KR101346890B1 - 원장 이송 로봇 - Google Patents

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KR101346890B1
KR101346890B1 KR1020060134978A KR20060134978A KR101346890B1 KR 101346890 B1 KR101346890 B1 KR 101346890B1 KR 1020060134978 A KR1020060134978 A KR 1020060134978A KR 20060134978 A KR20060134978 A KR 20060134978A KR 101346890 B1 KR101346890 B1 KR 101346890B1
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엘지디스플레이 주식회사
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Abstract

본 발명은 다수의 액정패널이 형성되어 있는 원장을 이송하는 원장 이송 로봇에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은 수평상태로 이송되어온 원장을 상기 수평상태로 크레이크에 적재시킬 수 있는 원장 이송 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위해본 발명에 따른 원장 이송 로봇은, 롤러를 이용하여 원장을 이송하는 이송기; 상기 이송기를 승하강시키는 한편 상기 이송기를 지지하는 이송기 지지대; 원장을 이송하기 위한 크레이트를 지지하는 크레이트 지지대; 상기 크레이트의 원장 실장 부분이 상기 이송기와 수평이 될 수 있도록 상기 크레이트 지지대를 승하강 시키는 승하강기; 및 상기 승하강기를 구동하는 구동기를 포함한다.

Description

원장 이송 로봇{ROBOT OF TRANSFERRING A ORIGINAL SUBSTRATE}
도 1은 일반적인 액정표시장치의 제조공정의 일실시예 흐름도.
도 2는 일반적인 클린룸 내의 액정표시장치 공정 라인을 나타낸 예시도.
도 3은 종래의 원장 이송 장치의 일실시예 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치로 크레이트가 이송되어온 상태를 나타낸 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치에서 크레이트가 상기 원장 이송 로봇에 의해 상승되고 있는 상태를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치에서 크레이트로 원장이 이송되는 상태를 나타낸 예시도.
도 7은 본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치에서 원장이 쌓여져 있는 크레이트로 또 다른 원장이 이송되는 상태를 나타낸 예시도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
161 : 이송기 지지대 162 : 이송기
163 : 구동기 164 : 승하강기
165 : 크레이트 지지대 169 : 원장 이송 로봇
166 : 롤러
본 발명은 액정패널을 이송하는 이송장치에 관한 것으로서, 특히, 다수의 액정패널이 형성되어 있는 원장을 이송하는 원장 이송 로봇에 관한 것이다.
액정표시장치(Liquid Crystal Display)는 영상신호에 대응하도록 광빔의 투과량을 조절함에 의해 화상을 표시하는 대표적인 평판 표시장치이다. 특히, LCD는 경량화, 박형화, 저소비 전력구동 등의 특징으로 인해 그 응용범위가 점차 넓어지고 있는 추세에 있으며, 이러한 추세에 따라 LCD는 사무자동화(Office Automation) 장치 및 노트북 컴퓨터의 표시장치로 이용되고 있다.
액정표시장치는 액정패널과 상기 액정패널에 광을 조사하는 백라이트 유닛으로 크게 구분된다. 이러한 액정패널 및 백라이트 유닛은 일체화된 형태로 체결되어야 함과 아울러 외부의 충격에 의하여 손상되지 않도록 케이스로 보호되어 있다.
액정패널은 구동신호를 입력받는 박막트랜지스터 기판(TFT 기판)(이하, 간단히 '하부기판'이라 함), 칼라필터층을 포함한 칼라필터기판(C/F 기판)(이하, 간단히 '상부기판'이라 함) 및 상부기판과 하부기판 사이에 개재된 액정층으로 구성된다.
도 1은 일반적인 액정표시장치의 제조공정의 일실시예 흐름도이다.
상기와 같은 구조를 갖는 액정표시장치의 제조공정은 크게 기판 제조공정(S202), 액정패널 전공정(S204), 액정패널 후공정(S206), 액정패널 검사공정(S208) 및 모듈 공정(S210)으로 나뉘어지며, 상기 공정들은 수많은 세부 단위 공정들로 이루어진다.
먼저, 기판 제조공정(S202)은 세정된 유리기판을 사용하여, 하부기판을 제조하는 공정 및 상부기판을 제조하는 공정으로 각각 나뉘어지는데, 하부기판 제조공정은 하부 유리기판 상에 신호라인과, 복수의 박막트랜지스터 및 화소전극을 형성하는 공정을 말하며, 상부기판 제조공정은 상부 유리기판 상에 블랙매트릭스(Blackmatirx)와, 칼라필터층과, 공통전극(ITO)을 순차적으로 형성하는 공정을 말한다.
다음으로, 액정패널 전공정(S204)은 하부기판과 상부기판을 합착하고 그 사이에 액정을 주입하여 액정패널의 원장을 제조하는 공정으로서, 일반적으로 하나의 원장에는 다수의 액정패널이 형성된다. 상기 액정패널 전공정은 다시 배향막 형성 공정, 러빙(Rubbing)공정, 셀 갭(Cell Gap)형성 공정, 어셈블리(Assembly) 공정, 액정주입 공정 등의 많은 단위공정들을 포함하고 있다.
다음으로, 액정패널 후공정(S206)은, 상기 액정패널 전공정에 의해 형성된 액정패널의 원장을 절단하고 연마하는 공정을 말한다. 즉, 상기 액정패널 전공정에서 형성되는 상기 원장에는 하나의 액정패널이 형성되어 있는 것이 아니라, 복수개의 액정패널이 형성되어 있기 때문에, 액정패널 후공정에서는 상기 원장으로부터 각각의 액정패널을 분리하기 위해 절단공정 및 연마공정들을 수행하게 된다.
다음으로, 액정패널 검사공정(S208)은 상기 액정패널 후공정에서 절단공정 및 연마공정을 거친 액정패널에 대하여 단선 검사와 점결함 등의 존재 여부를 오토 프로브(AP : Auto Probe)를 이용하여 사용자가 직접 눈으로 확인하는 공정을 말한다.
마지막으로, 모듈공정(S210)은 액정패널과 신호처리 회로부를 연결시키는 최종 공정으로서, 상기 모듈공정에 의해 하나의 액정표시장치가 완성된다.
도 2는 일반적인 클린룸 내의 액정표시장치 공정 라인을 나타낸 예시도이다.
일반적인 액정표시장치의 공정라인(클린룸)은 도 2에 도시된 바와 같이, 각 공정에 필요한 각종 공정장비(20)들, 각 공정장비들로 기판이 담겨진 카세트를 이동시키기 위한 수단인 무인 반송차(9), 무인 반송차의 이동을 가이드하기 위한 레일(40) 및 다수의 카세트를 관리하기 위한 다수의 스토커(Stocker)(10)를 포함하여 구성된다.
상기 각종 공정장비(20)들은, 상기한 바와 같은 각종 공정을 수행하는 장비들로서 예를들어, 상기 액정패널 전공정에서 이용되는 배향막형성 장비, 러빙 장비, 액정주입 장비, 기판합착 장비 등이 될 수 있으며, 상기 액정패널 후공정에서 이용되는 절단 장비 및 연마 장비 등이 될 수 있다.
한편, 상기 액정패널 전공정(S204)은 상기 액정패널 후공정(S206)에 비하여 보다 높은 청정도가 요구되고 있으나, 일반적으로 상기 액정패널 전공정 및 액정패널 후공정은 하나의 클린룸 내부에서 이루어지고 있다. 상기 클린룸 내부는 동일한 청정도로 유지되고 있기 때문에 상기 액정패널 전공정(S204)을 기준으로 보았을 때에는 상기 액정패널 후공정에 의해 클린룸의 청정도가 낮아지는 것이며, 액정패널 후공정(S206)을 기준으로 보았을 때에는 불필요하게 높은 청정도가 유지되고 있는 것이다.
따라서, 최근에는 액정패널 전공정(S204)과 액정패널 후공정(S206)을 완전히 분리된 공장 또는 클린룸에서 수행하는 경향이 증대되고 있으며, 이로 인해 아래의 도 3에 도시된 바와 같은 원장 이송 장치가 이용되고 있다. 즉, 상기 액정패널 전공정(S204)에서 완성된 원장은 도 3에 도시된 바와 같은 원장 이송 장치를 통해 원장 이송 박스에 적재된 후 상기 액정패널 후공정(S206)이 수행되는 공장 또는 클린룸으로 이송된다. 한편, 상기와 같은 이유 이외에도 액정표시장치의 제조공정 중에 상기 원장을 다른 곳으로 이송해야할 경우가 발생될 수 있으며, 이러한 경우 도 3에 도시된 바와 같은 원장 이송 장치가 이용되고 있다.
도 3은 종래의 원장 이송 장치의 일실시예 구성도이다.
종래의 원장 이송 장치는, 도 3에 도시된 바와 같이, 원장 관리부(30), 원장 반송부(40), 원장 반전부(50), 원장 적재부(60)를 포함하여 구성되어 있다.
상기 원장 관리부(30)는 원장(90)이 실장되어 있는 카세트(31)를 관리하고 있다. 상기 원장 반송부(40)는 반송 로봇(41)을 이용하여 상기 카세트(31)로부터 원장(90)을 추출해 내는 기능을 수행한다. 상기 원장 반전부(50)는 반전 로봇(51)을 이용하여 상기 원장 반송부(40)로부터 반송되어온 원장의 좌우 또는 상하를 반전시키기 위한 것이다. 즉, 상기 원장은 상기 액정패널 전공정을 통해 박막 트랜지 스터 등이 형성되어 있는 하부기판 및 컬러필터 등이 형성되어 있는 상부기판이 결합되어져 있는 상태이기 때문에, 상기 액정패널 후공정에서 수행되는 절단공정 또는 연마공정 등의 장비에 맞추어 상기 하부기판 및 상부기판의 좌우 또는 상하를 변경해 주어야 할 필요가 있는바, 상기 원장 반전부(50)는 상기와 같은 변경 기능을 수행하고 있다. 상기 원장 적재부(60)는 원장 이송 로봇을 이용하여 원장 이송 박스(70)에 원장을 적재하는 기능을 수행한다. 상기 원장 이송 박스(70)의 세부 규격 및 이용방법을 간단히 설명하면, 상기 원장 이송 박스(70)의 피치(슬롯 간격, Pitch)는 40mm, 기본 적재 량은 20슬롯(Slot)(800mm=40mm X 20slot), 재질은 발포 프로필렌이고, 적재방법은 원장 이송 박스를 수직으로 세운 상태에서 상기 원장 이송 로봇을 사용하여 수직적재하며, 이동수단으로는 박스 팔레트(Box Pallet)에 원장 이송 박스를 2~3개 적재하여 지게차로 운반하고 있다.
그러나, 상기 원장 이송 로봇은 도 3에 도시된 바와 같이 다관절을 사용하고 있어서 각 구동축 별 시간을 소요함에 따라 택 타임(Tact Time)을 소요하게 되고 많은 투자비를 소요하게 된다는 문제점이 있다.
즉, 상기 원장 이송 로봇(69)은 상기 원장 반전부(50)로부터 전송된 원장을 다관절을 이용하여 회전시켜 상기 원장 이송 박스(70)에 삽입하기 위한 관절부(62) 및 상기 관절부를 지지하기 위한 지지부(61)를 포함하여 구성되어 있으며, 상기 관절부(62)는 다관절로 구성되어 있을 뿐만 아니라, 원장을 흡착하기 위한 흡착기(미도시)가 형성되어 있다. 상기와 같은 구성을 갖는 상기 원장 이송 로봇(69)은 상기 관절부를 이용하여 원장을 흡입하여 고정시키는 한편, 상기 관절부를 도 3에 도시 된 바와 같이 회전시킨 후 상기 원장 이송 박스(70)에 원장을 적재하게 된다. 따라서, 상기 종래의 원장 이송 로봇(69)을 이용하여 원장을 원장 이송 박스(70)에 적재하기 위해서는, 흡입, 회전, 관절 이동 등 다수의 절차를 거치게 되므로 많은 시간이 소요되고 있다는 문제점이 있다.
또한, 상기한 바와 같은 종래의 원장 이송 장치에 적용되는 상기 원장 이송 박스(70)의 원장 적재 효율이 낮고 운송효과가 적기 때문에 이송비용이 많이 든다는 문제점이 있다. 즉, 상기 원장 이송 박스(70)에는 상기 관절부(62)가 삽입되어야 하므로 하나의 원장 이송 박스(70)에 적재되는 원장의 숫자가 줄어들게 되며, 따라서, 원장 이송 효율이 낮다는 문제점이 있다.
또한, 상기 종래의 원장 이송 장치(69)는 원장을 상기 원장 이송 박스(70)에 삽입하기 위해 원장을 회전시켜야 하며, 상기 회전 중에 원장이 이탈되지 않도록 하기 위해 원장을 흡착기로 강하게 흡착시켜야한다. 따라서, 상기 원장 흡착으로 인해 상기 원장이 훼손되는 문제점이 발생된다.
따라서, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 수평상태로 이송되어온 원장을 상기 수평상태로 크레이크에 적재시킬 수 있는 원장 이송 로봇을 제공하는 것이다,
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명에 따른 원장 이송 로봇은, 롤러를 이용하여 원장을 이송하는 이송기; 상기 이송기를 승하강시키는 한편 상기 이송기를 지지하는 이송기 지지대; 원장을 이송하기 위한 크레이트를 지지하는 크레이트 지지대; 상기 크레이트의 원장 실장 부분이 상기 이송기와 수평이 될 수 있도록 상기 크레이트 지지대를 승하강 시키는 승하강기; 및 상기 승하강기를 구동하는 구동기를 포함한다.
상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부한 도면들을 참조한 실시예에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예가 상세히 설명된다.
도 4는 본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치로 크레이트가 이송되어온 상태를 나타낸 예시도이다.
본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치는, 도 4에 도시된 바와 같이, 원장 관리부(130), 원장 반송부(140), 원장 반전부(150), 원장 적재부(160)를 포함하여 구성되어 있다.
상기 원장 관리부(130)는 원장(90)이 실장되어 있는 카세트(31)를 관리하고 있다. 즉, 상기 원장 관리부(130)는 상부기판 및 하부기판이 상기 액정패널 전공정(S204)을 통해 합착되어 있는 원장(90)이 적재되어 있는 카세트를 공정장비로부터 언로딩해오거나 또는 상기 원장 반전부(150)로부터 전송되어온 원장(90)이 적재되어 있는 카세트를 공정장비로 로딩해가는 기능을 수행한다.
상기 원장 반송부(140)는 반송 로봇(141)을 이용하여 상기 카세트(31)로부터 원장(90)을 추출해 내거나 또는 상기 원장 반전부(150)로부터 전송되어온 원장을 상기 카세트로 적재하는 기능을 수행한다.
상기 원장 반전부(150)는 반전 로봇(151)을 이용하여 상기 원장 반송부(140)로부터 반송되어온 원장의 좌우 또는 상하를 반전시키거나, 또는 상기 원장 적재부(160)로부터 전송되어온 원장의 좌우 또는 상하를 반전시키는 기능을 수행한다. 즉, 상기 원장은 박막 트랜지스터 등이 형성되어 있는 하부기판 및 컬러필터 등이 형성되어 있는 상부기판이 결합되어져 있기 때문에, 이후에 수행되는 절단공정 또는 연마공정 등의 장비에 맞추어 상기 하부기판 및 상부기판의 좌우 또는 상하를 변경해 주어야 할 필요가 있는바, 상기 원장 반전부(150)는 상기와 같은 변경 기능을 수행하고 있다. 부연하면, 상기 원장 반전부(150)는 원장의 상부기판이 바닥면에 놓여지게 하거나 또는 원장의 하부기판이 바닥면에 놓여지도록 상기 원장을 반전시키는 기능을 수행한다.
상기 원장 적재부(160)는 원장 이송 로봇(169)을 이용하여 크레이트(Crate)(80)에 원장을 적재하거나 또는 크레이트로 이송되어온 원장을 상기 원장 이송 로봇을 이용하여 상기 원장 반전부(150)로 이송시키는 기능을 수행한다. 상기와 같은 기능을 수행하기 위하여, 상기 원장 이송 로봇(169)은 롤러를 이용하여 상기 원장을 이송하기 위한 이송기(162), 상기 이송기를 승하강시키는 한편 상기 이송기를 지지하기 위한 이송기 지지대(161), 상기 크레이트를 지지하기 위한 크레이트 지지대(165), 상기 크레이트의 원장 실장 부분이 상기 이송기의 롤러와 수평이 될 수 있도록 상기 크레이트 지지대를 승하강 시키기 위한 승하강기(164) 및 상기 승하강기를 구동하기 위한 구동기(163)를 포함하여 구성되어 있다. 또한, 상기 원장 적재부(160)의 바닥면에는 상기 크레이트를 상기 크레이트 지지대까지 이송시키기 위한 롤러(166)가 형성되어 있다.
상기 이송기(162)는 상기 이송기 지지대(161)에 의해 지지된 상태에서 상하로 이동이 가능하며, 롤러로 구성되어 있는 수평면은 상기 반전 로봇(151)에서 원장이 놓여지는 부분과 연결되어 있어서, 상기 크레이트로부터 이송되어온 상기 원장은 상기 수평면을 따라 상기 반전 로봇(151)으로 이송될 수 있다. 또한, 도면에 도시되어 있지는 않지만, 상기 크레이트(80)와 접하는 상기 수평면의 끝부분에는 상기 크레이트로부터 원장을 추출해 내기 위한 로봇암이 더 형성되어 있을 수도 있다.
상기 이송기 지지대(161)는 상기한 바와 같이 상기 이송기(162)를 지지하는 한편, 상기 이송기를 상하로 이동하는 기능을 수행하며, 상기 이송기 지지대(161)의 구동은 미도시된 제어부에 의해 제어될 수 있다. 상기 이송기 지지대(161)는 상기 이송기(162)의 수평면이 상기 크레이트(80)의 원장 실장 부분 또는 상기 원장 실장 부분에 적재되어 있는 원장의 상부 표면과 수평이 될 수 있도록 상기 이송기(162)를 승하강시키는 기능을 수행한다.
상기 크레이트 지지대(165)는 상기 크레이트(80)를 지지하기 위한 것으로서, 상기 롤러(166)를 통해 이송되어온 크레이트(80)가 안착될 수 있도록 구성되어 있다.
상기 승하강기(164)는 상기 크레이트 지지대(165)를 승하강 시키기 위한 것으로서, 상기 크레이트의 원장 실장 부분이 상기 이송기(161)의 수평면과 수평을 이룰 수 있도록 상기 크레이트 지지대(165)를 승하강시키는 기능을 수행한다.
상기 구동기(163)는 상기 승하강기(164)를 승하강시키기 위한 구동력을 발생하는 것으로서, 상기 구동기(163)는 상기 이송기 지지대가 상기 이송기를 승하강시킬 수 있도록 하기 위한 구동력을 발생시킬 수도 있다.
상기 크레이트(80)는 도 4에 도시된 바와 같이, 원장이 수평면에 대하여 소정의 각도를 가지고 적재될 수 있도록 원장 실장 부분이 상기 소정의 각도로 기울어져 있다. 상기 크레이트(80)의 세부 규격 및 이용방법을 간단히 설명하면, 기본 적재량은 400매(800mm = 2t(=0.6t +1.4t) * 400매, 종래의 원장 이송 박스 대비 20배 높은 장입 효율)이고, 철골 구조로서 원장이 수직에서 18°경사된 상태로 적층될 수 있도록 상기 원장 실장 부분이 수직으로부터 수직에서 약 18° 기울어져 있다. 상기 크레이트(80)로의 원장 적재는 상기 원장 이송 로봇(169)이 이용되며, 이동수단으로는 지게차가 이용된다. 그러나, 상기한 바와 같이 상기 원장 적재부(160)에서는 상기 롤러(166)에 의해 이송될 수 있다.
한편, 도 4는 원장이 적재되어 있지 않은 크레이트(80)가 상기 롤러(166)에 의해 상기 크레이트 지지대(165)로 이송되어 상기 크레이트 지지대(165)에 안착되어 있는 상태를 나타내고 있다. 또한, 도 4는 상기 원장 반송부(140)의 반송 로봇(141)이 상기 카세트(31)로부터 원장(90)을 추출해 내는 상태를 나타내고 있다.
도 5는 본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치에서 크레 이트가 상기 원장 이송 로봇에 의해 상승되고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
롤러(166)에 의해 이송되어 상기 크레이트 지지대(165)에 안착되어 있던 상기 크레이트(80)는, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 크레이트 지지대(165)가 승하강기(164)에 의해 상승됨에 따라 상기 크레이트 지지대(165)와 함께 상승된다.
즉, 상기 승하강기(164)는 상기 구동기(163)에 의해 구동되는 것으로서, 상기 승하강기(164)의 일측은 상기 크레이트 지지대(165)와 연결되어 있다. 따라서, 상기 승하강기(164)의 길이가 상기 구동기(163)에 의해 연장됨에 따라 상기 크레이트 지지대(165)가 상승되면서, 상기 크레이트 지지대가 소정의 각도록 기울어지게 된다. 그러나, 상기 크레이트 지지대(165)를 승하강시키기 위한 상기 승하강기(164)의 구조는 다양한 형태로 구성될 수 있다. 즉, 상기 크레이트(80)의 원장 실장 부분이 상기 이송기(162)의 수평면과 평행이 될 수 있도록 상기 크레이트 지지대(165) 자체가 회전된 후, 상기 승하강기(164)가 상기 크레이트 지지대(165)를 상승시키는 구조로 구성될 수 있다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 크레이트(80)가 상승되는 동안 상기 원장은 상기 원장 반전부(150)의 반전 로봇(151)에 놓여져 있거나 또는 상기 이송기(162)의 수평면에 놓여져 있게 된다.
도 6은 본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치에서 크레이트로 원장이 이송되는 상태를 나타낸 예시도이다.
상기 승하강기(164)에 의해 회전되면서 상승된 상기 크레이트는, 결국 상기 원장 실장 부분이 상기 이송기(162)의 수평면과 수평이 된 상태에서 정지된다.
상기한 바와 같이 상기 크레이트의 상기 원장 실장 부분과 상기 이송기(162)가 수평면을 이룬 상태에서, 상기 이송기(162)의 일측 또는 상기 원장 반전부(150)에 놓여져 있던 상기 원장은 상기 이송기(162)에 형성되어 있는 롤러에 의해 상기 이송기(162)를 따라 이송되며, 결국 상기 크레이트의 원장 실장 부분으로 이송된다.
상기와 같은 과정이 진행되는 동안 또 다른 원장들은 상기 원장 관리부(130)로부터 상기 원장 반전부(160)로 이송되어온다.
도 7은 본 발명에 따른 원장 이송 로봇이 적용되는 원장 이송 장치에서, 원장이 쌓여져 있는 크레이트로 또 다른 원장이 이송되는 상태를 나타낸 예시도이다.
상기한 바와 같이, 원장은 상기 크레이트(80)의 원장 실장 부분으로 이송된다. 한편, 원장 실장 부분으로 원장이 이송되어옴에 따라, 상기 원장과 상기 이송기(162)에는 높이 차이에 의한 단차가 발생될 수 있다.
특히, 원장 실장 부분에 적재된 원장의 높이가 상기 이송기(162)의 수평면 보다 높은 상태로 단차가 발생되는 경우에는 또 다른 원장이 상기 크레이트(80)로 이송되어 적재될 수 없다.
따라서, 상기 이송기 지지대(161)는 상기 이송기(162)를 상승시켜, 상기 이송기(162)의 수평면의 높이가 상기 크레이트에 적재되어 있는 원장의 높이와 같아지거나 또는 상기 원장의 높이보다 높은 위치가 되도록 한다. 이러한 상기 이송기 지지대(161)의 기능 및 상기 이송기(162)의 상승은 미도시된 제어부에 의해 제어될 수 있다.
즉, 상기 이송기(162)의 수평면이 상기 크레이트에 적재된 원장의 높이보다 높은 상태가 되도록 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 이송기(162)는 상승동작을 하게 되며, 이러한 상승동작에 의해 다수의 원장들이 지속적으로 상기 크레이트에 적재될 수 있다.
상기 크레이트의 원장 적재 용량에 해당되는 원장이 적재되면, 상기 구동기(163)는 상기 승하강기(164)를 구동하여 상기 크레이트 지지대(165)가 하강되도록 한다.
상기 구동에 의해 상기 크레이트 지지대(165) 및 상기 크레이트 지지대에 의해 지지되던 상기 크레이트(80)는 하강된다.
상기 크레이트(80)가 상기 롤러(166)에 의해 이송될 수 있도록 하강되면, 상기 크레이트(80)는 상기 롤러(166)를 따라 이송된 후, 지게차 등에 탑재된 상태로 또 다른 공장 또는 클린룸으로 이송된다.
한편, 상기에서는 상기 원장 이송 로봇(169)이 상기 크레이트(80)로 원장을 적재하는 상태가 설명되었으나, 상기 원장 이송 로봇(169)이 원장이 적재되어 있는 크레이트(80)로부터 원장을 상기 원장 반전부(150) 또는 원장 반송부(140)로 이송하는 과정은 상기한 과정의 역과정에 의해 달성될 수 있다.
다만, 상기 크레이트(80)로부터 상기 이송기(162)의 수평면으로 원장을 이송하기 위해서는 상기한 바와 같이 상기 이송기(162)에 형성되어 있는 로봇암이 이용될 수 있다. 즉, 상기 크레이트(80)의 최상단에 놓여져 있는 원장의 일부를 흡착한 후 상기 이송기(162) 쪽으로 잡아당길 수 있는 로봇암이 상기 이송기(162)에 형성 되어 이용될 수 있다.
상술된 바와 같은 본 발명에 따른 원장 이송 로봇은, 원장의 운송 효율을 증대시켜 이송 비용을 절감시킬 수 있다는 우수한 효과가 있다.
또한, 본 발명은 원장 이송 동작을 단순화시킴으로써 택 타임(Tact Time)을 단축시킬 수 있다는 우수한 효과가 있다.
또한, 본 발명은 원장 표면의 훼손을 방지할 수 있다는 우수한 효과가 있다.
이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다.

Claims (6)

  1. 롤러를 이용하여 원장을 이송하는 이송기;
    상기 이송기를 승하강시키는 한편 상기 이송기를 지지하는 이송기 지지대;
    상기 이송기 지지대에 회전가능하도록 결합되며 원장을 이송하기 위한 크레이트가 안착되는 크레이트 지지대;
    상기 크레이트의 원장 실장 부분이 상기 이송기와 수평이 될 수 있도록 상기 크레이트 지지대를 회전 시키는 승하강기; 및
    상기 승하강기를 구동하는 구동기를 포함하며,
    상기 승하강기는 상기 크레이트 지지대의 회전축으로부터 일정거리 떨어진 부분에 힘을 가하는 것을 특징으로 하는 원장 이송 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이송기는,
    상기 원장 실장 부분에 적재되어 있는 원장의 높이와 같거나 높은 위치로 상승되는 것을 특징으로 하는 원장 이송 로봇.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 크레이트는,
    바닥면에 형성되어 있는 롤러에 의해 이송되어, 상기 크레이트 지지대에 안착되는 것을 특징으로 하는 원장 이송 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 크레이트의 원장 실장 부분은 원장이 기울어진 상태로 바닥면에 형성되어 있는 롤러에 의해 이송될 수 있도록 수직으로부터 기울어져 있는 것을 특징으로 하는 원장 이송 로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH08166568A (ja) * 1994-12-13 1996-06-25 Mitsubishi Electric Corp 液晶表示パネル用基板の収納法
KR19980018704A (ko) * 1996-08-14 1998-06-05 히가시 데쓰로 카세트 챔버 (cassette chamber)

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