KR102433537B1 - Sensor-based secondary traffic accident prevention system - Google Patents

Sensor-based secondary traffic accident prevention system Download PDF

Info

Publication number
KR102433537B1
KR102433537B1 KR1020220016897A KR20220016897A KR102433537B1 KR 102433537 B1 KR102433537 B1 KR 102433537B1 KR 1020220016897 A KR1020220016897 A KR 1020220016897A KR 20220016897 A KR20220016897 A KR 20220016897A KR 102433537 B1 KR102433537 B1 KR 102433537B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
accident
vehicle
sensor
radar sensor
monitoring information
Prior art date
Application number
KR1020220016897A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이상우
이정명
Original Assignee
주식회사 누리온
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 누리온 filed Critical 주식회사 누리온
Priority to KR1020220016897A priority Critical patent/KR102433537B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102433537B1 publication Critical patent/KR102433537B1/en

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08BSIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B31/00Predictive alarm systems characterised by extrapolation or other computation using updated historic data
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/581Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/582Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08BSIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02Alarms for ensuring the safety of persons
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08BSIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18Status alarms
    • G08B21/182Level alarms, e.g. alarms responsive to variables exceeding a threshold
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08BSIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/01Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium
    • G08B25/10Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium using wireless transmission systems
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08BSIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/14Central alarm receiver or annunciator arrangements
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08BSIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B3/00Audible signalling systems; Audible personal calling systems
    • G08B3/10Audible signalling systems; Audible personal calling systems using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08BSIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00Television systems
    • H04N7/18Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Abstract

The present invention relates to a sensor-based secondary traffic accident prevention system comprising: a radar sensor installed at an accident site and for detecting rear monitoring information including whether a vehicle is approaching from the rear of the accident site and the speed and distance of the approaching vehicle; a monitoring server for collecting the rear monitoring information detected by the radar sensor, analyzing the collected rear monitoring information to monitor the rear of the accident site and predict the risk of a secondary accident caused by the vehicle, and providing a notification on the risk of the secondary accident; and an alarm terminal for warning of the risk of the secondary accident at the accident site by being linked with the radar sensor and the monitoring server through a dedicated application. Therefore, the present invention can effectively prevent the secondary accident by enabling people at the accident site to recognize and cope with a vehicle moving in the rear.

Description

센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템{SENSOR-BASED SECONDARY TRAFFIC ACCIDENT PREVENTION SYSTEM}Sensor-based secondary traffic accident prevention system {SENSOR-BASED SECONDARY TRAFFIC ACCIDENT PREVENTION SYSTEM}

본 발명은 고속도로 2차사고 예방 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 센서를 기반으로 사고현장의 후방을 감시하고 돌발상황 시 경보를 작동하여 사고 처리 중인 경찰관이나 관계자 등의 안전을 확보할 수 있는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a secondary accident prevention technology on a highway, and more specifically, a sensor-based sensor-based system that monitors the rear of the accident site based on a sensor and activates an alarm in case of an accident to secure the safety of police officers or related persons who are handling the accident It is related to the secondary traffic accident prevention system of

도로에서 발생하는 교통사고는 그 자체로도 피해가 크지만 2차 교통사고를 유발하여 피해를 확대한다는 것이 더욱 심각한 문제이다. 2차사고란 선행 사고 및 고장으로 정차한 차량(사람)을 후속 차량이 충돌하는 사고를 말한다.Traffic accidents that occur on the road cause great damage by themselves, but it is a more serious problem that it causes secondary traffic accidents and increases the damage. A secondary accident refers to an accident in which a vehicle (person) that has been stopped due to a preceding accident or breakdown collides with a vehicle following the collision.

한국도로공사 자료에 따르면 최근 3년간 고속도로에서 2차사고로 연평균 37명이 사망하였으며, 치사율 또한 일반사고에 비해 5.6배 높은 것으로 파악되었다. 2차사고의 97.4%가 운전자 과실로 조사된 바 고속도로 2차 사고 예방의 최선책은 후방에서 이동하는 차량에 대하여 미리 알고 대처하는 방법이 최선이라 할 수 있다.According to the Korea Expressway Corporation data, over the past three years, an average of 37 people died in secondary accidents on highways, and the fatality rate was 5.6 times higher than that of general accidents. As 97.4% of secondary accidents were investigated due to driver negligence, the best way to prevent secondary accidents on highways is to know in advance about vehicles moving from the rear and to deal with them.

이러한 2차사고 예방을 위해서, 사고 운전자는 주간에는 자동차로부터 100M 이상 후방에 고장자동차 표지(안전삼각대)를 설치하고, 야간에는 500M 지점에서 식별할 수 있는 섬광신호를 안전삼각대와 함께 200M 이상 후방에 설치할 것을 의무화하고 있다.To prevent such secondary accidents, the accident driver installs a broken car sign (safety tripod) at least 100m behind the car during the day, and installs a flashing signal that can be identified at 500m at night along with the safety tripod 200m or more behind the car. making it compulsory

또한, 경찰 교통사고 현장 매뉴얼에는 사고현장으로부터 200m 이상, 주간 100m(야간 200m) 이상 그리고 50m 이내를 각각 감속유도구역, 방어구역 및 처리구역으로 지정하고 각 구역 별로 추돌사고 예방을 위해 순찰차를 배치하고 리프트경광등·라바콘·불꽃신호기 등을 활용하여 사고현장 주변의 시인성을 강화하여 전방 사고를 알리도록 하고 있다.In addition, in the police traffic accident site manual, 200 m or more, 100 m during the day (200 m at night), and 50 m or more from the accident site are designated as deceleration guidance zones, defense zones, and treatment zones, respectively, and patrol cars are placed in each zone to prevent collision accidents. Lift warning lights, rubber cones, and flame signals are used to enhance visibility around the accident site to notify the accident ahead.

기존의 2차사고 예방 장치 또는 시스템은 사고 운전자의 안전을 보장하면서 전방의 사고 상황을 후방에서 접근하는 차량들에게 알리는 데 집중되어 있다.Existing secondary accident prevention devices or systems are focused on notifying vehicles approaching from the rear of the accident situation ahead while ensuring the safety of the accident driver.

그러나, 직접 사고 처리에 집중하고 있는 경찰관 및 관계자는 2차사고에 노출되어 있어 이들에게도 2차사고 위험을 미리 알려 소중한 생명을 보호하는 시스템이 필요하다.However, police officers and officials who are directly concentrating on accident handling are exposed to secondary accidents, so a system that protects precious lives by informing them of the risk of secondary accidents in advance is necessary.

한국공개특허 제10-2015-0031972호 (2015.03.25)Korean Patent Publication No. 10-2015-0031972 (2015.03.25) 한국등록특허 제10-1306759호 (2013.09.04)Korean Patent No. 10-1306759 (2013.09.04)

본 발명의 일 실시예는 센서를 기반으로 사고현장의 후방을 감시하고 돌발상황 시 경보를 작동하여 사고 처리 중인 경찰관이나 관계자 등의 안전을 확보할 수 있는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention provides a sensor-based secondary traffic accident prevention system that monitors the rear of the accident site based on a sensor and activates an alarm in case of an accident to secure the safety of police officers or persons involved in accident handling. want to

본 발명의 일 실시예는 레이더(Radar) 센서를 통해 사고 현장 후방의 경계구역으로 차량 진입을 감지하고 현장에 배차된 순찰차 스피커를 통해 경고 알람을 제공하여 2차사고를 예방할 수 있는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is a sensor-based secondary that can prevent a secondary accident by detecting vehicle entry into the boundary area behind the accident site through a radar sensor and providing a warning alarm through a patrol car speaker dispatched to the scene We want to provide a traffic accident prevention system.

본 발명의 일 실시예는 레이더 센서를 통해 현장 접근 차량의 거리와 속도를 감지하여 설정된 알람 범위인 경우 빛, 소리, 진동 중 적어도 하나 이상을 통해 사고 처리 경찰관 및 주변에 2차 사고 위험을 알릴 수 있는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention detects the distance and speed of a vehicle approaching the scene through a radar sensor and, in the case of a set alarm range, informs the accident handling police officer and the surroundings of the risk of a secondary accident through at least one of light, sound, and vibration We want to provide a sensor-based secondary traffic accident prevention system.

실시예들 중에서, 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템은 사고현장에 설치되고 상기 사고현장의 후방에서 차량의 접근 여부, 접근차량의 속도 및 거리를 포함하는 후방감시정보를 감지하는 레이더 센서; 상기 레이더 센서에 의해 감지된 후방감시정보를 수집하고 수집된 후방감시정보를 분석하여 상기 사고현장 후방에 대한 모니터링을 수행하면서 상기 차량에 의한 2차사고의 위험을 예측하고 상기 2차사고 위험에 관한 알림을 제공하는 모니터링 서버; 및 전용 어플리케이션을 통해 상기 레이더 센서 및 상기 모니터링 서버 각각과 연동하여 상기 사고현장에 2차사고 위험을 경보하는 경보 단말을 포함한다.Among the embodiments, the sensor-based secondary traffic accident prevention system includes: a radar sensor installed at an accident site and detecting rear monitoring information including whether or not a vehicle approaches from the rear of the accident site, and the speed and distance of an approaching vehicle; The rear monitoring information detected by the radar sensor is collected and the collected rear monitoring information is analyzed to predict the risk of a secondary accident caused by the vehicle while monitoring the rear of the accident site, and notify the secondary accident risk monitoring server to provide; and an alarm terminal for alerting the accident site to the risk of a secondary accident by interworking with each of the radar sensor and the monitoring server through a dedicated application.

상기 레이더 센서는 이동식 또는 차량에 고정 설치되는 고정식으로 이루어지며, 설치 후방의 설정된 경계구역 내에 진입하는 차량을 검출하거나 검출된 차량으로부터 거리와 속도를 측정하는 동작을 수행할 수 있다.The radar sensor is movable or fixed to a vehicle, and may perform an operation of detecting a vehicle entering within a set boundary area behind the installation or measuring a distance and speed from the detected vehicle.

상기 모니터링 서버는 상기 레이더 센서를 통해 후방감시정보를 수집하는 후방감시정보 수집부; 수집된 상기 후방감시정보를 분석하여 상기 레이더 센서의 센서 감지 거리 내에 객체 존재 여부를 결정하고 객체가 존재할 경우 접근하는 객체인지 후퇴하는 객체인지를 판단하여 접근객체로 판단될 경우 해당 객체의 이동에 따른 속도와 상기 레이더 센서의 설치 위치까지의 거리를 산출하여 2차사고의 발생 가능성을 예측하는 2차사고 예측부; 및 2차사고 예측시 상기 경보 단말을 작동시켜 빛, 소리, 진동 중 적어도 하나 이상을 통해 2차사고 위험을 알림 제공하는 경보 작동부를 포함할 수 있다.The monitoring server includes: a rear monitoring information collecting unit for collecting rear monitoring information through the radar sensor; The collected rear monitoring information is analyzed to determine whether an object exists within the sensor detection distance of the radar sensor, and if an object exists, whether it is an approaching object or a retreating object. a secondary accident prediction unit for predicting the possibility of a secondary accident by calculating the speed and the distance to the installation location of the radar sensor; and an alarm operation unit that operates the alarm terminal when predicting a secondary accident and provides a notification of a secondary accident risk through at least one of light, sound, and vibration.

상기 후방감시정보 수집부는 상기 사고현장의 주변에 설치된 CCTV 영상감시시스템이나 사고처리 중인 사용자의 개인 휴대 단말을 통해 촬영된 사고현장 주변 영상을 수집하고 수집한 사고현장 후방감시정보와 영상정보를 저장하여 저장된 정보들을 기초로 기계학습 또는 딥러닝을 수행하여 2차사고 발생 예측 모델을 생성하는 빅데이터를 구축할 수 있다.The rear monitoring information collection unit collects images around the accident site taken through a CCTV video surveillance system installed around the accident site or a user's personal portable terminal in the process of accident processing, and stores the collected accident site rear monitoring information and image information. Based on the stored information, machine learning or deep learning can be performed to build big data that generates a secondary accident prediction model.

상기 2차사고 예측부는 상기 후방감시정보를 기초로 차량이 레이더 범위 내에 존재하는지를 결정하고, 특정공간 상에 차량이 존재하는 경우 차량이 다가오는 제1 상태와 차량이 멀어지는 제2 상태로 구분하여 차량의 접근 여부를 추적하고, 접근차량의 속도 및 거리가 설정된 기준 알람 범위에 속하는지 여부를 검출하여 2사고 발생 가능성을 예측할 수 있다.The secondary accident prediction unit determines whether the vehicle is within the radar range based on the rear monitoring information, and when the vehicle is present in a specific space, divides the vehicle into a first state in which the vehicle approaches and a second state in which the vehicle moves away. It is possible to predict the possibility of two accidents by tracking whether the vehicle is approaching, and detecting whether the speed and distance of the approaching vehicle are within the set reference alarm range.

상기 2차사고 예측부는 상기 기준 알람 범위에 대해 주의, 경고 및 위험의 3단계로 설정하고 접근차량의 속도 및 거리를 단계적으로 예측하여 예측된 단계별로 알림 제공이 이루어지도록 할 수 있다.The secondary accident prediction unit may set the reference alarm range in three stages of caution, warning and danger, and predict the speed and distance of an approaching vehicle in stages, so that notifications are provided in predicted stages.

상기 경보 작동부는 사고현장에 배치된 순찰차에 있는 경광등을 작동시켜 2차사고 위험을 알릴 수 있다.The warning operation unit may operate a warning light in a patrol car disposed at the accident site to inform the risk of a secondary accident.

상기 경보 단말은 LED 램프를 포함하는 웨어러블 디바이스로 사고현장을 처리하는 경찰관의 의복에 착용되고 LED의 발광을 통해 사고처리 중인 경찰관에게 2차사고 위험을 경보할 수 있다.The alarm terminal is a wearable device including an LED lamp, worn on the clothes of a police officer who handles an accident scene, and can alert a police officer who is dealing with an accident risk of a secondary accident through light emission of an LED.

개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.The disclosed technology may have the following effects. However, this does not mean that a specific embodiment should include all of the following effects or only the following effects, so the scope of the disclosed technology should not be construed as being limited thereby.

본 발명의 일 실시예에 따른 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템은 센서를 기반으로 사고현장의 후방을 감시하고 돌발상황 시 경보를 작동하여 사고 처리 중인 경찰관이나 관계자 등의 안전을 확보할 수 있다.The sensor-based secondary traffic accident prevention system according to an embodiment of the present invention monitors the rear of the accident site based on the sensor and activates an alarm in case of an unexpected situation to secure the safety of police officers or related persons who are handling the accident. .

본 발명의 일 실시예에 따른 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템은 레이더(Radar) 센서를 통해 사고 현장 후방의 경계구역으로 차량 진입을 감지하고 현장에 배차된 순찰차 스피커를 통해 경고 알람을 제공하여 2차사고를 예방할 수 있다.The sensor-based secondary traffic accident prevention system according to an embodiment of the present invention detects vehicle entry into the boundary area behind the accident site through a radar sensor and provides a warning alarm through the speaker of a patrol car dispatched to the site. Secondary accidents can be prevented.

본 발명의 일 실시예에 따른 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템은 레이더 센서를 통해 현장 접근 차량의 거리와 속도를 감지하여 설정된 알람 범위인 경우 빛, 소리, 진동 중 적어도 하나 이상을 통해 사고 처리 경찰관 및 주변에 2차 사고 위험을 알릴 수 있다.The sensor-based secondary traffic accident prevention system according to an embodiment of the present invention detects the distance and speed of an on-site approach vehicle through a radar sensor, and when the alarm range is set, the accident is handled through at least one of light, sound, and vibration It can notify the police and the surrounding area of the risk of secondary accidents.

도 1은 본 발명에 따른 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 레이더 센서의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 3은 도 1의 모니터링 서버의 기능적 구성을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 2차 교통사고 예방 시스템의 동작 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.
도 5는 도 1의 레이더 센서의 감지신호에 대한 FFT(Fast Fourier Transform) 결과 그래프의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 1의 경보 단말을 나타내는 예시도이다.
1 is a view for explaining a sensor-based secondary traffic accident prevention system according to the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining an embodiment of the radar sensor shown in FIG. 1 .
FIG. 3 is a diagram for explaining a functional configuration of the monitoring server of FIG. 1 .
4 is a flowchart illustrating an embodiment of the operation process of the secondary traffic accident prevention system according to the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating an embodiment of a graph of a Fast Fourier Transform (FFT) result for the detection signal of the radar sensor of FIG. 1 .
6 is an exemplary diagram illustrating the alarm terminal of FIG. 1 .

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiment described in the text. That is, since the embodiment is capable of various changes and may have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing the technical idea. In addition, since the object or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all of them or only such effects, it should not be understood that the scope of the present invention is limited thereby.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of the terms described in the present application should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as “first” and “second” are for distinguishing one component from another, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being “connected” to another component, it may be directly connected to the other component, but it should be understood that other components may exist in between. On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle. On the other hand, other expressions describing the relationship between elements, that is, "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression is to be understood to include the plural expression unless the context clearly dictates otherwise, and terms such as "comprises" or "have" refer to the embodied feature, number, step, action, component, part or these It is intended to indicate that a combination exists, and it should be understood that it does not preclude the possibility of the existence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.Identifiers (eg, a, b, c, etc.) in each step are used for convenience of description, and the identification code does not describe the order of each step, and each step clearly indicates a specific order in context. Unless otherwise specified, it may occur in a different order from the specified order. That is, each step may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the reverse order.

본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The present invention can be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium, and the computer-readable recording medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. . Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed in a network-connected computer system, and the computer-readable code may be stored and executed in a distributed manner.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Terms defined in general used in the dictionary should be interpreted as having the meaning consistent with the context of the related art, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application.

도 1은 본 발명에 따른 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a sensor-based secondary traffic accident prevention system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 2차 교통사고 예방 시스템(100)은 레이더 센서(110), 모니터링 서버(130) 및 경보 단말(150)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the secondary traffic accident prevention system 100 may include a radar sensor 110 , a monitoring server 130 , and an alarm terminal 150 .

레이더 센서(110)는 사고 현장에 설치되어 사고 현장의 후방을 포함한 주변을 감시할 수 있다. 레이더 센서(110)는 사고 현장에 출동한 순찰차의 특정 위치에 고정 설치되는 고정형 또는 원하는 위치에 임의 설치되는 이동형으로 이루어질 수 있다. The radar sensor 110 may be installed at the accident site to monitor surroundings including the rear of the accident site. The radar sensor 110 may be of a fixed type that is fixedly installed at a specific location of a patrol vehicle dispatched to the scene of an accident, or a movable type that is arbitrarily installed at a desired location.

레이더 센서(110)는 도플러 방식의 레이더를 사용하여 사고 현장의 후방에 대한 차량의 접근유무, 접근차량의 거리 및 속도 등의 후방감시정보를 수집할 수 있다. 보다 구체적으로, 레이더 센서(110)는 수신된 신호로부터 신호의 세기, 변화량 및 변화 패턴 등 다양한 특징 정보를 추출할 수 있고, 이를 기초로 상황 감시를 위한 다양한 상황 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어, 상황 정보는 차량이 해당 사고 현장 위치로 다가오고 있는지 또는 멀어지고 있는지에 관한 접근 여부를 포함할 수 있다. 상황 정보는 접근 차량의 속도와 거리를 포함할 수도 있다.The radar sensor 110 may collect rear monitoring information such as whether or not a vehicle approaches the rear of the accident site, and the distance and speed of the approaching vehicle by using a Doppler-type radar. More specifically, the radar sensor 110 may extract various characteristic information such as signal strength, change amount, and change pattern from the received signal, and may determine various situation information for situation monitoring based on this. For example, contextual information may include whether the vehicle is approaching or moving away from the site of the accident. The context information may include the speed and distance of an approaching vehicle.

레이더 센서(110)는 모니터링 서버(130)와 네트워크를 통해 연결될 수 있으며, 필요에 따라 동일한 사고 현장에 복수의 레이더 센서(110)들이 설치되어 동작할 수도 있다. 일 실시예에서, 레이더 센서(110)는 필요에 따라 게이트웨이를 경유하여 모니터링 서버(130)와 네트워크 연결될 수 있다.The radar sensor 110 may be connected to the monitoring server 130 through a network, and if necessary, a plurality of radar sensors 110 may be installed and operated at the same accident site. In an embodiment, the radar sensor 110 may be network-connected to the monitoring server 130 via a gateway, if necessary.

또한, 레이더 센서(110)는 무선 신호의 송·수신을 위한 안테나와 수신기, 신호 증폭을 위한 증폭기, 신호 처리를 위한 신호 처리기 등을 포함하여 구현될 수 있다. 레이더 센서(110)는 후방 차량 감지를 위해 다양한 무선 신호를 사용할 수 있으며, 필요에 따라 주파수 대역을 특정하여 소정의 주파수만을 이용하여 후방 차량 감지 동작을 수행할 수 있다.In addition, the radar sensor 110 may be implemented including an antenna and a receiver for transmitting and receiving radio signals, an amplifier for signal amplification, a signal processor for signal processing, and the like. The radar sensor 110 may use various wireless signals to detect a rear vehicle, and may perform a rear vehicle detection operation using only a predetermined frequency by specifying a frequency band as necessary.

모니터링 서버(130)는 사고 현장에서 수집된 후방감시정보들을 분석하여 2차사고 발생 가능성을 예측할 수 있고, 경보 단말(150)을 원격으로 제어하여 2차사고 발생을 예방하는 컴퓨터 또는 프로그램에 해당하는 서버로 구현될 수 있다. 즉, 모니터링 서버(130)는 수집된 정보를 분석하여 사고 현장의 후방 경계구역으로 차량접근, 접근차량의 추돌가능 속도와 거리 등의 정보들을 분석 결과로서 생성할 수 있으며, 이를 통해 모니터링 기능을 제공할 수 있다. The monitoring server 130 is a server corresponding to a computer or program that can predict the possibility of a secondary accident by analyzing the rear monitoring information collected at the accident site, and remotely controls the alarm terminal 150 to prevent the occurrence of a secondary accident. can be implemented. That is, the monitoring server 130 may analyze the collected information and generate information such as vehicle approach to the rear boundary area of the accident site, possible collision speed and distance of the approaching vehicle as an analysis result, and through this, a monitoring function is provided can do.

모니터링 서버(130)는 이더넷(Ethernet), 와이파이(Wi-Fi) 등을 통해 게이트웨이와 연동할 수 있고, 게이트웨이를 통해 수집된 정보를 데이터베이스(DBMS)에 저장하여 관리할 수 있다.The monitoring server 130 may interwork with the gateway through Ethernet, Wi-Fi, etc., and store and manage information collected through the gateway in a database (DBMS).

한편, 모니터링 서버(130)는 외부 시스템과 연동하여 동작할 수 있다. 예를 들어, 모니터링 서버(130)는 2차사고 발생을 인식한 경우 신속한 대응을 위해 긴급 구조에 필요한 병원, 119, 경찰 등과 연결되어 관련 정보를 제공할 수 있다.Meanwhile, the monitoring server 130 may operate in conjunction with an external system. For example, when the monitoring server 130 recognizes the occurrence of a secondary accident, it may be connected to a hospital, 119, police, etc. necessary for emergency rescue to provide related information for a quick response.

경보 단말(150)은 2차 교통사고 예방 시스템(100)을 통해 현장 후방감시정보와 돌발상황 발생에 따른 알림을 수신하여 다양한 방식으로 사고 처리 중인 경찰관을 포함한 주변 관계자에게 돌발상황 발생을 경보할 수 있는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있다. 경보 단말(150)은 레이더 센서(110) 또는 모니터링 서버(130)와 연결되어 동작을 수행할 수 있으며, 착용 가능한 웨어러블 디바이스 형태로 구현될 수 있고, 반드시 이에 한정되지 않고, 순찰차에 장착 가능한 디바이스로도 구현될 수 있다.The alarm terminal 150 receives on-site rear monitoring information and a notification according to the occurrence of an unexpected situation through the secondary traffic accident prevention system 100, and can alert nearby officials, including police officers, who are handling the accident in various ways. It may correspond to a computing device in the The alarm terminal 150 may be connected to the radar sensor 110 or the monitoring server 130 to perform an operation, may be implemented in the form of a wearable wearable device, is not necessarily limited thereto, and is a device that can be mounted on a patrol car. can also be implemented.

또한, 경보 단말(150)은 모니터링 서버(130)와 연동하기 위한 전용 프로그램 또는 어플리케이션을 설치하여 실행할 수 있다. 이를 통해, 경보 단말(150)은 모니터링 서버(130)에서 제공하는 다양한 서비스를 이용할 수 있다.Also, the alarm terminal 150 may install and execute a dedicated program or application for interworking with the monitoring server 130 . Through this, the alarm terminal 150 may use various services provided by the monitoring server 130 .

또한, 경보 단말(150)은 WiFi 모듈 전용 앱을 통해 레이더 센서(110)와의 연동을 위한 파라미터들을 설정할 수 있다. 예를 들어, 경보 단말(150)은 원격 서버(remote server)의 IP를 설정하거나 WiFi 공유기와 접속 SSID 및 패스워드(password) 등을 설정할 수도 있다.Also, the alarm terminal 150 may set parameters for interworking with the radar sensor 110 through a dedicated WiFi module app. For example, the alarm terminal 150 may set an IP of a remote server or may set an SSID and password for connection with the WiFi router.

일 실시예에서, 경보 단말(150)은 사고현장의 경찰관에게 후방 차량 접근의 위험 경보를 알릴 수 있다. 이를 위해, 경보 단말(150)은 스피커, 경광등 및 경찰관의 스마트폰 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 특히, 스마트폰은 각 경찰관에 의해 소지될 수 있고, 소리나 진동을 사용할 수 있다. 경광등은 사고현장에 배치된 순찰차의 장착될 수 있고, 소리나 빛을 사용할 수 있다. 경보 단말(150)은 LED 램프를 독립적인 웨어러블 디바이스 형태로 구현하여 경찰관에 의해 착용될 수 있고, LED 램프의 점등을 사용할 수 있다.In an embodiment, the warning terminal 150 may notify a police officer at the accident scene of a danger warning of approaching a rear vehicle. To this end, the alarm terminal 150 may include at least one of a speaker, a warning light, and a police officer's smartphone. In particular, the smartphone may be possessed by each police officer and may use sound or vibration. A warning light may be installed on a patrol vehicle deployed at the scene of an accident, and may use sound or light. The alarm terminal 150 implements the LED lamp in the form of an independent wearable device and may be worn by a police officer, and may use the lighting of the LED lamp.

도 2는 도 1에 있는 레이더 센서의 일 실시예를 설명하는 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining an embodiment of the radar sensor shown in FIG. 1 .

도 2를 참조하면, 레이더 센서(110)는 이동식(a)과 고정식(b)의 두가지 형태를 포함할 수 있다. 이동식 레이더 센서(110)는 사고현장과 근접한 후방에 삼각대 등을 설치한 후 삼각대 위에 고정되게 거치하여 동작할 수 있다. 고정식 레이더 센서(110)는 사고현장과 근접한 후방에 배치된 순찰차량에 고정 설치되어 동작할 수 있다. 고정식 레이더 센서(110)는 하단에 받침부(210)가 마련되어 순찰차량의 다양한 위치에 고정되게 설치할 수 있으며, 받침부(210)의 중앙에 돌출 형성되는 목부(230)와 상호 결합될 수 있고, 이때 결합 부위에는 각도 조정부(250)가 마련되어 레이더 센서(110)를 원하는 방향으로 각도를 조절할 수 있다. 한편, 레이더 센서(110)는 도 2에서 도시된 내용으로 한정되지 않으며, 측정 환경에 따라 다양한 형상 및 크기로 구현될 수 있음은 물론이다.Referring to FIG. 2 , the radar sensor 110 may include two types: a movable type (a) and a fixed type (b). The mobile radar sensor 110 may operate by installing a tripod or the like in the rear close to the accident site and then fixedly mounted on the tripod. The fixed radar sensor 110 may be fixedly installed and operated in a patrol vehicle disposed in the rear close to the accident site. The fixed radar sensor 110 may be fixedly installed in various positions of the patrol vehicle by providing a support unit 210 at the bottom thereof, and may be coupled to a neck 230 protruding from the center of the support unit 210, In this case, an angle adjusting unit 250 is provided at the coupling portion to adjust the angle of the radar sensor 110 in a desired direction. Meanwhile, the radar sensor 110 is not limited to the content illustrated in FIG. 2 , and may be implemented in various shapes and sizes depending on the measurement environment.

레이더 센서(110)는 설치 후방의 설정된 경계구역 내에 진입하는 차량을 검출하거나 검출된 차량으로부터 거리와 속도 등을 측정하는 동작을 수행할 수 있다. 즉, 레이더 센서(110)는 후방 경계구역 차량 진입 감지를 위한 구성을 포함할 수 있다. 도 2에서, 레이더 센서(110)는 전면부의 전방에 형성되는 센서 감지 영역 내로 레이더 신호를 송신한 후 반사된 신호를 수신한 결과로서 후방감시신호를 생성할 수 있다. 여기에서, 센서 감지 영역은 설정된 후방 경계구역을 의미할 수 있다. 예를 들어, 센서 감지 영역은 레이더 센서(110)의 전면으로부터 200m 거리에 형성되고 감지 속도는 최대 200km/h로 할 수 있다. 센서 감지 거리는 경찰 교통사고 현장 매뉴얼에 근거하여 감속 및 차선변경 유도가 가능하여 추돌사고를 예방할 수 있는 사고현장 후방 200m 지점으로 할 수 있다. The radar sensor 110 may detect a vehicle entering within a set boundary area behind the installation or may perform an operation of measuring a distance and speed from the detected vehicle. That is, the radar sensor 110 may include a configuration for detecting vehicle entry into the rear boundary area. In FIG. 2 , the radar sensor 110 may generate a rear monitoring signal as a result of receiving the reflected signal after transmitting the radar signal into the sensor sensing area formed in front of the front part. Here, the sensor detection area may mean a set rear boundary area. For example, the sensor detection area may be formed at a distance of 200 m from the front of the radar sensor 110 and the detection speed may be up to 200 km/h. Based on the police traffic accident site manual, the sensor detection distance can be set to a point 200m behind the accident site that can induce deceleration and lane change to prevent collision accidents.

일 실시예에서, 레이더 센서(110)는 알람 동작을 수행할 수 있다. 구체적으로, 레이더 센서(110)는 음성 재생을 위한 스피커를 포함하여 구현될 수 있으며, 이를 통해 돌발상황 발생에 따른 상황 전파 동작을 수행할 수도 있다. 레이더 센서(110)는 차량과의 추돌상황을 감지하고 효과음이나 음성안내를 통해 해당 상황을 주변에 알릴 수 있다.In an embodiment, the radar sensor 110 may perform an alarm operation. Specifically, the radar sensor 110 may be implemented to include a speaker for voice reproduction, and through this, a situation propagation operation according to the occurrence of an unexpected situation may be performed. The radar sensor 110 may detect a collision situation with a vehicle and notify the surrounding environment through a sound effect or voice guidance.

도 3는 도 1의 모니터링 서버의 기능적 구성을 설명하는 도면이다.FIG. 3 is a diagram for explaining a functional configuration of the monitoring server of FIG. 1 .

도 3을 참조하면, 모니터링 서버(130)는 후방감시정보 수집부(310), 2차사고 예측부(330), 경보 작동부(350) 및 제어부(370)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the monitoring server 130 may include a rear monitoring information collection unit 310 , a secondary accident prediction unit 330 , an alarm operation unit 350 , and a control unit 370 .

후방감시정보 수집부(310)는 레이더 센서(110)를 통해 후방감시정보를 수집할 수 있다. 후방감시정보 수집부(310)는 사고현장 후방에 설치된 레이더 센서(110)를 통해 후방 경계구역 내에 진입 차량여부, 진입차량 속도와 거리를 포함하는 후방감시정보를 수집할 수 있다. 일 실시예에서, 후방감시정보 수집부(310)는 해당 사고현장 주변에 설치된 CCTV 등의 영상감시시스템이나 사고처리 경찰관의 사용자 단말을 통해 촬영된 사고현장 영상을 수집할 수도 있다. 후방감시정보 수집부(310)는 수집한 사고현장 후방감시정보와 사고현장 영상정보들을 저장하여 빅데이터를 구축할 수 있다. 모니터링 서버(130)는 후방감시정보 수집부(310)에서 수집하여 저장된 자료들을 기초로 인공지능(AI) 기반의 기계학습(machine Learning) 또는 딥러닝(Deep Learning)을 수행하여 2차사고 다발지역의 발생 원인을 분석할 수 있고 2차사고 발생 예측 모델을 생성할 수 있다. The rear monitoring information collecting unit 310 may collect rear monitoring information through the radar sensor 110 . The rear monitoring information collecting unit 310 may collect rear monitoring information including whether a vehicle enters the rear boundary area, the speed and distance of the vehicle entering through the radar sensor 110 installed at the rear of the accident site. In one embodiment, the rear monitoring information collecting unit 310 may collect an accident scene image taken through a video surveillance system such as CCTV installed around the accident site or a user terminal of an accident handling police officer. The rear monitoring information collection unit 310 may build big data by storing the collected accident site rear monitoring information and accident site image information. The monitoring server 130 performs artificial intelligence (AI)-based machine learning or deep learning based on the data collected and stored by the rear monitoring information collection unit 310, It is possible to analyze the cause of occurrence and create a model for predicting the occurrence of secondary accidents.

2차사고 예측부(330)는 수집된 후방감시정보를 분석하여 해당 사고현장에 대한 후방 모니터링을 수행하면서 2차사고의 발생 가능성을 예측할 수 있다. 2차사고 예측부(330)는 후방감시정보를 기초로 레이더 센서(110)의 센서감지거리 내에 객체 존재 여부를 결정하고, 객체가 존재할 경우 접근하는 객체인지 후퇴하는 객체인지를 판단할 수 있다. 2차사고 예측부(330)는 접근 객체로 판단될 경우 해당 객체의 이동에 따른 속도와 레이더 센서(110)의 설치 위치까지의 거리(m)를 산출할 수 있다. 보다 구체적으로, 2차사고 예측부(330)는 후방감시정보를 기초로 차량이 레이더 범위 내에 존재하는지를 결정할 수 있다. 특정 공간 상에 차량이 존재하는 경우, 차량이 다가오는 제1 상태와 차량이 멀어지는 제2 상태로 구분될 수 있다. 2차사고 예측부(330)는 레이더 범위 내에 차량 존재 상태에서 차량의 접근 여부를 추적할 수 있다. 즉, 2차사고 예측부(330)는 차량의 이동에 따른 센서와 차량 간의 거리가 짧아지면 차량의 접근으로 처리할 수 있다.The secondary accident prediction unit 330 may analyze the collected rear monitoring information to predict the possibility of the occurrence of a secondary accident while performing rear monitoring on the accident site. The secondary accident prediction unit 330 may determine whether an object exists within a sensor detection distance of the radar sensor 110 based on the rear monitoring information, and if the object exists, it may determine whether the object is approaching or retreating. When it is determined that the secondary accident predictor 330 is an approaching object, the speed according to the movement of the object and the distance (m) to the installation location of the radar sensor 110 may be calculated. More specifically, the secondary accident prediction unit 330 may determine whether the vehicle is within the radar range based on the rear monitoring information. When a vehicle exists in a specific space, it may be divided into a first state in which the vehicle approaches and a second state in which the vehicle moves away. The secondary accident prediction unit 330 may track whether the vehicle approaches while the vehicle is present within the radar range. That is, when the distance between the sensor and the vehicle according to the movement of the vehicle is shortened, the secondary accident prediction unit 330 may process the vehicle as approaching.

일 실시예에서, 2차사고 예측부(330)는 접근차량 속도 및 거리 각각이 기 설정된 기준 알람 범위에 속하는지 여부를 검출하고, 접근차량 속도 및 거리가 기 설정된 기준 알람 범위에 속하는 경우 2차사고 발생 가능성을 있다고 예측할 수 있다. 여기에서, 기준 알람 범위는 2차사고 예측 학습모델을 통해 학습결과로서 얻어진 접근차량 속도와 거리에 해당할 수 있다. 일 실시예에서, 2차사고 예측부(330)는 기준 알람 범위에 대해 주의, 경고 및 위험의 3단계로 설정하고, 기준 알람 범위에 속하는 접근차량 속도 및 거리의 2차사고 가능성을 단계적으로 예측할 수도 있다. In an embodiment, the secondary accident prediction unit 330 detects whether each of the approaching vehicle speed and distance falls within a preset reference alarm range, and when the approaching vehicle speed and distance falls within the preset reference alarm range, a secondary accident occurs It can be predicted that there is a possibility. Here, the reference alarm range may correspond to the approach vehicle speed and distance obtained as a learning result through the secondary accident prediction learning model. In one embodiment, the secondary accident prediction unit 330 may set the reference alarm range to three stages of caution, warning and danger, and predict the possibility of secondary accidents of the speed and distance of the approaching vehicle belonging to the reference alarm range in stages. .

일 실시예에서, 2차사고 예측(330)는 각 단계별 분포 패턴과 분포 비율에 관한 특징 정보를 학습하여 2차사고 예측을 수행하는 학습 모델을 구축할 수 있다. 보다 구체적으로, 2차사고 예측부(330)는 단계별 분포 패턴에 대한 피처맵(feature map)을 생성할 수 있고, 피처맵으로부터 특징 벡터를 특징 정보로서 추출할 수 있다. 또한, 2차사고 예측부(330)는 단계별 분포 비율에 관한 특징 벡터를 생성할 수 있으며, 단계별 분포 패턴 및 분포 비율에 관한 특징 벡터를 학습 데이터로서 학습하여 학습 모델을 구축할 수 있다.In one embodiment, the secondary accident prediction 330 may build a learning model for performing secondary accident prediction by learning characteristic information about the distribution pattern and distribution ratio of each step. More specifically, the secondary accident prediction unit 330 may generate a feature map for each step-by-step distribution pattern, and may extract a feature vector from the feature map as feature information. In addition, the secondary accident prediction unit 330 may generate a feature vector related to the step-by-step distribution ratio, and may build a learning model by learning the step-by-step distribution pattern and the feature vector related to the distribution ratio as learning data.

이때, 단계별 분포 패턴에 대한 피처맵을 독립적으로 사용될 수 있으며, 필요에 따라 하나의 피처맵으로 통합된 후 사용될 수도 있다. 학습 모델은 단계별 분포 패턴과 분포 비율에 관한 특징 정보를 입력으로 수신하여 2차사고 예측 결과를 출력으로 생성할 수 있다. 따라서, 2차사고 예측부(330)는 학습 모델을 통해 접근차량 속도와 거리에 관한 모니터링 정보를 기초로 2차사고 발생 가능성을 단계별로 결정할 수 있다.In this case, the feature map for the step-by-step distribution pattern may be used independently, or may be used after being integrated into one feature map if necessary. The learning model can receive the characteristic information about the distribution pattern and distribution ratio by stage as input and generate the secondary accident prediction result as an output. Accordingly, the secondary accident prediction unit 330 may determine the possibility of the secondary accident in stages based on monitoring information regarding the speed and distance of the approaching vehicle through the learning model.

경보 작동부(350)는 2차사고 예측 단계에 따라 경보 작동을 차등적으로 수행할 수 있다. 경보 작동부(350)는 2차사고 예측시 경보 단말(150)을 작동시켜 빛, 소리, 진동 중 적어도 하나 이상을 통해 사고처리 중 2차 사고 위험을 알림 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 경보 작동부(350)는 2차사고 예측 주의 단계인 경우 빛, 소리, 진동 중 하나의 알림 수단으로 2차 사고 위험을 알릴 수 있고, 경고 단계인 경우 빛과 소리, 소리와 진동, 빛과 진동 등 두가지 알림 수단을 동시에 작동시켜 2차 사고 위험을 알릴 수 있으며, 위험 단계인 경우 빛과 소리, 진동의 세가지 알림 수단을 동시에 작동시켜 2차 사고 위험을 알릴 수 있다.The alarm operation unit 350 may differentially perform the alarm operation according to the secondary accident prediction stage. The alarm operation unit 350 operates the alarm terminal 150 when a secondary accident is predicted to provide a notification of the secondary accident risk during accident handling through at least one of light, sound, and vibration. In one embodiment, the alarm operation unit 350 may notify the secondary accident risk with one of notification means of light, sound, and vibration in the secondary accident prediction caution stage, and in the warning stage, light and sound, sound and vibration , light and vibration can be operated at the same time to notify the risk of a secondary accident.

일 실시예에서, 경보 작동부(350)는 사고 현장에 배치된 순찰차에 설치된 경광등을 원격 제어하여 사고 현장을 처리 중인 경찰관 및 주변 사람들에게 2차 사고 위험을 알릴 수 있다. 다른 일 실시예에서, 경보 작동부(350)는 사고 현장 처리 중인 경찰관 소지의 경보 단말(150)을 작동시켜 경찰관에게 2차 사고 위험을 알릴 수 있다. 경보 작동부(350)는 사고현장에 있는 개인 휴대 전화와 연동하여 접근 차량 속도와 거리를 표시하도록 할 수 있다. 이러한 표시를 통해 사고 처리중인 경찰관이나 관계자는 후방 차량이 어느 정도 거리에 떨어져 있는지 등을 확인할 수 있다.In an embodiment, the alarm operation unit 350 may remotely control a warning light installed on a patrol car disposed at the accident site to notify a police officer handling the accident scene and surrounding people of the risk of a secondary accident. In another embodiment, the alarm operation unit 350 may operate the alarm terminal 150 owned by the police officer who is processing the accident scene to notify the police officer of the risk of a secondary accident. The alarm operation unit 350 may display the speed and distance of an approaching vehicle in conjunction with a personal mobile phone at the accident site. Through this display, a police officer or a person in charge of handling an accident can check how far away the vehicle behind is, etc.

제어부(350)는 모니터링 서버(130)의 전체적인 동작을 제어하고, 후방감시정보 수집부(310), 2차사고 예측부(330) 및 경보 작동부(350) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.The control unit 350 may control the overall operation of the monitoring server 130 , and manage the control flow or data flow between the rear monitoring information collection unit 310 , the secondary accident prediction unit 330 , and the alarm operation unit 350 . have.

도 4는 본 발명에 따른 2차 교통사고 예방 시스템의 동작 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.4 is a flowchart illustrating an embodiment of the operation process of the secondary traffic accident prevention system according to the present invention.

도 4를 참조하면, 2차 교통사고 예방 시스템(100)은 레이더 센서(110)에 의해 수집된 후방감시신호를 기초로 모니터링 서버(130)를 통해 사고현장 후방 경계구역 상에서 차량의 진입을 감지하고 이에 대한 알림을 제공하여 2차사고를 예방하도록 할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the secondary traffic accident prevention system 100 detects the entrance of a vehicle on the rear boundary area of the accident site through the monitoring server 130 based on the rear monitoring signal collected by the radar sensor 110 and It is possible to prevent secondary accidents by providing a notification about this.

이때, 2차 교통사고 예방 시스템(100)은 사고현장과 근접한 후방에 설치된 레이더 센서(110)를 통해 접근 차량을 감시할 수 있다(단계 S410). 즉, 레이더 센서(110)는 설치된 사고현장 후방의 경계구역 내에 접근하는 차량을 감지할 수 있고, 모니터링 서버(130)는 레이더 센서(110)로부터 후방감시정보를 수신할 수 있다. 후방감시정보는 차량의 접근 여부, 접근차량 속도 및 거리가 포함될 수 있다.At this time, the secondary traffic accident prevention system 100 may monitor the approaching vehicle through the radar sensor 110 installed in the rear close to the accident site (step S410). That is, the radar sensor 110 may detect a vehicle approaching within the boundary area behind the installed accident site, and the monitoring server 130 may receive rearward monitoring information from the radar sensor 110 . The rear monitoring information may include whether the vehicle is approaching, the speed and distance of the approaching vehicle.

이후, 2차 교통사고 예방 시스템(100)은 모니터링 서버(130)를 통해 후방감시정보를 분석하고 분석 결과를 참조하여 2차사고의 발생을 예측할 수 있다(단계 S430). 여기에서, 모니터링 서버(130)는 차량의 접근 여부를 결정할 수 있고, 접근 차량의 속도와 거리를 기초로 2차사고 발생을 예측할 수 있다.Thereafter, the secondary traffic accident prevention system 100 may analyze the rear monitoring information through the monitoring server 130 and predict the occurrence of the secondary accident with reference to the analysis result (step S430). Here, the monitoring server 130 may determine whether or not the vehicle approaches, and may predict the occurrence of a secondary accident based on the speed and distance of the approaching vehicle.

한편, 2차 교통사고 예방 시스템(100)은 2차사고의 발생이 예측된 경우 신속하게 사고처리 중인 경찰관의 안전을 확보하고 사고 예방을 위한 경보 작동을 수행할 수 있다(단계 S450). 예를 들어, 모니터링 서버(130)는 사고현장에 배치된 순찰차의 스피커 또는 경광등을 작동시켜 후방 차량 접근을 알릴 수 있고, 사고현장에 있는 개인 휴대전화와 연동하여 진동이나 사고 위험에 관한 알림 문자 메시지를 전송하여 신속하게 대피하도록 할 수 있다.On the other hand, the secondary traffic accident prevention system 100 may promptly secure the safety of a police officer who is handling an accident when the occurrence of a secondary accident is predicted and perform an alarm operation for accident prevention (step S450). For example, the monitoring server 130 may operate a speaker or a warning light of a patrol car disposed at the accident site to notify the approach of the rear vehicle, and a notification text message regarding vibration or accident risk in conjunction with a personal mobile phone at the accident site can be sent to evacuate quickly.

도 5는 도 1의 레이더 센서의 감지신호에 대한 FFT(Fast Fourier Transform) 결과 그래프의 일 실시예를 나타내는 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating an embodiment of a graph of a Fast Fourier Transform (FFT) result for a detection signal of the radar sensor of FIG. 1 .

도 5를 참조하면, (a)는 도로 상황을 나타내며, (b)는 (a)의 도로 상황에 대해 레이더 센서의 감지 상태를 나타내고, (c)는 (b)의 감지 상태에서의 FFT 결과 그래프이다.5, (a) shows the road condition, (b) shows the detection state of the radar sensor for the road condition of (a), (c) is a graph of the FFT result in the detection state of (b) to be.

도 5의 (b)와 (c)를 보면, 제로 속도(zero speed)는 x축의 중앙에 위치하고 y축에서 거리가 증가 표시된다. 접근하는 객체는 왼쪽에 표시되고 제로 속도의 객체는 중앙에 표시된다. 후퇴하는 객체는 제로 속도의 오른쪽에 표시된다. 이를 통해, 오른쪽에 표시된 파란색 차량과 검은색 차량이 레이더 센서(110)에서 멀어지고 있고 왼쪽에 표시된 흰색 차량이 레이더 센서(110) 쪽으로 다가오고 있음을 알 수 있다. 또한, 제로 속도를 기준으로 파란색 차량이 검은색 차량보다 두배 빠른 속도로 이동하고 있음을 알 수 있다.Referring to (b) and (c) of FIG. 5 , the zero speed is located at the center of the x-axis and the distance is increased on the y-axis. Approaching objects are shown on the left and objects with zero velocity are shown in the center. Objects retracting are displayed to the right of zero velocity. Through this, it can be seen that the blue vehicle and the black vehicle displayed on the right are moving away from the radar sensor 110 and the white vehicle displayed on the left is approaching the radar sensor 110 . Also, it can be seen that the blue vehicle is moving twice as fast as the black vehicle based on the zero speed.

2차 교통사고 예방시스템(100)은 레이더 센서(110)의 출력에 대한 FFT 결과 해석을 통해 차량의 접근여부, 접근차량의 속도와 거리 등을 분석하고 2차 사고의 발생을 예측할 수 있다.The secondary traffic accident prevention system 100 may analyze whether the vehicle approaches, the speed and distance of the approaching vehicle, etc., and predict the occurrence of the secondary accident through the FFT result interpretation of the output of the radar sensor 110 .

도 6은 도 1의 경보 단말을 나타내는 예시도이다.6 is an exemplary diagram illustrating the alarm terminal of FIG. 1 .

도 6을 참조하면, 경보 단말(150)은 적색-LED(Light-Emitting Diode)(610)와 청색-LED(630)를 포함하고 LED 발광을 통해 2차사고 위험을 경보할 수 있다. 경보 단말(150)은 사고현장에 출동한 경찰관의 의복에 착용될 수 있도록 집게부재(650)를 포함할 수 있다. 경보 단말(150)은 레이더 센서(110) 또는 모니터링 서버(130)를 통해 사고처리 중인 경찰관의 후방에서 차량이 접근하여 2차사고의 발생이 예측될 경우 사고 위험을 발광 표시하여 사고처리 중인 경찰관의 안전을 확보할 수 있도록 한다. Referring to FIG. 6 , the alarm terminal 150 includes a red-light-emitting diode (LED) 610 and a blue-LED 630 , and may alert a secondary accident risk through LED light emission. The alarm terminal 150 may include a clamp member 650 to be worn on the clothes of a police officer dispatched to the scene of an accident. The alarm terminal 150 emits light to display the risk of an accident when a vehicle approaches from the rear of the police officer who is handling the accident through the radar sensor 110 or the monitoring server 130 and the occurrence of a secondary accident is predicted. to be able to obtain

일 실시예에 따른 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템은 사고현장 후방에 있는 차량에게 전방에 사고 발생을 알려 우회하도록 하는 기존의 예방 시스템과 달리 사고현장에서 사고 처리 중인 사람들에게 후방의 차량 접근 상황을 알려 대처할 수 있도록 함으로써 2차사고의 예방 효율을 높일 수 있다.The sensor-based secondary traffic accident prevention system according to an embodiment is different from the existing prevention system that notifies the vehicle behind the accident site of the occurrence of the accident in the front and bypasses it, the situation of approaching the vehicle from the rear to people who are handling the accident at the accident site It is possible to increase the effectiveness of preventing secondary accidents by making it possible to respond to them.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that it can be done.

100: 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템
110: 레이더 센서 130: 모니터링 서버
150: 경보 단말
210: 받침부 230: 목부
250: 각도 조정부
310: 후방감시정보 수집부 330: 2차사고 예측부
350: 경보 작동부 370: 제어부
610: 적색-LED 630: 청색-LED
650: 집게부재
100: sensor-based secondary traffic accident prevention system
110: radar sensor 130: monitoring server
150: alarm terminal
210: support 230: neck
250: angle adjustment unit
310: rear monitoring information collection unit 330: secondary accident prediction unit
350: alarm operation unit 370: control unit
610: red-LED 630: blue-LED
650: clamp member

Claims (8)

사고현장에 설치되고 상기 사고현장의 후방에서 차량의 접근 여부, 접근차량의 속도 및 거리를 포함하는 후방감시정보를 감지하는 레이더 센서;
상기 레이더 센서에 의해 감지된 후방감시정보를 수집하고 수집된 후방감시정보를 분석하여 상기 사고현장 후방에 대한 모니터링을 수행하면서 상기 차량에 의한 2차사고의 위험을 예측하고 상기 2차사고 위험에 관한 알림을 제공하는 모니터링 서버; 및
전용 어플리케이션을 통해 상기 레이더 센서 및 상기 모니터링 서버 각각과 연동하여 상기 사고현장에 2차사고 위험을 경보하는 경보 단말을 포함하되,
상기 모니터링 서버는
상기 레이더 센서를 통해 후방감시정보를 수집하는 후방감시정보 수집부;
수집된 상기 후방감시정보를 분석하여 상기 레이더 센서의 센서 감지 거리 내에 객체 존재 여부를 결정하고 객체가 존재할 경우 접근하는 객체인지 후퇴하는 객체인지를 판단하여 접근객체로 판단될 경우 해당 객체의 이동에 따른 속도와 상기 레이더 센서의 설치 위치까지의 거리를 산출하여 2차사고의 발생 가능성을 예측하는 2차사고 예측부; 및
2차사고 예측시 상기 경보 단말을 작동시켜 빛, 소리, 진동 중 적어도 하나 이상을 통해 2차사고 위험을 알림 제공하는 경보 작동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템.
a radar sensor installed at the accident site and detecting rear monitoring information including whether or not a vehicle approaches from the rear of the accident site, and the speed and distance of the approaching vehicle;
The rear monitoring information detected by the radar sensor is collected and the collected rear monitoring information is analyzed to predict the risk of a secondary accident caused by the vehicle while monitoring the rear of the accident site, and notify the secondary accident risk monitoring server to provide; and
Including an alarm terminal for alerting the risk of a secondary accident to the accident site by interworking with each of the radar sensor and the monitoring server through a dedicated application,
The monitoring server
a rear monitoring information collecting unit for collecting rear monitoring information through the radar sensor;
Analyzes the collected rear monitoring information to determine whether an object exists within the sensor detection distance of the radar sensor. a secondary accident prediction unit for predicting the possibility of a secondary accident by calculating the speed and the distance to the installation location of the radar sensor; and
A sensor-based secondary traffic accident prevention system, characterized in that it operates the alarm terminal when predicting a secondary accident and includes an alarm operation unit that provides notification of a secondary accident risk through at least one of light, sound, and vibration.
제1항에 있어서, 상기 레이더 센서는
이동식 또는 차량에 고정 설치되는 고정식으로 이루어지며, 설치 후방의 설정된 경계구역 내에 진입하는 차량을 검출하거나 검출된 차량으로부터 거리와 속도를 측정하는 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템.
According to claim 1, wherein the radar sensor
Sensor-based secondary traffic accident characterized in that it is made of a mobile or fixed type installed in a vehicle, and performs an operation to detect a vehicle entering within a set boundary area behind the installation or measure the distance and speed from the detected vehicle prevention system.
삭제delete 제1항에 있어서, 상기 후방감시정보 수집부는
상기 사고현장의 주변에 설치된 CCTV 영상감시시스템이나 사고처리 중인 사용자의 개인 휴대 단말을 통해 촬영된 사고현장 주변 영상을 수집하고 수집한 사고현장 후방감시정보와 영상정보를 저장하여 저장된 정보들을 기초로 기계학습 또는 딥러닝을 수행하여 2차사고 발생 예측 모델을 생성하는 빅데이터를 구축하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템.
According to claim 1, wherein the rear monitoring information collecting unit
Based on the information stored by collecting the images around the accident site taken through the CCTV video surveillance system installed in the vicinity of the accident site or the user's personal portable terminal in the process of accident processing, and storing the collected accident site rear monitoring information and image information, the machine A sensor-based secondary traffic accident prevention system, characterized in that it builds big data that generates a secondary accident occurrence prediction model by performing learning or deep learning.
제1항에 있어서, 상기 2차사고 예측부는
상기 후방감시정보를 기초로 차량이 레이더 범위 내에 존재하는지를 결정하고, 특정공간 상에 차량이 존재하는 경우 차량이 다가오는 제1 상태와 차량이 멀어지는 제2 상태로 구분하여 차량의 접근 여부를 추적하고, 접근차량의 속도 및 거리가 설정된 기준 알람 범위에 속하는지 여부를 검출하여 2사고 발생 가능성을 예측하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템.
According to claim 1, wherein the secondary accident prediction unit
It is determined whether the vehicle is within the radar range based on the rearward monitoring information, and when the vehicle is present in a specific space, the vehicle approaches the vehicle by dividing it into a first state in which the vehicle approaches and a second state in which the vehicle moves away. A sensor-based secondary traffic accident prevention system, characterized in that it predicts the possibility of two accidents by detecting whether the speed and distance of an approaching vehicle belong to a set standard alarm range.
제5항에 있어서, 상기 2차사고 예측부는
상기 기준 알람 범위에 대해 주의, 경고 및 위험의 3단계로 설정하고 접근차량의 속도 및 거리를 단계적으로 예측하여 예측된 단계별로 알림 제공이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템.
The method of claim 5, wherein the secondary accident prediction unit
Sensor-based secondary traffic accident prevention, characterized in that the reference alarm range is set in three stages of caution, warning and danger, and the speed and distance of an approaching vehicle are predicted in stages to provide notifications in the predicted stages system.
제1항에 있어서, 상기 경보 작동부는
사고현장에 배치된 순찰차에 있는 경광등을 작동시켜 2차사고 위험을 알리는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템.
The method of claim 1, wherein the alarm operation unit
A sensor-based secondary traffic accident prevention system, characterized in that it notifies the risk of secondary accidents by operating the warning lights on the patrol cars deployed at the accident site.
제1항에 있어서, 상기 경보 단말은
LED 램프를 포함하는 웨어러블 디바이스로 사고현장을 처리하는 경찰관의 의복에 착용되고 LED의 발광을 통해 사고처리 중인 경찰관에게 2차사고 위험을 경보하는 것을 특징으로 하는 센서 기반의 2차 교통사고 예방 시스템.
According to claim 1, wherein the alarm terminal
A sensor-based secondary traffic accident prevention system, which is worn on the clothes of a police officer handling an accident scene with a wearable device including an LED lamp and alerts the police officer who is handling the accident through the light of the LED, characterized in that it is a secondary accident prevention system.
KR1020220016897A 2022-02-09 2022-02-09 Sensor-based secondary traffic accident prevention system KR102433537B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220016897A KR102433537B1 (en) 2022-02-09 2022-02-09 Sensor-based secondary traffic accident prevention system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220016897A KR102433537B1 (en) 2022-02-09 2022-02-09 Sensor-based secondary traffic accident prevention system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102433537B1 true KR102433537B1 (en) 2022-08-22

Family

ID=83103097

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220016897A KR102433537B1 (en) 2022-02-09 2022-02-09 Sensor-based secondary traffic accident prevention system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102433537B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116101219A (en) * 2023-02-14 2023-05-12 重庆长安汽车股份有限公司 Vehicle safety monitoring method and device, vehicle and storage medium
CN116101219B (en) * 2023-02-14 2024-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 Vehicle safety monitoring method and device, vehicle and storage medium

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101306759B1 (en) 2013-03-08 2013-09-10 주식회사 아이엑스 System for prevent traffic accident
KR20150031972A (en) 2013-09-17 2015-03-25 주식회사 피앤코 System and Method for Preventing Secondary Traffic Accidents
KR20170123006A (en) * 2016-04-28 2017-11-07 주식회사 태원 Alarm system for informing front accident and operation method thereof
KR20200021657A (en) * 2018-08-21 2020-03-02 주식회사 투니 Sign system responsive distance and speed detecting for preventing second traffic accident
KR102362304B1 (en) * 2020-08-19 2022-02-11 셀빛테크 주식회사 Traffic accidents notification system for accident sensing and secondary traffic accident prevention

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101306759B1 (en) 2013-03-08 2013-09-10 주식회사 아이엑스 System for prevent traffic accident
KR20150031972A (en) 2013-09-17 2015-03-25 주식회사 피앤코 System and Method for Preventing Secondary Traffic Accidents
KR20170123006A (en) * 2016-04-28 2017-11-07 주식회사 태원 Alarm system for informing front accident and operation method thereof
KR20200021657A (en) * 2018-08-21 2020-03-02 주식회사 투니 Sign system responsive distance and speed detecting for preventing second traffic accident
KR102362304B1 (en) * 2020-08-19 2022-02-11 셀빛테크 주식회사 Traffic accidents notification system for accident sensing and secondary traffic accident prevention

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116101219A (en) * 2023-02-14 2023-05-12 重庆长安汽车股份有限公司 Vehicle safety monitoring method and device, vehicle and storage medium
CN116101219B (en) * 2023-02-14 2024-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 Vehicle safety monitoring method and device, vehicle and storage medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101354049B1 (en) Method for pedestrians jaywalking information notification system
US10351131B2 (en) Wrong way vehicle detection and control system
US10488506B2 (en) Moving body recognition system
US6917306B2 (en) Radio linked vehicle communication system
Tewolde Sensor and network technology for intelligent transportation systems
CN108205931A (en) A kind of scene of a traffic accident caution system and method
CN112258894A (en) Active safety anti-collision system and method for highway construction operation
US20110001635A1 (en) Mobile traffic monitoring system
US6630892B1 (en) Danger warning system
KR102287609B1 (en) Pedestrian safety system
CN105283776A (en) Radar false alert reduction
KR102325652B1 (en) System for preventing collision of forklift using UWB
RU2598362C1 (en) System preventing collision of road users
KR101840329B1 (en) Danger Avoidance System of Road Worker and Method Thereof
JP6292175B2 (en) Collision detection device
WO2006079165A1 (en) Proximity warning system
KR20190013237A (en) Apparatus Providing Information for Managing Security and Driving Method Thereof
WO2021162205A1 (en) Method, apparatus, server, and computer program for collision accident prevention
KR20130068159A (en) Method and apparatus for early waring of padastrian car crash using mobile device
CN114639231A (en) Road traffic processing method, device and system
KR101762126B1 (en) Danger Avoidance System of Road Worker and Method Thereof
KR102400246B1 (en) System for preventing pedestrian cross-road traffic accidents using radar
KR20220125659A (en) System for smart managing traffic
KR102433537B1 (en) Sensor-based secondary traffic accident prevention system
WO2017054290A1 (en) Traffic warning method, device and system

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant