KR101376689B1 - 포신 영상을 활용한 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 보정 방법 - Google Patents

포신 영상을 활용한 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 보정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 포신 영상을 활용한 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 보정 방법에 관한 것으로, 포신 카메라를 이용하여 함정 요동에 의한 플랫폼 요동이 포사격 통제 시스템의 포신에 미치는 흔들림 성분을 촬영하여 분석하고, 자이로 센서롤 통해 함정 요동에 의한 플랫폼 요동을 검출하여 포신 방향의 플랫폼 요동성분으로 변환하여, 상기 분석된 포신의 흔들림 성분과 상기 변환된 포신 방향의 플랫폼 요동성분을 비교하여 전체 포사격 통제 시스템에 발생 가능한 주기적인 흔들림 오차성분을 검출한다. 또한, 본 발명은 검출된 흔들림 오차성분에 시간지연이 포함된 경우에는 자이로 센서와 함포간 지연시간의 크기를 산출하여 보상한다.

Description

포신 영상을 활용한 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 보정 방법{METHOD FOR COMPENSATING FLUCTUATION ERROR OF GUN FIRE CONTROL SYSTEM USING GUN BARREL IMAGE}
본 발명은 포신 영상을 활용하여 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 및 시간지연을 보정할 수 있는 방법에 관한 것이다.
고정 포대나 자주포와 같이 육상에 고정되어 운용되는 포의 경우에는 발사대가 움직이지 않아 자함의 자세 정보를 보상할 필요가 없다. 하지만 탱크나 함정처럼 발사대 자체가 움직이는 경우에는 노면/해상 상태에 따라 발사대가 움직이게 되어, 포/추적센서/사격통제장치등에서 발사대가 존재하는 플랫폼의 움직임에 대한 보상을 수행한다. 그러나, 각종 오차로 인하여 플랫폼의 움직임을 완벽히 보상하는 것은 현실적으로 불가능하여 플랫폼의 흔들림 성분이 최종 포 명령에 남게 된다.
기본적으로 플랫폼 흔들림을 보상하고자 포신이 특정 위치를 지향하기 위해서는 플랫폼과 반대방향으로 포신이 계속 움직여야 하는데, 움직이는 포신에서 존재하는 흔들림 오차성분은 플랫폼 자체의 흔들림 성분에 비해 매우 작기 때문에 분석 또한 어렵다.
이러한 플랫폼 흔들림 성분에 의한 오차를 막기 위하여 기존에는 포/추적센서와 같은 개별장비의 오차를 줄이는 방법을 사용하였다. 포의 경우에는 포를 구동하는 서보에 정현파를 입력하고 구동된 포신의 위치를 비교하는 방법을 통해 오차를 검증한다. 추적센서의 경우에도 구동가능한 지지대 위에 추적센서를 올려놓고 지지대를 구동시켜 흔들림을 발생시킨 후 추적성능을 확인함으로써 흔들림에 의한 오차를 보정한다.
그러나 상기와 같은 분석 방법은 정형화된 실험실이나 실험장비를 통해 이루어지는 실험으로 실제 환경에서의 흔들림을 모사하여 반영할 수는 없다. 또한, 개별 장비별 실험이기 때문에 이러한 장비들이 전체적으로 결합되어 유기적으로 동작하는 상황에서의 오차는 분석하지 못하는 한계를 갖는다.
또한, 상기 포/추적센서와 같은 개별장비의 오차를 줄이는 방법을 사용할 경우에는 포/추적센서 등의 개별 장비자체의 구조적 오차 이외에도 자이로의 측정에 소요되는 시간과 장비간 통신시 시간 오차가 발생할 수 있다. 자이로가 실시간으로 플랫폼의 자세정보를 측정하여 제공하지만, 플랫폼에서 자이로가 제공한 정보를 수신할 때까지 임의의 시간이 소요되게 되며, 이러한 시간지연 성분은 포신구동 결과에 흔들림 오차로써 나타나게 된다. 기존에는 이러한 시간지연 성분을 분석/수정하는 방법이 존재하지 않았다.
따라서, 본 발명의 목적은 포신 영상을 통해 플랫폼의 흔들림에 발생 가능한 전체 시스템의 오차를 분석하여 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 및 시간지연을 보상할 수 있는 방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 포사격 통제 시스템의 흔들림 오차 보정 방법은, 포신 카메라를 이용하여 함정 요동에 의한 플랫폼 요동이 포사격 통제 시스템의 포신에 미치는 흔들림 성분을 촬영하여 분석하는 단계; 자이로 센서롤 통해 함정 요동에 의한 플랫폼 요동을 검출하여 포신 방향의 플랫폼 요동성분으로 변환하는 단계; 및 상기 분석된 포신의 흔들림 성분과 상기 변환된 포신 방향의 플랫폼 요동성분을 비교하여 전체 포사격 통제 시스템에 발생 가능한 주기적인 흔들림 오차성분을 검출하는 단계;를 포함한다.
상기 분석된 포신의 흔들림 성분은 상하/좌우방향 그리고 포신 방향 플랫폼 요동성분은 선회/고각 방향으로 각각 2개씩 존재한다.
상기 포신 방향의 플랫폼 요동성분은 오일러각을 이용하여 포신의 선회/고각에 맞는 플랫폼 요동을 산출한 후 포신의 설치위치에 의한 선회/고각 변화를 고려하여 산출한다.
상기 포신의 흔들림 성분을 촬영하여 분석하는 단계는 포신 카메라가 해수면/지평선/표적을 지향하는 상태에서 영상의 기준 프레임 대비 해수면/지평선/표적이 상하/좌우로 몇 픽셀 움직였는지를 시간의 흐름에 따라 수치화한다.
상기 포사격 통제 시스템의 흔들림 오차 보정 방법은, 검출된 흔들림 오차성분에 시간오차가 포함된 경우 자이로 센서와 함포간 지연시간의 크기를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 지연시간 크기를 보상하여 포 명령을 산출하는 단계;를 더 포함한다.
상기 지연시간의 크기를 산출하는 단계는, 포신 방향의 플랫폼 요동성분을 임의의 지연 시간만큼 지연시키는 단계; 상기 지연된 포신 방향의 플랫폼 요동성분과 지연시키기 전의 포신 방향의 플랫폼 요동성분간의 차이를 구하는 단계; 및 상기 지연 시간을 변경시키면서 상기 차이가 최소가 되는 지연시간을 실제 플랫폼 요동의 지연시간으로 검출하는 단계;를 포함한다.
본 발명은 포신에 장착된 카메라를 통해 촬영한 포신 영상을 이용하여 플랫폼의 흔들림에 따라 발생 가능한 전체 시스템의 흔들림 오차를 분석하고, 자이로 센서와 함포간 지연시간 성분을 산출하여 포 명령을 산출함으로써 함포 운용시 포신에서의 흔들림을 보상하여 흔들림 오차를 제거할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 및 시간지연 보정 장치의 구성도.
도 2은 포에 장착된 카메라를 이용하여 전체의 흔들림 오차를 분석하는 방법을 나타낸 도면.
도 3은 도 2를 통해 분석 가능한 오차 중에서 자이로센서와 함포간 시간지연 성분을 산출하여 사격통제장치에서 보상하는 방법을 나타낸 도면.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세히 설명한다.
전술한 바와같이, 플랫폼 흔들림 성분에 의한 오차를 막기 위하여 종래에는 포/추적센서와 같은 개별장비의 오차를 줄이는 방법을 사용할 경우에는 실제 환경에서의 흔들림을 모사하여 반영할 수 없으며 개별장비들이 전체적으로 결합되어 유기적으로 동작하는 상황에서의 오차는 분석하지 못한다. 또한, 상기 방법을 사용할 경우에는 포/추적센서 등의 개별 장비자체의 구조적 오차 이외에도 자이로의 측정에 소요되는 시간과 장비간 통신시 시간 오차를 분석/수정할 수 없었다.
따라서, 본 발명은 포신에 장착된 카메라를 통해 촬영한 포신 영상을 이용하여 플랫폼의 흔들림에 따라 발생 가능한 전체 시스템의 오차 및 지연시간 성분을 효과적으로 분석 및 보상할 수 있는 방법을 제안한다.
전체 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 분석
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 및 시간지연 보정 장치의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와같이, 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 및 시간지연 보정 장치는, 플랫폼의 자세정보를 측정하는 자이로 센서(100), 기동 표적을 추적하는 추적센서(110), 상기 자이로 센서(100) 및 추적센서(110)의 출력에 따라 포탄 발사를 제어하는 사격통제장치(120), 상기 사격통제장치(120)의 제어에 따라 포탄을 발사하는 함포(130)를 포함하여 구성된다. 상기 함포(130)의 포신에는 포신의 영상을 촬영하는 카메라(50)가 장착되어 있다.
상기와 같은 구성에서, "자이로 센서(100)-추적센서(110)/사격통제장치 (120)-함포(130)"로 이어지는 전체 시스템의 오차는 기동표적을 지향중인 포신에 흔들림으로 나타나게 된다. 이러한 포신의 지향 흔들림을 분석하기 위하여, 사격통제장치(120)는 포신에 장착된 카메라(50)로부터 획득한 영상의 분석결과를 이용하여 흔들림 오차와 포신방향 플랫폼 요동성분을 비교하여 전체 사격을 위한 시스템에서 발생하는 흔들림 오차를 분석한다. 상기 흔들림 오차 분석 방법을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
상기 함포(130)(이하 포로 약칭)를 구동하는 목적에 따라 자이로센서(100)-사격통제장치(120)-포(130)로 이루어진 제1구동형태와 자이로센서(100)-추적센서 (110)/사격통제장치(120)-포(130)로 이루어진 제2구동형태로 구분할 수 있다.
상기 제1구동형태는 고정된 위치에 사격을 수행하거나 단순히 포(130)의 정렬 상태를 확인할 때 주로 사용되며, 사격통제장치(120)가 자이로 정보를 보상하여 포(130)를 제어한다.
상기 제2구동형태는 추적센서(110)를 이용하여 기동하는 표적에 사격을 수행하거나 추적센서(110)와 포(130)가 정렬이 올바로 되었는가를 확인할 때 주로 사용되며, 사격통제장치(120)는 자이로 정보가 보상된 추적센서(110)의 결과를 받아 다시 자이로 정보를 한번 더 보상하여 포(130)를 제어한다. 이때, 상기 포 구동시 발생되는 오차 요인을 살펴보면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와같이, 자이로센서(100)가 플랫폼의 자세 정보를 측정할 때 측정오차(①가 발생할 수 있다. 자이로 정보는 실제 측정된 정확한 시간을 알아야 올바른 보상이 가능한데, 추적센서(110)/사격통제장치(120)로 자이로 정보가 전송되어 수신될 때까지 시간지연 오차(②)가 발생한다. 또한, 추적센서(110)는 자체서보를 이용하여 신호처리를 수행하는데, 이 경우 추적센서(110)의 서보구동 오차 및 신호처리 오차(③)가 발생한다.
상기 추적센서(110)의 정보를 사격통제장치(120)로 전송할 때 전송에 따른 시간오차(④)가 발생하며, 사격통제장치(120)에서도 탄도 계산하여 포 명령 계산할 때 계산오차(⑤)가 발생한다. 또한, 상기 사격통제장치(120)에서 계산된 포 명령을 포(130)에 전달할 때 또 다시 시간오차(⑥)가 발생하며, 상기 포(130)가 포 명령을 수신하여 포를 구동할 때 포 구동오차(⑦)가 발생한다.
이처럼 상기 ①~(⑦의 오차가 포(130) 구동시 각각 발생하여 최종적인 포 구동에 오차로 작용하게 된다.
도 1에서, 함포 장착시의 오차와 센서-함포간 오차 관측/보정을 위하여 포신에 카메라(함정의 경우 규격화된 배열용 카메라)를 장착하면 카메라 영상분석을 통하여 영상(⑧)을 획득할 수 있다. 이때 영상처리 기법을 활용하여 영상의 흔들림(상하/좌우)(⑨)을 수치화하여, 상기 수치화된 영상의 흔들림(⑨)을 아래와 같이 계산된 포신방향 플랫폼 요동 즉, 함정요동에 의한 포신의 흔들림(⑩)과 비교하여 분석을 수행하면(⑪), 전체의 흔들림 오차를 구할 수 있다.
카메라 영상 분석
포신 카메라가 허공이 아닌 기준을 삼을 수 있는 해수면/지평선이나 표적을 바라본 상태에서 플랫폼이 흔들리는 경우 영상분석을 할 수가 있다. 영상의 한 프레임(Frame)을 기준으로 잡고 이 기준 프레임 대비 해수면/지평선/표적이 상하/좌우로 몇 픽셀(Pixel)이 움직였는지를 시간의 흐름에 따라 수치화하여 분석한다. 정교한 카메라의 경우 카메라의 화각이 제원(Specification)으로 정해져 있으며 전체 영상의 크기 또한 픽셀(Pixel) 단위로 알 수 있다.
흔들린 각도(도) = 기준 프레임 대비 움직인 크기(Pixel) ×(카메라 화각(도)/영상의 크기(Pixel)
따라서, 상기 식의 형태로 기준영상대비 움직인 정도를 수치로 계산할 수 있다.
플랫폼 요동 정보를 포신방향의 플랫폼 요동성분으로 변환
포신은 플랫폼 기준으로 선회/고각 방향으로 구동되기 때문에 포신의 위치에 따라서 플랫폼 요동의 영향을 다르게 받는다. 쉬운 예로 선회 0도, 고각 0도에 있는 경우 절대좌표계에서 포신은 선회방향으로는 플랫폼의 Yaw(요)성분과 동일하게 움직이고 고각방향으로는 피치(Pitch) 성분과 동일하게 움직이게 된다. 그리고, 선회 90도, 고각 0도인 경우에는 포신의 선회와 고각은 각각 요(Yaw) 및 롤 (Roll)성분과 동일하게 움직인다. 또한, 자이로 센서(100)의 경우 보통 플랫폼의 무게중심에 위치하나, 포(130)는 일정거리 떨어진 곳에 위치하여 요동의 정도가 플랫폼의 요동과 다르게 된다. 플랫폼 요동 자체는 플랫폼의 움직임이기 때문에 이를 포신의 움직임으로 변경하여 영상분석한 결과와 비교하여야 한다. 따라서, 포신의 선회/고각에 맞는 플랫폼 요동을 오일러 각(Euler Angle)을 이용하여 다시 산출하고 포신의 설치위치에 의한 선회/고각 변화를 고려하여 포신방향의 플랫폼 요동(성분)을 산출한다.
도 1에는 영상분석 결과와 포신방향 플랫폼 요동이 편의상 1개의 그래프로 표시되었으나, 실제로는 영상분석 결과는 상하/좌우 방향 그리고 포신방향 플랫폼 요동은 선회/고각 방향으로 각각 2개씩 존재한다.
도 2에는 포신 영상을 이용하여 시스템의 전체 흔들림 오차를 분석하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 함정 요동에 의한 플랫폼 요동은 포신의 흔들림을 유발한다. 따라서, 포신에 착탈되는 카케라(50)를 이용하여 포신의 움직임을 촬영한 후 영상분석을 통해 수치화된 포신의 흔들림 정보를 얻을 수 있다(S10,S11).
상기 정보를 이전에 산출된 포신방향의 플랫폼 요동성분과 비교하면 도 2의 A~D와 같은 형상의 전체 시스템의 흔들림 오차를 검출할 수 있다(S12~S15).
상기 비교결과 A는 영상 분석결과 흔들림 오차 성분이 없는 이상적인 상황을 나타내는데 이러한 결과는 현실적으로 얻기가 어렵다.
상기 비교결과 B는 영상 분석결과 흔들림 오차 성분이 플랫폼의 요동성분과 유사한 위상을 갖는 경우이다. 이러한 비교결과는 자이로센서/추적센서/사격통제장치와 같은 개별 장비들에 오차가 있을 때 주로 나타난다.
상기 비교결과 C는 영상 분석결과 흔들림 오차 성분이 플랫폼 요동성분의 미분값과 유사한 위상을 갖는 경우이다. 주기함수 형태인 플랫폼 요동이 시간지연을 갖고 보상된 경우에 이러한 플랫폼 요동성분의 미분값에 해당하는 값이 나타난다.
마지막으로 상기 비교결과 D는 영상 분석결과 흔들림 오차 성분이 플랫폼 요동성분의 위상과 미분값의 위상이 복합된 형상을 갖는 경우로서, 상기 비교결과 (B,C)에서의 오차가 모두 포함되어 있을 때 나타난다.
따라서, 영상분석 결과를 포신 방향으로 변환된 플랫폼 요동정보와 비교하여 상기 A의 그래프가 나오면 이상적인 상황이고, 상기 B~D의 그래프가 나올 때는 특정 오차가 존재한다는 것으로 판단하고 오차 분석 및 오차 원인을 제거하여 A의 그래프에 가까운 오차를 얻도록 수정 보완을 수행해야 한다.
즉, 도 2의 그래프 B가 얻어진 경우 개별 장비별 오차가 존재하는 상황으로 개별 장비에 대한 보완을 추가 수행하여야 하지만, 개별 장비 특성별로 보완방법이 상이하여 정량화된 형태로 표현할 수 없다. 또한, 도 2의 그래프 C의 경우에는 플랫폼 흔들림 정보에 시간오차가 포함된 상태로 후술하는 도 3에 소개된 방법으로 오차의 원인이 되는 시간지연의 크기까지 분석하는 것이 가능하다. 도 2의 그래프 D의 경우에는 개별 장비 보완과 플랫폼 요동정보의 시간지연 분석 및 보상을 모두 수행하여야 오차를 줄일 수 있다.
시간지연 발생시 플랫폼 요동의 미분값을 갖는 흔들림 오차 성분(그래프 C)
플랫폼 요동을 A의 진폭과 ω의 각 주파수를 갖는 Asinωt라 가정할 때 △t만큼 틀어진 플랫폼 요동과의 차이는
Figure 112012103909931-pat00001
과 같이 표현할 수 있다. 이때,
Figure 112012103909931-pat00002
임을 이용하면 상기 식은 다음 식(1)과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012103909931-pat00003
...............식(1)
이때, 상기
Figure 112012103909931-pat00004
가 작다고 가정하면 상기 식(1)은 다음 식(2)와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012103909931-pat00005
Figure 112012103909931-pat00006
.......................식(2)
그런데, T가 주기일 경우
Figure 112012103909931-pat00007
이므로, 상기 식(2)는 다음 식(3)과 같이
Figure 112012103909931-pat00008
만큼 위상이 틀어진
Figure 112012103909931-pat00009
의 미분인 cos의 위상을 갖고 진폭은
Figure 112012103909931-pat00010
배가 됨을 알 수 있다.
Figure 112012103909931-pat00011
.......................식(3)
예를 들어, 진폭(A)이 5도이고 주기(T)가 10초인 sin파 플랫폼 요동이 존재하고 시간지연크기(△t)가 10ms인 경우 다음 식(4)와 같이 포신이 약 0.55mrad정도 흔들리게 된다.
Figure 112012103909931-pat00012
............식(4)
따라서, 호의 길이는 반지름 ×각도이므로 10km밖의 표적을 0.55mrad 흔들리는 포신이 가르키는 경우 영상에서 약 5.5m의 흔들림이 발생하게 된다.
자이로센서 - 함포간 시간지연 성분 산출/보상
도 3은 도 2를 통해 분석 가능한 오차 중에서 자이로센서와 함포간 시간지연 성분을 산출하여 사격통제장치에서 보상하는 방법을 나타낸다.
도 3을 참조하면, 자이로 정보에 시간지연이 발생하여 생긴 오차는 임의로 시간을 지연시킨 자이로 정보와 원래 자이로 정보와의 차이와 이론적으로 동일하다. 이것을 이용하여 자이로 정보와 지연된 자이로 정보간의 차이를 영상분석결과와 비교하여 분석을 수행한다.
먼저, 포신 카메라의 영상분석결과(
Figure 112012103909931-pat00013
)와 포신 방향의 플랫폼 요동성분(
Figure 112012103909931-pat00014
)을 비교해야 하기 때문에 자이로 센서(100)에서 측정된 플랫폼 요동 정보를 포신 방향의 플랫폼 요동성분(
Figure 112012103909931-pat00015
)으로 변환한다(S20).
이후 임의의 지연 시간(
Figure 112012103909931-pat00016
)만큼 이동된 포신방향의 플랫폼 요동성분 (
Figure 112012103909931-pat00017
)을 산출하여 포신방향 플랫폼 요동 성분과의 차이(
Figure 112012103909931-pat00018
)를 구한 후 (S21,S22), 그 구해진 차이(
Figure 112012103909931-pat00019
)를 수치화된 포신의 움직임정보(
Figure 112012103909931-pat00020
)와 비교한다(S23). 만약, 상기 포신의 움직임정보(
Figure 112012103909931-pat00021
)에 순수하게
Figure 112012103909931-pat00022
크기만큼의 지연 시간에 의한 오차만 존재한다면
Figure 112012103909931-pat00023
와
Figure 112012103909931-pat00024
는 동일하여 그 차이(E)는 0이 되어야 한다.
따라서, 상기
Figure 112012103909931-pat00025
를 변경시켜가며
Figure 112012103909931-pat00026
와
Figure 112012103909931-pat00027
의 차이(
Figure 112012103909931-pat00028
)가 최소(
Figure 112012103909931-pat00029
)가 되는
Figure 112012103909931-pat00030
을 찾으면 그 값이 실제 플랫폼 요동의 지연시간이 된다(S24~S28).
따라서, 사격통제장치에서 포 명령을 계산시에 상기 계산된 플랫폼 요동의 지연시간(
Figure 112012103909931-pat00031
)만큼 미리 예측하여 포 명령을 산출하면 포신에서의 흔들림을 보상하여 흔들림 오차를 제거할 수 있게 된다.
상술한 바와같이 본 발명은 포신에 장착된 카메라를 통해 촬영한 포신 영상을 이용하여 플랫폼의 흔들림에 따라 발생 가능한 전체 시스템의 흔들림 오차를 분석하고, 자이로 센서와 함포간 지연시간 성분을 산출하여 포 명령을 산출함으로써 함포 운용시 포신에서의 흔들림을 보상하여 흔들림 오차를 제거할 수 있다.
상기와 같이 설명된 포사격 통제시스템의 흔들림 오차 보정 방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
100 : 자이로 센서 110 : 추적센서
120 : 사격통제장치 130 : 함포

Claims (6)

  1. 포신 카메라를 이용하여 함정 요동에 의한 플랫폼 요동이 포사격 통제 시스템의 포신에 미치는 흔들림 성분을 촬영하여 분석하는 단계;
    자이로 센서롤 통해 함정 요동에 의한 플랫폼 요동을 검출하여 포신 방향의 플랫폼 요동성분으로 변환하는 단계; 및
    상기 분석된 포신의 흔들림 성분과 상기 변환된 포신 방향의 플랫폼 요동성분을 비교하여 전체 포사격 통제 시스템에 발생 가능한 주기적인 흔들림 오차성분을 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 포사격 통제 시스템의 흔들림 오차 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 분석된 포신의 흔들림 성분은
    상하/좌우방향 그리고 포신 방향 플랫폼 요동성분은 선회/고각 방향으로 각각 2개씩 존재하는 포사격 통제 시스템의 흔들림 오차 보정 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 포신 방향의 플랫폼 요동성분은
    오일러각을 이용하여 포신의 선회/고각에 맞는 플랫폼 요동을 산출한 후 포신의 설치위치에 의한 선회/고각 변화를 고려하여 산출하는 것을 특징으로 하는 포사격 통제 시스템의 흔들림 오차 보정 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 포신의 흔들림 성분을 촬영하여 분석하는 단계는
    포신 카메라가 해수면/지평선/표적을 지향하는 상태에서 영상의 기준 프레임 대비 해수면/지평선/표적이 상하/좌우로 몇 픽셀 움직였는지를 시간의 흐름에 따라 수치화하는 것을 특징으로 하는 포사격 통제 시스템의 흔들림 오차 보정 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 검출된 흔들림 오차성분에 시간오차가 포함된 경우 자이로 센서와 함포간 지연시간의 크기를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 지연시간 크기를 보상하여 포 명령을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포사격 통제 시스템의 흔들림 오차 보정 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 지연시간의 크기를 산출하는 단계는
    포신 방향의 플랫폼 요동성분을 임의의 지연 시간만큼 지연시키는 단계;
    상기 지연된 포신 방향의 플랫폼 요동성분과 지연시키기 전의 포신 방향의 플랫폼 요동성분간의 차이를 구하는 단계; 및
    상기 지연 시간을 변경시키면서 상기 차이가 최소가 되는 지연시간을 실제 플랫폼 요동의 지연시간으로 검출하는 단계;를 포함하는 포사격 통제 시스템의 흔들림 오차 보정 방법.
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