선현상을 더 상세하게 설명한다.

도 3은 모터의 제어시스템을 간략화하여 보이는 블록도이고, 도 4는 도 3의 모터의 제어시스템을 등가변환하여 보다 더 간략화하여 보이는 블록도이다.

도 3을 참조하면, 전압 제어기(43)의 후단부에는 능동댐퍼(45)가 마련되어 있다. 여기서, 상기 능동댐퍼(45)에 걸리는 전압은 상기 전압 제어기(43)에서 출력된 전압이 감산되도록 한다. 그리고, 상기 전압 제어기(43)에서 그 후단부를 바라보면, (1/LsS+Rs)의 1차지연요소(44)가 제공되어 있는 것으로 이해될 수 있다. 상기 1차지연요소(44)는 적어도 코일을 가지는 전동기의 등가블록으로 이해가능 한 것으로서, Ls는 전동기의 인덕턴스, Rs는 전동기의 상저항을 의미한다.

이 상태에서는 상기 1차지연요소(44)에 의한 시스템의 극점은 -Rs/Ls가 된다. 물론, 이 경우는 능동댐퍼(45)가 제공되지 않는 경우의 극점인 것을 알 수 있다.

그런데, 도 4를 참조하면, 등가변환 1차지연요소(46)의 극점은 상기 능동댐퍼(45)에 걸리는 전압이 음의 값으로 상기 전압 제어기의 출력전압과 합성되므로 -(Rs+Rv)/Ls가 되고, 이는 시스템의 극점이 보다 더 왼쪽으로 이동되는 것으로 나타난다. 즉, 능동댐퍼(45)가 추가되는 것에 의해서 시스템의 극점이 더 왼쪽으로 이동되는 것을 알 수 있다.

이와 같은 모터 제어시스템의 변화를 참조하면, 본 실시예의 제어 시스템은 능동댐퍼(45)가 삽입되는 것으로 인하여, 극점이 보다 더 왼쪽으로 이동되는 것에 의해서 시스템의 안정도가 개선되는 것으로 이해될 수 있을 것이다.

한편, 상기 능동댐퍼는 물리적으로 어떠한 저항체를 개입하는 것에 의해서 구현되는 것이 아니라, 상기 전류제어기(43)의 제어의 변화에 의해서 수행될 수 있다. 그러므로, 전체적으로는 제어시스템의 어떠한 물리적인 변화가 없이, 단순한 제어시스템의 제어상태만을 변경시키는 것에 의해서 능동댐퍼(45)가 삽입된 것과 마찬가지의 효과를 얻을 수 있게 되는 것이다.

이하에서는 본 실시예의 효과를 비교예와 대비하여 설명한다.

도 5는 비교예에 의한 실험결과를 도시하고, 도 6은 실시예에 의한 실험결과를 도시하고 있다. 이는 각각 도 2의 모터 제어시스템에서 능동댐퍼(45)가 제공되지 않는 경우와, 능동댐퍼(45)가 제공되는 경우에, 1530rpm으로 회전되는 상태의 그래프이다.

도 5와 도 6을 비교하면, DC 링크전압선도(101)(201)의 경우에는 능동댐퍼(45)가 있는 경우에 전압의 맥동성분이 그다지 차이가 없는 것을 알 수 있다. 그럼에도 불구하고, 회전좌표계의 d축 전류선도(103)(203)와 q축 전류선도(102)(202)를 비교하면 맥동성분이 저감되어, 능동댐퍼(45)가 적용되는 경우에는 능동댐퍼(45)가 없는 경우와 비교하여 전류맥동이 60% 이상 감소하여, 전류의 최대치와 최소치의 차이값이 0.6A에서 0.2A로 감소하는 것을 볼 수 있다.

상기되는 설명에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 실시예에 따르면, DC 링크의 전압이 맥동성분이 있더라도, 전류의 맥동성분이 줄어드는 것을 알 수 있다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터의 제어시스템의 블록도이다.

도 7을 참조하면, 다른 부분은 도 2에 제시되는 제어 시스템의 블록도와 동일하고, 속도/위치 검출기(42)의 동작에 대해서만 차이가 있다.

상세하게 설명하면, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 모터 회전자의 속도는 모터에 설치되는 홀 센서에 의해서 측정되는 것이 아니라, 전류 감지부(53)에 의해서 감지되는 상 전류에 의해서 회전자의 위치 및 속도를 측정하는 것이다.

이와 같은 실시예의 경우에는 모터(M)에 홀 센서가 설치되지 않는 경우에도 모터의 제어시스템이 동작되는데 있어서 무리가 없는 것을 알 수 있다.

본 발명에 따르면, 모터가 보다 저 소음 및 저 진동 상태로 동작 가능하다. 뿐만 아니라, 안정적인 시스템의 구축을 위하여 물리적인 구성이 필요치 아니하므로, 재료비가 저감되고, 제조과정이 간단해지는 장점을 얻을 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 세탁기의 단면도.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 시스템의 블록도.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터의 제어시스템을 간략화하여 보이는 블록도.

도 4는 도 3의 모터의 제어시스템을 등가변환한 블록도.

도 5는 비교예에 의한 실험결과를 도시하는 그래프.

도 6은 본 발명의 실시예에 의한 실험결과를 도시하고 그래프.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터의 제어시스템의 블록도.

Claims (20)

1. 다수의 권선된 코일이 원형으로 배치되는 고정자;

   상기 코일과 이격 배치된 다수의 영구자석을 가지는 회전자;

   상기 코일에 인가하는 전원을 제어하는 모터 제어부를 포함하고,

   상기 모터 제어부는,

   상기 코일로 공급되는 전원의 맥동성분을 저감시키는 능동댐퍼를 구비하고,

   상기 능동댐퍼는,

   상기 영구자석의 자속방향에 평행한 d축과 상기 영구자석의 자속방향에 직각인 q축으로 정의되는 d-q축 회전 좌표계의 d축과 q축의 전원을 제어하는 모터.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 모터 제어부는,

   상기 d-q축 회전 좌표계 상의 d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*를 제어하는 전류 제어기와,

   상기 전류 제어기에서 출력되는 d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*에 근거하여 d축 지령전압 Vd*과 q축 지령전압 Vq*을 각각 제어하는 전압 제어기와,

   상기 전압 제어기에서 출력되는 상기 지령전압 Vd*와 Vq*에 근거하여 PWM 신호를 발생시키는 PWM 연산기와,

   상기 PWM 신호에 따라 상기 코일로 인가되는 전원을 제어하는 인버터와

   상기 인버터에서 출력되는 현재전류로서 d축 현재전류 Id와 q축 현재전류 Iq를 검출하는 전류 감지부와

   상기 회전자의 현재속도를 검출하는 속도/위치 검출기를 포함하는 모터.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 능동댐퍼는 상기 전압 제어기에 의해서 작용되는 모터.
4. 제 2 항에 있어서,

   상기 속도/위치 검출기는, 상기 전류 감지부의 감지 전류에 의해서 검출되는 모터.
5. 제 2 항에 있어서,

   상기 능동댐퍼는, 상기 전류 감지부의 출력단에서 상기 전압 제어기의 출력단으로 분기되는 선로에 제공되는 것으로 동작되는 모터.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 능동댐퍼는, 상기 d-q축 회전 좌표계 상의 d축과 q축의 전원을 제어하는 마지막 단계에 적용되는 모터.
7. 제 1 항에 있어서,

   상기 고정자에 설치되어, 상기 회전자의 현재속도를 감지하는 홀센서가 더 포함되는 모터.
8. 제 2 항에 있어서,

   상기 능동댐퍼에 의해서는, 상기 전압 제어기의 출력측 시스템의 안정도가 증가되는 모터.
9. 지령속도에 추종되도록, 영구자석의 자속방향에 평행한 d축과 상기 영구자석의 자속방향에 직각인 q축으로 정의되는 d-q축 좌표 상의 d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*를 제어하는 전류 제어기;

   상기 전류 제어기에서 출력되는 d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*에 근거하여 d축 지령전압 Vd*과 q축 지령전압 Vq*를 제어하는 전압 제어기;

   상기 전압 제어기에서 출력되는 d-q축 회전좌표계의 지령전압을, uvw 정지좌표계 상의 지령전압으로 좌표변환하는 좌표변환부;

   상기 전압 제어기에서 출력되는 상기 지령전압 Vd*와 Vq*에 근거하여 PWM 신호를 발생시키는 PWM 연산기;

   상기 PWM 신호에 따라서, 상기 영구자석에 이격 배치된 코일로 인가되는 전원을 제어하는 인버터; 및

   상기 인버터에서 출력되는 코일의 인가전류를 감지하는 전류 감지부를 포함하고,

   상기 전압 제어기는,

   상기 전류 감지부의 출력단과 상기 전압 제어기의 출력단과의 사이에 능동댐퍼가 연결되어 있는 것으로 작용이 되도록 제어되는 모터의 제어시스템.
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 전류 감지부는 상기 코일로 출력되는 정지좌표계의 상전류를 감지하는 모터의 제어시스템.
11. 제 10 항에 있어서,

    상기 능동댐퍼에는, 상기 전류 감지부에서 감지된 상전류가 상기 좌표변환부에 의해서 회전좌표계 상의 d-q축으로 변환된 전류가 흐르는 모터의 제어시스템.
12. 제 10 항에 있어서,

    상기 능동댐퍼에 의한 출력전압은, 상기 전압 제어기의 출력전압과 음의 값으로 합성되는 모터의 제어시스템.
13. 회전자의 현재속도 ω가 회전자의 지령속도 ω*에 추종되도록 회전 좌표계 상의 d축 지령전류 Id*와 q축 지령전류 Iq*가 출력되는 단계:

    상기 지령전류 Id*와 Iq*에 현재전류 Id와 Iq가 추종되도록 지령전압 Vd*와 Vq*가 출력되는 단계; 및

    회전좌표계 상의 상기 지령전압에 따라서, 정지좌표계 상의 상전류가 출력되어 코일에 인가되는 단계가 포함되고,

    상기 지령전압에는 능동댐퍼에 의한 전압이 감산 합성되어 있어, 상기 상전 류의 맥동성분이 감쇄되는 모터의 제어방법.
14. 제 13 항에 있어서,

    상기 회전자의 현재속도 ω는, 모터에 설치되는 홀 센서 또는 상기 상전류에 의해서 감지되는 모터의 제어방법.
15. 제 13 항에 있어서,

    상기 능동댐퍼에는, 상기 상전류가 회전좌표계 상의 변환된 값으로 피드백되어 인가되는 모터의 제어방법.
16. 제 13 항에 있어서,

    상기 능동댐퍼에 의한 전압은, 지령전류 Id와 Iq가 PI 제어된 다음에, 합성되는 모터의 제어방법.
17. 캐비넷;

    상기 캐비넷의 내부에 설치되는 드럼;

    상기 드럼의 외부에 설치되어 세탁수가 저장되는 터브; 및

    상기 터브의 배면에 배치되어, 상기 드럼을 회전시키는 모터를 포함하고,

    상기 모터는,

    상기 터브의 배면에 고정되고, 권선된 코일이 구비된 고정자와,

    상기 고정자와의 사이에 발생되는 전자기력에 의해서 회전되고 상기 드럼에 연결되는 회전자와,

    상기 코일로 공급되는 전원의 맥동성분을 저감시키는 능동댐퍼를 포함하고,

    상기 모터는,

    백터제어방식으로 동작되고, 상기 코일에 인가되는 상전류는 상기 능동댐퍼에 의해서 전압으로 피드백되어 지령전압과 합성되어, 상기 상전류의 맥동성분이 저감시키는 세탁기.
18. 제 17 항에 있어서,

    상기 능동댐퍼에 의한 전압은 상기 지령전압과 감산합성되는 세탁기.
19. 제 17 항에 있어서,

    상기 능동댐퍼는, 지령전압을 생성하는 전압 제어기의 출력측에 연결되는 세탁기.
20. 제 17 항에 있어서,

    상기 상전류에 의해서 상기 회전자의 위치 및 속도가 감지되는 세탁기.

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