KR101348404B1 - Wire guide and driving device using its - Google Patents

Wire guide and driving device using its Download PDF

Info

Publication number
KR101348404B1
KR101348404B1 KR1020120056640A KR20120056640A KR101348404B1 KR 101348404 B1 KR101348404 B1 KR 101348404B1 KR 1020120056640 A KR1020120056640 A KR 1020120056640A KR 20120056640 A KR20120056640 A KR 20120056640A KR 101348404 B1 KR101348404 B1 KR 101348404B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
driving unit
wire guide
wire
driving
Prior art date
Application number
KR1020120056640A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20130133418A (en
Inventor
이학용
윤종현
Original Assignee
이학용
(주)엠텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이학용, (주)엠텍 filed Critical 이학용
Priority to KR1020120056640A priority Critical patent/KR101348404B1/en
Priority to PCT/KR2012/009537 priority patent/WO2013180352A1/en
Priority to CN201280072967.XA priority patent/CN104487209B/en
Publication of KR20130133418A publication Critical patent/KR20130133418A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101348404B1 publication Critical patent/KR101348404B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Abstract

본 발명의 와이어가이드 및 그를 이용한 구동장치에 있어서, 구동장치에 장착하는 장착부 와이어의 탈락을 방지하는 삽입부 그리고 상기 장착부와 삽입부를 연결하는 연결부로 이루어지고, 상기 삽입부는 와이어 삽입을 위한 개구부를 더 포함하여 이루어진다.In the wire guide of the present invention and a driving device using the same, an insertion part for preventing the dropping of a mounting wire attached to the driving device and a connection part connecting the mounting part and the insertion part, the insertion part further includes an opening for wire insertion. It is made to include.

Description

와이어가이드 및 그를 이용한 구동장치{WIRE GUIDE AND DRIVING DEVICE USING ITS}WIRE GUIDE AND DRIVING DEVICE USING ITS}

본 발명은 와이어가이드에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇팔에 설치되는 와이어의 꼬임 및 그로 인한 커넥터 단락을 방지하는 와이어가이드 및 그를 이용한 구동장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a wire guide, and more particularly to a wire guide and a drive device using the same to prevent the twist of the wire is installed on the robot arm and thereby the connector short circuit.

이전까지 구동장치로써 로봇 팔은 사람이 접근하지 못하는 공간에서 물건을 운반하거나, 조립, 용접 등의 작업을 수행해 왔으나, 요즘은 직접적으로 사람과 공존하면서 서비스 제공해야 하기 때문에 안정성 높은 기술력을 필요로 한다.Previously, the robot arm as a driving device has been carrying out tasks such as carrying, assembling, welding, etc. in a space that is inaccessible to human beings, but nowadays, it needs high technology because it needs to coexist with humans and provide services. .

로봇 팔을 구성하는 기어 및 모터의 발전으로 기능적인 면에서 신뢰도가 높은 로봇 팔을 제작이 많이 용이해지고 있다.With the development of the gears and motors that make up the robot arm, it has become much easier to manufacture a robot arm with high reliability in terms of functionality.

일반 사용자를 대상으로 서비스를 제공하는 로봇 팔의 경우 사용자와의 접촉으로 발생할 수 있는 여러 형태의 안전사고를 대비해야 하며, 이를 위해 로봇 팔에는 센서와 정밀 제어를 위해 구조가 복잡해지고, 로봇 팔에 사용되는 와이어의 수와 종류 등도 증가한다.In the case of a robot arm that provides services to general users, it is necessary to prepare for various types of safety accidents that may occur due to contact with the user. To this end, the robot arm becomes complicated in structure for sensors and precision control, The number and type of wires used increases.

로봇 팔의 작동에 최소한의 영향을 주면서 와이어를 배선하기 위해서는 로봇 팔의 크기가 커지고, 로봇 팔의 내부 구조가 비대칭 형태가 되어 디자인 및 장치 구조의 배치가 어려워지는 문제점이 있다.In order to wire the wires with minimal effect on the operation of the robot arm, the size of the robot arm increases, and the internal structure of the robot arm becomes asymmetric, which makes it difficult to arrange the design and device structure.

또한, 와이어를 배선할 때의 문제점 이외에 360도 무한 회전이 가능한 로봇 팔의 손목과 다른 관절들에서는 와이어가 꼬이거나 걸려서 커넥터가 단락 되는 등으로 인한 오작동 발생이 큰 문제로 드러나고 있다.
In addition, in addition to the problem of wiring, in the wrist and other joints of the robot arm that can be rotated 360 degrees infinitely, a malfunction occurs due to the short circuit of the connector by twisting or hooking the wire.

상기한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 와이어가이드를 이용하여 와이어의 꼬임으로 인한 구동장치의 오작동을 방지하는 와이어가이드 및 그를 이용한 구동장치를 제공하는데 있다.
An object of the present invention for solving the above problems is to provide a wire guide and a drive device using the same to prevent the malfunction of the drive device due to the twist of the wire using the wire guide.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 와이어가이드는 구동장치에 장착하는 장착부, 와이어의 탈락을 방지하는 삽입부, 그리고 상기 장착부와 삽입부를 연결하는 연결부로 이루어지고, 상기 삽입부는 와이어 삽입을 위한 개구부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The wire guide of the present invention for achieving the above object is composed of a mounting portion for mounting to the drive device, an insertion portion for preventing the drop of the wire, and a connecting portion for connecting the mounting portion and the insertion portion, the insertion portion is an opening for wire insertion It further comprises.

상기 장착부에 회전방지부를 더 포함하여 구동장치의 롤링(Rolling) 동작 시 360도 회전을 방지하는 것을 특징으로 한다.The mounting unit may further include an anti-rotation unit to prevent 360-degree rotation during the rolling operation of the driving device.

상기 장착부 및 삽입부는 구동장치와의 결합을 위한 나사홀을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The mounting portion and the insertion portion further comprises a screw hole for coupling with the drive device.

또한, 본 발명의 와이어가이드를 이용한 구동장치는 제1구동부, 제2구동부, 제3구동부, 제4구동부, 제5구동부, 상기 제1구동부에 위치하고 제2구동부와 연결되어 제2구동부를 피칭(Pitching) 하는 제1모터, 상기 제2구동부에 위치하고 제3구동부와 연결되어 제3구동부를 피칭(Pitching) 하는 제2모터, 상기 제3구동부에 위치하고 제4구동부와 연결되어 제4구동부를 피칭(Pitching) 하는 제3모터, 상기 제4구동부에 위치하고 제5구동부와 연결되어 제5구동부를 롤링(Rolling) 하는 제4모터, 상기 제5구동부에 위치하는 제5모터, 상기 제1~5모터를 연결하며, 양단에 커넥터를 가지는 하나 이상의 와이어, 상기 제1모터, 제2모터 및 제3모터에 각각 장착하여 와이어의 연결을 돕는 하나 이상의 제1~3와이어가이드, 그리고 상기 제4모터에 장착하여 와이어의 연결을 돕는 제4와이어가이드로 이루어지고 상기 와이어가이드는 장착부, 삽입부, 연결부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the driving device using the wire guide of the present invention is located in the first driving unit, the second driving unit, the third driving unit, the fourth driving unit, the fifth driving unit, the first driving unit and connected to the second driving unit to pitch the second driving unit ( A first motor to be pitched, a second motor positioned in the second driving unit and connected to a third driving unit, and a third motor pitched in a third driving unit, and a fourth motor located in the third driving unit and connected to a fourth driving unit A third motor to be pitched, a fourth motor positioned in the fourth driving unit and connected to a fifth driving unit to roll the fifth driving unit, a fifth motor positioned in the fifth driving unit, and the first to fifth motors. One or more wires having connectors at both ends, and mounted to the first motor, the second motor, and the third motor, respectively, to one or more first to third wire guides to assist the connection of the wires, and to the fourth motor. 4th wire to help connect wires Jethro comprises the wire guide is characterized by comprising a mounting portion, the insertion portion, connection portion.

상기 제4와이어가이드에 회전방지부를 더 포함하고 제4구동부에 걸림부를 더 포함하여, 제4모터가 롤링(Rolling)할 때 제4구동부의 360도 회전을 방지하는 것을 특징으로 한다.The fourth wire guide further includes an anti-rotation part and a fourth locking part further includes a locking part to prevent the fourth motor from rotating 360 degrees when the fourth motor is rolled.

상기 삽입부와 구동장치가 결합되는 면은 삽입부와 동일한 형태로 만들되 개구부의 방향만 달리하여 개폐부를 형성하는 것을 특징으로 한다.
The surface coupled to the insertion part and the driving device is made in the same shape as the insertion part, characterized in that the opening and closing part is formed by changing only the direction of the opening.

본 발명에 따른 와이어가이드 및 그를 이용한 구동장치는 로봇팔 작동 시, 와이어 꼬임이나 커넥터 단락으로 인한 오작동을 방지하는 효과가 있다.
The wire guide and the driving device using the same according to the present invention have an effect of preventing malfunction due to wire twist or connector short circuit when the robot arm operates.

도 1의 (a), (b), (c)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 와이어가이드를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 와이어가이드가 장착된 구동장치를 나타낸 사시도이다.
도 3는 도 2에 표시한 구동장치의 개폐부를 나타낸 도면이다.
도 4의 (a), (b)는 도 2에 표시한 구동장치에서 제4구동부의 걸림부 및 제4와이어가이드의 회전방지부를 확대한 도면이다.
도 5은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어가이드를 장착한 구동장치에서 와이어를 연결한 것을 나타낸 도면이다.1A, 1B, and 3C are diagrams illustrating wire guides according to various embodiments of the present disclosure.
Figure 2 is a perspective view showing a drive device equipped with a wire guide according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing the opening and closing portion of the drive device shown in FIG.
4 (a) and 4 (b) are enlarged views of the locking portion of the fourth driving portion and the rotation preventing portion of the fourth wire guide in the driving apparatus shown in FIG. 2.
5 is a view showing a wire connected in the drive device equipped with a wire guide according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 와이어가이드 및 그를 이용한 구동장치를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the wire guide of the present invention and a driving device using the same will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 1의 (a), (b), (c)에 도시한 것처럼, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 와이어가이드(20)의 구조는 장착부(21), 삽입부(22) 및 장착부(21)와 삽입부(22) 사이를 연결해주는 연결부(23)로 이루어진다.First, as shown in (a), (b), (c) of Figure 1, the structure of the wire guide 20 according to various embodiments of the present invention is the mounting portion 21, the insertion portion 22 and the mounting portion ( It consists of a connecting portion 23 for connecting between the 21 and the insertion portion 22.

장착부(21)는 와이어를 구비한 구동장치에 고정되고, 장착되는 구동장치의 형태에 따라 장착부(21)의 형태는 달라질 수 있으며 그에 대한 다양한 실시예는 다음과 같다.The mounting part 21 is fixed to the driving device having a wire, and the shape of the mounting part 21 may vary according to the shape of the driving device to be mounted, and various embodiments thereof are as follows.

도 1의 (a)를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 와이어가이드(20)의 장착부(21)는 나사홀(26)이 구비된 원통형태를 가지며, 구동장치와의 고정을 위하여 내부면이 일측이 열린 사각 형태의 홈을 가진다.Referring to Figure 1 (a), the mounting portion 21 of the wire guide 20 according to an embodiment of the present invention has a cylindrical shape provided with a screw hole 26, the interior for fixing to the drive device The surface has a square groove with one side open.

도 1의 (b)를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 와이어가이드(20)의 장착부(21)는 나사홀(26)이 구비된 원통형태를 가지는 것은 (a)와 동일하나, 가운데 원형 홀을 가지며, 외주면의 일측면이 깎여 평면형상이 'D'자 형태를 가진다.Referring to Figure 1 (b), the mounting portion 21 of the wire guide 20 according to an embodiment of the present invention is the same as (a) having a cylindrical shape provided with a screw hole 26, but in the middle It has a circular hole, one side of the outer peripheral surface is cut off, the plane shape has a 'D' shape.

도 1의 (c)를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 와이어가이드(20)의 장착부(21)는 나사홀(26)이 구비된 원통형태와 가운데 원형 홀을 가지는 것은 (a)와 동일하나, 가운데 원형 홀을 가지며, 상면에 돌기형태의 회전방지부(25)를 더 구비하는 것이 가능하다.Referring to Figure 1 (c), the mounting portion 21 of the wire guide 20 according to an embodiment of the present invention has a cylindrical shape with a screw hole 26 and the center circular hole (a) and The same, but having a circular hole in the middle, it is possible to further include a projection preventing portion 25 of the upper surface.

삽입부(22)는 도 1의 (a), (b), (c)에 도시된 것처럼 동일하게 형성된다.The insertion portion 22 is formed in the same manner as shown in Figs. 1A, 1B, and 3C.

삽입부(22)는 링 형태를 가지며, 측면의 일부에 형성된 개구부(24)를 가지는 말발굽 형태로 이루어지고, 개구부(24)는 와이어를 삽입부(22)에 끼우기 위하여 형성되며, 구동장치와의 고정을 위하여 나사홀(26)이 구비된다.The insertion portion 22 has a ring shape, has a horseshoe shape having an opening portion 24 formed in a part of the side surface, and the opening portion 24 is formed to fit the wire into the insertion portion 22, and with the driving device. A screw hole 26 is provided for fixing.

여기에서, 개구부(24)의 폭(w)은 삽입되는 와이어의 두께나 개수 등에 따라 달라질 수 있다.Here, the width w of the opening 24 may vary depending on the thickness or the number of wires to be inserted.

또한, 장착부(21)가 구동장치와 나사 결합 할 때, 삽입부(22) 하면 방향에서 나사가 통과 하여 장착부(21)의 나사홀(26)을 통해 결합되기 때문에 삽입부(22)의 가운데 링에 나사가 지나가는 구멍이 추가된다.In addition, when the mounting portion 21 is screwed with the driving device, the screw in the lower surface direction of the inserting portion 22 is passed through the screw hole 26 of the mounting portion 21 is coupled to the center ring of the insertion portion 22 A hole through which the screw passes is added.

연결부(23)는 도 1의 (a), (b), (c)에 도시된 것처럼 동일하게 이루어진다.The connecting portion 23 is made the same as shown in (a), (b) and (c) of FIG.

연결부(23)는 장착부(21)와 삽입부(22)의 사이에 일체형 또는 조립형으로 장착부(21)와 삽입부(22)를 연결하는데, 이는 장착부(21)의 일측면과 삽입부(22)의 일측면에 연결구성하며, 연결부(23)의 길이(h)는 구동장치에 따라 달라질 수 있다.
The connecting portion 23 connects the mounting portion 21 and the insertion portion 22 integrally or assembling between the mounting portion 21 and the insertion portion 22, which is one side of the mounting portion 21 and the insertion portion 22. Connecting to one side of the), the length (h) of the connecting portion 23 may vary depending on the driving device.

다음은 도 2를 참고로 하여, 도 1의 (a), (b), (c)에 도시한 와이어가이드(20)가 구동치인 로봇팔에 장착된 예를 설명한다.Next, with reference to FIG. 2, an example in which the wire guide 20 shown in (a), (b) and (c) of FIG. 1 is mounted on a robot arm that is a driving value will be described.

도 2에 도시한 것처럼, 본 실시예에서 구동장치는 로봇팔을 나타내며, 이 로봇팔은 제1구동부(100), 제1구동부(100)와 연결된 제2구동부(200), 제2구동부(200)와 연결된 제3구동부(300), 제3구동부(300)와 연결된 제4구동부(400), 제4구동부(400)와 연결된 제5구동부(500)를 구비한다.As shown in FIG. 2, the driving device in the present embodiment represents a robot arm, which is the first driving unit 100, the second driving unit 200 connected to the first driving unit 100, and the second driving unit 200. ) Is provided with a third driving unit 300 connected to the third driving unit 300, a fourth driving unit 400 connected to the third driving unit 300, and a fifth driving unit 500 connected to the fourth driving unit 400.

그리고, 제1 내지 제5구동부(100, 200, 300, 400, 500)는 각각 제1 내지 제5모터(110, 210, 310, 410, 510)에 연결되어 있고, 각 모터는 와이어가이드(20)에 연결되어 있다.The first to fifth driving units 100, 200, 300, 400, and 500 are connected to the first to fifth motors 110, 210, 310, 410, and 510, respectively, and each motor is a wire guide 20. )

또한, 각 와이어가이드(20)는 인접한 구동부에 연결되어있다.In addition, each wire guide 20 is connected to an adjacent drive unit.

이렇게 구성된 제1 내지 제5모터(110, 210, 310, 410, 510)는 전력공급을 위해 양단에 커넥터를 가지는 하나 이상의 와이어로 연결한다.The first to fifth motors 110, 210, 310, 410, and 510 configured as described above are connected with one or more wires having connectors at both ends for power supply.

이러한 와이어를 연결 할 때, 로봇팔이 구동함에 따라 와이어가 꼬이거나, 구동부에 걸리는 현상 등으로 인해 와이어가 손상되거나 커넥터가 탈락하는 등의 이유로 로봇팔이 오작동하는 것을 방지하기 위해 제1 내지 제4와이어가이드(120, 220, 320, 420)를 이용하여 와이어를 정리한다.When connecting such wires, the first to fourth to prevent the robot arm from malfunctioning, such as wires are twisted as the robot arm drives, the wires are damaged due to the phenomenon caught in the drive, or the connector is dropped. The wire guides are arranged using the wire guides 120, 220, 320, and 420.

즉, 도2에 도시한 것처럼, 구동부의 일면에 모터가 장착되고, 모터의 한 측면에 와이어가이드(20)의 장착부(21)가 나사홀(26)을 이용하여 나사 연결된다.That is, as shown in Figure 2, the motor is mounted on one surface of the drive unit, the mounting portion 21 of the wire guide 20 is screwed using a screw hole 26 on one side of the motor.

또한, 도 3에 도시한 것처럼, 와이어가이드(20)의 삽입부(22)는 인접한 구동부에 연결되는데, 이때 구동부 측면에 일체형으로 구성하거나 별도의 조립으로 구성되는 개폐부(30)에 삽입부(22)의 나사홀(26)을 이용하여 나사 연결된다.In addition, as shown in Figure 3, the insertion portion 22 of the wire guide 20 is connected to the adjacent driving portion, in this case the insertion portion 22 in the opening and closing portion 30 that is integrally configured on the side of the driving portion or configured as a separate assembly It is screwed using the screw hole 26 of).

이러한 개폐부(30)는 삽입부(22)와 연결되는 부분이 삽입부(22)의 형태와 동일하나 개구 방향만 다르게 되어있어서, 와이어가이드(20)의 삽입부(22)에 와이어를 끼운 후에 개폐부(30)를 이용하여 구동부와 와이어가이드(20)를 연결하면 와이어가 빠지지 않게 고정하는 것이 가능하다.
The opening and closing portion 30 is the portion connected to the insertion portion 22 is the same as the shape of the insertion portion 22, but only the opening direction is different, the opening and closing portion after inserting the wire in the insertion portion 22 of the wire guide 20 By connecting the drive unit and the wire guide 20 by using the 30 it is possible to fix the wire does not fall out.

다음은 도 4을 참고로 하여, 도 2에서의 제4와이어가이드(420)를 설명한다.Next, the fourth wire guide 420 of FIG. 2 will be described with reference to FIG. 4.

여기에서 (a)는 구동장치에서 제4구동부(400)의 걸림부(401) 및 제4와이어가이드(420)의 회전방지부(25)의 후면도이다.Here, (a) is a rear view of the locking portion 401 of the fourth driving unit 400 and the rotation preventing portion 25 of the fourth wire guide 420 in the drive device.

여기에서 (b)는 구동장치에서 제4구동부(400)의 걸림부(401) 및 제4와이어가이드(420)의 회전방지부(25)의 사시도이다.Here, (b) is a perspective view of the locking portion 401 of the fourth driving unit 400 and the rotation preventing portion 25 of the fourth wire guide 420 in the drive device.

도 1의 (c)에 도시한 것처럼, 장착부(21) 상면에 돌기 형태의 회전방지부(25)를 추가한 와이어가이드(20)를 제4와이어가이드(420)로 사용하고,As shown in (c) of FIG. 1, the wire guide 20 in which the anti-rotation part 25 of the protrusion shape is added to the upper surface of the mounting portion 21 is used as the fourth wire guide 420.

도 4의 (a), (b)에 도시한 것처럼, 제4와이어가이드(420)의 회전방지부(25)가 회전하는 동선이 맞닿도록 제4구동부(400)의 양 측면에 돌기 형태의 걸림부(401)를 형성하여, 제4모터(410)의 구동으로 인해 제4와이어가이드(420)가 회전할 때, 제4와이어가이드(420)의 장착부(21) 상면에 있는 회전방지부(25)가 어느 방향으로 돌아가도 제4구동부(400)의 걸림부(401)에 걸리게 되어 와이어가 360도로 회전에 의해 꼬이는 것을 방지한다.
As shown in (a) and (b) of FIG. 4, protrusions are caught on both sides of the fourth driving part 400 so that the rotating copper wire of the rotation preventing part 25 of the fourth wire guide 420 abuts. When the fourth wire guide 420 is rotated due to the driving of the fourth motor 410 by forming the portion 401, the anti-rotation portion 25 on the upper surface of the mounting portion 21 of the fourth wire guide 420 ) Is caught by the locking portion 401 of the fourth driving unit 400 in any direction to prevent the wire twisted by 360 degrees rotation.

다음은 도5를 참고로 하여, 도 2에 도시된 와이어가이드(20)가 장착된 구동장치에 와이어를 연결하는 예를 설명한다.Next, referring to FIG. 5, an example of connecting wires to a driving apparatus in which the wire guide 20 shown in FIG. 2 is mounted will be described.

먼저, 제1모터(110)의 출력단자에 와이어의 한쪽 커넥터를 꽂고 제1와이어가이드(120)의 개구부(24)를 통해 삽입부(22)에 끼운 후 제2모터(210)의 입력단자에 와이어의 다른 한쪽 커넥터를 꽂아 연결한다.First, one connector of the wire is plugged into the output terminal of the first motor 110 and inserted into the inserting portion 22 through the opening 24 of the first wire guide 120, and then into the input terminal of the second motor 210. Plug in the other end of the wire to connect.

그리고, 제2모터(210)의 출력단자에 와이어의 한쪽 커넥터를 꽂고 제2와이어가이드(220)의 개구부(24)를 통해 삽입부(22)에 끼운 후 제3모터(310)의 입력단자에 와이어의 다른 한쪽 커넥터를 꽂아 연결한다.Then, one connector of the wire is plugged into the output terminal of the second motor 210 and inserted into the insertion part 22 through the opening 24 of the second wire guide 220 and then to the input terminal of the third motor 310. Plug in the other end of the wire to connect.

그 후, 제3모터(310)의 출력단자에 와이어의 한쪽 커넥터를 꽂고 제3와이어가이드(320)의 개구부(24)를 통해 삽입부(22)에 끼운 후 제4모터(410)의 입력단자에 와이어의 다른 한쪽 커넥터를 꽂아 연결하는 단계;Thereafter, one connector of the wire is inserted into the output terminal of the third motor 310 and inserted into the insertion part 22 through the opening 24 of the third wire guide 320 and then the input terminal of the fourth motor 410. Plugging the other end of the wire into the connector;

마지막으로, 제4모터(410)의 출력단자에 와이어의 한쪽 커넥터를 꽂고 제4와이어가이드(420)의 개구부(24)를 통해 삽입부(22)에 끼운 후 제5모터(510)의 입력단자에 와이어의 다른 한쪽 커넥터를 꽂아 연결한다.Finally, one connector of the wire is plugged into the output terminal of the fourth motor 410 and the plug is inserted into the insertion part 22 through the opening 24 of the fourth wire guide 420, and then the input terminal of the fifth motor 510 is inserted. Plug the other end of the wire into the connector.

이렇게 와이어가 연결된 구동장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the drive device connected to the wire as follows.

제1구동부(100)에 장착된 제1모터(110)는 제1와이어가이드(120)와 나사 연결되어 동시에 동작하는데, 이러한 제1모터(110) 및 제1와이어가이드(120)의 동작에 따라 각각에 연결된 제2구동부(200)는 제1구동부(100) 방향으로 들어올려지거나 원래의 위치로 내려가는 피칭(Pitching) 동작을 한다.The first motor 110 mounted on the first driving unit 100 is connected to the first wire guide 120 and is operated simultaneously, according to the operation of the first motor 110 and the first wire guide 120. The second driving parts 200 connected to each of the plurality of driving parts 200 are pitched to be lifted in the direction of the first driving part 100 or lowered to their original positions.

이때, 제1모터(110) 출력단자에 연결되어 제1와이어가이드(120)의 삽입부(22)에 끼워진 와이어는 제1구동부(100)와 제2구동부(200)의 사이를 피해 연결되어 와이어 꼬임, 커넥터 탈락을 방지할 수 있으며, 장치의 움직임을 방해하지 않는다.In this case, the wire connected to the output terminal of the first motor 110 and inserted into the insertion part 22 of the first wire guide 120 is connected to the wire between the first driving part 100 and the second driving part 200. It can prevent twisting and falling off of the connector, and does not interfere with the movement of the device.

제2 및 제3구동부(200, 300) 및 제2 및 제3모터(210, 310)의 동작은 제1구동부(100) 및 제1모터(110)의 동작과 동일하며, 제2 및 제3와이어가이드(320)의 효과 또한 동일하게 적용된다.The operations of the second and third driving units 200 and 300 and the second and third motors 210 and 310 are the same as those of the first driving unit 100 and the first motor 110. The effect of the wire guide 320 is equally applied.

제4구동부(400)에 장착된 제4모터(410)의 회전축은 제1 내지 제3모터(110, 210, 310)의 회전축과 수직을 이루게 장착되어 제5구동부(500)를 롤링(Rolling) 동작시키는데, 제4모터(410)에 장착된 제4와이어가이드(420)의 회전방지부(25)가 제4구동부(400)의 걸림부(401)에 걸리게 되어 360도 회전이 되지 않아 와이어가 꼬이지 않는다.The rotating shaft of the fourth motor 410 mounted on the fourth driving part 400 is mounted to be perpendicular to the rotating shafts of the first to third motors 110, 210, and 310 to roll the fifth driving part 500. In operation, the anti-rotation part 25 of the fourth wire guide 420 mounted on the fourth motor 410 is caught by the locking part 401 of the fourth driving part 400 so that the wire is not rotated 360 degrees. Not twisted

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 권리 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라, 이와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of course, this is possible. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the equivalents as well as the claims that follow.

20 : 와이어가이드 21 : 장착부
22 : 삽입부 23 : 연결부
24 : 개구부 25 : 회전방지부
26 : 나사홀 30 : 개폐부
100 : 제1구동부 200 : 제2구동부
300 : 제3구동부 400 : 제4구동부
500 : 제5구동부 600 : 와이어
110 : 제1모터 120 : 제1와이어가이드
210 : 제2모터 220 : 제2와이어가이드
310 : 제3모터 320 : 제3와이어가이드
410 : 제4모터 420 : 제4와이어가이드
510 : 제5모터 401 : 걸림부20: wire guide 21: mounting portion
22: insertion portion 23: connection portion
24: opening 25: rotating prevention
26: screw hole 30: opening and closing part
100: first driving unit 200: second driving unit
300: third driving unit 400: fourth driving unit
500: fifth driving unit 600: wire
110: first motor 120: first wire guide
210: second motor 220: second wire guide
310: third motor 320: third wire guide
410: fourth motor 420: fourth wire guide
510: fifth motor 401: engaging portion

Claims (7)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1 구동부에 위치하는 제1 모터,
상기 제1 모터와 상기 제1 구동부에 인접한 제2 구동부에 연결되어 상기 제1 모터의 동작에 의해 동작하여 상기 제2 구동부를 피칭(pitching)시키는 제1 와이어가이드,
상기 제2 구동부에 위치하는 제2 모터,
상기 제2 모터와 상기 제2 구동부에 인접한 제3 구동부에 연결되어, 상기 제2 모터의 동작에 의해 상기 제3 구동부를 피칭시키는 제2 와이어가이드,
상기 제3 구동부에 위치하는 제3 모터,
상기 제3 모터와 상기 제3 구동부에 인접한 제4 구동부에 연결되어, 상기 제3 모터의 동작에 의해 상기 제4 구동부를 피칭시키는 제3 와이어가이드,
상기 제4 구동부에 위치하는 제4 모터,
상기 제4 모터와 상기 제4 구동부에 인접한 제5 구동부에 연결되어, 상기 제4 모터의 동작에 의해 상기 제5 구동부를 롤링(rolling)시키는 제4 와이어가이드, 그리고
상기 제1 내지 제4 와이어가이드 각각에 통과되어, 상기 제1 내지 제4 모터 중 인접한 두 모터에 연결되어 전원과 구동신호를 전달하는 복수의 와이어
를 포함하고,
상기 제1 내지 제4 와이어가이드 각각은,
상기 제1 내지 제4 모터 중 하나가 장착되는 장착부,
상기 복수의 와이어 중 하나가 삽입되어 통과하고 삽입된 상기 와이어를 잡아 삽입된 상기 와이어의 탈락을 방지하며, 상기 장착부에 장착된 상기 제1 내지 제4 모터 중 하나에 의해 구동되는 제2 내지 제5 구동부 중 하나와 연결되는 삽입부, 그리고
상기 장착부와 상기 삽입부 사이에 위치하여 상기 장착부와 상기 삽입부를 연결하는 연결부
를 포함하는
와이어가이드를 이용한 구동장치.A first motor positioned in the first driving unit,
A first wire guide connected to the first motor and a second driving unit adjacent to the first driving unit and operated by the operation of the first motor to pitch the second driving unit;
A second motor positioned in the second driving unit;
A second wire guide connected to the second motor and a third driving unit adjacent to the second driving unit to pitch the third driving unit by an operation of the second motor,
A third motor positioned in the third drive unit;
A third wire guide connected to the third motor and a fourth driving unit adjacent to the third driving unit to pitch the fourth driving unit by an operation of the third motor,
A fourth motor positioned in the fourth drive unit;
A fourth wire guide connected to the fourth motor and a fifth driving unit adjacent to the fourth driving unit to roll the fifth driving unit by an operation of the fourth motor, and
A plurality of wires passing through each of the first to fourth wire guides and connected to two adjacent ones of the first to fourth motors to transfer power and a driving signal;
Lt; / RTI >
Each of the first to fourth wire guides,
A mounting part to which one of the first to fourth motors is mounted;
One of the plurality of wires is inserted through and prevents the falling of the inserted wire to catch the inserted wire, the second to fifth driven by one of the first to fourth motor mounted to the mounting portion An insertion part connected to one of the driving parts, and
A connecting part located between the mounting part and the insertion part to connect the mounting part and the insertion part;
Containing
Driving device using wire guide. 제4항에서,
상기 제4 와이어가이드는 상기 장착부에 돌출된 회전 방지부를 포함하고,
상기 제4 구동부는 돌출된 걸림부를 포함하여,
상기 제4 모터가 구동할 때, 상기 회전 방지부가 회전하다가 상기 걸림부에 걸리도록 하여 상기 제5 구동부의 360도 회전을 방지하는
와이어가이드를 이용한 구동장치.5. The method of claim 4,
The fourth wire guide includes a rotation preventing portion protruding from the mounting portion,
The fourth drive unit includes a protruding engaging portion,
When the fourth motor is driven, the anti-rotation part rotates so as to be caught by the latching part, thereby preventing 360 degree rotation of the fifth drive part.
Driving device using wire guide. 제4항에서,
상기 제1 내지 제4 와이어가이드 각각의 삽입부는 상기 제1 내지 제4 와이어가이드 각각의 연결부가 연결되지 않은 측에 와이어를 삽입하기 위한 개구부를 형성하는 와이어가이드를 이용한 구동장치.5. The method of claim 4,
The insertion unit of each of the first to fourth wire guides using a wire guide to form an opening for inserting the wire on the side of the connection portion of each of the first to fourth wire guides. 제6항에서,
상기 제1 내지 제4 와이어가이드 각각의 삽입부와 상기 제2 내지 제5 구동부각각이 결합되는 면은 상기 삽입부와 동일한 형태로 만들되 개구부의 방향만 달리하여 개폐부를 형성하는 와이어가이드를 이용한 구동장치.The method of claim 6,
Driving device using a wire guide to form the opening and closing portion of the first to fourth wire guide each insertion portion and the second to fifth driving portion is formed in the same shape as the insertion portion, but only the direction of the opening portion .
KR1020120056640A 2012-05-29 2012-05-29 Wire guide and driving device using its KR101348404B1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120056640A KR101348404B1 (en) 2012-05-29 2012-05-29 Wire guide and driving device using its
PCT/KR2012/009537 WO2013180352A1 (en) 2012-05-29 2012-11-13 Wire guide and driving device using same
CN201280072967.XA CN104487209B (en) 2012-05-29 2012-11-13 Cable guiding device and utilize the driving means of this cable guiding device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120056640A KR101348404B1 (en) 2012-05-29 2012-05-29 Wire guide and driving device using its

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130133418A KR20130133418A (en) 2013-12-09
KR101348404B1 true KR101348404B1 (en) 2014-01-09

Family

ID=49673517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120056640A KR101348404B1 (en) 2012-05-29 2012-05-29 Wire guide and driving device using its

Country Status (3)

Country Link
KR (1) KR101348404B1 (en)
CN (1) CN104487209B (en)
WO (1) WO2013180352A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101619493B1 (en) 2014-08-14 2016-05-10 주식회사 스마트로봇 Swivel Adapter

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6511939B2 (en) * 2015-04-27 2019-05-15 セイコーエプソン株式会社 robot
CN105522563A (en) * 2016-01-21 2016-04-27 珠海格力电器股份有限公司 Multi-joint robot
CN105563477A (en) * 2016-01-29 2016-05-11 坚毅机械工程(高要)有限公司 Rotary adapter and mechanical hand with same
CN108436971A (en) * 2018-03-20 2018-08-24 厦门宏发工业机器人有限公司 It is a kind of to cross line guidance set
WO2021056395A1 (en) * 2019-09-27 2021-04-01 瑞湾科技（珠海）有限公司 Wire electrode ion control device stretcher and wire tension control method

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970062956U (en) * 1996-05-18 1997-12-11 Wiring clip
KR19980035463U (en) * 1996-12-12 1998-09-15 박병재 Multipurpose Clamp Structures
JP2000117570A (en) 1998-10-09 2000-04-25 Toyoda Mach Works Ltd Piping and wiring device for revolving body
KR20040051823A (en) * 2002-12-13 2004-06-19 현대자동차주식회사 Clamp of pipe

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020048059A (en) * 2000-12-15 2002-06-22 이계안 Clamp
DE60236460D1 (en) * 2001-12-28 2010-07-01 Honda Motor Co Ltd GEARING DEVICE FOR MOVING ROBOTS WITH LEGS
JP4038217B2 (en) * 2005-07-14 2008-01-23 ファナック株式会社 Striated structure of industrial robot
KR100743612B1 (en) * 2006-03-28 2007-08-01 최광술 Apparatus for controlling cable of robot
GB0701223D0 (en) * 2007-01-22 2007-02-28 Airbus Uk Ltd Cable routing clip
JP4812663B2 (en) * 2007-03-13 2011-11-09 株式会社日本クライメイトシステムズ clip
CN201582253U (en) * 2009-08-31 2010-09-15 重庆长安汽车股份有限公司 Clip shared by automobile accelerator and clutch stay rope

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970062956U (en) * 1996-05-18 1997-12-11 Wiring clip
KR19980035463U (en) * 1996-12-12 1998-09-15 박병재 Multipurpose Clamp Structures
JP2000117570A (en) 1998-10-09 2000-04-25 Toyoda Mach Works Ltd Piping and wiring device for revolving body
KR20040051823A (en) * 2002-12-13 2004-06-19 현대자동차주식회사 Clamp of pipe

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101619493B1 (en) 2014-08-14 2016-05-10 주식회사 스마트로봇 Swivel Adapter

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130133418A (en) 2013-12-09
CN104487209A (en) 2015-04-01
WO2013180352A1 (en) 2013-12-05
CN104487209B (en) 2016-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101348404B1 (en) Wire guide and driving device using its
CN108136599B (en) Robot joint and robot including robot joint
JP5129263B2 (en) Electrical connectors and connector assemblies
JP5575314B1 (en) Electronic control device and manufacturing method thereof
CN101589521A (en) Electrical cnnector
DE102005030375B4 (en) plug
JP2005235690A (en) Multi-core cable and its manufacturing method
KR101113591B1 (en) Micro usb socket
US9172179B2 (en) Cable connection component
TWI475775B (en) Cable fixing assembly
DE102008059661B4 (en) Optical sensor
CN107004995B (en) Data interface
DE112017005607T5 (en) engine
US20110300755A1 (en) Cable connecting device assembly and manufacturing method thereof
JP2847909B2 (en) Connector and manufacturing method thereof
CN210535962U (en) Pulling-resistant cable electric connector
CN204190055U (en) Universal cable interface row
CN211018501U (en) Servo motor
KR200224366Y1 (en) Terminal has inspection hole
KR100979266B1 (en) Front connector for input/output module of PLC system having jumper cable
JP5334655B2 (en) Crimp terminal and mounting structure of crimp terminal
JP5293458B2 (en) Connector, signal cable with connector and device connection structure
CN202712535U (en) Electric connector
CN206850141U (en) A kind of micro- rectangular vertical interconnection electric connector of low clearance
US8159827B2 (en) Circuit board and method of mounting electronic component on printed board

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161227

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171218

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181227

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191127

Year of fee payment: 7