KR101354049B1

KR101354049B1 - Method for pedestrians jaywalking information notification system

Info

Publication number: KR101354049B1
Application number: KR1020120121151A
Authority: KR
Inventors: 김용석
Original assignee: 현대엠엔소프트 주식회사
Priority date: 2012-10-30
Filing date: 2012-10-30
Publication date: 2014-02-05

Abstract

본 발명은 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서,보행자가 소지한 보행자 단말, 노변 장치, V2X 통신을 사용하는 차량을 포함하는 시스템을 통하여 무단횡단 보행자 정보 알림을 수행하는 방법에 있어서, 상기 보행자 단말은, 상기 노변 장치와 무선통신을 통해 연결되고, 상기 노변 장치로 보행자 위치 정보를 주기적으로 송신하는 단계를 포함하는 보행자 위치 정보 알림 절차를 수행하고, 상기 노변 장치는, 상기 보행자 단말로부터 상기 보행자 위치 정보를 획득하는 보행자 위치 정보 획득 절차와 상기 보행자와 상기 차량과의 충돌 가능성을 계산하는 충돌 가능성 데이터 산출 절차와 상기 계산된 충돌 가능성 데이터를 상기 차량과 상기 보행자 단말에 송신하는 절차를 포함하는 보행자-차량 충돌 계산 절차를 수행하며, 상기 차량은, 상기 노변 장치로부터 상기 충돌 가능성 데이터를 수신하여 운전자에게 충돌 가능성을 경보하는 절차를 포함하는 보행자 충돌 경보 절차를 수행하는 것을 포함한다.The present invention relates to a stepless pedestrian information notification system and a method thereof, in the method for performing the stepless pedestrian information notification through a system including a pedestrian terminal, a roadside device, a vehicle using V2X communication, The pedestrian terminal is connected to the roadside device through wireless communication, and performs a pedestrian position information notification procedure including periodically transmitting pedestrian position information to the roadside device, and the roadside device is configured to: A pedestrian position information acquisition procedure for acquiring the pedestrian position information, a collision probability data calculation procedure for calculating a collision probability between the pedestrian and the vehicle, and a procedure for transmitting the calculated collision probability data to the vehicle and the pedestrian terminal. Perform a pedestrian-vehicle collision calculation procedure, The vehicle includes performing a pedestrian collision warning procedure including a procedure of receiving the collision probability data from the roadside device and alerting a driver of a possibility of collision.

Description

Unauthorized pedestrian information notification system and its method {Method for pedestrians jaywalking information notification system}

무단횡단 보행자 정보 알림 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 V2X 기술 즉, 차량과 인프라 간 통신(Vehicle to infrastructure, 이하 V2I), 차량과 차량 간 통신(Vehicle to vehicle, 이하 V2V)을 사용하여 무단횡단하는 보행자의 정보를 주행차량이 인식하도록 정보를 제공하는 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a pedestrian information notification system and a method thereof, and more particularly, to use a V2X technology, ie, vehicle to infrastructure (V2I), vehicle to vehicle (V2V). The present invention relates to an unauthorized pedestrian information notification system and a method for providing information to recognize a traveling vehicle.

기존 지능형 교통 시스템(Intelligent Transportation Systems, 이하 ITS)은 전자, 정보, 통신, 제어 등의 기술을 교통체계에 접목시킨 시스템이다. 영상, 전자기파 등의 기술을 이용해 특정지점에서 차량 통과 시 차량을 물체로 인식하고 해당 차량의 주행정보를 획득하는 수동적인 방식을 사용하며, 차량 내 설치된 단말기와 노변 장치(Road Side Equipment) 간 통신을 통해 차량의 정보를 추출하기도 하지만, 이러한 방식은 교통정보 및 통계 산출에는 문제가 없더라도 도로상에 발생하는 각종 돌발상황에 대처하기는 어렵다.Intelligent Transportation Systems (ITS) is a system that integrates electronic, information, communication, and control technologies into a transportation system. It uses a passive method that recognizes the vehicle as an object and acquires driving information of the vehicle when passing through the vehicle at a certain point using technology such as image and electromagnetic wave.It also communicates between the terminal installed in the vehicle and the road side equipment. Although the information of the vehicle is extracted through this method, it is difficult to cope with various accidents occurring on the road even if there is no problem in calculating traffic information and statistics.

반면, V2X 기술은 차량과 인프라 간 통신(V2I) 및 차량과 차량 간 통신(V2V)을 의미하며, 차량이 주행하면서 인프라 및 다른 차량과 지속적으로 정보를 주고 받는다. ITS 기술이 단방향 정보 전달 기술이라면, V2X는 쌍방향 정보 전달 기술이다. 차량 간에는 전방 사고 발생 유무나 추돌 경고를 서로 보내줄 수 있고, 인프라는 실시간 교통 상황을 차량에 알려주거나 신호 대기 시간을 제어하여 교통 흐름을 제어할 수 있다. 또한, 우회로 설정해 차량 집중에 따른 도로 정체현상을 해소 가능하다. On the other hand, V2X technology refers to vehicle-to-infrastructure communication (V2I) and vehicle-to-vehicle communication (V2V), which continuously communicate with infrastructure and other vehicles as the vehicle travels. If ITS technology is a unidirectional information delivery technology, V2X is a bi-directional information delivery technology. Vehicles can send forward or crash warnings to each other, and infrastructure can control traffic flow by notifying the vehicle of real-time traffic conditions or controlling signal wait times. In addition, it is possible to set a detour to solve the road congestion caused by the concentration of vehicles.

한편, 횡단보도에 설치되어 있는 신호등은 차량 소통을 제어하는데 시각적인 방법만을 사용하기 때문에, 신호를 무시하는 차량 또는 미처 속도를 감속하지 못하는 차량에 능동적으로 대처할 수 없다는 어려움이 있다. 또한, 곡선도로 또는 사고가 많이 발생하는 지역에서는 운전자가 주의할 수 있도록 표지판 같은 시설이 설치되어 있으나 교통사고의 대부분은 운전자의 부주의로 인한 것이므로, 이 또한 사고를 방지하는데 한계가 있다. 따라서, 능동적으로 보행자와 차량 간의 사고를 미연에 방지하기 위해 노변 장치가 보행자를 감지하기 위한 압력센서, 인체 감지센서, 온도 센서 등을 구비하여 보행자의 상대 위치를 파악하거나 차량이 블루투스 및 지그비 등의 무선신호를 이용하여 보행자의 상태 위치를 파악하여 차량과 보행자 근거리 접근 시 주행차량에 알려주는 기술이 있었다.On the other hand, since the traffic lights installed in the crosswalk use only a visual method for controlling vehicle traffic, there is a difficulty in actively coping with a vehicle that ignores a signal or a vehicle that cannot slow down. In addition, curved roads or areas where a lot of accidents occur, such as signs are installed for the driver to be careful, but most of the traffic accidents are due to the carelessness of the driver, this also has a limit to prevent accidents. Therefore, in order to proactively prevent accidents between pedestrians and vehicles, roadside devices are equipped with pressure sensors, human body sensors, and temperature sensors to detect pedestrians to determine the relative positions of pedestrians, or vehicles such as Bluetooth and Zigbee. There was a technology to identify the state of pedestrians using radio signals and inform the driving vehicle when approaching the vehicle and pedestrians in close proximity.

하지만 사고를 근원적으로 방지하기 위해서는 인도 상에 이동중인 보행자를 실시간으로 감지하고, 인프라를 이용하여 인도 상의 보행자 정보를 토대로 주행 중인 차량뿐만 아니라 후속 차량들에게도 위험을 인지시켜 교통사고를 미연에 방지 할 수 있는 기술이 요구된다. However, in order to fundamentally prevent accidents, pedestrians moving on sidewalks can be detected in real time, and infrastructure can be used to prevent traffic accidents by not only knowing vehicles but also subsequent vehicles based on pedestrian information on sidewalks. What skills are needed.

KR 10-2009-0113920 A1KR 10-2009-0113920 A1

본 발명은 무단횡단 보행자의 정보를 차량 운전자들에게 용이하게 인지할 수 있도록 알림 시스템을 제공한다.The present invention provides a notification system to easily recognize the information of the stepless pedestrians to the vehicle driver.

또한, 차량 운전자들이 인지할 수 없는 시각 사각지대에서 무단횡단 보행자를 용이하게 인지할 수 있는 알림 시스템을 제공한다.In addition, it provides a notification system that can easily recognize the stepless pedestrian in the blind spot that the vehicle driver can not recognize.

본 발명의 실시 형태에 따른 무단횡단 보행자 정보 알림 방법은, 보행자가 소지한 보행자 단말, 노변 장치, V2X 통신을 사용하는 차량을 포함하는 시스템을 통하여 무단횡단 보행자 정보 알림을 수행하는 방법에 있어서, 상기 보행자 단말은, 상기 노변 장치와 무선통신을 통해 연결되고, 상기 노변 장치로 보행자 위치 정보를 주기적으로 송신하는 단계를 포함하는 보행자 위치 정보 알림 절차를 수행하고, 상기 노변 장치는, 상기 보행자 단말로부터 상기 보행자 위치 정보를 획득하는 보행자 위치 정보 획득 절차와 상기 보행자와 상기 차량과의 충돌 가능성을 계산하는 충돌 가능성 데이터 산출 절차와 상기 계산된 충돌 가능성 데이터를 상기 차량과 상기 보행자 단말에 송신하는 절차를 포함하는 보행자-차량 충돌 계산 절차를 수행하며, 상기 차량은, 상기 노변 장치로부터 상기 충돌 가능성 데이터를 수신하여 운전자에게 충돌 가능성을 경보하는 절차를 포함하는 보행자 충돌 경보 절차를 수행한다.In the stepless pedestrian information notification method according to an embodiment of the present invention, in the method for performing the stepless pedestrian information notification through a system comprising a pedestrian terminal, a roadside device, a vehicle using V2X communication carried by the pedestrian, The pedestrian terminal is connected to the roadside device through wireless communication, and performs a pedestrian position information notification procedure including periodically transmitting pedestrian position information to the roadside device, wherein the roadside device is configured to receive the pedestrian terminal from the pedestrian terminal. A procedure for obtaining pedestrian position information for acquiring pedestrian position information, a procedure for calculating collision probability data for calculating a collision probability between the pedestrian and the vehicle, and a procedure for transmitting the calculated collision probability data to the vehicle and the pedestrian terminal. Performs a pedestrian-vehicle collision calculation procedure, wherein the vehicle, Receiving the collision probability of data from the group RSE to carry out the pedestrian collision alarm procedures, including procedures to alert the operator to potential collisions.

또한, 상기 보행자 단말이 수행하는 상기 보행자 위치 정보 알림 절차는 상기 노변 장치로부터 충돌 가능성 데이터를 수신하여 상기 차량과 충돌 가능성을 상기 보행자에게 경보하는 충돌 알림 절차를 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.In addition, the pedestrian position information notification procedure performed by the pedestrian terminal further includes a collision notification procedure of receiving a collision possibility data from the roadside device and alerting the pedestrian of the possibility of collision with the vehicle.

또한, 상기 노변 장치가 수행하는 보행자-차량 충돌 계산 절차는 상기 차량으로부터 차량 위치 정보가 포함된 차량 정보를 획득하는 차량 정보 획득 절차와 상기 보행자 위치정보를 주기적으로 수신받아 상기 보행자의 이동 경로를 예측하고, 예측한 보행자 이동 경로와 상기 차량 정보로부터 추출된 차량 예상 경로 데이터, 차량 주행 속도 데이터를 기반으로 상기 충돌 가능성을 계산하는 절차를 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.In addition, the pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside apparatus receives a vehicle information acquisition procedure for acquiring vehicle information including vehicle position information from the vehicle and periodically receives the pedestrian position information to predict a moving path of the pedestrian. The method may further include calculating a collision probability based on the predicted pedestrian movement path, the vehicle prediction path data extracted from the vehicle information, and the vehicle driving speed data.

또한, 상기 노변 장치가 수행하는 보행자-차량 충돌 계산 절차는 상기 보행자 위치 정보로부터 보행자와 도로와의 거리를 비교하여 상기 보행자의 도로 진입 여부를 판별하는 도로 진입 판단 절차를 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.In addition, the pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside apparatus further includes performing a road entry determination procedure for determining whether the pedestrian enters the road by comparing the distance between the pedestrian and the road from the pedestrian position information. do.

또한, 상기 도로 진입 판단 절차는 도로와 인도의 경계선을 0으로 설정하고, 상기 경계선으로부터 도로 폭의 방향으로 비례하여 단계적으로 증가하는 거리 범위를 설정하고, 상기 보행자 위치 정보가 상기 거리 범위 내에서 변화되는 데이터를 감시하여 상기 보행자의 도로 진입 여부 및 도로 횡단 여부를 판단하는 단계를 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.In addition, the road entry determination procedure sets a boundary between the road and the sidewalk to 0, sets a distance range that increases in proportion to the direction of the road width from the boundary, and changes the pedestrian position information within the distance range. And monitoring the data to determine whether the pedestrian has entered the road and whether the road has been crossed.

또한, 상기 노변 장치가 수행하는 보행자-차량 충돌 계산 절차는 상기 보행자 위치 정보가 송신되지 않을 시, 상기 무선통신을 사용하여 복수 개의 노변 장치가 삼각측량을 통해 상기 보행자의 상대 위치를 획득하는 절차를 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.In addition, the pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside apparatus performs a procedure of obtaining a relative position of the pedestrian through triangulation by a plurality of roadside apparatuses using the wireless communication when the pedestrian position information is not transmitted. Further performing.

또한, 상기 노변 장치가 수행하는 보행자-차량 충돌 계산 절차는 상기 보행자 위치 정보가 송신되지 않을 시, 상기 노변 장치가 스테레오 카메라를 구비하여 상기 보행자를 인식하기 위한 영상 처리 기술과 상기 노변 장치에 저장된 기준 위치와의 비교를 통해 상기 보행자의 상대 위치를 획득하는 단계를 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.In addition, the pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside apparatus includes an image processing technique for recognizing the pedestrian by including a stereo camera when the pedestrian position information is not transmitted and a reference stored in the roadside apparatus. And further obtaining the relative position of the pedestrian through comparison with the position.

또한, 상기 차량이 수행하는 보행자 충돌 경보 절차는 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 가능성 또는 상기 차량의 후방에서 주행 중인 차량과 상기 차량의 2차 충돌 가능성을 상기 노변 장치가 계산하여 송신하고 상기 후방 차량이 수신하거나 상기 후방 주행 차량이 계산하는 단계를 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.In addition, the pedestrian collision warning procedure performed by the vehicle, the roadside device calculates and transmits the possibility of collision between the pedestrian and the vehicle or the possibility of secondary collision between the vehicle running behind the vehicle and the vehicle, And further performing the step of receiving or calculating by the rear traveling vehicle.

또한, 상기 노변 장치가 수행하는 보행자-차량 충돌 계산 절차는 상기 충돌 가능성을 상기 차량과 상기 보행자 간의 거리, 상기 차량의 주행 속도를 기반으로 계산되는 제동거리에 따라 상기 충돌 가능성을 계산하고, 위험 정도를 단계적으로 분류하여 상기 차량과 상기 보행자 단말로 송신하는 절차를 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.In addition, the pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside device calculates the probability of the collision based on the braking distance calculated based on the distance between the vehicle and the pedestrian and the traveling speed of the vehicle, and the degree of danger Classifying the step by step further comprising the step of transmitting to the vehicle and the pedestrian terminal further.

또한, 상기 경보는 화면 표시장치, 소리 출력장치를 사용하여 상기 충돌 가능성을 음성 메시지, 문자 메시지, 화면의 색 변화로 출력하는 것을 더 추가로 수행하는 것을 포함한다.The alarm may further include outputting the collision possibility as a voice message, a text message, or a color change of the screen using a screen display device and a sound output device.

또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 스마트 자산관리 시스템은, 보행자가 소지한 보행자 단말, 노변 장치, V2X 통신을 사용하는 차량을 포함하는 무단횡단 보행자 정보 알림을 수행하는 시스템에 있어서, 상기 보행자 단말은, 무선통신을 통하여 상기 노변 장치와 통신 연결하고, 상기 노변 장치로 보행자 위치 정보를 주기적으로 송신하는 통신 설정부와 상기 보행자가 도로 횡단 시 해당 도로에 주행 중인 차량이 있는 경우, 상기 노변 장치로부터 위험 정보 데이터를 수신받는 경보 수신부와 상기 경보 수신부로부터 전달받은 상기 위험 정보 데이터에서 충돌 가능성 데이터를 추출하는 단말 제어부와 상기 단말 제어부로부터 전달받은 상기 충돌 가능성 데이터에 따라 상기 보행자에게 경보를 출력하여 상기 차량과의 충돌 위험을 알려주는 알람 경보부를 포함하고, 상기 노변 장치는, 상기 보행자 단말을 인지하는 보행자 인지부와 상기 노변 장치가 설치된 지역의 도로, 시설물 및 타 노변 장치의 위치 정보와 정밀 지도가 저장된 도로 및 시설물 위치 DB 관리부와 상기 보행자 단말로부터 보행자 위치 정보를 수신받고, 상기 차량으로부터 차량 정보를 수신받는 정보 수신부와 상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 정보를 기반으로 상기 보행자와 상기 차량 간의 상기 충돌 가능성을 계산하고, 상기 위험 정보 데이터를 생성하는 노변 장치 제어부와 상기 위험 정보 데이터를 상기 노변 장치 주변에 모든 보행자와 차량을 대상으로 송신하는 정보 송신부를 포함하고, 상기 차량은, 상기 노변 장치로 상기 차량 정보를 주기적으로 송신하는 송신부와 상기 노변 장치로부터 상기 위험 정보 데이터를 수신하는 경보 수신부와 상기 경보 수신부로부터 전달받은 상기 위험 정보 데이터에서 상기 충돌 가능성 데이터를 추출하는 차량 제어부와 상기 차량 제어부로부터 전달받은 상기 충돌 가능성 데이터에 따라 운전자에게 경보하는 알람 경보부를 포함한다.In addition, the smart asset management system according to an embodiment of the present invention, in the system for performing a stepless pedestrian information notification including a pedestrian terminal, a roadside device, a vehicle using V2X communication carried by the pedestrian, the pedestrian terminal is And a communication setting unit that communicates with the roadside device through wireless communication and periodically transmits pedestrian position information to the roadside device, and when there is a vehicle driving on the road when the pedestrian crosses the road, An alarm to the pedestrian according to the terminal control unit for extracting collision possibility data from the alarm receiver receiving the information data and the risk information data received from the alarm receiving unit, and the collision possibility data received from the terminal control unit; Alarm alerts to alert you of The roadside device may include a pedestrian recognition unit recognizing the pedestrian terminal, a road and facility location DB management unit and location information of roads, facilities, and other roadside devices in an area where the roadside device is installed, and a precise map, and the pedestrian terminal. Receiving the pedestrian position information from the vehicle, calculating the likelihood of collision between the pedestrian and the vehicle based on the information receiving unit receiving the vehicle information from the vehicle, the pedestrian position information and the vehicle information, and generating the dangerous information data. A roadside controller and an information transmitter configured to transmit the dangerous information data to all the pedestrians and vehicles around the roadside apparatus, wherein the vehicle includes a transmitter and the roadside apparatus that periodically transmit the vehicle information to the roadside apparatus. When the risk information data is received from The receiver and the risk of information data received from the alarm receiving section includes an alarm alarm unit to alarm to the driver, depending on the possibility of collision of data transmitted from the vehicle control unit and said vehicle control unit for extracting the data collision probability.

또한, 상기 차량 정보는 차량의 ID(identification) 데이터, 시간 데이터, 차량 위치 데이터, 차량 운행 데이터, 차량 제어 데이터, 차량 크기 데이터, 차량의 급제동 데이터, 제어상실 데이터, 차량의 경로 기록 데이터, 차량의 예상 경로 데이터, GPS(Global Positioning system)을 사용한 상대 위치 데이터를 포함한다.The vehicle information may include identification data of a vehicle, time data, vehicle location data, vehicle driving data, vehicle control data, vehicle size data, vehicle braking data, loss of control data, vehicle route recording data, vehicle Anticipated route data and relative position data using a GPS (Global Positioning System).

또한, 상기 노변 장치 제어부는 상기 차량 정보와 상기 보행자 위치 정보를 주기적으로 수신받아 상기 보행자와 상기 차량의 이동 예상 경로를 계산하여 예측하고, 상기 차량 정보로부터 추출된 차량 예상 경로 데이터 및 차량 운행 데이터를 기반으로 상기 충돌 가능성 데이터를 계산하는 것을 포함한다.In addition, the roadside device controller periodically receives the vehicle information and the pedestrian position information, calculates and predicts a movement predicted route between the pedestrian and the vehicle, and calculates and predicts the vehicle predicted route data and the vehicle driving data extracted from the vehicle information. Calculating the collision probability data based on the calculation.

또한, 상기 노변 장치 제어부는 충돌 가능성의 결과를 위험 정도에 따라 단계적으로 분류한 단계적 충돌 데이터를 생성하는 것을 포함한다.In addition, the roadside device control unit may include generating stepped collision data in which the results of the possibility of collision are classified step by step according to the degree of danger.

또한, 상기 노변 장치 제어부는 상기 보행자 위치 정보로부터 상기 보행자와 도로와의 거리를 비교하여 상기 보행자의 도로 진입을 판단하는 것을 포함한다.In addition, the roadside device control unit includes comparing the distance between the pedestrian and the road from the pedestrian position information to determine the road entry of the pedestrian.

또한, 상기 도로 진입 판단은 도로와 인도의 경계선을 0으로 설정하고, 상기 경계선으로부터 도로 폭의 방향으로 비례하여 단계적으로 증가하는 거리 범위를 설정하고, 상기 보행자 위치 정보가 상기 거리 범위 내에서 변화되는 데이터를 감시하여 상기 보행자의 도로 진입 여부 및 도로 횡단 여부를 판단하는 것을 포함한다.In addition, the road entry determination is to set the boundary line between the road and the sidewalk to 0, and set a distance range that increases in proportion to the direction of the road width from the boundary line, and the pedestrian position information is changed within the distance range And monitoring the data to determine whether the pedestrian has entered the road and whether the road has been crossed.

또한, 상기 노변 장치 제어부는 상기 충돌 가능성을 계산하고, 위험 정도에 따라 단계적으로 분류하고, 상기 정보 송신부에서 상기 차량과 상기 보행자 단말로 송신하는 것을 포함한다.The roadside device controller may include calculating the likelihood of the collision, classifying the collision step by step, and transmitting the information from the information transmitter to the vehicle and the pedestrian terminal.

또한, 상기 경보는 화면 표시장치, 소리 출력장치를 사용하여 상기 충돌 가능성을 음성 메시지, 문자 메시지, 화면의 색 변화로 출력하는 것을 포함한다.The alarm may include outputting the possibility of the collision as a voice message, a text message, or a color change of the screen using a screen display device and a sound output device.

본 발명 실시 예들에 따르면, 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템 및 그 방법은 차량운전자들이 인지할 수 없는 시각 사각지대에서 무단횡단하는 보행자를 용이하게 인지할 수 있는 시스템 및 그 방법을 제공한다.According to embodiments of the present invention, the system and method for the pedestrian crossing information and the method provides a system and method that can easily recognize the pedestrian crossing in the blind spot that the vehicle driver can not recognize.

또한, 차량 운전자들에게 무단횡단 보행자와 사고의 위험 정도를 단계적으로 구분하여 알림을 제공하고, 사고를 미연에 방지할 수 있는 시스템 및 그 방법을 제공한다.In addition, it provides a system and method for providing a notification to the vehicle driver step by step to distinguish the degree of risk of unauthorized pedestrians and accidents, and prevent accidents in advance.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템이 적용된 도로의 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 노변 장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 보행자 단말의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 노변 장치의 정보 처리 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 보행자 단말의 정보 처리 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 정보 처리 순서도이다.1 is a plan view of a road to which the stepless pedestrian information notification system according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a block diagram of a roadside apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of a pedestrian terminal according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of information processing of a roadside apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating information processing of a pedestrian terminal according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating information processing of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to let you know. Wherein like reference numerals refer to like elements throughout.

이하에서는, 본 발명의 실시 예에 따라 제공되는 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템 및 그 방법은 V2X 통신 즉, 차량과 인프라 간 통신(V2I) 및 차량과 차량 간 통신(V2V)을 기반으로 동작하는 노변 장치, 노변 장치와 무선통신 인터페이스로 연결되는 보행자 단말, V2X 통신을 지원하는 차량을 포함하는 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템을 예를 들어 설명한다. 또한, 노변 장치, 보행자 단말, V2X 통신 지원 차량이 각각 적어도 하나 이상으로 구성되는 시스템이라면 본 발명에 적용됨에 제한이 없을 것이다. 여기서 사용되는 V2X의 통신 기술은 공지 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.Hereinafter, the stepless pedestrian information notification system and method provided according to an embodiment of the present invention is a roadside device that operates based on V2X communication, that is, vehicle-to-infrastructure communication (V2I) and vehicle-to-vehicle communication (V2V). For example, a stepless pedestrian information notification system including a pedestrian terminal connected to a roadside device and a wireless communication interface and a vehicle supporting V2X communication will be described. In addition, if the roadside device, the pedestrian terminal, the V2X communication support vehicle is composed of at least one each will not be limited to the present invention. Since the communication technology of V2X used herein is well-known technology, a detailed description is omitted.

또한, 하기에 기술되는 노변 장치와 보행자 단말은 적외선 통신(Infrared Radiation), 지그비(ZigBee), 블루투스(Bluetooth), UWB, RF(Radio Frequency), 무선 랜(Wireless LAN), Wi-Fi, RSTDMA, CDMA, WCDMA, CDMA2000 1x EV-DO 리비젼A, LTE, Wibro, Wibro-Evolution, WAVE 과 같은 무선 통신으로 통신하는 단말로서 모바일 폰(mobile phone), 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(notebook computer), 태블릿PC(Tablet PC), 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 디지털 카메라(Digital Camera) 등이 있다.In addition, the roadside device and the pedestrian terminal described below include Infrared Radiation, ZigBee, Bluetooth, UWB, Radio Frequency (RF), Wireless LAN, Wi-Fi, RSTDMA, CDMA, WCDMA, CDMA2000 1x EV-DO Revision A, LTE, Wibro, Wibro-Evolution, WAVE communication terminal such as mobile phone (mobile phone), smart phone (notebook computer), notebook computer (notebook computer) , Tablet PCs, digital broadcasting terminals, personal digital assistants (PDAs), portable multimedia players (PMPs), digital cameras, and the like.

또한, 하기에서 기술되는 본 발명에서 V2X 통신은 노변 장치와 차량 간 통신인이 V2I 통신 및 차량과 차량 간 통신인 V2V 통신을 의미한다. V2X 통신은 차량 정보를 송수신하는데 여기서 차량 정보로는 차량의 ID(identification) 데이터, 데이터 순열, 시간 데이터, 차량 위치 데이터, 차량 운행 데이터, 차량 제어 데이터, 차량 크기 데이터가 필수적으로 포함된다. 또한, 차량의 급제동 데이터, 차량 제어상실 데이터 등의 이벤트 정보, 차량의 경로 기록 데이터, 차량의 예상 경로 데이터, GPS(Global Positioning system)를 사용한 상대 위치 데이터가 더 추가적으로 포함될 수 있다. 여기서 GPS를 이용한 상대 위치 정보를 바탕으로 차량의 주행 중인 위치와 현재 주행 중인 차선 정보를 획득할 수 있다.In addition, in the present invention described below, V2X communication means V2I communication in which a roadside device and a vehicle-to-vehicle communication are V2I communication and vehicle-to-vehicle communication. V2X communication transmits and receives vehicle information, and the vehicle information includes vehicle identification data, data permutation, time data, vehicle location data, vehicle driving data, vehicle control data, and vehicle size data. In addition, event information such as vehicle braking data, vehicle control loss data, vehicle route recording data, vehicle predicted route data, and relative position data using a global positioning system (GPS) may be further included. Here, the driving position of the vehicle and the lane information currently driving may be acquired based on the relative position information using the GPS.

하기에 설명되는 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템 및 그 방법은 다음과 같은 순서에 의해 자세히 설명된다.The stepless pedestrian information notification system and method described below are described in detail in the following order.

1. 본 발명의 실시 예에 따른 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템에 대하여 설명한다.1. A stepless pedestrian information notification system according to an embodiment of the present invention will be described.

2. 본 발명의 실시 예에 따른 노변 장치에서 보행자를 인식하는 방법에 대하여 설명한다.2. A method of recognizing a pedestrian in a roadside apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention will be described.

3. 본 발명의 실시 예에 따른 노변 장치에서 보행자의 위치를 파악하는 방법에 대하여 설명한다.3. A method of identifying the position of a pedestrian in a roadside apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

4. 본 발명의 실시 예에 따른 노변 장치의 구성에 대하여 설명한다.4. The configuration of a roadside apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

5. 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 구성에 대하여 설명한다.5. The configuration of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.

6. 본 발명의 실시 예에 따른 보행자 단말의 구성에 대하여 설명한다.6. The configuration of a pedestrian terminal according to an embodiment of the present invention will be described.

7. 본 발명의 실시 예에 따른 노변 장치에서의 보행자-차량 충돌 계산 절차에 대하여 설명한다.7. A pedestrian-vehicle collision calculation procedure in a roadside apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

8. 본 발명의 실시 예에 따른 보행자 단말에서의 보행자 위치 정보 알림 절차에 대하여 설명한다.8. A pedestrian location information notification procedure in a pedestrian terminal according to an embodiment of the present invention will be described.

9. 본 발명의 실시 예에 따른 차량에서의 보행자 충돌 경보 절차에 대하여 설명한다.9. A pedestrian collision warning procedure in a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.

종래의 보행자 도로횡단 사고 방지 기술은 보행자가 도로를 횡단할 때 도로변에 위치한 노변 장치가 압력센서, 인체 감지센서, 온도센서 블루투스 등을 이용하여 보행자가 있음을 감지하고, 노변 장치가 보행자가 있음을 알리는 정보를 보행자에게 접근하는 차량에 전송하여 사고를 예방하는 기술이다.Conventional pedestrian road crossing accident prevention technology detects the presence of a pedestrian by using a pressure sensor, a human body sensor, a temperature sensor Bluetooth, and the like. It is a technology to prevent accidents by sending information to vehicles approaching pedestrians.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템 및 그 방법은 도로를 횡단하는 보행자와 보행자 도로 횡단 경로에 접근하는 차량 간의 충돌 위험을 주행 차량뿐만 아니라 도로를 횡단하는 보행자에게 알려주어 교통사고를 미연에 방지할 수 있다. 예컨대, 노변 장치에서 보행자와 차량 간의 충돌 가능성을 계산하여 차량과 보행자에게 경고 알람을 송신한다.
On the other hand, the stepless pedestrian information notification system and method according to an embodiment of the present invention informs the pedestrians crossing the road as well as the driving vehicle of the collision risk between the pedestrians crossing the road and the vehicle approaching the pedestrian road crossing path. The accident can be prevented in advance. For example, the roadside device calculates a possibility of collision between the pedestrian and the vehicle and transmits a warning alarm to the vehicle and the pedestrian.

노변 장치에서 보행자를 인식하는 방법으로는 노변 장치가 능동적으로 보행자를 인식하는 방법과 보행자가 소비한 보행자 단말로부터 보행자가 있음을 인식하는 수동적인 방법이 있다.As a method of recognizing a pedestrian in a roadside device, there are a method in which a roadside device actively recognizes a pedestrian and a passive method of recognizing that there is a pedestrian from a pedestrian terminal consumed by the pedestrian.

능동적인 보행자 인식 방법으로는 노변 장치가 스테레오 카메라를 구비하고, 이동하는 보행자를 인식하기 위해 영상 처리 기술을 사용하여 보행자를 인식하고, 노변 장치에 저장되어 있는 기준 위치 정보를 바탕으로 보행자와 기준 위치와 간의 거리를 계산하여 보행자의 상대 위치 정보를 추출할 수 있다. As an active pedestrian recognition method, the roadside device is equipped with a stereo camera, the pedestrian is recognized using image processing technology to recognize the moving pedestrian, and the pedestrian and the reference position are based on the reference position information stored in the roadside device. The relative position information of the pedestrian may be extracted by calculating the distance between and.

또한 스테레오 카메라로 실시간으로 인식되는 영상을 기반으로 보행자의 이동 위치를 추적하는 기술을 바탕으로 무단횡단 사고 발생 빈도가 높은 지역에서 인도에서 도로 방향으로 접근하는 보행자를 식별하여 무단횡단을 시도하는 보행자로 간주할 수 있다. In addition, based on the technology that tracks the location of pedestrians based on real-time images recognized by stereo cameras, pedestrians who attempt to crosswalk by identifying pedestrians approaching the road from India in areas with high frequency of crosswalk accidents. Can be considered.

또한, 보행자가 소지한 보행자 단말에 구비된 블루투스 모듈이 활성화 상태일 때 노변 장치는 노변 장치 블루투스 검색 범위를 중심으로 보행자의 블루투스 모듈을 감지하여 무단횡단을 시도하는 보행자로 간주할 수 있다.In addition, when the Bluetooth module provided in the pedestrian terminal possessed by the pedestrian is activated, the roadside device may be regarded as a pedestrian attempting to cross the street by detecting the Bluetooth module of the pedestrian based on the range of the roadside device Bluetooth search.

한편, 보행자 단말에서 주기적으로 송신되는 보행자 위치신호를 수신하여 보행자 유무를 인식하는 수동적인 보행자 인식 방법이 사용될 수 있다. 여기서 보행자 단말은 보행자의 위치를 송신하기 위한 전용 애플리케이션이 설치되어 있으며, 상기 설명된 무선 통신을 통해 노변 장치와 연결된 상태이다. 보행자가 무단횡단 사고 위험 지역으로 이동하면 보행자 단말에 구비된 GPS 모듈을 활성화시켜 인공위성 또는 무선이동통신 기지국을 통해 측정된 보행자 위치 정보를 위경도 데이터 방식으로 주변 노변 장치로 보행자 위치 정보를 주기적으로 송신하고, 노변 장치는 수신된 보행자 위치 정보로부터 보행자와 도로와의 거리를 비교하여 보행자의 도로 진입 여부 및 도로 횡단 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, the passive pedestrian recognition method for receiving the pedestrian position signal periodically transmitted from the pedestrian terminal to recognize the presence of the pedestrian may be used. Here, the pedestrian terminal is installed with a dedicated application for transmitting the position of the pedestrian, and is connected to the roadside device through the wireless communication described above. When a pedestrian moves to a traversal area, the pedestrian's location information is periodically transmitted to a nearby roadside device using latitude and longitude data by activating the GPS module installed in the pedestrian terminal. The roadside apparatus may compare the distance between the pedestrian and the road from the received pedestrian position information to determine whether the pedestrian enters the road and whether the road is crossing.

또한, 보행자 단말로부터 보행자 위치 정보가 송신되지 않을 시, 무선 통신을 사용하여 복수 개의 노변 장치가 보행자 단말을 대상으로 삼각측량을 실시하여 보행자의 상대 위치를 획득할 수 있다.In addition, when the pedestrian position information is not transmitted from the pedestrian terminal, a plurality of roadside devices may triangulate the pedestrian terminal using wireless communication to obtain a relative position of the pedestrian.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무단횡단 보행자 정보 알림 시스템이 적용된 도로의 평면도이다.1 is a plan view of a road to which the stepless pedestrian information notification system according to an embodiment of the present invention is applied.

보행자(10)는 도로 횡단을 하려는 보행자이며, 보행자의 좌측에 주차되어있는 차량(30)으로 인해 도로를 주행 중인 차량(40)이 보행자를 인지하지 못한 상황이 표현되었다.The pedestrian 10 is a pedestrian to cross the road, and the vehicle 40 driving on the road has not been recognized by the vehicle 30 parked on the left side of the pedestrian.

노변 장치(20: 20a, 20b, 20c)는 기본적으로 노변 장치가 설치된 지역의 도로 및 시설물 위치 정보가 저장된 지도 데이터베이스(DB)를 구비하고 있으며, 지도 데이터의 변경 내용이 있으면 무선 통신를 통해 실시간 저장된다. 주변에 보행자(10)가 인지되면, 보행자 단말(11)에서 송신되는 보행자 위치 정보를 수신하고, 노변 장치(20: 20a, 20b, 20c)는 보행자 위치 인식의 정확도를 높이기 위하여 지도 데이터베이스를 기반으로 보정 작업을 수행하여 보행자 위치정보의 오차를 줄여 보행자 위치를 인식한다.The roadside devices 20: 20a, 20b, and 20c basically have a map database (DB) that stores road and facility location information of the area where the roadside device is installed, and if there is a change in the map data, it is stored in real time through wireless communication. . When the pedestrian 10 is recognized in the vicinity, the pedestrian terminal 11 receives the pedestrian position information transmitted, and the roadside devices 20: 20a, 20b, and 20c are based on the map database to increase the accuracy of the pedestrian position recognition. The pedestrian location is recognized by reducing the error of pedestrian location information by performing the correction.

또한, 노변 장치(20: 20a, 20b, 20c)에서 보행자를 인식하였음에도 보행자 단말(11)이 보행자 위치 정보를 송신하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 노변 장치(20: 20a, 20b, 20c)는 보행자 단말(11)에서 사용중인 무선 통신를 검출하는 작업을 수행하고, 검출된 무선 통신와 통신설정을 수행한다. 보행자 단말(11)과 노변 장치(20: 20a, 20b, 20c) 간의 통신 설정이 완료되면, 노변 장치(20: 20a, 20b, 20c)는 근처에 다른 노변 장치(20: 20a, 20b, 20c)들에게 보행자 위치 정보를 계산하기 위해 삼각측량을 요청한다. 예컨대, 노변 장치(20: 20a, 20b, 20c)는 도로변에 3개가 설치되어, 각 노변 장치(20: 20a, 20b, 20c)는 보행자 단말로부터 송신되는 무선 통신 신호를 수신하고, 삼각측량을 실행하여 보행자 위치 정보를 계산한다. 삼각측량을 이용한 위치 파악 기술은 통상적인 공지 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.
In addition, even when the pedestrian is recognized by the roadside apparatuses 20: 20a, 20b, and 20c, the pedestrian terminal 11 may not transmit the pedestrian position information. The roadside devices 20: 20a, 20b, and 20c perform a task of detecting wireless communication being used in the pedestrian terminal 11, and perform the detected wireless communication and communication setting. When the communication setting between the pedestrian terminal 11 and the roadside devices 20: 20a, 20b, and 20c is completed, the roadside devices 20: 20a, 20b, and 20c are located near other roadside devices 20: 20a, 20b, and 20c. Ask them to triangulate to calculate pedestrian position information. For example, three roadside devices 20: 20a, 20b, and 20c are provided on the roadside, and each roadside device 20: 20a, 20b, and 20c receives a radio communication signal transmitted from a pedestrian terminal, and performs triangulation. Calculate pedestrian location information. Positioning technique using triangulation is a conventional known technique, detailed description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 노변 장치의 구성도이다.2 is a block diagram of a roadside apparatus according to an embodiment of the present invention.

무단횡단 보행자 정보 알림 시스템에서 노변 장치(200)는 무단횡단 사고 우발지역에 설치되어 도로를 횡단하는 보행자와 해당 도로를 주행하는 차량을 인식하고, 사고 위험도를 계산하고 경고하여 보행자와 차량의 충돌 사고를 미연에 방지한다. In the stepless pedestrian information notification system, the roadside device 200 is installed in the stepless accident accident region, recognizes the pedestrians crossing the road and the vehicle driving the corresponding road, calculates and warns the accident risk, and then collides with the pedestrian and the vehicle. To prevent them.

노변 장치(200)는 노변 장치를 중심으로 해당 지역에 보행자가 위치하면 보행자를 인지하는 보행자 인지부(220), 보행자의 정보와 노변 장치(200)가 설치된 지역으로 접근하는 차량의 정보를 수신하는 정보 수신부(240), 노변 장치(200)가 설치된 지역에 도로 및 시설물 위치 정보가 저장되어있는 도로 및 시설물 위치 DB(database) 관리부(230), 보행자의 정보와 차량의 정보를 기반으로 사고 위험도를 계산하며, 상기 설명된 각 구성부로부터 전달받은 데이터를 처리하는 노변 장치 제어부(210), 보행자와 차량에 사고의 위험 정보를 송신하는 정보 송신부(250)를 포함한다.The roadside device 200 receives a pedestrian recognition unit 220 that recognizes pedestrians when the pedestrian is located in a corresponding area around the roadside device, and receives information of a pedestrian and a vehicle approaching the area where the roadside device 200 is installed. The information receiving unit 240, road and facility location DB (database) management unit 230, which stores road and facility location information in the area where the roadside device 200 is installed, the accident risk based on the information of the pedestrian and the vehicle information A roadside device controller 210 for calculating and processing data received from each of the above-described components, and an information transmitter 250 for transmitting hazard information of an accident to pedestrians and vehicles.

도로 및 시설물 위치 DB 관리부(230)는 노변 장치(200)가 설치된 지역에 도로 및 시설물 위치 정보가 저장되어있다. 예컨대, 해당 노변 장치(200)가 설치된 지역의 위치정보, 무단횡단 다발 사고 지역에 설치된 다수의 노변 장치의 위치 정보, 신호등의 위치정보, 횡단보도의 위치정보 등을 포함할 수 있다.Road and facility location DB management unit 230 stores road and facility location information in the area where the roadside device 200 is installed. For example, the location information of the area where the corresponding roadside device 200 is installed, the location information of a plurality of roadside devices installed in the stepless cross accident area, the location information of traffic lights, the location information of the crosswalk, and the like.

이동체 인지부(220)는 노변 장치(200)가 설치된 지역 내에 위치하는 보행자를 상기 설명된 스테레오 카메라를 사용한 이동체의 영상 인식 방법 또는 보행자 단말과 무선 통신를 통해 보행자가 있음을 인지한다.The moving object recognition unit 220 recognizes that the pedestrian located in the area where the roadside device 200 is installed is a pedestrian through wireless communication with the image recognition method or the pedestrian terminal using the stereo camera described above.

정보 수신부(240)는 이동체 인지부(220)로부터 보행자가 있음을 전달받고 보행자 단말과 통신을 설정하고, 보행자 단말로부터 주기적으로 송신되는 보행자 정보를 상기 설명된 무선 통신를 통해 수신받는다. 여기서 보행자 정보는 보행자 위치의 위경도 데이터 등이 될 수 있다.The information receiver 240 receives the presence of a pedestrian from the moving object recognition unit 220, establishes communication with the pedestrian terminal, and receives pedestrian information periodically transmitted from the pedestrian terminal through the wireless communication described above. The pedestrian information may be latitude and longitude data of a pedestrian position.

또한, 노변 장치(200)가 설치된 지역으로 진입하여 이동 중인 차량에서 송신되는 차량의 정보를 V2X 통신을 통해 수신받는다. 여기서 차량 정보는 차량의 이동 속도, 차량의 실시간 위치 등이 될 수 있다. In addition, the roadside apparatus 200 enters an area where the roadside device 200 is installed and receives information of the vehicle transmitted from the moving vehicle through V2X communication. The vehicle information may be a moving speed of the vehicle, a real time location of the vehicle, and the like.

정보 송신부(240)는 노변 장치 제어부(210)로부터 위험 정보를 전달받고 보행자 단말과 노변 장치의 도로 주행 차량들에게 위험 정보를 송신한다. 여기서 정보 송신부(240)보행자 단말에는 무선 통신 또는 이동통신망을 통해 위험 정보를 송신하고, 도로 주행 차량들에게는 V2X 통신을 사용하여 위험 정보를 송신한다.The information transmitter 240 receives the dangerous information from the roadside controller 210 and transmits the dangerous information to the pedestrian terminal and the road vehicles of the roadside apparatus. Here, the information transmitter 240 transmits risk information to the pedestrian terminal through wireless communication or a mobile communication network, and transmits risk information to road vehicles using V2X communication.

노변 장치 제어부(210)는 보행자가 인지된 후 보행자의 이동경로를 실시간으로 수신하여 보행자의 예상 이동 경로를 계산한다. 예컨대, 예상 이동 경로 계산은 보행자의 초기 위치정보와 초당 이동한 위치 정보를 대비하여 계산하여 보행자가 앞으로 이동할 방향이 예측 가능하다. 계산된 결과를 기반으로 해당 보행자가 도로를 횡단하는 보행자인지 아니면 인도를 따라 지나가는 보행자인지 판별한다. 여기서 도로 횡단 보행자를 판별하기 위해 임계치를 설정하여 도로를 횡단하려는 보행자인지 인도를 따라 이동하는 보행자인지를 계산한다. 예를 들어 하기 표 1과 같이 도로와 인도의 경계선과 보행자의 위치 간의 거리에 따른 임계치 값 중 어느 하나의 임계치 값으로 설정할 수 있다.The roadside control unit 210 receives the pedestrian's movement path in real time after the pedestrian is recognized and calculates an expected movement path of the pedestrian. For example, the expected movement path calculation may be calculated by comparing the initial position information of the pedestrian and the position information moved per second to predict the direction in which the pedestrian moves forward. Based on the calculated result, it is determined whether the pedestrian is a pedestrian crossing the road or a pedestrian passing along the sidewalk. In order to determine the pedestrian crossing the road, a threshold is set to calculate whether the pedestrian is crossing the road or is moving along the sidewalk. For example, as shown in Table 1, it can be set to any one of the threshold value according to the distance between the road and the boundary of the sidewalk and the position of the pedestrian.

임계치

Threshold

0
0
1
One
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
경계선과보행자
위치 간의 거리 차

Borderline and Pedestrians
Distance between locations

0

0

1

One

2

2

4

4

6

6

8

8

10

10

보행자의 위치를 파악하고 예상 이동 경로를 계산하며 동시에 보행자 위치가 임계치 이상의 값 이내로 위치하는지를 판단한다. 보행자가 도로 횡단하려는 보행자로 판단되면, 정보 송신부(250)로부터 수신된 주행 차량 중 해당 보행자의 예상이동경로 충돌 가능성이 있는 차량들과 충돌 가능성을 계산하고, 해당 보행자와 주변 차량 즉, 충돌 가능성이 있는 차량과 후속 차량들에게 위험 정보를 송신한다. 여기서 충돌 가능성을 계산하는 방법은 보행자의 이동 속도 정보와 이동 방향 정보와 주행 차량의 주행 속도 정보와 이동 방향 정보를 기반으로 충돌 가능성을 단계로 구분하여 퍼센트로 산출한다.
Determine the location of the pedestrian, calculate the expected travel path, and determine whether the pedestrian location is within the threshold. If the pedestrian is determined to be crossing the road, the possibility of collision with the vehicles that may be expected to collide with the expected movement path among the traveling vehicles received from the information transmitter 250 is calculated, and the pedestrian and the surrounding vehicle, that is, the collision possibility are determined. It transmits risk information to vehicles and subsequent vehicles. In this case, the collision probability is calculated based on the pedestrian's moving speed information and the moving direction information, the traveling speed information and the moving direction information of the pedestrian, and calculated as a percentage.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 구성도이다.3 is a block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

무단횡단 보행자 정보 알림 시스템에서 차량(400)은 차량이 무단횡단 사고 우발지역으로 진입 시 해당 지역에 설치되어있는 노변 장치로 차량 정보를 송신하고, 도로를 횡단하는 보행자가 있을 경우 노변 장치로부터 위험 정보를 수신받아, 충돌 가능성에 따라 미리 운전자에게 경고하여 보행자와 차량의 충돌 사고를 미연에 방지한다. In the stepless pedestrian information notification system, the vehicle 400 transmits the vehicle information to the roadside device installed in the corresponding area when the vehicle enters the stepped accident accident area, and the danger information from the roadside device when there is a pedestrian crossing the road. Receives the warning to warn the driver in advance according to the possibility of collision to prevent accidents of pedestrians and vehicles in advance.

차량(400)은 노변 장치에 차량 정보를 송신하는 송신부(430), 노변 장치로부터 위험 정보를 수신받는 경보 수신부(420), 수신된 위험 정보를 운전자가 인지 가능하도록 경고해주는 알람 경보부(440), 차량(400)의 각 구성부 간의 데이터를 처리하는 차량 제어부(410)를 포함한다.The vehicle 400 may include a transmitter 430 for transmitting vehicle information to a roadside device, an alarm receiver 420 for receiving danger information from the roadside device, an alarm alarm unit 440 for alerting the driver to the received danger information, And a vehicle controller 410 for processing data between the components of the vehicle 400.

송신부(430)는 차량이 노변 장치가 설치된 지역 진입 시 차량 주변의 노변 장치를 검색하고, V2X 통신을 사용하여 차량과 노변 장치 간의 통신 설정을 완료한다. 즉, 노변 장치와 차량 간의 V2I 통신 설정이 완료되면, 해당 차량의 속도, 이동 방향, 위치 정보 등을 주변 노변 장치로 주기적으로 송신한다.When the vehicle enters an area where the roadside device is installed, the transmitter 430 searches for a roadside device around the vehicle, and completes communication setting between the vehicle and the roadside device using V2X communication. That is, when the V2I communication setting between the roadside device and the vehicle is completed, the speed, the moving direction, the position information, etc. of the vehicle is periodically transmitted to the surrounding roadside device.

경보 수신부(420)는 도로 횡단 보행자가 있을 시 차량 주변의 노변 장치로부터 송신되는 위험 정보를 수신한다. 수신된 위험 정보를 차량 제어부(410)로 전달한다.The alarm receiver 420 receives danger information transmitted from a roadside device around a vehicle when there is a pedestrian crossing the road. The received dangerous information is transmitted to the vehicle controller 410.

차량 제어부(410)는 전달받은 위험 정보를 단계적으로 구분하고, 운전자에게 경고하기 위하여 알람 제어 신호를 생성하여 알람 경보부(440)로 전달한다.The vehicle controller 410 divides the received dangerous information step by step, generates an alarm control signal, and transmits the generated alarm control signal to the alarm alarm unit 440.

알람 경보부(440)는 차량 제어부(410)로부터 전달받은 알람 제어 신호에 따라 운전자에게 위험을 경고한다. 예컨대, 차량에 구비된 화면 표시장치, 소리 출력장치, 실내등 밝기 제어 등을 사용하여 위험을 경고한다. 화면 표시장치의 경우 화면에 옅은 색부터 진한 색으로 보행자의 위치를 표시하거나 위험 메시지를 출력하거나 보행자의 방향을 좌우 삼각형 모양으로 위험의 정도에 따라 색을 달리하여 점등시키며 위험을 고지할 수 있다.The alarm alarm unit 440 warns the driver of danger according to the alarm control signal received from the vehicle control unit 410. For example, a warning is warned by using a screen display device, a sound output device, a room light control, and the like provided in the vehicle. In the case of a screen display device, a pedestrian's position may be displayed on a screen from light to dark colors, a danger message may be output, or a pedestrian's direction may be lighted by varying colors depending on the degree of danger in a left and right triangle shape.

또한, 소리 출력 장치의 경우 소리의 크기 정도의 변화를 주며 위험 메시지를 음성으로 출력하여 위험을 경고할 수 있다. 예컨대, " 위험! 보행자가 전방 3시 방향 3미터 이내로 접근중"과 같이 횡단하는 보행자의 방향과 차량과 보행자 간의 남은 거리 차를 음성으로 출력할 수 있다.In addition, in the case of the sound output device may change the volume of the sound and may warn the danger by outputting a danger message as a voice. For example, the direction of the crossing pedestrian and the remaining distance between the vehicle and the pedestrian may be output as voice, such as "Dangerous! Pedestrian is approaching within 3 meters in the forward 3 o'clock".

또한, 실내등 밝기 제어의 경우 실내등의 색의 변화를 주거나 실내등의 발광이 점등을 반복하는 디밍(dimming) 변화를 주어 운전자에게 위험을 경고할 수 있다.
In addition, in the case of indoor light brightness control, the driver may warn the driver by changing the color of the indoor light or giving a dimming change in which the light of the indoor light is repeatedly turned on.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 보행자 단말의 구성도이다.4 is a block diagram of a pedestrian terminal according to an embodiment of the present invention.

무단횡단 보행자 정보 알림 시스템에서 보행자 단말(100)은 보행자가 무단횡단 사고 우발지역으로 진입 시 해당 지역에 설치되어있는 노변 장치와 통신을 설정하고,도로를 횡단하는 보행자에게 해당 도로로 주행중인 차량이 있는 경우 충돌 가능성을 미리 보행자에게 경고하여 차량과 충돌 사고를 미연에 방지한다.In the stepless pedestrian information notification system, the pedestrian terminal 100 establishes communication with a roadside device installed in the corresponding area when a pedestrian enters the stepped accident accident area, and the pedestrian crossing the road has a vehicle running on the road. In this case, pedestrians are warned of possible collisions to prevent collisions with vehicles.

보행자 단말(100)은 보행자가 무단횡단 사고 우발지역으로 진입 시 해당 지역에 설치되어있는 노변 장치와 통신을 설정하고 보행자 위치 정보를 노변 장치로 송신하는 통신 설정부(120), 도로를 횡단하는 보행자에게 해당 도로로 주행중인 차량이 있는 경우 노변 장치로부터 위험 정보를 수신받는 경보 수신부(130), 충돌 가능성에 따라 미리 보행자에게 경고하는 알람 경보부(140), 보행자 단말(100)의 각 구성부 간의 데이터를 처리하는 단말 제어부(110)를 포함한다.The pedestrian terminal 100 is a communication setting unit 120 for setting up communication with the roadside device installed in the area and transmitting the pedestrian position information to the roadside device when the pedestrian enters the accidental accidental crossing area, the pedestrian crossing the road. If there is a vehicle driving on the road, the alarm receiver 130 receives dangerous information from the roadside device, the alarm alarm unit 140 warning the pedestrian in advance according to the possibility of collision, and the data between each component of the pedestrian terminal 100. The terminal control unit 110 to process.

통신 설정부(120)는 보행자가 노변 장치가 설치된 지역 진입 시 보행자 주변의 노변 장치를 검색하고, 보행자 단말(100)에서 사용 가능한 무선 통신, 이동통신망을 통해 보행자 단말(100)과 노변 장치 간의 통신 설정을 완료한다. 노변 장치와 보행자 단말(100) 간의 통신 설정이 완료되면, 보행자 단말을 소지한 보행자의 이동 속도, 이동 방향, 위치 정보 등을 주변 노변 장치로 주기적으로 송신한다.The communication setting unit 120 searches for a roadside device around a pedestrian when the pedestrian enters an area where the roadside device is installed, and communicates between the pedestrian terminal 100 and the roadside device through a wireless communication and a mobile communication network that can be used by the pedestrian terminal 100. Complete the setup. When the communication setting between the roadside device and the pedestrian terminal 100 is completed, the moving speed, the moving direction, the position information, and the like of the pedestrian carrying the pedestrian terminal are periodically transmitted to the surrounding roadside device.

경보 수신부(130)는 도로 횡단 보행자가 있을 시 차량 주변의 노변 장치로부터 송신되는 위험 정보를 수신한다. 수신된 위험 정보를 단말 제어부(110)로 전달한다.The alarm receiver 130 receives danger information transmitted from a roadside device around a vehicle when there is a pedestrian crossing the road. The received risk information is transmitted to the terminal controller 110.

단말 제어부(110)는 경보 수신부(130)로부터 수신된 위험 정보를 단계적으로 구분하고, 보행자에게 경고하기 위하여 알람 제어 신호를 생성하여 알람 경보부(140)로 전달한다.The terminal controller 110 divides the dangerous information received from the alarm receiver 130 step by step, generates an alarm control signal to warn pedestrians, and transmits the alarm control signal to the alarm alarm unit 140.

알람 경보부(140)는 단말 제어부(110)로부터 전달받은 알람 제어 신호에 따라 보행자에게 위험을 경고한다. 예컨대, 보행자 단말에 구비된 화면 표시장치, 소리 출력장치 등을 사용하여 위험을 경고한다. 화면 표시장치의 경우 화면에 옅은 색부터 진한 색으로 접근 차량의 위치를 표시하거나 위험 메시지를 출력하거나 접근 차량의 접근 방향을 좌우 삼각형 모양으로 위험의 정도에 따라 색을 달리하여 점등시키며 위험을 고지할 수 있다.The alarm alarm unit 140 warns the pedestrians of danger according to the alarm control signal received from the terminal controller 110. For example, using a screen display device, a sound output device and the like provided in the pedestrian terminal to warn of danger. In the case of the screen display device, the location of the approaching vehicle is displayed in light to dark colors on the screen, a danger message is output, or the approaching direction of the approaching vehicle is turned on by the left and right triangles in different colors depending on the degree of danger, Can be.

또한, 소리 출력 장치의 경우 소리의 크기 정도의 변화를 주며 위험 메시지를 음성으로 출력하여 위험을 경고할 수 있다. 예컨대, " 위험! 차량이 전방 9시 방향 3미터 이내로 접근중"과 같이 접근 차량의 접근 방향과 보행자와 접근 차량 간의 남은 거리 차를 음성으로 출력할 수 있다.
In addition, in the case of the sound output device may change the volume of the sound and may warn the danger by outputting a danger message as a voice. For example, the difference between the approaching direction of the approaching vehicle and the remaining distance between the pedestrian and the approaching vehicle may be output as a voice, such as "Danger!

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 노변 장치 정보 처리 순서도이다.5 is a flowchart of a roadside device information processing according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도로를 횡단하는 보행자와 도로 주행 차량 간의 사고를 미연에 예방하기 위하여 노변 장치가 설치되어 동작을 시작한다. 예컨대, 설치되는 지역의 도로 여건에 따라 소정 간격으로 하나 이상의 노변 장치가 설치될 수 있다. 또한, 보행자의 위치를 판별하기 위한 기준 위치로 노변 장치의 위치를 사용하기 위해 초기 설치 시 실측을 통한 정밀 측정된 위치에 설치된다. First, a roadside device is installed to start an operation in order to prevent an accident between a pedestrian crossing a road and a road driving vehicle in advance. For example, one or more roadside devices may be installed at predetermined intervals depending on the road conditions of the region where the installation is performed. In addition, in order to use the position of the roadside device as a reference position for determining the position of the pedestrian is installed in the precise measured position through the actual measurement during the initial installation.

노변 장치는 도로 및 시설물 위치 DB 관리부로부터 저장된 지도 정보를 불러온 후 기준 위치 정보를 추출하는 절차를 수행한다(S101). 예컨대, 노변 장치의 도로 및 시설물 위치 DB 관리부는 노변 장치가 설치된 지역의 정밀 지도를 저장하고 있으며, 해당 지역에 설치된 모든 노변 장치의 위치 정보와 도로 및 구조물의 위치 정보가 저장되어 있다. 여기서 저장된 위치 정보는 해당 지역의 정밀 지도의 위치 좌표와 대조되어 정밀 보정되고, 기준 위치로 사용된다.The roadside device loads the map information stored from the road and facility location DB management unit, and performs the procedure of extracting the reference location information (S101). For example, the road and facility location DB management unit of the roadside device stores a precise map of the area where the roadside device is installed, the location information of all roadside devices installed in the area and the location information of roads and structures are stored. The stored location information is precisely corrected by contrasting with the location coordinates of the precision map of the region and used as a reference location.

그 후, 노변 장치 주변 보행자와 도로 주행 차량을 검색하는 절차를 수행한다(S102). 예컨대, 보행자를 검색 시에는 보행자 단말과 노변 장치 간의 통신 설정이 완료됨으로 검색이 완료된다.Thereafter, a procedure for searching for pedestrians and road vehicles around the roadside apparatus is performed (S102). For example, when searching for pedestrians, the search is completed because communication setting between the pedestrian terminal and the roadside device is completed.

또한, 차량을 검색 시에는 차량과 노변 장치는 별로의 통신 설정이 필요 없으며 주변 주행 차량이 검색되면 차량 단말과 V2I 통신 채널을 통해 연결되어 차량은 차량 위치 정보가 포함된 차량 정보를 노변 장치로 주기적으로 송신하여 노변 장치는 차량 정보 획득 절차를 완료한다.In addition, when the vehicle is searched for, the vehicle and the roadside device do not need much communication setting, and when the surrounding driving vehicle is searched, the vehicle terminal is connected through the V2I communication channel, and the vehicle periodically transmits the vehicle information including the vehicle location information to the roadside device. By transmitting to the roadside device completes the vehicle information acquisition procedure.

그 후, 노변 장치 주변 보행자의 유무를 판단하는 절차를 수행한다(S103). 예컨대, 차량과 보행자 검색 결과가 노변 장치 주변에 차량은 존재하고, 보행자가 존재하지 않는다면 보행자의 도로 횡단으로 인한 주행차량과 보행자 간의 충돌사고 위험성이 존재하지 않는다. 따라서 노변 장치는 주변 보행자와 차량을 찾는 절차를 수행한다(S102). Thereafter, a procedure of determining the presence or absence of pedestrians around the roadside apparatus is performed (S103). For example, if a vehicle and a pedestrian search result have a vehicle around a roadside device, and there is no pedestrian, there is no risk of a collision accident between the driving vehicle and the pedestrian due to the pedestrian crossing. Therefore, the roadside device performs a procedure for searching for nearby pedestrians and vehicles (S102).

한편, 노변 장치가 보행자를 인지하면, 보행자 단말로부터 보행자 위치 정보를 획득하는 보행자 위치 획득 절차가 실행되고, 노변 장치는 보행자의 위치 정보가 수신되는지를 판단하는 절차를 수행한다(S104). 예컨대, 보행자는 보행자 단말에 구비된 GPS 모듈을 통해 보행자 위치 정보 생성하고, 상기 설명된 무선 통신, 이동통신, 블루투스 등을 통해 노변 장치로 송신한다. 노변 장치가 보행자를 인지한 후, 보행자 단말에 보행자 위치 정보를 요청한 뒤, 응답을 대기한 후 보행자 위치 정보가 수신되었는지를 판단한다.On the other hand, when the roadside apparatus recognizes the pedestrian, the pedestrian position obtaining procedure for obtaining the pedestrian position information from the pedestrian terminal is executed, and the roadside apparatus performs the procedure for determining whether the pedestrian position information is received (S104). For example, the pedestrian generates the pedestrian position information through the GPS module provided in the pedestrian terminal, and transmits the pedestrian position information to the roadside device through the wireless communication, mobile communication, Bluetooth, and the like described above. After the roadside apparatus recognizes the pedestrian, the pedestrian terminal requests the pedestrian position information, waits for a response, and then determines whether the pedestrian position information is received.

또한, 보행자 단말로부터 노변 장치로 보행자 위치 정보가 수신되지 못하는 경우 노변 장치는 보행자 단말의 GPS 모듈이 정상 동작하지 않음을 인지하고, 보행자 단말에 구비된 무선 통신, 이동통신, 블루투스 등을 사용하여 주변의 다른 노변 장치에게 보행자 상대 위치를 산출하기 위한 삼각측량을 요청한다. 다수의 노변 장치에 각각 구비된 안테나들을 사용하여 보행자 단말로 데이터를 송수신할 때 신호의 세기 변화를 바탕으로 삼각측량이 실행하여, 보행자의 상대위치는 상기 설명된 기준 위치와 삼각측량 결과를 바탕으로 보행자의 상대 위치를 획득하는 절차가 수행 한다(S105). In addition, when the pedestrian position information is not received from the pedestrian terminal to the roadside device, the roadside device recognizes that the GPS module of the pedestrian terminal does not operate normally, and uses the wireless communication, mobile communication, Bluetooth, etc. provided in the pedestrian terminal to Ask another roadside device for triangulation to calculate the pedestrian relative position. Triangulation is performed based on the change in signal strength when transmitting and receiving data to and from a pedestrian terminal using antennas provided in a plurality of roadside devices, and the relative position of the pedestrian is based on the reference position and the triangulation result described above. The procedure of acquiring the relative position of the pedestrian is performed (S105).

또한, 노변 장치가 구비된 스테레오 카메라를 이용하여 물체 추적 인식 기술을 사용하여 보행자와 노변 장치 간의 거리를 측정하고, 보행자의 상대위치를 상기 설명된 기준 위치를 바탕으로 산출할 수 있다.In addition, the distance between the pedestrian and the roadside device can be measured using an object tracking recognition technology using a stereo camera equipped with a roadside device, and the relative position of the pedestrian can be calculated based on the reference position described above.

그 후, 노변 장치는 보행자의 이동 경로를 저장하고 보행자의 예상 이동 경로를 예측하는 절차를 수행한다(S106). 예컨대, 보행자의 단말은 노변 장치로 보행자 위치 정보를 주기적으로 송신하고, 노변 장치는 송신된 보행자 위치 정보와 DB 관리부에 저장된 정밀 지도 정보와 대비하며 보행자 위치 정보를 저장한다. 저장된 보행자 위치 정보를 바탕으로 보행자의 이동 속도, 예상 이동 위치, 예상 이동 경로를 산출할 수 있다.Thereafter, the roadside device stores a moving path of the pedestrian and performs a procedure of predicting an expected moving path of the pedestrian (S106). For example, the terminal of the pedestrian periodically transmits the pedestrian position information to the roadside device, and the roadside device compares the transmitted pedestrian position information with the precision map information stored in the DB management unit and stores the pedestrian position information. Based on the stored pedestrian position information, the moving speed, the estimated moving position, and the estimated moving path of the pedestrian may be calculated.

그 후, 노변 장치는 도로 진입 판단 절차를 수행한다(S107). 예컨대, 보행자는 인도를 따라 이동하는 보행자와 도로를 횡단하려는 보행자로 구분할 수 있다. 이러한 구분은 DB 관리부로부터 저장된 정밀 지도를 미세한 격자 단위로 인식하고 보행자의 위치 정보를 실시간으로 지도상에 기록을 통해 인도를 따라 이동중인 보행자와 인도의 길이 방향과 수직 또는 횡 방향으로 이동하는 보행자로 나누어 구분 가능하다. Thereafter, the roadside apparatus performs a road entrance determination procedure (S107). For example, pedestrians can be divided into pedestrians moving along sidewalks and pedestrians crossing a road. This division recognizes the precision map stored from the DB management unit as a fine grid and records the pedestrian's location information on the map in real time and the pedestrian moving along the sidewalk in the vertical direction or the horizontal direction. Can be divided and divided.

또한, 도로 횡단 보행자를 판별하기 위해 임계치를 설정하여 도로를 횡단하려는 보행자인지 인도를 따라 이동하는 보행자인지를 계산 가능하다. 예컨대, 설정된 임계치 값이 1로서 도로와 인도의 경계선에서 인도 방향으로 0.3m 되는 지점이고, 보행자의 이동이 연속적으로 인도에서 도로 방향으로 횡을 그리며 이동 중이고, 임계치 값 이내로 보행자가 위치하면 도로 진입 가능성이 있는 보행자로 간주 된다. 여기서 임계치 값을 노변 장치가 설치되는 지역의 인도 폭에 따라 임계치 최소값과 최대값의 범위는 인도의 폭에 따라 변화된다. In addition, it is possible to calculate whether the pedestrian to cross the road or the pedestrian moving along the side by setting the threshold to determine the road crossing pedestrian. For example, if the set threshold value is 1, which is 0.3 m from the boundary between the road and the sidewalk, the pedestrian is continuously moving transversely from the sidewalk to the road direction, and the pedestrian is located within the threshold, the possibility of entry into the road. This is considered a pedestrian. Here, the threshold value ranges between the minimum and maximum threshold values depending on the delivery width of the area where the roadside device is installed.

또한, 도로와 인도의 경계선을 0으로 설정하고, 경계선으로부터 도로 폭의 방향으로 비례하여 단계적으로 증가하는 거리 범위를 설정하고, 보행자 위치 정보가 거리 범위 내에서 변화되는 데이터를 감시하여 보행자의 도로 진입 여부 및 도로 횡단 여부를 판단하는 단계가 포함될 수 있다. In addition, the boundary line between the road and the sidewalk is set to 0, the distance range which is gradually increased in proportion to the direction of the road width from the boundary line is set, and the pedestrian position information is monitored by monitoring the data in which the pedestrian position information changes within the distance range. Determining whether or not to cross the road.

그 후, 노변 장치는 보행자 도로 진입 여부를 판단하는 절차를 수행한다(S108). 예컨대, 노변 장치는 도로 진입 가능성이 있는 보행자 중 도로와 인도와의 경계선을 넘어 도로로 진입한 보행자를 판단한다. 여기서 판단을 위해 도로와 인도의 경계선을 임계치 값으로 0으로 설정하여 도로 진입 가능성이 있는 보행자 중 임계치 값 0에 위치하는 보행자를 산출하여 도로 진입 여부를 판단할 수 있다. 도로로 진입하는 보행자가 없으면 노변 장치는 주변 보행자와 차량을 찾는 절차를 수행한다(S102).Thereafter, the roadside apparatus performs a procedure of determining whether the pedestrian road has entered (S108). For example, the roadside apparatus determines a pedestrian who has entered the road beyond the boundary between the road and the sidewalk among the pedestrians who may enter the road. In this case, the boundary between the road and the sidewalk may be set to 0 as a threshold value, and the pedestrian located at the threshold value 0 among the pedestrians who may enter the road may be determined to determine whether the road has been entered. If there are no pedestrians entering the road, the roadside device performs a procedure for finding nearby pedestrians and vehicles (S102).

그 후, 노변 장치는 보행자가 진입한 도로에 주행 중인 차량이 있는지 판단하는 절차를 수행한다(S109). 예컨대, 상기 노변 장치 주변 도로 주행 차량을 검색한 데이터를 기반으로 해당 도로에 주행 중인 차량을 산출한다. 이때 현재 보행자와 충돌 위험이 예상되는 차량과 해당 차량의 주변에서 주행중인 차량 즉, 해당 차량 후방에서 주행 중인 차량들과 해당 차량 반대 방향에서 주행 중인 차량들도 산출 대상에 포함된다. 해당 도로에 주행 중인 차량이 있으면 다음 절차를 수행한다. 한편, 해당 도로에 진입한 보행자와 충돌 위험이 있는 차량이 산출되지 않으면 충돌 위험이 없음으로 판단하고, 노변 장치는 주변 보행자와 차량을 찾는 절차를 수행한다(S102). Thereafter, the roadside apparatus performs a procedure of determining whether there is a vehicle driving on the road where the pedestrian has entered (S109). For example, a vehicle driving on a corresponding road is calculated based on data obtained by searching for a road driving vehicle around the roadside device. In this case, the vehicle that is currently expected to collide with the pedestrian and the vehicle that is driving around the vehicle, that is, vehicles that are driving behind the vehicle and vehicles that are driving in the opposite direction are included in the calculation target. If there is a vehicle on the road, do the following: On the other hand, if a vehicle having a risk of collision with a pedestrian entering the corresponding road is not calculated, it is determined that there is no risk of collision, and the roadside device performs a procedure of searching for nearby pedestrians and vehicles (S102).

그 후, 노변 장치는 보행자가 위치한 도로에 주행 중인 차량과 보행자 간의 충돌 가능성을 계산하는 충돌 가능성 데이터 계산하는 절차를 수행한다(S110). 예컨대, 노변 장치가 보행자 단말로부터 주기적으로 송신되는 보행자 위치 정보를 수신하여 보행자의 이동 속도에 따른 이동 경로를 예측하고, 예측한 이동 경로와 차량으로부터 주기적으로 송신되는 차량 정보로부터 차량 예상 경로 데이터, 차량 운행 데이터 즉, 차량 주행 속도 데이터를 기반으로 충돌 가능성을 계산할 수 있다.Thereafter, the roadside apparatus performs a procedure of calculating collision probability data for calculating a collision probability between a vehicle driving on a road where a pedestrian is located and a pedestrian (S110). For example, the roadside device receives the pedestrian position information periodically transmitted from the pedestrian terminal to predict the moving path according to the moving speed of the pedestrian, and the vehicle predicted route data and the vehicle from the predicted moving path and the vehicle information periodically transmitted from the vehicle. The possibility of collision can be calculated based on the driving data, that is, the driving speed data.

또한, 충돌 가능성 계산의 정확도를 높이기 위해서 차량 예상 경로 데이터, 차량 주행 속도 데이터, 차량 상대 위치 데이터로부터 추출된 현재 차량의 주행 위치 데이터, 주행 차선 데이터를 상기 충돌 가능성 계산의 변수로 포함하여 보행자와 주행 차량의 예상 이동 경로가 교차되는 지점까지 차량이 이동하는데 소요되는 시간과 차량의 제동거리를 계산하여 충돌 가능성 데이터를 산출할 수 있다.In addition, in order to increase the accuracy of the collision probability calculation, the vehicle predicted route data, the vehicle traveling speed data, the driving position data of the current vehicle extracted from the vehicle relative position data, and the driving lane data are included as the variables of the collision probability calculation. The collision probability data may be calculated by calculating the time taken for the vehicle to move to the point where the vehicle's expected moving path intersects and the braking distance of the vehicle.

또한, 충돌 가능성 데이터를 위험 정도에 따라 구분할 수 있다. 예컨대, 해당 차량의 주행 속도, 충돌을 피하기 위해 필요한 제동거리, 도로 노면의 상태 즉, 비 또는 눈 등으로 노면이 미끄러운 상태 등을 변수로 더 추가하여 충돌 가능성을 계산하고, 충돌 가능성을 10 퍼센트 단위로 구별하여 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들어 충돌 가능성 100 퍼센트는 차량의 물리적인 조작으로는 충돌을 피할 수 없는 상태이며, 나머지 충돌 가능성은 차량 운전자의 차량 조작 능력, 차량의 제동 능력, 해당 차량의 현재 주행 속도, 보행자와 해당 차량과의 남은 거리에 따라 위험 정도에 따라 데이터를 생성할 수 있다.In addition, collision probability data can be classified according to the degree of risk. For example, the possibility of collision is further calculated by adding variables such as driving speed of the vehicle, braking distance required to avoid a collision, and the state of the road surface, that is, a slippery road surface due to rain or snow, and the likelihood of collision by 10 percent. You can create data by distinguishing with. For example, 100 percent of collisions are inevitable when the vehicle is physically manipulated, while the remaining collision potential is the vehicle driver's ability to handle the vehicle, the vehicle's braking capability, the vehicle's current speed, the pedestrian and the vehicle. You can generate data based on the degree of risk based on the remaining distance from the.

그 후, 계산된 충돌 가능성 데이터를 차량과 보행자 단말에 송신하는 절차를수행한다(S111). 예컨대, 노변 장치는 해당 보행자와 해당 차량을 포함한 주변 보행자들과 차량들에게 계산된 충돌 가능성을 기반으로 위험 정보를 생성하여 송신한다. 송신이 완료되면 노변 장치는 주변 보행자와 차량을 찾는 절차를 수행한다(S102).
Thereafter, a procedure of transmitting the calculated collision probability data to the vehicle and the pedestrian terminal is performed (S111). For example, the roadside device generates and transmits risk information based on the calculated collision probability to the pedestrian and the surrounding pedestrians and vehicles including the corresponding vehicle. When the transmission is completed, the roadside device performs a procedure for finding nearby pedestrians and vehicles (S102).

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 보행자 단말의 정보 처리 순서도이다.6 is a flowchart illustrating information processing of a pedestrian terminal according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, 보행자 단말에는 GPS 모듈이 구비되거나 이동통신에 가입되어 있어 이동통신 기지국으로부터 보행자 위치 정보를 수신받을 수 있다. 또한, 상기 설명된 무선 통신 중 적어도 하나를 사용하는 무선통신 모듈이 구비되어 있어 다수의 노변 장치와 통신 연결될 수 있다.First, the pedestrian terminal may be equipped with a GPS module or subscribed to mobile communication to receive pedestrian location information from the mobile communication base station. In addition, there is provided a wireless communication module using at least one of the above-described wireless communication can be connected to a plurality of roadside devices.

또한, 주변 노변 장치와 통신 설정되고, 데이터를 송수신하기 위한 애플리케이션이 설치되어 주변 노변 장치로 주기적으로 보행자 위치 정보를 송신하고 노변 장치로부터 송신되는 위험 정보를 수신받을 수 있다.In addition, communication with the surrounding roadside device is established, and an application for transmitting and receiving data may be installed to periodically transmit pedestrian position information to the surrounding roadside device and receive danger information transmitted from the roadside device.

먼저, 보행자 단말은 주변 노변 장치를 검색하는 절차를 수행한다(S201). 예컨대, 노변 장치로부터 브로드캐스팅 방식으로 송신되는 보행자 위치 정보 요청 신호를 검색한다.First, the pedestrian terminal performs a procedure for searching for a neighboring roadside device (S201). For example, the pedestrian location information request signal transmitted from the roadside apparatus in a broadcasting manner is searched.

그 후, 보행자 단말은 보행자 단말 주위의 무선 신호 중 노변 장치 신호를 구분하여 주변에 노변 장치 존재 유무를 판단한다(S202). 예컨대, 주변에 다수개의 노변 장치가 검출되면 보행자 단말과 거리상으로 가장 가까운 위치에 설치된 노변 장치를 최우선으로 통신 연결된다. 또한, 주변에 노변 장치가 있으면 다음 절차가 수행되고, 주변에 노변 장치가 존재하지 않다면 주변 노변 장치는 검색하는 절차를 수행한다(S201).Thereafter, the pedestrian terminal classifies the roadside device signal among the radio signals around the pedestrian terminal to determine the presence of the roadside device in the vicinity (S202). For example, when a plurality of roadside devices are detected in the vicinity, a roadside device installed at a position closest to the pedestrian terminal in distance is first connected to the communication. In addition, if there is a roadside device in the vicinity, the following procedure is performed, and if there is no roadside device in the vicinity, the neighboring roadside device performs a procedure of searching (S201).

그 후, 보행자 단말은 검색 후 보행자 단말 주변의 노변 장치 와 통신 설정 절차를 수행한다(S203). 예컨대, 보행자 단말 근처에 복수 개의 노변 장치가 설치되어 있는 경우, 적어도 하나 이상의 노변 장치와 통신 설정되어 데이터 송수신이 가능하게 된다.Thereafter, the pedestrian terminal performs a communication setup procedure with the roadside devices around the pedestrian terminal after the search (S203). For example, when a plurality of roadside devices are installed near a pedestrian terminal, communication with at least one roadside device is established to enable data transmission and reception.

그 후, 보행자 단말은 보행자 위치 정보를 노변 장치로 송신하는 절차를 수행한다(S204). 예컨대, 보행자 정보는 보행자 위치 정보 데이터와 보행자 단말의 ID 정보를 포함하여 생성된 보행자 정보 데이터를 보행자 단말이 생성해서 주기적으로 노변 장치로 송신한다. 여기서 포함된 보행자 단말의 ID 정보를 기반으로 보행자의 개인 정보를 제공받아 교통 사고 발생시 의료지원 서비스에 활용가능하다. Thereafter, the pedestrian terminal performs a procedure of transmitting the pedestrian position information to the roadside apparatus (S204). For example, the pedestrian information generates pedestrian information data including pedestrian position information data and ID information of the pedestrian terminal and periodically transmits the pedestrian information to the roadside device. The personal information of the pedestrian is provided based on the ID information of the pedestrian terminal included here, and can be used for medical support services in the event of a traffic accident.

그 후, 보행자 단말은 노변 장치로부터 위험 정보를 수신받았는지 판단하는 절차를 수행한다(S205). 예컨대, 위험 정보가 해당 보행자 단말을 소지한 보행자 즉, 도로를 횡단하는 보행자를 위한 위험 정보일 경우와 보행자 단말 근처에서 도로를 횡단하는 다른 보행자를 위한 위험 정보일 수 있다. 따라서 보행자 단말은 노변 장치로부터 송신되는 위험 정보로부터 해당 보행자 단말을 구분하는 데이터 정보를 추출하고, 위험 정보에 포함된 보행자 단말 정보와 보행자 단말 구분 데이터가 일치하는지를 비교하여 데이터 수신 여부를 판단한다.Thereafter, the pedestrian terminal performs a procedure of determining whether the dangerous information has been received from the roadside apparatus (S205). For example, the dangerous information may be dangerous information for pedestrians carrying the corresponding pedestrian terminal, that is, dangerous information for pedestrians crossing the road and other pedestrians crossing the road near the pedestrian terminal. Accordingly, the pedestrian terminal extracts data information for distinguishing the pedestrian terminal from the risk information transmitted from the roadside device, and compares the pedestrian terminal information included in the risk information with the pedestrian terminal classification data to determine whether the data is received.

그 후, 수신받은 충돌 가능성을 보행자에게 경보하는 충돌 알림 절차를 수행한다(S206). 예컨대, 노변 장치에서 생성되어 송신되는 위험 정보 데이터를 수신하고, 수신된 위험 정보 데이터로부터 출동 가능성 데이터를 추출하고, 보행자 단말에 구비된 소리 출력장치, 화면 표시장치 등을 통해 충돌 가능성을 보행자에게 음성 메시지, 문자 메시지, 진동, 화면의 색 변화로 출력하여 경보한다. Thereafter, a collision notification procedure of alerting the pedestrian of the possibility of the received collision is performed (S206). For example, receiving danger information data generated and transmitted by the roadside device, extracting dispatch data from the received danger information data, and voices the possibility of collision to the pedestrian through a sound output device and a screen display device provided in the pedestrian terminal. Alert by outputting message, text message, vibration, color change of screen.

또한, 위험 정보로부터 충돌 가능성 데이터가 분류된 단계 데이터를 추출하여 해당 단계에 대응하는 경보 방법에 따라 보행자에게 경보 가능하다. 여기서 충돌 가능성 알림 방법은 상기 보행자 단말의 알람 경보부 설명과 동일하므로 생략한다. In addition, it is possible to alert the pedestrian according to the alarm method corresponding to the step by extracting the step data in which the collision potential data is classified from the risk information. In this case, the collision possibility notification method is the same as that of the alarm warning unit of the pedestrian terminal, and thus will be omitted.

그 후, 보행자 단말은 노변 장치 영역에서 보행자 단말이 벗어났는지를 한다(S207). 예컨대, 보행자 단말은 주변 노변 장치와 통신이 진행되는 중에는 보행자 정보를 노변 장치로 주기적으로 송신하고, 노변 장치가 위험 정보 송신 시 자신의 위험 정보 인지를 판단한다. 노변 장치와 통신되는 영역을 벗어나면 다시 주변 노변 장치를 찾기 위해 검색 절차를 수행한다(S201).
Thereafter, the pedestrian terminal checks whether the pedestrian terminal is out of the roadside device area (S207). For example, the pedestrian terminal periodically transmits the pedestrian information to the roadside device while the communication with the neighboring roadside device is in progress, and determines whether the roadside device is its danger information when transmitting the dangerous information. Once out of the area communicating with the roadside device, a search procedure is performed to find a neighboring roadside device (S201).

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 정보 처리 순서도이다.7 is a flowchart illustrating information processing of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, V2X 통신 단말이 구비된 차량은 주행 시 도로를 따라 이동하는 차량으로 상기 설명된 V2X 정보인 차량의 위치 정보, 차량의 경로 정보, 차량의 예측 이동 경로 등을 노변 장치와 주행 중에 송수신 가능하다.First, a vehicle equipped with a V2X communication terminal is a vehicle moving along a road while driving, and is capable of transmitting and receiving vehicle position information, vehicle route information, and predicted movement route of the vehicle, which are the above-described V2X information, while driving with a roadside device. .

먼저, 차량은 주행 중에 주변의 노변 장치를 검색하는 절차를 수행한다(S301). 예컨대, 차량 주변에 무선 신호를 검색하고, 검색된 무선 신호 중 주변의 노변 장치를 구분하고, 노변 장치의 위치를 저장한다. 상기 절차는 주행 중에 진행되므로 실시간으로 갱신된다. First, the vehicle performs a procedure for searching for a nearby roadside device while driving (S301). For example, a wireless signal is searched around a vehicle, a nearby roadside device is classified among the found wireless signals, and a location of the roadside device is stored. The procedure is updated in real time as it proceeds while driving.

그 후, 차량은 주변의 노변 장치의 유무를 판단하는 절차를 수행한다(S302). 예컨대, 검색된 노변 장치가 주행 중의 차량 근거리에 있는지를 판단한다. 주행 중의 차량의 후방 쪽에 위치한 노변 장치를 제외한 주행 방향으로 차량 전방에 위치한 노변 장치를 인식한다. 이는 도로를 횡단하는 보행자와 충돌 사고를 사전에 방지하는 기술이기 때문이다.Thereafter, the vehicle performs a procedure for determining the presence or absence of a roadside device (S302). For example, it is determined whether the retrieved roadside device is near the vehicle while driving. The roadside device located in front of the vehicle is recognized in the driving direction except for the roadside device located on the rear side of the vehicle while driving. This is because this technology prevents pedestrians and collisions crossing the road in advance.

또한, 차량에 노변 장치에 구비된 DB 관리부와 같은 DB 관리부를 구비하여 기 저장된 노변 장치의 위치를 주행하는 차량의 현재 위치와 비교하여 노변 장치 영역 진입 시 차량 정보를 자동으로 송신하게 할 수 있다. In addition, the vehicle may include a DB management unit such as a DB management unit provided in the roadside device to automatically transmit vehicle information when entering the roadside device area by comparing the previously stored location of the roadside device with the current position of the traveling vehicle.

그 후, 차량은 노변 장치 및 주변 차량 간의 통신을 설정하는 절차를 수행한다(S303). 예컨대, V2X의 통신의 경우 차량과 노변 장치 간의 통신 설정 및 차량과 차량 간의 통신설정 절차가 생략될 수 있다. 이는 V2X 통신은 주행 중의 차량을 전제로 통신하는 방식으로 같은 주파수 대역이 이미 기 설정되어 별도의 통신설정 절차 없이 차량과 노변장치 간 및 차량과 차량 간 데이터 송수신이 언제나 가능하다.Thereafter, the vehicle performs a procedure for establishing communication between the roadside apparatus and the surrounding vehicle (S303). For example, in the case of the communication of the V2X, the communication setup procedure between the vehicle and the roadside device and the communication setup procedure between the vehicle and the vehicle may be omitted. This is a V2X communication that communicates on the premise of a vehicle while driving, and since the same frequency band is already set, data transmission and reception between a vehicle and a roadside device and a vehicle and a vehicle can be performed at any time without a separate communication setup procedure.

그 후, 차량은 노변 장치로 차량 정보를 주기적으로 송신하는 절차를 수행한다(S305). 예컨대, 송신되는 차량 정보는 상기 설명된 V2X 차량 정보와 동일하므로 생략한다.Thereafter, the vehicle performs a procedure of periodically transmitting vehicle information to the roadside apparatus (S305). For example, the transmitted vehicle information is the same as the above-described V2X vehicle information and thus will be omitted.

그 후, 차량은 위험 정보의 수신 여부를 판단하는 절차를 수행한다(S305). 예컨대, 노변 장치로부터 송신되는 위험 정보를 수신하여, 수신된 위험 정보로부터 충돌 가능성 데이터를 추출하여야 위험 정보 수신이 완료되었음을 인지한다. Thereafter, the vehicle performs a procedure for determining whether to receive dangerous information (S305). For example, by receiving danger information transmitted from a roadside device, it is necessary to extract collision possibility data from the received danger information to recognize that the reception of danger information is completed.

그 후, 차량은 수신된 위험 정보가 해당 차량의 정보인지를 판단한다(S306). 예컨대, 수신된 위험 정보로부터 차량 ID 데이터를 추출하여 해당 ID와 주행 차량 ID를 비교하여 판단한다. 해당 ID가 주행 차량과 동일하면 다음 절차가 수행된다.Thereafter, the vehicle determines whether the received dangerous information is information of the corresponding vehicle (S306). For example, vehicle ID data is extracted from the received dangerous information, and the corresponding ID is compared with the driving vehicle ID to determine. If the ID is the same as the driving vehicle, the following procedure is performed.

한편, 수신된 위험 정보가 해당 차량의 정보가 아니면, 운전자가 주행 중인 차량의 전방에 주행 중인 타 차량과 도로를 횡단하는 보행자 간의 충돌 가능성에 대한 위험 정보이므로, 차량은 전방 차량의 급정거 및 보행자와 전방 차량 간의 사고 발생 시 전방 차량과 2차 충돌 가능성을 계산하는 절차를 수행한다(S307). 예컨대, 2차 충돌 가능성은 전방 차량과의 남은 거리, 전방 차량의 이벤트 정보 즉, 브레이크 작동 시점, 운전자 차량의 주행 속도 등을 기반으로 계산하여 산출될 수 있다. 여기서 계산은 노변 장치가 수행하여 차량에 송신하거나 차량에서 바로 계산이 수행될 수 있다. On the other hand, if the received risk information is not the information of the vehicle, the vehicle is dangerous information about the possibility of collision between the other vehicle in front of the driving vehicle and the pedestrian crossing the road. When an accident between the front vehicle occurs, a procedure for calculating a possibility of a second collision with the front vehicle is performed (S307). For example, the second collision possibility may be calculated based on the remaining distance with the front vehicle, the event information of the front vehicle, that is, the brake operation time, the driving speed of the driver vehicle, and the like. In this case, the calculation may be performed by the roadside apparatus and transmitted to the vehicle, or the calculation may be performed directly on the vehicle.

그 후, 수신된 위험 정보로부터 충돌 가능성을 추출하여 운전자에게 충돌 가능성을 경보하는 절차를 수행한다(S308). 예컨대, 차량에 구비된 소리 출력장치, 화면 표시장치, 실내 등을 사용하여 음성 메시지, 문자 메시지 , 화면 색 출력 등으로 충돌 가능성을 경보한다.Thereafter, a collision possibility is extracted from the received dangerous information, and a procedure of alerting the driver of a collision possibility is performed (S308). For example, a sound output device, a screen display device, a room, etc. provided in the vehicle are used to alert a possibility of collision with a voice message, a text message, a screen color output, and the like.

또한, 위험 정보로부터 충돌 가능성 데이터가 분류된 단계 데이터를 추출하여 해당 단계에 대응하는 경보 방법에 따라 운전자에게 경보 가능하다. 여기서 충돌 가능성 알림 방법은 상기 차량 구성부 중 알람 경보부 설명과 동일하므로 생략한다. In addition, the driver may be alerted according to an alarm method corresponding to the corresponding step by extracting step data in which collision possibility data is classified from the danger information. In this case, the collision possibility notification method is the same as the description of the alarm alarm unit among the vehicle components, and thus will be omitted.

그 후, 노변 장치 영역을 차량이 벗어났는지를 판단하는 절차를 수행한다(S309). 예컨대, 차량은 통신 가능한 노변 장치가 주행 차량 주변에 있는 중에는 주기적으로 차량 정보를 노변 장치로 송신하며, 주변의 노변 장치와 통신되는 영역을 벗어나면, 주변 노변 장치를 찾기 위한 검색 절차를 진행한다(S301).
Thereafter, a procedure of determining whether the vehicle has left the roadside device area is performed (S309). For example, the vehicle periodically transmits the vehicle information to the roadside device while the communicable roadside device is in the vicinity of the driving vehicle, and performs a search procedure to find the neighboring roadside device when it is out of the area communicating with the surrounding roadside device ( S301).

본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술 되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술 되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.Although the present invention has been described with reference to the accompanying drawings and the preferred embodiments described above, the present invention is not limited thereto but is limited by the following claims. Accordingly, one of ordinary skill in the art may variously modify and modify the present invention without departing from the spirit of the following claims.

10: 보행자 11: 보행자 단말
20: 노변 장치 30: 주차된 차량
40: 주행 중 차량 100: 보행자 단말
110: 단말 제어부 120: 통신 설정부
130: 경보 수신부 140: 알람 경보부
200: 노변 장치 210: 노변 장치 제어부
220: 보행자 인지부 230: DB 관리부
240: 정보 수신부 250: 정보 송신부
400: 차량 410: 차량 제어부
420: 경보 수신부 430: 송신부
440: 알람 경보부 10: pedestrian 11: pedestrian terminal
20: roadside device 30: parked vehicle
40: vehicle driving 100: pedestrian terminal
110: terminal control unit 120: communication setting unit
130: alarm receiver 140: alarm alarm
200: roadside device 210: roadside device control unit
220: pedestrian recognition unit 230: DB management unit
240: information receiver 250: information transmitter
400: vehicle 410: vehicle control unit
420: alarm receiver 430: transmitter
440: alarm alarm unit

Claims

delete

In the method for performing the stepless pedestrian information notification through a system comprising a pedestrian terminal, a roadside device, a vehicle using V2X communication, the pedestrian terminal,
Connected to the roadside device through wireless communication, and periodically transmitting pedestrian position information to the roadside device; Perform a pedestrian location information notification procedure including a collision notification procedure of receiving collision possibility data from the roadside device and alerting the pedestrian of the possibility of collision with the vehicle,
The roadside device,
A pedestrian position information obtaining procedure for obtaining the pedestrian position information from the pedestrian terminal;
A collision probability data calculating procedure for calculating a probability of collision between the pedestrian and the vehicle;
Transmitting the calculated collision probability data to the vehicle and the pedestrian terminal; Performs a pedestrian-vehicle collision calculation procedure including:
The vehicle includes:
A pedestrian collision warning procedure including a procedure of receiving the collision possibility data from the roadside device and alerting a driver of a possibility of collision; Stepless information pedestrian information, characterized in that for performing.

In the method for performing the stepless pedestrian information notification through a system comprising a pedestrian terminal, a roadside device, a vehicle using V2X communication, the pedestrian terminal,
Perform a pedestrian location information notification procedure connected to the roadside device through wireless communication and periodically transmitting pedestrian location information to the roadside device;
The roadside device,
A pedestrian position information obtaining procedure for obtaining the pedestrian position information from the pedestrian terminal;
A collision probability data calculating procedure for calculating a probability of collision between the pedestrian and the vehicle;
Transmitting the calculated collision probability data to the vehicle and the pedestrian terminal;
A vehicle information obtaining procedure of obtaining vehicle information including vehicle location information from the vehicle;
Receiving the pedestrian position information periodically and predicting the movement path of the pedestrian, and calculating the collision probability based on the predicted pedestrian movement path, the vehicle predicted route data extracted from the vehicle information, and the vehicle traveling speed data;
Performs a pedestrian-vehicle collision calculation procedure including:
The vehicle includes:
A pedestrian collision warning procedure including a procedure of receiving the collision possibility data from the roadside device and alerting a driver of a possibility of collision;
Stepless information pedestrian information, characterized in that for performing.

The method according to claim 2,
The pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside apparatus further comprises a road entry determination procedure for comparing the distance between the pedestrian and the road from the pedestrian position information to determine whether the pedestrian enters the road. How to notify pedestrian crossing information.

The method of claim 4,
The road entry determination procedure sets a boundary line between a road and a sidewalk to 0, sets a distance range that is gradually increased in proportion to the direction of the road width from the boundary line, and the pedestrian position information is changed within the distance range. Steps to determine whether the pedestrians enter the road and whether the road crossings by monitoring the stepless pedestrian information notification method further comprising.

The method according to claim 2 or 3,
The pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside apparatus further includes a process of obtaining a relative position of the pedestrian through triangulation by a plurality of roadside apparatuses using the wireless communication when the pedestrian position information is not transmitted. Stepless pedestrian information notification method comprising the.

The method according to claim 2 or 3,
The pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside apparatus includes an image processing technology for recognizing the pedestrian by including a stereo camera when the pedestrian position information is not transmitted, and a reference position stored in the roadside apparatus. The method of claim 13 further comprising the step of obtaining the relative position of the pedestrian through comparison of the pedestrian information.

The method according to claim 2 or 3,
The pedestrian collision warning procedure performed by the vehicle transmits the roadside device to calculate and transmit the possibility of collision between the pedestrian and the vehicle or the possibility of a second collision between the vehicle running behind the vehicle and the vehicle, The stepless vehicle pedestrian information notification method further comprises the step of calculating the rear driving vehicle.

The method according to claim 2 or 3,
The pedestrian-vehicle collision calculation procedure performed by the roadside apparatus calculates the probability of the collision based on the braking distance calculated based on the distance between the vehicle and the pedestrian and the traveling speed of the vehicle, and calculates a degree of danger step by step. Step by step further comprises the step of transmitting to the vehicle and the pedestrian terminal pedestrian information notification method.

The method according to claim 2 or 3,
The alarm outputs the stepless pedestrian information notification method, characterized in that for outputting the possibility of the collision using a screen display device, a sound output device as a voice message, a text message, the color change of the screen.

In the system for performing a stepless pedestrian information notification, including a pedestrian terminal, roadside device, vehicle that uses V2X communication carried by the pedestrian,
The pedestrian terminal,
A communication setting unit communicating with the roadside device through wireless communication and periodically transmitting pedestrian position information to the roadside device;
An alarm receiver configured to receive dangerous information data from the roadside device when the pedestrian crosses a road and there is a vehicle driving on the road;
A terminal controller extracting collision possibility data from the risk information data received from the alert receiving unit;
An alarm alarm unit for outputting an alarm to the pedestrian according to the collision possibility data received from the terminal controller to inform the collision risk with the vehicle; Lt; / RTI >
The roadside device,
A pedestrian recognition unit recognizing the pedestrian terminal;
A road and facility location DB management unit for storing location information and precise maps of roads, facilities, and other roadside devices in the area where the roadside device is installed;
An information receiver configured to receive pedestrian position information from the pedestrian terminal and receive vehicle information from the vehicle;
A roadside controller for calculating the possibility of collision between the pedestrian and the vehicle based on the pedestrian position information and the vehicle information, and generating the dangerous information data;
An information transmitter for transmitting the dangerous information data to all pedestrians and vehicles around the roadside device; Lt; / RTI >
The vehicle includes:
A transmitter for periodically transmitting the vehicle information to the roadside device;
An alarm receiver configured to receive the dangerous information data from the roadside device;
A vehicle controller configured to extract the collision possibility data from the danger information data received from the alarm receiver;
An alarm alarm unit for alerting a driver according to the collision possibility data received from the vehicle control unit;
Stepless pedestrian information notification system comprising a.

The method of claim 11,
The vehicle information includes vehicle ID data, time data, vehicle location data, vehicle driving data, vehicle control data, vehicle size data, vehicle braking data, loss of control data, vehicle route recording data, vehicle predicted route data, GPS Stepless pedestrian information notification system comprising a relative position data using.

The method of claim 11,
The roadside device controller periodically receives the vehicle information and the pedestrian position information, calculates and predicts a movement predicted route between the pedestrian and the vehicle, and based on the vehicle predicted route data and the vehicle driving data extracted from the vehicle information. The stepless pedestrian information notification system, characterized in that for calculating the collision probability data.

The method according to claim 13,
The roadside device controller generates stepped collision data, which classifies the result of the possibility of collision step by step according to the degree of danger.

The method of claim 11,
The roadside device control unit compares the distance between the pedestrian and the road from the pedestrian position information to determine the road entry of the pedestrian crossing pedestrian information notification system.

16. The method of claim 15,
The road entry determination may set the boundary line between the road and the sidewalk to 0, set a distance range that increases in proportion to the direction of the road width from the boundary line, and set data for which the pedestrian position information is changed within the distance range. Stepless pedestrian information notification system, characterized in that for determining whether the pedestrian enters the road and whether the road crossing.

The method of claim 11,
The roadside device control unit calculates the possibility of collision, step by step according to the degree of danger, stepless pedestrian information notification system for transmitting from the information transmitter to the vehicle and the pedestrian terminal.

The method of claim 11,
The alarm system is an unauthorized pedestrian information notification system for outputting the possibility of collision as a voice message, a text message, the screen color change using a screen display device, a sound output device.