KR101619493B1 - Swivel Adapter - Google Patents

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Abstract

본 발명은 스위블 어댑터에 관한 것으로, 본 발명에 따른 스위블 어댑터는 다수개의 로봇축을 구비하는 다관절 로봇과, 상기 다수개의 로봇축 중 최외측에 위치하는 로봇축에 설치되는 로봇툴 사이에 결합되어 상기 로봇툴과 결합되는 케이블 유틸리티 라인의 꼬임 또는 엉킴을 방지하는 어댑터에 있어서, 양단부에 각각 상기 로봇툴과 상기 로봇툴이 설치되는 로봇축에 결합되는 한쌍의 결합부가 구비되고, 외주면 소정 위치에 원주방향을 따라 돌기가 형성된 몸체와, 내주면에 원주방향으로 상기 돌기와 결합되는 가이드홈이 형성되어, 상기 몸체의 외주를 따라 회전될 수 있게 구비된 회전링 및 상기 몸체의 외측면 소정 위치가 관통되어 몸체의 내측으로 케이블 유틸리티 라인이 삽입하도록 형성된 관통홀을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a swivel adapter, and a swivel adapter according to the present invention is a swivel adapter that includes a multi-joint robot having a plurality of robot shafts, and a robot tool mounted on a robot axis located on the outermost of the plurality of robot shafts, An adapter for preventing twist or tangling of a cable utility line coupled with a robot tool, comprising: a pair of coupling parts which are respectively coupled to a robot axis and a robot axis on which the robot tool and the robot tool are installed, A rotation ring formed to be rotatable along an outer periphery of the body and a predetermined position of an outer surface of the body being passed through the body, And a through hole formed so as to insert the cable utility line into the inside thereof .

Description

스위블 어댑터 {Swivel Adapter}Swivel Adapter {Swivel Adapter}

본 발명은 스위블 어댑터에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 다관절 로봇에 구비되는 케이블 유틸리티 라인의 꼬임 및 엉킴을 방지하기 위해 사용되는 스위블 어댑터에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a swivel adapter, and more particularly, to a swivel adapter used for preventing twist and tangling of a cable utility line provided in a multi-joint robot.

일반적으로 다관절 로봇은 산업현장의 생산라인의 조립이나 운반 또는 용접작업 등에 사용된다. 상기 다관절 로봇은 다수개의 로봇축과 로봇툴이 구비되어 다양한 각도의 동작으로 다양한 작업공정을 실행할 수 있는 것이 보편적이다.Generally, articulated robots are used for assembling, transporting, or welding of industrial production lines. The articulated robot is equipped with a plurality of robot axes and a robot tool, so that it is possible to perform various work processes at various angles.

상기 다관절 로봇에 구비되는 케이블 유틸리티 라인은 상기 다관절 로봇의 상기 로봇축과 상기 로봇툴에 결합되고, 상기 다관절 로봇의 몸체 외관에 거치되는 것이 보편적이다.The cable utility line provided in the articulated robot is connected to the robot axis of the articulated robot and the robot tool, and is generally mounted on the body of the articulated robot.

종래의 기술은 다음과 같은 문제점이 있었다.The prior art has the following problems.

첫째, 상기 로봇축이 회전할 때, 상기 다관절 로봇의 몸체 외관과 상기 케이블 유틸리티 라인이 꼬이거나 엉켜 상기 케이블 유틸리티 라인이 끊어지거나, 작업에 제한을 받는 문제점이 있었다.First, when the robot axis rotates, there is a problem that the outer surface of the body of the articulated robot and the cable utility line are twisted or tangled, the cable utility line is cut off, or the work is limited.

둘째, 상기 다관절 로봇이 작동할 때, 상기 케이블 유틸리티 라인이 상기 다관절 로봇의 몸체 외관에 부딪혀서 손상되거나, 마모가 일어나는 문제점이 있었다.
Second, when the articulated robot is operated, there is a problem that the cable utility line collides with the outer surface of the body of the articulated robot and is damaged or abraded.

한국특허공개 제10-2014-0009518(2014.01.22)Korean Patent Publication No. 10-2014-0009518 (Apr. 21, 2014)

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 다관절 로봇에 구비되는 케이블 유틸리티 라인의 꼬임 및 엉킴을 방지하는 스위블 어댑터를 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a swivel adapter that prevents twisting and tangling of cable utility lines provided in a multi-joint robot.

상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 다수개의 로봇축을 구비하는 다관절 로봇과, 상기 다수개의 로봇축 중 최외측에 위치하는 로봇축에 설치되는 로봇툴 사이에 결합되어 상기 로봇툴과 결합되는 케이블 유틸리티 라인의 꼬이거나 또는 엉키는 것을 방지하는 어댑터에 있어서, 양단부에 각각 상기 로봇툴과 상기 로봇툴이 설치되는 로봇축에 결합되는 한쌍의 결합부가 구비되고, 외주면 소정 위치에 원주방향을 따라 돌기가 형성된 몸체와, 내주면에 원주방향으로 상기 돌기와 결합되는 가이드홈이 형성되어, 상기 몸체의 외주를 따라 회전될 수 있게 구비된 회전링 및 상기 몸체의 외측면 소정 위치가 관통되어 몸체의 내측으로 케이블 유틸리티 라인이 삽입하도록 형성된 관통홀을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 스위블 어댑터을 제공한다.In order to achieve the above and other objects of the present invention, according to an embodiment of the present invention, there is provided a multi-joint robot including a multi-joint robot having a plurality of robot axes, and a robot tool installed on a robot axis located on the outermost of the plurality of robot axes And a pair of coupling parts coupled to a robot axis on which the robot tool and the robot tool are installed are provided at both ends of the adapter, the adapters being coupled to the robot tool, A rotation ring formed to be rotatable along an outer periphery of the body and having a protrusion formed along a circumferential direction at a predetermined position and a guide groove formed in an inner circumferential surface of the protrusion in a circumferential direction, And a through hole formed to penetrate the cable utility line and insert the cable utility line into the inside of the body Provides that a swivel eodaepteoeul Gong.

상기 회전링의 외주면 소정 위치에는 상기 케이블 유틸리티 라인을 고정시키는 브래킷이 구비되는 것을 특징으로 하는 스위블 어댑터을 제공한다.And a bracket for fixing the cable utility line at a predetermined position on an outer circumferential surface of the rotary ring.

상기 몸체의 외측면 소정 위치에는 원주방향을 따라 돌기가 형성되고, 상기 회전링의 내주면에는 원주방향을 따라 상기 돌기에 삽입되는 가이드홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 스위블 어댑터를 제공한다.
Wherein a protrusion is formed along a circumferential direction at a predetermined position on an outer surface of the body and a guide groove is formed in an inner circumferential surface of the rotating ring in a circumferential direction to be inserted into the protrusion.

상기와 같이 구성된 본 발명에 의한 스위블 어댑터는 다관절 로봇이 작동하는데 있어, 다음과 같은 효과가 있다.The swivel adapter according to the present invention configured as described above has the following effects in operation of the articulated robot.

첫째, 스위블 어댑터에 구비된 회전링은 360도 회전을 할 수 있어, 상기 로봇축 작동시에 상기 케이블 유틸리티 라인에 요구되는 회전각도를 수용할 수 있다. 그러므로, 상기 케이블 유틸리티 라인이 상기 다관절 로봇의 몸체 외관에 꼬이거나, 엉키는 것을 방지하여 작업에 제한을 받는 것을 해소하는 효과가 있다.First, the rotating ring included in the swivel adapter can rotate 360 degrees, and can receive the rotation angle required for the cable utility line during the robot axis operation. Therefore, there is an effect that the cable utility line is prevented from being twisted or tangled to the outer surface of the body of the articulated robot, thereby restricting the work to be limited.

둘째, 상기 케이블 유틸리티 라인은 상기 회전링의 외측면에 구비된 브래킷 또는 고정부재에 의해 고정되어 상기 다관절 로봇의 몸체 외관에 부딪혀서 손상되거나 마모되는 것을 방지하는 효과가 있다.
Second, the cable utility line is fixed by a bracket or a fixing member provided on the outer side surface of the rotary ring, and is prevented from being damaged or abraded by being struck against the outer surface of the body of the articulated robot.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터의 결합사시도.
도 2는 도1에 도시된 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터의 부분 결합사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터의 사시도.
도 4은 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터의 브래킷을 구비한 사시도.1 is a perspective view of a swivel adapter according to an embodiment of the present invention;
2 is a partially assembled perspective view of a swivel adapter according to an embodiment of the present invention shown in FIG.
3 is a perspective view of a swivel adapter according to an embodiment of the present invention;
4 is a perspective view of a swivel adapter according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 스위블 어댑터의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the swivel adapter according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터의 결합사시도이고, 도 2는 도1에 도시된 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터의 부분 결합사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터의 사시도이고, 도 4은 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터의 브래킷을 구비한 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view of a swivel adapter according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partial perspective view of a swivel adapter according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a perspective view of a swivel adapter according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 스위블 어댑터는 다수개의 로봇축(10)을 구비하는 다관절 로봇(1)과, 다수개의 로봇축(20) 중 최외측에 위치하는 로봇축(10)에 설치되는 로봇툴(30) 사이에 결합되어 로봇툴(30)과 결합되는 케이블 유틸리티 라인(40)의 꼬임 또는 엉킴을 방지하는 것으로서, 몸체(220), 회전링(240), 관통홀(222)을 포함하여 이루어진다.1 to 4, a swivel adapter according to an embodiment of the present invention includes a multi-joint robot 1 having a plurality of robot shafts 10, To prevent twisting or tangling of the cable utility line 40 coupled between the robot tool 30 mounted on the robot axis 10 and coupled to the robot tool 30. The body 220, And a through-hole 222, as shown in FIG.

몸체(220)의 양단부에는 복수개의 관통공(202)이 구비된 한 쌍의 결합부(200) 각각 형성되는데, 이 한 쌍의 결합부(200) 중 어느 하나는 로봇툴(30)에 결합되고, 나머지 다른 하나는 다수개의 로봇축(10) 중 최외측에 위치되는 로봇축(10)에 결합된다.A pair of coupling portions 200 having a plurality of through holes 202 are formed at both ends of the body 220. One of the coupling portions 200 is coupled to the robot tool 30 And the other one is coupled to a robot axis 10 located on the outermost of the plurality of robot axes 10. [

또한, 한 쌍의 결합부(200) 중 어느 하나에는 후술하는 관통홀(222)과 연통되는 중공(204)이 형성되는 것이 바람직하다.It is preferable that a hollow 204 communicating with a through hole 222 described later is formed in any one of the pair of coupling portions 200.

회전링(240)은 몸체(220)의 외주면에 회전 가능하게 결합되는데, 구체적으로 도 4를 참조하면, 몸체(220)의 외측면 소정 위치에는 원주방향을 따라 돌기(224)가 형성되고, 회전링(240)의 내주면에는 원주방향을 따라 돌기(224)에 삽입되는 가이드홈(242)이 형성되는데, 이는 회전링(240)의 위치를 고정시킴과 아울러, 회전링(240)이 자유 회전을 할 때 회전링(240)의 회전을 안내한다.4, the rotation ring 240 is rotatably coupled to the outer circumferential surface of the body 220. Specifically, protrusions 224 are formed along the circumferential direction at predetermined positions on the outer surface of the body 220, A guide groove 242 is formed in the inner circumferential surface of the ring 240 to be inserted into the protrusion 224 along the circumferential direction to fix the position of the rotation ring 240 and allow the rotation ring 240 to rotate freely The rotation of the rotary ring 240 is guided.

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회전링(240)의 외측 소정 위치에는 케이블 유틸리티 라인(40)을 고정시키는 브래킷(260)이 고정되게 결합된다.A bracket (260) for fixing the cable utility line (40) is fixedly coupled to a predetermined outside position of the rotary ring (240).

또한, 브래킷(260) 대신에 회전링(240)의 소정 위치에 고정홀(280)을 형성하고, 이 고정홀(280)에 밴드, 끈, 케이블 타이 및, 링 등으로 구성되는 고정부재 중 어느 하나를 고정홀(280)에 삽입해서 케이블 유틸리티 라인(40)를 고정하는 것도 가능하다.In place of the bracket 260, a fixing hole 280 is formed at a predetermined position of the rotary ring 240, and any one of fixing members composed of a band, a string, a cable tie, It is also possible to fix the cable utility line 40 by inserting one into the fixing hole 280.

따라서, 다수개의 로봇축(10)이 각기 다른 방향으로 회전을 하게 됨에 따라 케이블 유틸리티 라인(40)이 다수개의 로봇축(10)에 대해 꼬임 또는 엉킴이 발생될 때, 회전링(240)이 회전하면서 케이블 유틸리티 라인(40)의 꼬임 또는 엉킴 현상을 완화해준다.When the cable utility line 40 is twisted or entangled with respect to the plurality of robot axes 10 as the plurality of robot axes 10 rotate in different directions, Thereby alleviating the twisting or tangling of the cable utility line 40.

관통홀(222)은 몸체(220)의 일측에 형성되고, 회전링(240)의 외측 소정 위치에 설치된 브래킷(260) 또는 고정홀(280)에 고정부재를 통해 고정된 케이블 유틸리티 라인(40)을 몸체(220)의 내측으로 삽입되게 하고, 삽입된 케이블 유틸리티 라인(40)은 중공(204)을 통해서 로봇툴(30)과 결합되게 한다.The through hole 222 is formed at one side of the body 220 and includes a cable utility line 40 fixed to the bracket 260 or the fixing hole 280 via a fixing member, To be inserted into the body 220 and the inserted cable utility line 40 to be coupled with the robot tool 30 through the hollow 204. [

따라서, 본 발명에 의한 스위블 어댑터(20)는 다음과 같은 효과가 있다.Therefore, the swivel adapter 20 according to the present invention has the following effects.

첫째, 스위블 어댑터(20)에 구비된 회전링(240)은 360도 회전을 할 수 있어, 회전각도에 대한 제한이 없으므로, 상기 로봇축(10) 동작시에 상기 케이블 유틸리티 라인(40)에 요구되는 회전각도를 수용할 수 있다. 그러므로, 상기 케이블 유틸리티 라인(40)이 상기 다관절 로봇의 몸체 외관에 꼬이거나 엉킴으로서 방지할 수 있어 작업 제한이 해소되는 효과가 있다.First, since the rotation ring 240 provided in the swivel adapter 20 can rotate 360 degrees, there is no restriction on the rotation angle, so that the cable utility line 40 is requested Can be accommodated. Therefore, it is possible to prevent the cable utility line 40 from being twisted or tangled to the outer surface of the body of the articulated robot, thereby restricting work restrictions.

둘째, 상기 회전링(240)의 외측면에 구비된 브래킷(260)은 상기 케이블 유틸리티 라인(40)을 회전할 수 있도록 고정해주어 상기 다관절 로봇(1)의 몸체 외관에 상기 케이블 유틸리티 라인(40)이 부딪혀서 손상되거나 마모가 되는 것을 방지하는 효과가 있다.The bracket 260 provided on the outer surface of the rotary ring 240 is fixed to the cable utility line 40 so that the cable utility line 40 can rotate on the outer surface of the body of the articulated robot 1, Is prevented from being damaged or abraded due to collision.

이하, 본 발명에 따른 스위블 어댑터(20)의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하였지만, 당해 기술분야에 숙련된 사람은 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
While the preferred embodiments of the swivel adapter 20 according to the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art will readily appreciate that many modifications and variations are possible without departing from the scope of the present invention as set forth in the following claims It will be understood that the invention may be varied and varied without departing from the scope of the invention.

1 : 다관절 로봇 220: 몸체
10: 로봇축 222: 관통홀
20: 스위블 어댑터 224: 돌기
30: 로봇툴 240: 회전링
40: 케이블 유틸리티 라인 242: 가이드홈
200: 결합부 260: 브래킷
202: 관통공 280: 고정홀
204: 중공 1: articulated robot 220: body
10: robot shaft 222: through hole
20: Swivel adapter 224:
30: Robot tool 240: Rotating ring
40: Cable utility line 242: Guide groove
200: engaging portion 260: bracket
202: Through hole 280: Fixed hole
204: hollow

Claims (3)

다수개의 로봇축을 구비하는 다관절 로봇과, 상기 다수개의 로봇축 중 최외측에 위치하는 로봇축에 설치되는 로봇툴 사이에 결합되어 상기 로봇툴과 결합되는 케이블 유틸리티 라인의 꼬임 또는 엉킴을 방지하는 어댑터에 있어서,
양단부에 각각 상기 로봇툴과 상기 로봇툴이 설치되는 로봇축에 결합되는 한쌍의 결합부가 구비되고, 외주면 소정 위치에 원주방향을 따라 돌기가 형성된 몸체;
내주면에 원주방향으로 상기 돌기와 결합되는 가이드홈이 형성되어, 상기 몸체의 외주를 따라 회전될 수 있게 구비된 회전링; 및 상기 몸체의 외측면 소정 위치가 관통되어 몸체의 내측으로 케이블 유틸리티 라인이 삽입하도록 형성된 관통홀;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 스위블 어댑터.
An articulated robot having a plurality of robot axes and an adapter for preventing twisting or tangling of a cable utility line coupled between the robot tool provided on the outermost robot axis and the robot utilities, In this case,
A body provided with a pair of engaging portions which are respectively coupled to the robot axis on which the robot tool and the robot tool are installed at both ends, and protrusions formed along a circumferential direction at predetermined positions on the outer circumference;
A rotating ring formed on an inner circumferential surface thereof with a guide groove coupled with the protrusion in the circumferential direction, the rotating ring being rotatable along an outer periphery of the body; And a through hole formed at a predetermined position on the outer surface of the body so as to insert a cable utility line into the body.
제 1항에 있어서,
상기 회전링의 외주면 소정 위치에는 상기 케이블 유틸리티 라인을 고정시키는 브래킷이 구비되는 것을 특징으로 하는 스위블 어댑터.
The method according to claim 1,
And a bracket for fixing the cable utility line at a predetermined position on an outer circumferential surface of the rotary ring.
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