JP2002195793A

JP2002195793A - 射撃誤差の修正方法及び装置

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Publication number: JP2002195793A
Application number: JP2001273841A
Authority: JP
Inventors: Michael Gerber; ミヒャエル・ゲルバー; Gabriel Schneider; ガブリエル・シュナイダー
Original assignee: Oerlikon Contraves AG
Current assignee: Rheinmetall Air Defence AG
Priority date: 2000-12-19
Filing date: 2001-09-10
Publication date: 2002-07-10
Also published as: US20020074486A1; ZA200106550B; CH695248A5; SG99940A1; EP1217324A1; CA2354781A1

Abstract

(57)【要約】【課題】素早く移動する陸上あるいは空中目標物と戦
うのに適した射撃誤差の修正方法を提供するとともに、
外部の影響に関係なく、かつ、実質的な調整や校正を必
要とすることなく、この方法を実行することのできる射
撃誤差の修正装置を提供すること。【解決手段】射撃により下部砲架（１８）が移動して
予定の位置からずれた銃（１０）の砲身（１２）の移動
に起因する射撃誤差を修正するに際し、角度測定要素に
より下部砲架が縦軸（Ｚ）回りに回転する誤差角（Δ
ζ）を決定し、この誤差角（Δζ）より誤差信号を取得
するようにした。また、この誤差信号を砲身（１２）の
方位角（α）を変更するために使用して、縦軸（Ｚ）回
りの下部砲架（１８）の回転に起因する方位角（α）と
仰角（λ）の誤差を補償するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、射撃誤差を修正す
る方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】地上に配置した銃から射撃すると、大き
い反動力が発生し、とりわけ銃の下部砲架がその据付部
に対して移動する。射撃の前に、砲身は目標物に照準を
定め、予定の方位を設定する。射撃で下部砲架が描く軌
道により、砲身はその予定の方位からそれる。これが、
射撃誤差が発生する一つの理由である。

【０００３】下部砲架の移動は据付部上の位置ずれであ
ったり、あるいは据付部での部分的沈下であったりす
る。現在のところ、据付部における下部砲架の移動のみ
が考慮されている。

【０００４】据付部での位置ずれは、下部砲架に加わる
反動力が位置ずれに対抗して発生する最大摩擦力よりも
大きい場合に発生する。摩擦力は銃の重量と銃を支持し
ている部位と据付部との摩擦係数に依存する。明らか
に、そのような移動や射撃誤差の頻度は、銃が比較的軽
量であったり、弾丸が比較的重かったり、砲口速度が比
較的速かったり、下部砲架と据付部との摩擦係数が小さ
かったりすると大きくなる。

【０００５】一般に、据付部は幾何学的に正確な平面で
はなかったり、基本的に水平面でなく、ほとんどの場
合、草原や林や岩場のように凹凸のある場所である。し
たがって、据付部と銃や下部砲架の底部との摩擦係数は
場所により変化し、さらに据付部の性質に依存する。そ
の結果、下部砲架は、反動力の作用で直線的に後方に移
動したり、据付部において砲身の発射方向とは反対に位
置が変わるばかりでなく、垂直軸の回りに回転する。こ
の動きのため、砲身が誤差角度だけその予定の方位を変
えることになる。誤差角度がたとえ小さくとも、それか
ら派生する射撃誤差は射撃距離が長いと相当大きくな
り、射撃距離が３０００メートルで、誤差角度が例えば
１°であっても、約５０メートルの射撃誤差を生じるこ
とになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】砲兵隊では、静的なあ
るいはほとんど静的な目標物を爆撃する時、通常監視者
が目標物を監視し、射撃誤差を推測する。監視者の指示
により、射手は砲身の狙いを新たに定め、修正を行う。
この修正作業は監視者にとって時間がかかるとともに運
にも左右され、素早く移動する陸上あるいは空中目標物
と戦う場合には不適当である。

【０００７】本発明は、従来技術の有するこのような問
題点に鑑みてなされたものであり、素早く移動する陸上
あるいは空中目標物と戦うのに適した射撃誤差の修正方
法を提供するとともに、外部の影響に関係なく、かつ、
実質的な調整や校正を必要とすることなく、この方法を
実行することのできる射撃誤差の修正装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の方法によれば、射撃時に、下部砲架したが
って銃が据付部上の縦軸の回りに回転する誤差角あるい
はスリップ角が決定される。測定プロセスから得られた
測定信号は、砲身の方位角を調整するために設けられた
サーボ駆動装置あるいはサーボ駆動ユニットを制御する
ために使用される。

【０００９】この新奇な方法は、素早く実行することが
でき、空中目標物ばかりでなく動作の早い陸上の目標物
の射撃に適し、ジャイロスコープの測定原理に基づく測
定により外部の影響をほとんど受けることがない。この
方法は、実際の測定に至る処理の前に行われる測定プロ
セスの段階は重要でないので、効率的に実行することが
できる。

【００１０】この新奇な方法を実行する本発明にかかる
装置は、角度測定要素を有する測定装置を備えている。
この要素は、下部砲架が据付部上の縦軸回りに回転する
誤差角を検出する。測定装置は、出力がサーボ駆動装置
あるいはサーボ駆動ユニットに接続された制御ユニット
の線路系統を介して供給される測定信号を発生する。

【００１１】ジャイロ測定要素を有する測定装置を使用
するのが好ましく、外部の影響を受けず、実質的な調整
作業を必要としない補正装置が得られる。

【００１２】本発明装置に適した測定装置は、光ファイ
バジャイロスコープとして設計されたジャイロ測定要素
を備えており、その構造及び操作方法を以下説明する。
光ファイバジャイロスコープはそのロバスト性に特徴づ
けられており、汚れることがないので、ほとんどメンテ
ナンスは不要である。また、機械的ジャイロスコープと
は対照的に可動部分がないので磨耗することがほとんど
なく、レーザジャイロとは違い、比較的安価である。

【００１３】一般に、光ファイバジャイロはあるジャイ
ロドリフトを持つ。これは、この明細書で誤差角と呼ん
でいる測定すべき角度がゼロの時でも、それが示す角度
が変化することを意味している。したがって、測定プロ
セスは誤差角の測定とともに開始するわけではなく、前
もって決定されたジャイロドリフトや使用された光ファ
イバジャイロのドリフト速度の確認とともに開始する。
ジャイロドリフトは、ドリフト速度を決定するために所
定の時間間隔で数回測定され、得られた測定結果からド
リフト速度は計算される。

【００１４】本発明にかかる方法の測定プロセスの第１
の変形例では、第１のジャイロ角が射撃の直前に測定さ
れ、第２のジャイロ角が射撃直後に測定される。ジャイ
ロドリフトから推定されたドリフト角を引いた第１及び
第２のジャイロ角の差は、最初の射撃により据付部に対
しずれた下部砲架の誤差角に等しい。この誤差角に相当
する測定信号は、次の射撃に備えて砲身の方向を補正す
るのに使用される。

【００１５】本発明にかかる方法の測定プロセスの第２
の変形例では、ジャイロ角は射撃中常に測定される。偏
角を引いたジャイロ角は、連続射撃の結果据付部に対し
ずれた下部砲架の誤差角を生じる。この誤差角に相当す
る測定信号は、連続射撃に備えて砲身の方向を補正する
のに使用される。

【００１６】偏角はどんどん変化するので、また、ドリ
フト速度は突然には変化しないので、偏角は絶えず決定
する必要はなく、例えば１時間に１回の時間間隔で決定
すればよい。

【００１７】これまで、据付部における縦軸の回りの下
部砲架の回転に起因して発生する射撃誤差を避けるため
の補正のみを考慮してきたが、これらの射撃誤差は、反
動力による下部砲架の位置変化に起因して発生するすべ
ての射撃誤差の一部を構成しているだけである。縦軸回
りの回転に加えて、下部砲架は横軸及び長手方向の軸の
回りにも回転する。上述した縦軸回りの回転は据付部に
対する回転に相当し、とりわけ方位角の変化をもたら
す。横軸回りの回転は上下方向の移動に相当し、とりわ
け仰角の変化をもたらす。長手方向の軸回りの回転は横
方向のチルト（傾斜）動作に相当し、方位角と仰角の両
方の変化をもたらす。

【００１８】本発明の最も簡素な実施の形態では、方位
角を変更することにより、長手方向の軸の回りの下部砲
架の回転により引き起こされる方針のずれを補償するだ
けである。これは、据付部がほとんど平坦あるいは均一
で底面が一様な場合には、十分である。この場合、下部
砲架が沈み込むことがないので、上下方向の動きやチル
ト動作はほとんど起こらない。したがって、測定装置は
一つの測定要素を持つだけであり、制御装置は一つの制
御ユニットを持つだけである。

【００１９】本発明の改良型実施の形態では、下部砲架
の上下方向の動きに起因する砲身のずれ、及び、下部砲
架のチルト動作に起因する砲身のずれがさらに補償され
ている。上下動に起因するずれのみ、あるいは、チルト
動作に起因するずれのみを補償することもできるが、費
用便益率は比較的不利である。これは、とりわけ底面が
柔らかい場合に発生する上下動及びチルト動作は、ほと
んどの場合同時に起こるからである。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら説明する。図１は、砲身１２
と、揺架１４と、上部砲架１６と、下部砲架１８とを有
する武器あるいは銃１０を示しており、揺架１４と上部
砲架１６と下部砲架１８とで武器の取付台を構成してい
る。下部砲架１８は静止しているか、あるいは、静止し
ているものと考えられる。射撃により生じる下部砲架１
８の予定位置からの位置ずれは、新規な方法により考慮
される。方位角αを調整するために、上部砲架１６は下
部砲架１８に対し縦軸Ｚの回りに回動可能である。仰角
λを調整するために、武器が固定されている揺架１４は
上部砲架１６に対し横軸Ｙの回りに回動可能である。長
手方向の軸Ｘは縦軸Ｚと横軸Ｙにより形成される面ＹＺ
に垂直である。完全に対称な銃であっても、武器の砲身
１２が図１に示される中心位置にある時に、縦軸Ｚと長
手軸Ｘとにより形成される面ＸＺは長手方向の中心面あ
るいは銃１０の対称面に一致するだけである。

【００２１】光ファイバジャイロスコープの形態のジャ
イロ測定要素を持つ測定装置（図示せず）の測定ユニッ
ト２０が下部砲架１８の中央部に設けられている。この
測定要素は、据付部１に対する下部砲架１８の回転に起
因する角度変化あるいは誤差角Δζを検出するように設
計され取り付けられている。測定装置の出力は誤差角Δ
ζから方位角αの補正を決定する制御装置の入力に接続
されているので、誤差角Δζより取得した誤差信号は制
御装置に入力され、制御装置の出力は方位角αを設定す
る駆動ユニットに接続されている。

【００２２】支持部１８.１に固定されたジャイロ測定
ユニット２０に加え、測定装置は、一つあるいは幾つか
のジャイロ測定要素か、誤差角Δζを決定するための別
の設計の測定要素を備えていてもよい。追加される測定
要素は、平均値を求めることにより誤差角Δζの安全値
を得るために利用されたり、予備のジャイロ測定要素と
して使用することができる。

【００２３】ジャイロ測定要素２０及びできれば追加の
測定要素も下部砲架１８の任意の場所に固定することが
できる。測定要素は損傷しないよう保護された状態で収
容されている。

【００２４】ジャイロ測定要素２０は、図２に概略的に
示されているように、光ファイバジャイロスコープ２１
を備えている。光ファイバジャイロスコープ２１は、レ
ーザ２２の形態の光源と、ビーム・スプリッタ２４と、
ファイバコイル２６と、検出器２８とを基本的に有す
る。

【００２５】ビーム・スプリッタ２４において、レーザ
２２から発射されたビームＳ１は、二つの部分ビームＳ
２，Ｓ３に分割され、この２つの部分ビームＳ２，Ｓ３
は逆方向にファイバコイル２６を通過する。ファイバコ
イル２６の面に垂直な軸Ｚの回りに光ファイバジャイロ
スコープ２１を回転させることにより、サニャック効果
が生じる。すなわち、ファイバコイル２６の回転の方向
Ｒ１に流れる部分ビームＳ２は、逆方向に回転する部分
ビームＳ３よりファイバコイル２６を通過するのにより
多くの時間がかかる。これらがファイバコイル２６を一
旦通過すると、部分ビームＳ２，Ｓ３は干渉し、発生し
た干渉パターンは回転速度に依存する。干渉パターンの
この変化は検出器２８により検出される。回転速度に対
応する干渉パターンの変化は、時間で積分することによ
り、ここでは誤差角Δζである回転角を決定することが
できる。

【００２６】光ファイバジャイロスコープの別の実施形
態では、回転角は、ファイバコイルを逆方向に回転する
部分ビームのドップラー効果により決定される。光ファ
イバジャイロスコープ２１を持つジャイロ測定要素２０
の操作方法を、図３を参照して以下説明する。

【００２７】図３において、角度を縦軸に時間ｔを横軸
に取っている。時間ｔ１と時間ｔ２の間に、ある射撃が
行われている。実線は光ファイバジャイロスコープ２１
により決定されるジャイロ角φに相当し、破線は偏角
（ドリフト・アングル）εに相当し、一点鎖線は縦軸Ｚ
の回りの下部砲架２０の回転の誤差角ζと呼ばれる角度
に相当する。時間ｔ１の前は、ジャイロ角φは偏角εに
等しい。射撃が行われた時間ｔ１と時間ｔ２の期間、偏
角εは時間ｔ１の前と同じピッチでΔεだけ増加してい
る。射撃の結果、ジャイロ角φはΔφだけ増加してい
る。時間ｔ２の後すなわち射撃後、偏角εは同じピッチ
で増加する。その増加率はジャイロ角φの増加率に相当
している。射撃に起因する誤差角Δζを決定するため
に、ジャイロ角φ（ｔ１）が射撃開始時に決定され、ジ
ャイロ角φ（ｔ２）が射撃後に決定されると、ジャイロ
角の増加率はΔφ＝φ（ｔ２）−φ（ｔ１）となる。射
撃中の偏角の増加率は同様に決定され、Δε＝ε（ｔ
２）−ε（ｔ１）となる。スリップ角とも呼ばれる誤差
角Δζは、ジャイロ角の増加率Δφから偏角の増加率Δ
εを引いた値に等しく、Δζ＝Δφ−Δεとなる。誤差
あるいはスリップ角を決定するために記載した幾つかの
ステップは入れ替えることもできる。

【００２８】誤差角Δζの正しい値を得るために、測定
装置に均一化装置を設け、測定プロセスを実行する前の
追加のステップとして、ジャイロ角は銃１０のコーダ角
と均一化するようにしてもよい。

【００２９】図４（ａ）及び（ｂ）は、本発明にかかる
方法を実行するためのデータフローを説明する簡略化し
たブロック図１００，２００を示している。予定のデー
タの方向は図４（ａ）の矢印Ａ１により示されており、
実際のデータの方向は図４（ｂ）の矢印Ａ２により示さ
れている。チルト角は１０１で、ジャイロ角は１０２
で、射撃制御データは方位角がα^ＧＨで、仰角がλ^ＧＨ
で、デッキシステムＳ^Ｇ ^Ｄへの変換は１０３で、銃のパ
ラメータの補正は１０４で、サーボユニットのデータは
方位角がα^ＧＤで、仰角がλ^ＧＤでそれぞれ示されてい
る。なお、参照番号を付していないブロックは射撃部で
のチェックを示しているが、このブロックは本発明に直
接関係するものではない。

【００３０】上述したように、本発明にかかる装置の最
も簡単な実施の形態では、制御装置は一つの制御ユニッ
トを備えており、それにより方位角αは補正される。こ
のプロセスにおいて、銃が斜面に立設されていれば、仰
角の誤差は補正されない。

【００３１】補正を改善するために、制御装置に仰角を
補正する別の制御ユニットを設けることもできる。この
場合、制御装置は誤差角Δζから仰角λの補正を決定
し、制御装置の出力は仰角λを設定する駆動ユニットに
接続される。

【００３２】制御装置はコンピュータを備えており、こ
のコンピュータは銃のコンピュータでも射撃制御コンピ
ュータでもよい。

【００３３】これまで、縦軸Ｚの回りの下部砲架の回転
を補償する武器１２の砲身の方向補正について記載して
きたが、縦軸Ｚ回りの回転のみならず横軸Ｙの回りの回
転あるいは上下方向の回転をも考慮に入れるため、測定
装置に、Ｙ軸回りの回転に相当する誤差角Δψを決定す
る別の測定要素を測定装置に設ける必要がある。この測
定要素もジャイロ測定要素の形態がよく、特に光ファイ
バジャイロスコープが好ましい。ΔψはΔζと同様にし
て決定される。誤差角Δψを決定するために測定要素を
幾つか設けてもよく、制御装置は、方位角を補正する制
御要素と仰角を補正する制御要素とを常に備えており、
その出力は、誤差角Δψから方位角α及び仰角λの補正
を決定する制御装置の入力に接続される。

【００３４】武器１２の砲身の方向補正のため、縦軸Ｚ
の回りの回転及び横軸Ｙの回りの回転のみならず、長手
方向の軸Ｘ回りの回転あるいはチルト動作をも考慮に入
れると、長手方向の軸回りの回転に相当する誤差角Δξ
を決定する別の測定要素を測定装置に設ける必要があ
る。この測定要素もジャイロ測定要素の形態がよく、特
に光ファイバジャイロスコープが好ましい。ΔξはΔζ
及びΔψと同様にして決定される。同様に、誤差角Δξ
を決定するために測定要素を幾つか設けてもよく、制御
装置は、方位角を補正する制御要素と仰角を補正する制
御要素とを常に備えており、その出力は、誤差角Δξか
ら方位角α及び仰角λの補正を決定する制御装置の入力
に接続される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるジャイロ測定要素を有する銃
の斜視図である。

【図２】光ファイバジャイロとして設計されたジャイ
ロ設計要素の概略図である。

【図３】時間に対する偏角、ジャイロ角及び誤差角の
関係を示すグラフである。

【図４】（ａ）は本発明にかかる方法における予定の
データの流れを示すデータフローであり、（ｂ）は本発
明にかかる方法における実際のデータの流れを示すデー
タフローである。

【符号の説明】

１０銃１２砲身１４揺架１６上部砲架１８下部砲架２０ジャイロ測定ユニット２１光ファイバジャイロスコープ２２光源２４ビーム・スプリッタ２６ファイバコイル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】射撃により下部砲架（１８）が移動して
予定の位置からずれた銃（１０）の砲身（１２）の移動
に起因する射撃誤差を修正する方法であって、角度測定要素により下部砲架が縦軸（Ｚ）回りに回転す
る誤差角（Δζ）を決定し、該誤差角（Δζ）より誤差
信号を取得し、該誤差信号を砲身（１２）の方位角
（α）を変更するために使用して、縦軸（Ｚ）回りの下
部砲架（１８）の回転に起因する方位角（α）と仰角
（λ）の誤差を補償するようにしたことを特徴とする射
撃誤差の修正方法。
【請求項２】別の角度測定要素により下部砲架（１
８）が横軸（Ｙ）回りに回転する誤差角（Δψ）を決定
し、該誤差角（Δψ）より別の誤差信号を取得し、該誤
差信号を砲身（１２）の方位角（α）と仰角（λ）を変
更するために使用して、横軸（Ｙ）回りの下部砲架（１
８）の回転に起因する方位角（α）と仰角（λ）の誤差
を補償するようにした請求項１に記載の射撃誤差の修正
方法。
【請求項３】さらに別の角度測定要素により下部砲架
（１８）が長手方向の軸（Ｘ）回りに回転する誤差角
（Δξ）を決定し、該誤差角（Δξ）よりさらに別の誤
差信号を取得し、該誤差信号を砲身（１２）の方位角
（α）と仰角（λ）を変更するために使用して、長手方
向の軸（Ｘ）回りの下部砲架（１８）の回転に起因する
方位角（α）と仰角（λ）の誤差を補償するようにした
請求項１あるいは２に記載の射撃誤差の修正方法。
【請求項４】前記誤差角（Δζ、Δψ、Δξ）を決定
するためにジャイロ測定要素を使用した請求項１乃至３
のいずれか１項に記載の射撃誤差の修正方法。
【請求項５】前記ジャイロ測定要素として光ファイバ
ジャイロスコープを使用し、該光ファイバジャイロスコ
ープの偏角（ε）の時間履歴を射撃前に決定するように
した請求項４に記載の射撃誤差の修正方法。
【請求項６】前記光ファイバジャイロスコープの第１
のジャイロ角（φ（ｔ１））を射撃開始時に決定し、第
２のジャイロ角（φ（ｔ２））を射撃終了時に決定し、
前記第１のジャイロ角（φ（ｔ１））と前記第２のジャ
イロ角（φ（ｔ２））との差（Δφ）を決定し、射撃中
の偏角の差（Δε）を決定し、前記ジャイロ角の差（Δ
φ）から前記偏角の差（Δε）を引くことにより前記誤
差角（Δζ、Δψ、Δξ）を決定し、前記誤差角（Δ
ζ、Δψ、Δξ）から取得し方位角（α）と仰角（λ）
を変更するために使用される誤差角を次の射撃に利用す
るようにした請求項５に記載の射撃誤差の修正方法。
【請求項７】前記光ファイバジャイロスコープのジャ
イロ角（φ）の時間履歴を射撃中に決定し、前記ジャイ
ロ角（φ）から前記偏角（ε）を引くことにより前記誤
差角（Δζ、Δψ、Δξ）を決定し、前記誤差角（Δ
ζ、Δψ、Δξ）から取得した誤差信号を射撃中の方位
角（α）と仰角（λ）を変更するために使用するように
した請求項５に記載の射撃誤差の修正方法。
【請求項８】前記誤差角（Δζ、Δψ、Δξ）を決定
する前に、前記測定装置を銃（１０）のコーダ角と均一
化した請求項１乃至７のいずれか１項に記載の射撃誤差
の修正方法。
【請求項９】射撃により下部砲架（１８）が移動して
予定の位置からずれた銃（１０）の砲身（１２）の移動
に起因する射撃誤差を修正する装置であって、銃（１
０）は砲身（１２）の方位角（α）を調整する駆動ユニ
ットと仰角（λ）を調整する駆動ユニットを有する駆動
装置を備え、下部砲架（１８）が射撃時に縦軸（Ｚ）回
りに回転する誤差角（Δζ）を決定する測定要素を備え
た測定装置（２０）が下部砲架（１８）に取り付けら
れ、前記測定装置の出力は前記誤差角（Δζ）から方位
角（α）の補正を決定する制御装置の入力に接続され、
該制御装置の出力は方位角（α）を設定する前記駆動ユ
ニットに接続されて、下部砲架（１８）の移動に起因す
る砲身（１２）の方位角（α）と仰角（λ）の変化を補
償するようにしたことを特徴とする射撃誤差の修正装
置。
【請求項１０】前記制御装置は誤差角（Δζ）から仰
角（λ）の補正を決定し、前記制御装置の別の出力は仰
角（λ）を設定する前記駆動ユニットに接続され、下部
砲架（１８）の移動に起因する砲身（１２）の仰角
（λ）の変化を補償するようにした請求項９に記載の射
撃誤差の修正装置。
【請求項１１】下部砲架（１８）に取り付けられ、射
撃時に下部砲架（１８）が横軸（Ｙ）の回りに回転する
誤差角（Δψ）を決定する別の測定要素を前記測定装置
が備え、前記測定装置の出力は、前記誤差角（Δψ）か
ら方位角（α）と仰角（λ）の補正を決定する前記制御
装置の入力に接続されている請求項９あるいは１０に記
載の射撃誤差の修正装置。
【請求項１２】下部砲架（１８）に取り付けられ、射
撃時に下部砲架（１８）が長手方向の軸（Ｘ）の回りに
回転する誤差角（Δξ）を決定する別の測定要素を前記
測定装置が備え、前記測定装置の出力は、前記誤差角
（Δξ）から方位角（α）と仰角（λ）の補正を決定す
る前記制御装置の入力に接続されている請求項９乃至１
１のいずれか１項に記載の射撃誤差の修正装置。
【請求項１３】前記測定装置の各測定要素がジャイロ
測定要素である請求項１０乃至１２のいずれか１項に記
載の射撃誤差の修正装置。
【請求項１４】前記ジャイロ測定要素が光ファイバジ
ャイロスコープを備え、前記測定装置が射撃中の前記光
ファイバジャイロスコープの偏角（ε）と該偏角の差
（Δε）の時間履歴を決定する装置を備えるようにした
請求項１３に記載の射撃誤差の修正装置。
【請求項１５】前記測定装置が、射撃開始時に第１の
ジャイロ角（φ（ｔ１））と射撃終了時に第２のジャイ
ロ角（φ（ｔ２））と前記第１のジャイロ角（φ（ｔ
１））と前記第２のジャイロ角（φ（ｔ２））との差
（Δφ）を決定する装置と、前記ジャイロ角の差（Δ
φ）から前記偏角の差（Δε）を引くことにより前記誤
差角（Δζ、Δψ、Δξ）を決定する装置とを備え、前
記駆動ユニットが射撃終了時に作動するようにした請求
項１４に記載の射撃誤差の修正装置。
【請求項１６】前記測定装置が、射撃中のジャイロ角
の時間履歴を決定する装置と、前記ジャイロ角（φ）か
ら前記偏角（ε）を引くことにより前記誤差角（Δζ、
Δψ、Δξ）の時間履歴を決定する装置とを備え、前記
駆動ユニットが射撃中に作動するようにした請求項１５
に記載の射撃誤差の修正装置。
【請求項１７】前記測定装置が均一化装置を備え、射
撃前に前記測定要素を銃（１０）のコーダ角と均一化し
た請求項９乃至１６のいずれか１項に記載の射撃誤差の
修正装置。